JP2007267856A - 介護リフターおよび介護リフターシステム - Google Patents
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Abstract
【課題】身体障害者が利用する上で、より使い勝手を向上させた介護リフターを提供する。
【解決手段】車椅子と、懸吊ベルトにより被懸吊者を吊り上げて該被懸吊者を移動させる介護リフターとから構成される介護リフターシステムであって、前記車椅子は、無線送信手段を備え、前記介護リフターは、前記無線送信手段からの無線信号を受信する通信部と、前記懸吊ベルトを巻き上げるモータを内蔵して前記懸吊ベルトを垂下しているベルト懸吊装置と、前記通信部が前記無線信号を受信しない場合、前記モータを駆動して前記懸吊ベルトを巻き上げ制御する制御手段と、を備える。
【選択図】 図1
【解決手段】車椅子と、懸吊ベルトにより被懸吊者を吊り上げて該被懸吊者を移動させる介護リフターとから構成される介護リフターシステムであって、前記車椅子は、無線送信手段を備え、前記介護リフターは、前記無線送信手段からの無線信号を受信する通信部と、前記懸吊ベルトを巻き上げるモータを内蔵して前記懸吊ベルトを垂下しているベルト懸吊装置と、前記通信部が前記無線信号を受信しない場合、前記モータを駆動して前記懸吊ベルトを巻き上げ制御する制御手段と、を備える。
【選択図】 図1
Description
本発明は、片半身あるいは下半身が不自由な身体障害者であっても、自己あるいは介助者の操作で所望の場所から車椅子へと移動することが可能な介護リフターに関し、特に、車椅子を使用するときの使い勝手を考慮した介護リフター、および介護リフターシステムに関する。
片半身あるいは下半身が不自由な身体障害者が生活を送る上で、一番障害となっているのは自身でのベッドから車椅子へあるいはポータブルトイレ等への移動が困難であると云うことである。
そこで、本出願人により特許文献1に記載の介護リフターが提案されている。この特許文献1の介護リフターは、介護リフターの利用者となる被懸吊者が衣服型吊り具を装着して、吊り具の所定位置に懸吊ベルトを連結した後、リモコン操作することによって懸吊ベルトを巻き上げて被懸吊者を吊り上げ、その状態でレールに沿って移動し、ベッド上や車椅子上など所定の場所で懸吊ベルトを巻き下げ着座するように構成されている。この装置によれば、被懸吊者が容易に希望する場所へ移動することができるため、身体障害者の生活を支援する上で非常に効果が大きい。
この特許文献1の介護リフターでは、特に、被懸吊者を着座させる場所(ベッドや車椅子など)に応じて、懸吊ベルトを繰り出す長さが設定されており、場所に応じて適切な吊り下げ制御が成されている。([0060]〜[0062])
特開2002−65765号公報
通常、介護リフターを利用する被懸吊者は、当該介護リフターにてベッドから車椅子まで懸吊されて移動し、車椅子を利用して介護リフターのもとを離れる。この際、被懸吊者は、車椅子に着座した後に介護リフターの懸吊ベルトと吊り具との連結を解くこととなる。したがって、被懸吊者が車椅子により移動を開始しようとした場合、及び、外部から車椅子に乗って介護リフターのもとに戻ってきた場合、介護リフター下の車椅子停止位置にはリフター本体から懸吊ベルトが垂下された状態にある。
ここで、上述した従来の介護リフターは、場所に応じて懸吊ベルトの繰り出し量が設定されているために、車椅子停止位置には、車椅子上で懸吊ベルトを連結/連結解除するのに適した高さに懸吊ベルト下端が垂下されていることとなる。
しかしながら、このように車椅子停止位置にベルトが垂下している場合、被懸吊者が車椅子に乗って外部から介護リフターのもとに戻ってきたときに、リフター本体から垂下した懸吊ベルトが車椅子に引っ掛かり、又は、車椅子上の被懸吊者に当接して、車椅子による移動の妨げとなることがある。
身体が不自由な被懸吊者にとって、垂下しているベルトを避けて車椅子で移動するのは困難であり、また、車椅子にベルトが引っ掛かってしまうと、自身で取り外すのが困難となる。このため、車椅子での移動に際し、肉体的、精神的に、強い負担を感じるおそれがある。
また、介助者が付き添って車椅子を押し動かしている場合であっても、垂下している懸吊ベルトに被懸吊者を当接させないよう、更に、車椅子とベルトとを引っ掛けないように車椅子を押動するのは困難で、負担がかかるという問題がある。
また、介助者が付き添って車椅子を押し動かしている場合であっても、垂下している懸吊ベルトに被懸吊者を当接させないよう、更に、車椅子とベルトとを引っ掛けないように車椅子を押動するのは困難で、負担がかかるという問題がある。
更に、被懸吊者が車椅子で外出したとき、介護リフターのリフター本体は車椅子停止位置の上で待機しているが、この場合にペットや清掃などにより、何らかがリモコンに当接してしまうと、リフター本体が車椅子停止位置の上から移動してしまうおそれがある。この結果、被懸吊者が車椅子に乗って外部から介護リフターのもとに戻ってきたとき、リフター本体が車椅子停止位置の上にないと、わざわざリフター本体を車椅子停止位置上まで移動させる手間が生じてしまう。健常者には造作ないことであるが、身体が不自由な被懸吊者にとっては、肉体的に負担がかかったり、ストレスにより精神的な負担となりえる。
従来の介護リフターは、このような車椅子での移動における問題を想定しておらず、身体が不自由な利用者にとって必ずしも使い勝手がよいものではなかった。
そこで、本発明は、身体障害者が利用する上で、より使い勝手を向上させた介護リフター、および介護リフターシステムを提供することを目的とする。
上記目的を達成するために、本発明は、車椅子と、懸吊ベルトにより被懸吊者を吊り上げて複数の場所に被懸吊者を移動させる介護リフターとから構成される介護リフターシステムであって、前記車椅子は、無線送信手段を備え、前記介護リフターは、前記無線送信手段からの無線信号を受信する通信部と、前記懸吊ベルトを巻き上げるモータを内蔵して前記懸吊ベルトを垂下しているベルト懸吊装置と、前記通信部が前記無線信号を受信しない場合、前記モータを駆動して前記懸吊ベルトを巻き上げる制御手段と、を備えた介護リフターシステムを提供する。
本発明の介護リフターシステムでは、車椅子に備えられた無線送信手段からの信号が受信部にて受信できないと判定されたときに懸吊ベルトを巻き上げるよう動作する。この結果、被懸吊者が車椅子を用いて介護リフターのもとを離れ通信部の受信圏外に移動すると懸吊ベルトが巻き上げされることとなり、被懸吊者が車椅子で戻ってきたときに、懸吊ベルトにより進行を妨げられることがなく、容易に介護リフターのもとへ進行することができる。これにより、身体が不自由な被懸吊者に対し、懸吊ベルトが車椅子に引っ掛かるなどした場合の身体的な苦痛や精神的な苦痛を与えることがなく、使い勝手が向上する。
また、好ましくは、前記介護リフターが、更に、前記懸吊ベルトにかかる荷重を検出する荷重判定手段を備え、前記制御手段は、前記懸吊ベルトにかかる荷重が所定値以下で、かつ前記無線信号を受信しない場合、前記モータを駆動して前記懸吊ベルトを巻き上げる介護リフターシステムを提供する。
さらに、好ましくは、前記介護リフターが、更に、前記ベルト懸吊装置からケーブルにて垂下される操作手段と、前記ケーブルを巻き上げ巻き下げする操作手段用モータとを備え、前記制御手段は、前記通信部が前記無線信号を受信しない場合、前記モータを駆動して前記懸吊ベルトを巻き上げるとともに、前記操作手段用モータを駆動して前記ケーブルを巻き上げる介護リフターシステムを提供する。
また、好ましくは、前記制御手段は、前記懸吊ベルトおよび前記ケーブルが巻き上げられているときに、前記通信部にて前記無線信号を受信すると、前記操作手段用モータのみ駆動して前記ケーブルを巻き下げ前記操作手段を降下させる介護リフターシステムを提供する。
また、本発明は、懸吊ベルトにより被懸吊者を吊り上げて複数の場所に被懸吊者を移動させる介護リフターであって、前記懸吊ベルトを巻き上げるモータと、前記モータを内蔵して前記懸吊ベルトを垂下するベルト懸吊装置と、前記ベルト懸吊装置下方を含む所定領域内に車椅子が存在するか否かを検出する在否判定手段と、前記在否判定手段にて前記車椅子が存在しないと判定されたときに前記モータを駆動して前記懸吊ベルトを巻き上げる制御手段と、を備えた介護リフターを提供する。
本発明の介護リフターでは、懸吊ベルトを垂下するベルト懸吊装置の下方を含む所定領域に車椅子が存在するか否かを判定し、存在しないと判定されたときに懸吊ベルトを巻き上げるよう動作する。この結果、被懸吊者が車椅子を用いて介護リフターのもとを離れたときには懸吊ベルトが巻き上げされることとなり、被懸吊者が車椅子で戻ってきたときに、懸吊ベルトにより進行を妨げられることがなく、容易に介護リフターのもとへ進行することができる。これにより、身体が不自由な被懸吊者に対し、懸吊ベルトが車椅子に引っ掛かるなどした場合の身体的な苦痛や精神的な苦痛を与えることがなく、使い勝手が向上する。
更に、本発明は、懸吊ベルトにより被懸吊者を吊り上げて複数の場所に被懸吊者を移動させる介護リフターであって、前記介護リフターにケーブルを介して接続され操作信号を出力する操作手段と、前記ケーブルを巻き上げ巻き下げする操作手段用モータと、前記操作手段用モータを内蔵して前記ケーブルを垂下するベルト懸吊装置と、前記ベルト懸吊装置下方を含む所定領域内に車椅子が存在するか否かを検出する在否判定手段と、前記在否判定手段にて前記車椅子が存在しないと判定されたときに前記操作手段用モータを駆動して前記ケーブルを巻き上げて前記操作手段を上昇させ、前記在否判定手段にて前記車椅子が存在すると判定されたときに前記操作手段用モータを駆動して前記ケーブルを巻き下げて前記操作手段を降下させる制御手段と、を備えた介護リフターを提供する。
本発明の介護リフターでは、ケーブルにより操作手段を垂下するベルト懸吊装置の下方を含む所定領域に車椅子が存在するか否かを判定し、存在しないと判定されたときにケーブルを巻き上げるよう動作する。この結果、被懸吊者が車椅子を用いて介護リフターのもとを離れたときにはケーブルが巻き上げされ操作手段が上昇することとなる。このため、被懸吊者が不在のあいだ、ペットや清掃などにより操作手段に何らかが当接し誤操作されるおそれがない。また、ベルト懸吊装置の下方を含む所定領域に車椅子が存在することが判定されると操作手段が降下するので、被懸吊者が車椅子で戻ってきたときには、介護リフターを操作することが可能となる。これにより、不在時に誤操作により介護リフターが移動してしまう心配がなく、身体が不自由な被懸吊者にとって使い勝手が向上する。
本発明に係る介護リフターシステムによれば、車椅子からの信号を受信できなくなると懸吊ベルトを巻き上げるので、被懸吊者が車椅子で外出すると懸吊ベルトを自動的に巻き上げることが可能となる。これにより、被懸吊者が車椅子で外出から戻ってきたときに、懸吊ベルトにより進行を妨げられることがなく、容易に進行することができる。このため、身体が不自由な被懸吊者に対し、身体的な苦痛や精神的な苦痛を与えることがなく、使い勝手が向上する。
特に、懸吊ベルトにかかる荷重が所定値以下のときに懸吊ベルトを巻き上げることで、懸吊ベルトが被懸吊者や車椅子、又は何らかの物体に引っ掛かっているときに巻き上げされることがなく、安全性を向上できる。
また、車椅子からの信号を受信できなくなったときに、懸吊ベルトとともに操作手段のケーブルを巻き上げて操作手段を上昇させることで被懸吊者が車椅子で外出しているとき、ペットや清掃など何らかの当接により操作手段が誤操作されてしまうことを防止できる。
更に、懸吊ベルト及び操作手段のケーブルが巻きられているときに、車椅子からの信号を受信すると、前記操作手段のみが降下してくるので、被懸吊者が車椅子で外出から戻ってきたときに、懸吊ベルトにより進行を妨げられることがなく、また操作手段を操作することで必要に応じて介護リフターを操作することができ、使い勝手が向上している。
また、本発明に係る介護リフターによれば、車椅子の存在が検出できないときには懸吊ベルトを巻き上げるので、被懸吊者が車椅子で外出すると懸吊ベルトを自動的に巻き上げることが可能となる。これにより、被懸吊者が車椅子で外出から戻ってきたときに、懸吊ベルトにより進行を妨げられることがなく、容易に進行することができる。このため、身体が不自由な被懸吊者に対し、身体的な苦痛や精神的な苦痛を与えることがなく、使い勝手が向上する。
さらに、本発明に係る介護リフターによれば、車椅子の存在が検出できないときには操作手段を上昇させ、車椅子の存在が検出されると操作手段を降下させるので、被懸吊者の不在時に誤操作により介護リフターが移動してしまう心配がなく、身体が不自由な被懸吊者にとって使い勝手が向上する。
以下、本発明を添付図面に示す実施形態に基づいて、詳細に説明する。まず本発明の介護リフターが適用される介護リフターシステムの全体構成について図面を参照して説明する。
図1は本発明の実施形態に係る介護リフターの一使用形態を示すための正面図であり、図2は図1に示す介護リフターの側面図である。図1および図2は、一般家庭の室内における床面上に設置された介護リフターの一実施形態を示し、特に、人体の全重量を吊り上げて異なる位置間を移動し得るように、耐荷重性の架構造に形成した例を示している。
両図において、床面に設置可能な1対の支柱1と、この支柱1に両端が連結されたレール2とによって耐荷重性の架手段50が形成され、この架手段50のレール2に支承されて後述する構造を有したリフター本体3が同レール2に沿って図1の左右方向に走行状態で移動可能に懸架されている。
図1および図2は、体の片半身あるいは下半身が不自由な身体障害者などの被懸吊者Mが、ベッド10からポータブルトイレ(以下、単にトイレと記す)11a、車椅子11bへ自身あるいは介助者の操作で移動し、また戻ってくることが可能なように架手段50のレール2に沿って水平移動する装置として構成されており、図示の状態はベッド10で懸吊ベルト4を結合してから、操作手段(以下、リモコンという)9を被懸吊者M自身が片手で操作してベッド10の上面から上方へ吊り上げられた状態を示している。
図1において、車椅子11bが停車している位置がレール2下における車椅子停止位置12となる。車椅子停止位置12となる床面には、テープやマーカなどで目印が付されており、本介護リフターの利用者は、この位置に車椅子11bを停車させて、本装置を使用する。また、本介護リフターは、後述する現在位置検出部によってレール2における車椅子停止位置12上の位置を判別する。また、車椅子11bには無線送信手段としてのRFタグ911が取付されている。
リフター本体3には、懸吊ベルト4の上下動による吊り上げ動作、吊り下げ動作の駆動源となるモータを備えたベルト懸吊装置3aが取着されている。そして、このベルト懸吊装置3aから合成樹脂材、例えばナイロン材から成る懸吊ベルト4が巻き上げ式に引き上げられ、また反対に巻き下げ式に引き下ろされる構成で垂下されている。ベルト懸吊装置3aは、懸吊ベルト4の腿用懸吊ベルト4a、肩用懸吊ベルト4bを各々個別に巻き上げ、繰り出しできるように2つのモータを備え、腿用懸吊ベルト4aと肩用懸吊ベルト4bとを各々異なるモータにて制御している。
上記懸吊ベルト4において一方のベルト4aは一本の腿用懸吊ベルト4aを形成し、この一本の腿用懸吊ベルト4aの下方が二本に分岐する構成を成している。二本に分岐した腿用懸吊ベルト4aは、被懸吊者Mの両腿部の適所(被懸吊者Mの片手が届くほぼ両膝に近い位置)に下端が垂下している。この腿用懸吊ベルト4aは、被懸吊者の下半身部分を懸吊する下半身吊りベルトとして作用する。
また、他方のベルト4bは1対の肩用懸吊ベルト4bを形成し、被懸吊者Mの両方の肩上部の個所に垂下している。この肩用懸吊ベルト4bは、被懸吊者の上半身部分を懸吊する上半身吊りベルトとして作用する。
また、他方のベルト4bは1対の肩用懸吊ベルト4bを形成し、被懸吊者Mの両方の肩上部の個所に垂下している。この肩用懸吊ベルト4bは、被懸吊者の上半身部分を懸吊する上半身吊りベルトとして作用する。
上記の懸吊ベルト4は、上端側が上記のベルト懸吊装置3aのベルト駆動プーリ4c、4dに止着されて適宜量だけ該プーリ4c、4dの回りに巻回後に下方に垂下しており、下端側には被懸吊者Mによる操作性の良好な結合具、例えば周知のカラビナなどから構成される雄型結合具6a、6bが取付けられている。これらの雄型結合具6a、6bは被懸吊者Mが着衣した衣服型吊り具8の両肩部位と両腿部位とに設けられた対応の雌型結合具7a、7bに結合して、懸吊ベルト4を衣服型吊り具8に被懸吊者Mが片手で簡単に結合できるように形成されている。
また、ベルト懸吊装置3aは、更に、上記リモコン9のケーブル9aの巻き上げ、巻き下げ動作の駆動源となるリモコン用モータ90を備えている。そして、ベルト懸吊装置3aからリモコンケーブル9aが巻き上げ式に引き上げられ、また反対に巻き下げ式に引き下ろされる構成で垂下されている。リモコンケーブル9aは、上端側が後述するリモコンI/F部を介して本装置の制御部に接続され、上記のベルト懸吊装置3aのリモコン用プーリ91の回りに適宜量だけ巻回後にベルト懸吊装置3aの側方から下方に垂下している。リモコンケーブル9a下端側にはリモコン9が接続され、ケーブル内部にはリモコン9からの操作信号を伝達する信号線が内包されている。
上記リモコン9は、リモコンケーブル9aによって本装置の制御部へ信号を送信する有線式リモコン(図7参照)であり、懸吊ベルト4の吊り上げの実行に対応する「上」ボタン、吊り下げの実行に対応する「下」ボタン、リフター本体3のレール2に沿った右方向への横移動を実行する「右」ボタン、左方向への横移動を実行する「左」ボタンおよび緊急通報を行なう「緊」ボタンの、合計5個のボタンを備えている。
図3は、リフター本体3におけるベルト懸吊装置3aを上面側から見た状態を示している。ベルト懸吊装置3aにはベルト懸吊動作の駆動用の2つの懸吊駆動用モータ22a、22b(以下、モータ22a、22bという)が取付、固定されている。前者のモータ22aは腿用懸吊ベルト4aの懸吊駆動用に設けられ、後者のモータ22bは肩用懸吊ベルト4bの懸吊駆動用に設けられている。
これらのモータ22a、22bはそれぞれ減速機23a、23bおよび軸24a、24bを介して各1つの駆動歯車25a、25bに連結されており、同駆動歯車25a、25bに噛合したベルト駆動歯車26a、26bを介して上記の軸24a、24bと平行に配設された他の軸27a、27bに回転駆動力を伝達し、これらの軸27a、27b上に取付けられているベルト駆動プーリ4c、4d、4dを回転駆動している。ベルト駆動プーリ4c、4d、4dには既述した懸吊ベルト4(腿用懸吊ベルト4a、肩用懸吊ベルト4b、4b)の上端が止着、固定されて周面に掛け渡した後に、下方に垂下させている。
そして、上記の軸24a、24b上に止着された歯車25a、25bは別の小歯車30a、30bを介して回転検出手段となるエンコーダ34a、34bに係合されており、これらのエンコーダ34a、34bから各軸24a、24bの正負方向への回転量を検出し得るように構成され、同エンコーダ34aおよび34bの回転量計測値は、後述する制御部に送信される構成となっている。
すなわち、エンコーダ34a、34bは、軸24a、24bの回転検出を行うことを介してベルト駆動プーリ4c、4d、4dの回転量を間接的に検出し、従って懸吊ベルト4の巻き上げ量や巻き下げ量をも間接的に検出することができるように構成されている。エンコーダ34a、34bによる回転量計測値は懸吊ベルト4の巻き上げ方向への回転を正として出力される。
すなわち、エンコーダ34a、34bは、軸24a、24bの回転検出を行うことを介してベルト駆動プーリ4c、4d、4dの回転量を間接的に検出し、従って懸吊ベルト4の巻き上げ量や巻き下げ量をも間接的に検出することができるように構成されている。エンコーダ34a、34bによる回転量計測値は懸吊ベルト4の巻き上げ方向への回転を正として出力される。
なお、エンコーダ34a、34bを設けて軸24a、24bの回転量を検出する構成に代えてモータ22a、22b自体にエンコーダを組み込んだサーボモータを用い、同モータ22a、22bの回転量検出を介して軸24a、24bの回転量の検出を行う構成としても良い。
また、ベルト懸吊装置3aには、リモコンケーブル9aの巻き上げ巻き下げ動作の駆動用としてリモコン用モータ90が取付、固定されている。リモコン用モータ90は、減速機93および軸94を介してリモコン用プーリ91を回転駆動する。リモコン用プーリ91には上述のようにリモコンケーブル9aの上端側が固定され、周面に掛け渡した後にベルト懸吊装置3aの側方より下方に垂下させている。
ここで、上述した本発明の実施形態に係る介護リフターと組み合わせて用いられる衣服型吊り具の構造について説明する。
図4は被懸吊者Mが着衣した衣服型吊り具の一実施形態を示す図であり、(A)は同衣服型吊り具の正面図であり、(B)は背面図である。図4に示すように、衣服型吊り具8は、半身不随などの原因で日常生活の行動が普通に遂行できない身体障害者のような被懸吊者Mが予め着衣する構造に形成されており、上半身、下半身が被懸吊者Mの体格に合わせた一体型に形成されており、背中側に何らの凹凸がない構造とされ、着用したまま生活を行いベッド10に常時就寝していても、また、車椅子に着座していても、床ずれなどを起こさないように配慮されて形成されている。なお、衣服型吊り具8は予めサイズS、M、Lを決めて形成されており、被懸吊者Mの体型に合わせて適宜のサイズを選択する。
この衣服型吊り具8の被懸吊者Mの側面から見て身体の前方側には、腿部の膝に近い上面個所と、両肩の上部個所との分散された両個所に既述の雌型結合具7aと7bが固着されている。これらの雌型結合具7a、7bは、被懸吊者Mが片手で懸吊ベルト4側の雄型結合具6a、6bと結合操作ができる範囲内の位置に設けられると同時に、後述するように懸吊ベルト4で吊り上げられたときに、被懸吊者Mのほぼ全域に分散して吊り上げ力が作用し、被懸吊者Mに吊り上げ力の負担から不快感が生じたり、床ずれの原因とならない位置に選定されている。
つまり、被懸吊者Mの背中全面からでん部周囲と腿の下面にかけての広い範囲で被懸吊者Mが衣服型吊り具8を介して懸吊ベルト4により、吊り上げ、支持されるので被懸吊者Mに圧迫感や窮屈感などの不快感を与えることがないのである。また、雌型結合具7bの一端部は衣服型吊り具8の肩の頂上部位に配置されるが、雌型結合具7bが雄型結合具6bと結合される他端部分は、胸部における片手の可動範囲内に配置されていることから、片手の可動範囲内に配置される雌型結合具7aと共に、雄型結合具6a、6bと衣服型吊り具8とを被懸吊者Mが片手だけを用いて簡単に結合できる点が注目される。
また、図4において、衣服型吊り具8にはさらに被懸吊者Mがトイレ11aの位置に達して用便するときに、自在に開口することができる開口部8aが前後に各穿設されている。この開口部8aは巻きスカート状に構成される開口補助具39により開口自在に形成されている。被懸吊者Mが排泄する際には、開口補助具39を片手操作でたくし上げることにより身体前面あるいは背中側の開口部8aが露出し、用便が可能となる。なお、開口部8aは、衣服型吊り具8の股部分前後にわたって穿設されていてもよい。
図5は介護リフター本体3の機能を示すブロック構成図である。リフター本体3は、レール2上を走行させるための走行部200と、レール2上でのリフター本体3の現在位置を検出する現在位置検出部300と、リモコンケーブル9aの上端と接続されてリモコン9からの操作信号の入力を受けるリモコンI/F部400と、異常が発生した場合にブザー音や光線等にて異常発生を報知する報知部500と、独立な2つのモータ22a、22bにて腿用、肩用それぞれの懸吊ベルト4を独立に制御し、更にリモコン用モータ90にてリモコンケーブル9aを制御するベルト懸吊部600と、懸吊ベルト4にかかる張力から被懸吊者Mが正常に吊り上げられているか否かを検出する荷重検出部700と、上記3本の懸吊ベルトの繰り出し長を検出する懸吊ベルト繰り出し長検出部800と、被懸吊者の車椅子11bに設けられたRFタグからの信号を受信する無線通信部900と、これらの各部間の動作を制御する制御部100とを含んで構成される。
ここで、図6は、架手段50のレール2に沿って水平移動するための走行部200を示しており、リフター本体3における走行部200とベルト懸吊装置3aとを側面側(図1中右側、図3中下側)から見た状態を示している。図6においては、説明のためベルト懸吊装置3aの各歯車25a、25b、26a、26b、30a、30bを省略して(二点鎖線にて記して)いる。
走行部200は、移動用モータ13(以下モータ13という)、減速機14、軸16および駆動輪19等から構成される。この走行部200は、モータ13に減速機14と軸16を介して駆動輪19を連結し、駆動輪19を回転駆動してレール2に沿ってリフター本体3を走行させる機能を有する。図6において、レール2の側面側及び底面側には、案内輪21が設けられ、リフター本体3がレール2上を移動したときのヨーイング動作とローリング動作を防止している。
制御部100、報知部500はそれぞれ本介護リフターの適宜の場所に設けられる。例えば制御部100は、リフター本体3に搭載した電気ボックス(不図示)内に設けても良い。報知部500は、介助者がブザー等を機械的に解除できる様に、支柱1の適宜の場所に設けても良い。また、リモコンI/F部400は、リモコンケーブル9aの上端と接続し易い場所、例えばベルト懸吊装置3aにおけるリモコン用プーリ91の内側に設けられる。
現在位置検出部300は、レール2に貼付した反射シール2a(図1参照)を検出するようリフター本体3に搭載されるフォトインタラプタ3b(図6参照)から概略構成されている。反射シール2aは、ベッド10、トイレ11a、車椅子11bといった被懸吊者Mが利用する可能性のある位置に対応するレール2上に貼られており、例えば場所に応じて枚数を変えることによって場所を特定する。即ち、ベッド10上には反射テープを1枚、トイレ11a上には2枚、車椅子11b上(車椅子停止位置12上)には3枚はりつけることによって、フォトインタラプタ3bで反射テープ2aを検出してそれぞれの場所を特定することができる。
このようにリフター本体3の現在位置を特定することにより、リフター本体3が車椅子停止位置12の上にあるか否かを判定することが可能となる。また、吊り上げて移動させた被懸吊者Mが下降可能な場所であるか否かを判定することができ、下降できない場所で下降制御の操作入力があれば報知部500にて異常を報知するなどの制御を行うことができる。
現在位置の検出は、上記以外にも、例えば反射シールの代わりに所望の位置に微弱な電波を送出する発振器を取り付け、これを検知することによっても実現可能である。また、位置を直接検知するのではなく、例えばレール2端部からの移動距離を走行部200の回転数に基づきエンコーダを用いて計測し、これの積算値を用いる事も可能である。
なお、介護リフターの操作を介助者が行う環境であれば、現在位置検出部300を具備しない構成としてもよい。これは、介助者が外部観察によりリフター本体3の現在位置を判別してリフター本体3を移動させることができるからである。また、この場合、介助者が手動にてリフター本体3を押し動かし、レール2に沿ってリフター本体3を移動させることで、走行部200における駆動手段(モータ13、減速機14、軸16、駆動輪19)を不要とすることができ、介護リフターを安価に提供できる。なお、この場合は駆動輪19を案内輪として構成する。
図5に示す荷重検出部700は、懸吊ベルト4にかかる荷重及び懸吊ベルト4の上下限を検出する。図6に荷重検出部700の概略構成を示す。図6において、35aは腿用懸吊ベルト4aの張力検出器を示し、35bは肩用懸吊ベルト4bの張力検出器を示す。これら張力検出器35a、35bは、人体吊り上げ程度の荷重がかかるとONするリミットスイッチにて構成されている。なお本例に限らず、懸吊ベルト4a、4bにかかる張力を直接、いわゆるテンションメーターで検出し、あるいは懸吊ベルト4a、4bを制御するモータのトルクを検出するようにしても良い。本実施形態では、荷重検出部700は、この腿用懸吊ベルト4aのための1個の張力検出器35aと、肩用懸吊ベルトのための2個の張力検出器35b、35bによって、3本のベルトのそれぞれにかかる張力を検出し、これから各ベルトにかかる荷重を検出する様に構成されている。
36aは腿用懸吊ベルト上限検出器であり、腿用懸吊ベルト4a下方に設けられた厚地部37aを検知するリミットスイッチにて腿用懸吊ベルト4aの巻き上げの上限を検出する。また、厚地部37aの下方には、メカニカルストッパー38aが設けられ、上限を超えたベルトの巻き上げを物理的に防止している。また、39aは、腿用懸吊ベルト下限検出器であり、腿用懸吊ベルト4a上方に設けられる上方厚地部(不図示)を検知するリミットスイッチにて腿用懸吊ベルト4aの巻き下げの下限を検出する。同様に、肩用懸吊ベルト4bについても、肩用懸吊ベルト上限検出器36b、厚地部37b、メカニカルストッパー38b、肩用懸吊ベルト下限検出器39bが設けられて、肩用懸吊ベルト4bの上限下限を検出する。
なお、懸吊ベルト4の上限下限の検出は、懸吊ベルト4の下方および上方に貼付した反射シールをフォトインタラプタで検出することにより、ベルトの巻き上げ上限および巻き下げ下限を検出するようにしてもよい。
図5に示す無線通信部900は、アンテナ910と接続され、リフター本体3に搭載した電気ボックス(不図示)内などに設けられる。この際、アンテナは少なくともリフター本体3の下方含む領域を通信可能領域としてこの領域と通信可能な位置、例えばリフター本体3下面側に設置される。無線通信部900は、アンテナ910より例えば2.45GHz帯のマイクロ波を送出し、通信可能領域に存在するRFタグ911と交信する。RFタグ911は、上述のように車椅子11bに取付されている。RFタグ911は、無線通信部900から(アンテナ910から)のマイクロ波を受信すると、応答信号を返信する。無線通信部900はRFタグ911から受信した応答信号を制御部100に送信する。
制御部100では、この無線通信部900とRFタグ911との交信結果により、リフター本体3の下方に車椅子が存在することを判別する。
制御部100では、この無線通信部900とRFタグ911との交信結果により、リフター本体3の下方に車椅子が存在することを判別する。
図5に示すベルト懸吊部600は、図1に示すベルト懸吊装置3aで構成される。ベルト懸吊部600は、制御部100からの制御信号を受けてモータ22a、22bを駆動し懸吊ベルト4を巻き上げ巻き下げする。
また、ベルト懸吊部600は、制御部100からの制御信号を受けてリモコン用モータ90を駆動してリモコンケーブル9aを巻き上げ巻き下げする。ここで、リモコン用モータ90の動作時の回転数は予め設定されており、巻き上げ方向に所定の回転数駆動してリモコンケーブル9aを巻き上げ、巻き下げ方向に所定の回転数駆動してリモコンケーブル9aを巻き下げる。ここで、予め設定されるリモコン用モータ90の回転数としては、車椅子停止位置12に停車した車椅子11bやベッド10においてリモコン9の操作が可能となるリモコンケーブル9bの巻き下げ長さから、リモコン9がリフター本体3の近傍位置となるまでリモコンケーブル9aを巻き上げるときの回転数である。
懸吊ベルト繰り出し長検出部800は、懸吊ベルト4の繰り出し長を検出する手段である。懸吊ベルト4の繰り出しはベルト駆動プーリ4c、4dにより懸吊ベルト4が巻き下げられて行われるために、懸吊ベルト繰り出し長検出部800は、懸吊ベルト4の巻き上げ量を検出する巻き上げ量検出手段としても作用する。この懸吊ベルト繰り出し長検出部800は、図3に示すエンコーダ34a、34bで構成され、これら各エンコーダにより腿用懸吊ベルト4aと肩用懸吊ベルト4bの繰り出し長が検出される。
図7は図1に示すリモコン9のブロック構成図である。リモコン9は、図示する様に、上昇移動「上」、下降移動「下」、右移動「右」、左移動「左」、緊急通報「緊」の計5つの指示に対応した操作信号を形成する操作ボタン91〜95と、この操作信号をリモコンケーブル9aにて送信するための出力部96および操作信号に対応した信号が形成されるようにこの出力部96を制御する制御部97とから構成される。
これらの操作ボタンは、被懸吊者Mがボタンを押している場合のみ信号が発信されるように構成されており、それによってオン、オフボタンの省略を可能としている。その結果、リモコン9のコントールパネル(図1参照)上には必要最小限の上記5個の操作ボタンのみが配置されることとなり、被懸吊者Mにとってボタン選択操作が容易になっている。
図8は図5に示す制御部100の詳細を示すブロック構成図である。制御部100は、現在位置認識手段101と、吊り上げ高判定手段102と、荷重判定手段103と、操作信号処理手段104と、姿勢検出手段105と、制御パターン記憶手段106と、制御パターン選択設定手段107と、在否判定手段108と、リモコン繰り出し判定手段109と、走行制御手段111と、肩用懸吊ベルト制御手段112と、腿用懸吊ベルト制御手段113と、報知制御手段114と、制御手段120とを含んで構成される。
現在位置認識手段101は、現在位置検出部300からの信号に基づき、車椅子停止位置12上など、レール2上の吊り上げ、吊り下げ可能位置に貼られた反射シール2aからの反射光のパターンに応じて、リフター本体3の現在位置を認識する。
吊り上げ高判定手段102は、懸吊ベルト繰り出し長検出部800から出力される懸吊ベルトの繰り出し長さを示す出力信号から、懸吊ベルト4下端の高さを判定する。また、被懸吊者Mを吊り上げるときに、吊り上げ高さが予め設定した高さ未満であるかどうかを判定する。
荷重判定手段103は、荷重検出部700で懸吊ベルト4a、4bにかかっている張力が所定値以上であるかどうかを検出することにより各懸吊ベルト4a、4bに人体各部の荷重がかかっているか否かを判定する。また、荷重判定手段103は、懸吊ベルト4a、4bの内の1本またはそれ以上のものの張力が他のベルトに比べて異常に小さくなって、ベルト間のバランスが崩れた場合、又は、1本または複数のベルトに人体吊り上げ時以上の張力がかかった場合に荷重異常を判定する。
操作信号処理手段104は、リモコンI/F部400を介してリモコン9から操作信号の入力を受け、どのボタンが押されたかを認識し、制御手段120に制御信号を出力する。
姿勢検出手段105は、被懸吊者Mを吊り上げるときに、荷重判定手段103の判定結果より各懸吊ベルト4a、4bにかかる張力から被懸吊者Mの姿勢(臥寝姿勢、座位姿勢)を検出する。例えば、各懸吊ベルト4に張力が発生したときに、肩用懸吊ベルト4b下端の高さが腿用懸吊ベルト4a下端の高さよりも所定以上高ければ座位姿勢と判定し、腿用懸吊ベルト4aと肩用懸吊ベルト4bの下端高さが同程度であれば臥寝姿勢と判定する。
制御パターン記憶手段106は、リフター本体3による被懸吊者Mの昇降制御に関して被懸吊者Mの姿勢に応じた複数の制御パターンが記憶されている。また、制御パターン記憶手段106は、リフター本体3のレール2上での位置ごとに、懸吊ベルト4の繰り出し量(巻き下げ量)の最大値が記憶されている。
制御パターン選択設定手段107は、姿勢検出手段105により検出された結果、および現在位置認識手段101にて認識された現在位置をもとに、上記複数の制御パターンの中から、吊り上げ、吊り下げなどの制御パターンや、懸吊ベルト4の繰り出し量を選択し設定する。
制御パターン選択設定手段107は、姿勢検出手段105により検出された結果、および現在位置認識手段101にて認識された現在位置をもとに、上記複数の制御パターンの中から、吊り上げ、吊り下げなどの制御パターンや、懸吊ベルト4の繰り出し量を選択し設定する。
在否判定手段108は、現在位置認識手段101にて認識された現在位置が車椅子停止位置12上であるときに作動して、無線通信部900からの入力に基づきリフター本体3の下を含む通信可能領域に車椅子11bが存在するか否かを判定する。在否判定手段の判定結果に基づいてリモコン繰り出し手段109はリモコンケーブルの巻き上げ、巻き下げを行い、腿用、及び肩用懸吊ベルト制御手段113,112は、懸吊ベルト4の巻き上げ制御を行う。
リモコン繰り出し制御手段109は、リモコンケーブル9aの巻き上げ巻き下げを制御する手段であって、ベルト懸吊部600に制御信号を出力してリモコン用モータ90を制御し、リモコンケーブル9aの巻き上げ巻き下げする。即ち、ベルト懸吊部600に巻き上げ制御信号を出力してリモコンケーブル9aを巻き上げ制御し、巻き下げ制御信号を出力してリモコンケーブル9aを巻き下げる。
腿用および肩用懸吊ベルト制御手段113、112は、腿用および肩用懸吊ベルト4a、4bの巻き上げ巻き下げを制御する手段であって、制御パターン選択設定手段107にて設定された制御パターンに従って、ベルト懸吊部600に制御信号を出力して腿用および肩用懸吊ベルト4a、4bを制御する。即ち、ベルト懸吊部600に巻き上げ制御信号を出力して懸吊ベルト4を巻き上げ制御し、巻き下げ制御信号を出力して懸吊ベルト4を巻き下げる。
なお、ベルト懸吊部600に出力される巻き上げ又は巻き下げ制御信号は、巻き上げ又は巻き下げ制御中に継続して出力されていてもよく、巻き上げ又は巻き下げ制御のスタート時のみ出力されてもよい。
走行制御手段111は、走行部200を制御してレール2上の移動走行を制御する。報知制御手段114は、異常時に報知部500を駆動して音や光によって異常を報知する。制御手段120は、上記各手段の動作全体を制御する。
以上に説明した本発明の1実施形態にかかる介護リフターに関して、以下にその動作を説明する。
まず、介護リフターの初期設定について述べる。本介護リフターには、被懸吊者Mの体格に応じた衣服型吊り具8のサイズ、上昇・下降速度および横移動速度、横移動可能な高さといった種々のパラメータを初期設定するディップスイッチ(図示せず)が設けられていて、初期設定がなされる。この初期設定は通常、本装置を利用者宅に設置する際に設置者が設定するものであり、日常の使用時に被懸吊者Mやその介助者が設定する必要はない。
上記パラメータのうち、上昇・下降速度や横移動速度に関しては、被懸吊者Mが恐怖を感じない程度の速度に設定する。また、被懸吊者Mの体格に関しては、例えばS、M、Lといった衣服型吊り具8のサイズに合わせてディップスイッチを設定する。衣服型吊り具8のサイズが設定されると、この衣服型吊り具8のサイズに合わせて後述する吊り上げ・吊り下げ時に用いる制御パラメータ、具体的には懸吊ベルト4の各種繰り出し長が補正されて変更される。
次に、本介護リフター本体の基本動作について図5を参照しながら説明する。本介護リフター本体3の電源がONにされると、最初に懸吊ベルト繰り出し長さの初期設定が行なわれる。まず荷重検出部700において懸吊ベルト4の張力を検出し、人体が吊られていないことを確認した後に、ベルト懸吊部600を作動させて腿用および肩用懸吊ベルト4a、4bの厚地部37a、37bが検出されるまで各ベルトを巻き上げる。腿用および肩用懸吊ベルト上限検出器36a、36bにて厚地部37a、37bが検出された位置を懸吊ベルト繰り出し長検出部800において検出し、その値を懸吊ベルト4の繰り出し長原点とする。
繰り出し長検出部800は、この懸吊ベルトの繰り出し長原点を基準にして後述する吊り上げ・吊り下げ時における腿用懸吊ベルト吊り上げ高さ(下端高さ)、肩用懸吊ベルト吊り上げ高さ(下端高さ)を検出する。
懸吊ベルト繰り出し長さの初期設定が終了すると、介護リフター本体3はリモコン9の入力待ちとなる。リモコン9には、前述したように「上(上昇移動)」、「下(下降移動)」、「左(左移動)」、「右(右移動)」、「緊(緊急)」の5つのボタンがある。また、介護リフター本体3は何れかの操作ボタンを押下している間のみ動作する。この事により、被懸吊者Mに何か突発的なトラブルが生じた場合でも、ボタンを離した時点で介護リフター本体3の動作が停止することにより2次的な被害の発生を防ぐことができる。
介護リフター本体3は被懸吊者Mが通常過ごしているベッド10の上で、懸吊ベルト4を巻き上げ、リモコンケーブル9aを巻き下ろしてリモコン9を降下させた状態で待機している。これは、被懸吊者Mは通常ベッドに横になっており、トイレや車椅子に移乗する際にこの介護リフターを利用するため、介護リフターをベッド10上で待機させることによって被懸吊者Mからの要求に迅速に対応できるためである。
これより、被懸吊者Mのベッド10から車椅子11bまでの吊り上げおよび吊り下げ動作について説明する。
介護リフターの操作者としては、被懸吊者Mまたは介助者が考えられるが、本例では被懸吊者Mが介護リフターを操作する例について説明する。まず、被懸吊者Mは、リモコン9の「下」ボタンを押下し、被懸吊者Mが着ている衣服型吊り具8に容易に接続できる高さまで懸吊ベルト4を降下させる。懸吊ベルト4が所望の高さまで降下すると被懸吊者Mは懸吊ベルト4を身につけている衣服型吊り具8の両肩両腿計4箇所に接続する。
介護リフターの操作者としては、被懸吊者Mまたは介助者が考えられるが、本例では被懸吊者Mが介護リフターを操作する例について説明する。まず、被懸吊者Mは、リモコン9の「下」ボタンを押下し、被懸吊者Mが着ている衣服型吊り具8に容易に接続できる高さまで懸吊ベルト4を降下させる。懸吊ベルト4が所望の高さまで降下すると被懸吊者Mは懸吊ベルト4を身につけている衣服型吊り具8の両肩両腿計4箇所に接続する。
懸吊ベルト4と衣服型吊り具8との接続が終了し、被懸吊者Mが「上」ボタンを押すと制御部100は吊り上げ制御を開始する。以後、被懸吊者Mによってリモコン9の「上」ボタンが押され続けているものと仮定して、被懸吊者Mの吊り上げ時の制御について説明する。
制御部100は、腿用懸吊ベルト4aと肩用懸吊ベルト4bの各懸吊ベルト4に発生する張力によって被懸吊者Mの姿勢(例えば臥寝姿勢または座位姿勢)を判別し、姿勢に応じて各懸吊ベルト4の巻き上げタイミングを制御する。具体的には、腿用懸吊ベルト4aにより被懸吊者Mの大腿部に十分な張力を発生させた後に、腿用懸吊ベルト4aと肩用懸吊ベルト4bの双方を巻き上げ制御して被懸吊者Mを吊り上げる。これにより、衣服型吊り上げ具8が肩側方向にずれるのを防止して被懸吊者Mに肉体的負担のかけないようにしている。そして、制御部100は、被懸吊者Mの吊り上げ高さが所定高さに達したことを検知すると、吊り上げ制御を終了する。
次に介護リフターに吊り上げられた被懸吊者Mのベッド10と車椅子11b間の横移動制御について説明する。被懸吊者Mがリモコン9の「左」または「右」ボタンを押すと、制御部100は、被懸吊者Mの吊り上げ高さが所定高さ即ち横移動可能な高さに達しているか否かを懸吊ベルト繰り出し長さを基に判断し、横移動可能高さまで吊り上がっている場合には、押下されたボタンに従い、押下されている間リフター本体3をレール2上の「右」あるいは「左」に移動させる。
次に、吊り下げ制御について説明する。
被懸吊者Mは、介護リフターの横移動により車椅子11bの上まで移動したことを判別すると、リモコン9の「左」または「右」ボタンを離して「下」ボタンを押下する。
制御部100は、リモコン9の「下」ボタンが押下されると吊り下げ制御を開始する。このとき、リフター本体3の現在位置を確認して、その位置が車椅子11b(車椅子停止位置12)あるいはベッド10やトイレ11a上など安全に吊り下げることが可能な位置であることを確認して、安全に吊り下げることができない位置であれば、被懸吊者Mに対してブザーなどの警報を発して吊り下げできない旨を報知する。以降「下」ボタンが押され続けているものと仮定して被懸吊者Mの吊り下げ制御について説明する。
被懸吊者Mは、介護リフターの横移動により車椅子11bの上まで移動したことを判別すると、リモコン9の「左」または「右」ボタンを離して「下」ボタンを押下する。
制御部100は、リモコン9の「下」ボタンが押下されると吊り下げ制御を開始する。このとき、リフター本体3の現在位置を確認して、その位置が車椅子11b(車椅子停止位置12)あるいはベッド10やトイレ11a上など安全に吊り下げることが可能な位置であることを確認して、安全に吊り下げることができない位置であれば、被懸吊者Mに対してブザーなどの警報を発して吊り下げできない旨を報知する。以降「下」ボタンが押され続けているものと仮定して被懸吊者Mの吊り下げ制御について説明する。
まず、肩用及び腿用ベルト4a、4b双方に張力があるか否か、すなわち荷重がかかっているか否かを判定する。肩用及び腿用ベルト双方に荷重がかかっている場合は被懸吊者Mを吊り上げた状態であることを判別し、各懸吊ベルトの張力がなくなるまで張力を有しているベルトを繰り出して被懸吊者Mを着座させる。また、何れかの懸吊ベルトのみに張力がかかっていれば、この懸吊ベルトの張力がなくなるまで張力を有しているベルトを繰り出して被懸吊者Mを着座させる。また、全ての懸吊ベルト4に張力がかかっていなければ「下」ボタンの押下が終了するまで、または、「下」ボタンが押下され続けていれば懸吊ベルト4の巻き下げ下限に達するまで、懸吊ベルト4を巻き下げる。
被懸吊者Mは、車椅子11bに着座すると、リモコン9の「下」ボタンを離して、各懸吊ベルト4と衣服型吊り具8との接続を解く。そして、被懸吊者Mは、車椅子11bを動かして介護リフターのもとを離れ所望の場所へと移動する。
ここで、図9は、リフター本体3がレール2上において車椅子停止位置12上に移動したときの車椅子在否にかかる処理を示している。この処理は、リフター本体3の現在位置がレール2上における車椅子停止位置12上である間、所定時間おきに実行される。また、この処理は、制御部100の制御手段120において他の処理(例えば上述の吊り下げ制御処理や横移動制御処理)と並列に実行される。
まず、リフター本体3が車椅子停止位置12上に位置していることが現在位置認識手段にて認識されると、荷重判定手段103の出力から懸吊ベルト4に人体各部の荷重がかかっているか否かが判定される(ステップST1)。荷重がかかっていれば(ステップST1−Yes)、被懸吊者Mを懸吊した状態であると判定して処理を終了する。そして、所定時間経過後に再度処理を実行する。
他方、ステップST1において、懸吊ベルト4に人体各部の荷重がかかっていなければ(ステップST1−No)、図示しないタイマ手段による計時を開始する(ステップST2)。このとき、車椅子停止位置12上から垂下された懸吊ベルト4に人体各部の荷重がかかっていないこととなり、被懸吊者Mが車椅子11bに着座している状態、又は、被懸吊者Mが車椅子11bにより介護リフターのもとから離れた状態にあることが理解できる。
次に、ステップST3において、在否判定手段108による判定結果、即ち、無線通信部900による交信結果として、車椅子11bのRFタグ911から応答信号を受信したか否かが判定される。
応答信号を受信すれば(ステップST3−Yes)、車椅子11bが存在すると判定され、タイマ手段による計時がリセットされ(ステップST4)、処理を終了する。そして、所定時間経過後に再度処理を実行する。
このとき、車椅子停止位置12上から垂下された懸吊ベルト4に荷重がかかっておらず、かつ、車椅子停止位置12に車椅子11bが存在することから、被懸吊者Mが車椅子に着座している状態であることが理解できる。そして、被懸吊者Mは、懸吊ベルト4と衣服型吊り具8との接続を解除した上で、必要に応じてリモコン9の「上」ボタンを押下して懸吊ベルト4を車椅子11bでの移動開始に障害とならない高さまで巻き上げて、車椅子11bによる移動を開始する。勿論、車椅子11bでの移動開始に懸吊ベルト4が障害とならなければ、リモコン9による巻き上げ操作なしに移動を開始してもよいことは云うまでもない。
他方、ステップST3において、車椅子11bに取付けられたRFタグ911から応答信号を受信しない場合(ステップST3−No)、タイマ手段による計時が所定時間に達したか否かが判定される(ステップST5)。ここで、所定時間は、車椅子11bが存在しないことを判定するために十分な時間、例えば3分に設定される。
RFタグ911から応答信号を受信せず(ステップST3−No)、所定時間が経過すると(ステップST5−Yes)、車椅子11bが存在しないと判定されて、タイマ手段による計時がリセットされる(ステップST6)。このとき、車椅子停止位置12上から垂下された懸吊ベルト4に荷重がかかっておらず、かつ、所定時間経過しても車椅子11bに取付けられたRFタグ911から応答信号を受信しないことから、被懸吊者Mが車椅子11bにより介護リフターのもとから離れた状態にあることが理解できる。
次に、リモコン繰り出し制御手段109、腿用および肩用懸吊ベルト113,112によりリモコンケーブル9aと各懸吊ベルト4とが巻き上げ処理される(ステップST7)。ベルト懸吊部600は、リモコン用モータ90を巻き上げ方向に駆動してリモコンケーブル9aを巻き上げてリフター本体3の近傍位置までリモコン9を引き上げる。また、ベルト懸吊部600は、モータ22a,22bを巻き上げ方向に駆動して腿用および肩用懸吊ベルト4a、4bの厚地部37a、37bが検出されるまで(巻き上げ上限位置まで)各懸吊ベルト4a,4bを巻き上げる。
なお、このとき既に懸吊ベルト4a,4bが巻き上げ上限位置まで巻き上げられていれば、リモコンケーブル9aのみ巻き上げて、懸吊ベルト4の巻き上げ処理は行わずに次の処理へと進む。
これにより、車椅子停止位置12において垂下されている懸吊ベルト4がリフト本体3に巻き上げられ、被懸吊者Mが外部から車椅子11bにより介護リフターのもとに戻ってきたときに、懸吊ベルト4に妨害されることなく、容易に車椅子停止位置12に進行できる。
また、リモコンケーブル9aを巻き上げてリモコン9をリフター本体3の近傍まで引き上げたので、被懸吊者Mが車椅子11bで外出しているとき、ペットや清掃など何らかの当接によりリモコン9が誤操作されてしまうことを防止でき、車椅子停止位置12上にリフター本体3を待機させておくことができる。
また、リモコンケーブル9aを巻き上げてリモコン9をリフター本体3の近傍まで引き上げたので、被懸吊者Mが車椅子11bで外出しているとき、ペットや清掃など何らかの当接によりリモコン9が誤操作されてしまうことを防止でき、車椅子停止位置12上にリフター本体3を待機させておくことができる。
次に、ステップST8において、在否判定手段108による判定結果、即ち、無線通信部900による交信結果として、車椅子11bのRFタグ911から応答信号を受信したか否かを判定する。この処理は、被懸吊者Mが車椅子11bにより戻ってきたか否かを判定することを意味している。
応答信号を受信すれば(ステップST8−Yes)、車椅子11bが戻ってきた判定され、リモコン繰り出し制御手段109によりリモコンケーブル9aが巻き下げ処理される(ステップST9)。べルト懸吊部600は、リモコン用モータ90を巻き下げ方向に駆動してリモコンケーブル9aを繰り出してリモコン9を車椅子11bまで降下させる。そして、制御手段120はかかる処理を終了し、所定時間経過後に再度実行する。
これにより、被懸吊者Mが外部から車椅子11bにより介護リフターのもとに戻ってくると、リモコンケーブル9のみが繰り出されリモコン9が降下するので、被懸吊者Mは必要に応じてリモコン9を操作することが可能となるとともに、懸吊ベルト4は巻き上げられたまま保持されているので、車椅子11bや身体を動かすのに妨げがなく、肉体的、精神的に負担となることがない。
そして、被懸吊者Mは、必要に応じてリモコン9の「下」ボタンを押下して被懸吊者Mが身につけている衣服型吊り具8に容易に接続できる高さまで懸吊ベルト4を降下させる。そして、懸吊ベルト4を所望の高さまで降下させた後、衣服型吊り具8の両肩両腿計4箇所に懸吊ベルト4を接続して吊り上げ制御を開始する。
以上説明したように、本実施形態の介護リフターによれば、被懸吊者Mが車椅子11bに乗って移動するときの妨げを除外して、また更に、被懸吊者Mの不在時にリモコンがご操作されることを防止して、身体が不自由な被懸吊者Mにとって使い勝手を向上させることが可能となる。
なお、本実施形態においては、在否判定手段108が無線通信部900により車椅子11bの在否を判定する例について説明したが、これに限定されない。例えば、車椅子停止位置12の床面に薄板を介したマイクロスイッチを設けて、マイクロスイッチの出力を制御部100に入力するように構成してよく、この場合、薄板を介してマイクロスイッチが押下されているときに在否判定部108は車椅子11bが存在すると判定するよう構成してよい。このように構成する場合、無線通信部900、アンテナ910およびRFタグ911が不要となり安価に実現することができる。
1 支柱
2 レール
2a 反射シール
3 介護リフター本体
3a ベルト懸吊装置
3b フォトインタラプタ
4 懸吊ベルト
4a 腿用懸吊ベルト
4b 肩用懸吊ベルト
8 衣服型吊り具
9 リモコン
9a リモコンケーブル
10 ベッド
11a ポータブルトイレ
11b 車椅子
12 車椅子停止位置
13 移動用モータ
22a 腿用懸吊ベルトの懸吊駆動用モータ
22b 肩用懸吊ベルトの懸吊駆動用モータ
90 リモコン用モータ
91 リモコン用プーリ
M 被懸吊者
100 制御部
108 在否判定手段
109 リモコン繰り出し制御手段
120 制御手段
600 ベルト懸吊部
900 無線通信部
910 アンテナ
911 RFタグ
2 レール
2a 反射シール
3 介護リフター本体
3a ベルト懸吊装置
3b フォトインタラプタ
4 懸吊ベルト
4a 腿用懸吊ベルト
4b 肩用懸吊ベルト
8 衣服型吊り具
9 リモコン
9a リモコンケーブル
10 ベッド
11a ポータブルトイレ
11b 車椅子
12 車椅子停止位置
13 移動用モータ
22a 腿用懸吊ベルトの懸吊駆動用モータ
22b 肩用懸吊ベルトの懸吊駆動用モータ
90 リモコン用モータ
91 リモコン用プーリ
M 被懸吊者
100 制御部
108 在否判定手段
109 リモコン繰り出し制御手段
120 制御手段
600 ベルト懸吊部
900 無線通信部
910 アンテナ
911 RFタグ
Claims (6)
- 車椅子と、懸吊ベルトにより被懸吊者を吊り上げて該被懸吊者を移動させる介護リフターとから構成される介護リフターシステムであって、
前記車椅子は、無線送信手段を備え、
前記介護リフターは、
前記無線送信手段からの無線信号を受信する通信部と、
前記懸吊ベルトを巻き上げるモータを内蔵して前記懸吊ベルトを垂下しているベルト懸吊装置と、
前記通信部が前記無線信号を受信しない場合、前記モータを駆動して前記懸吊ベルトを巻き上げる制御手段と、を備えたことを特徴とする介護リフターシステム。
- 前記介護リフターは、更に、前記懸吊ベルトにかかる荷重を検出する荷重判定手段を備え、
前記制御手段は、前記懸吊ベルトにかかる荷重が所定値以下で、かつ前記無線信号を受信しない場合、前記モータを駆動して前記懸吊ベルトを巻き上げる請求項1記載の介護リフターシステム。
- 前記介護リフターは、更に、前記ベルト懸吊装置からケーブルにて垂下される操作手段と、前記ケーブルを巻き上げ巻き下げする操作手段用モータとを備え、
前記制御手段は、前記通信部が前記無線信号を受信しない場合、前記モータを駆動して前記懸吊ベルトを巻き上げるとともに、前記操作手段用モータを駆動して前記ケーブルを巻き上げる請求項1または2に記載の介護リフターシステム。
- 前記制御手段は、前記懸吊ベルトおよび前記ケーブルが巻き上げられているときに、前記通信部が前記無線信号を受信すると、前記操作手段用モータのみ駆動して前記ケーブルを巻き下げ前記操作手段を降下させる請求項3記載の介護リフターシステム。
- 懸吊ベルトにより被懸吊者を吊り上げて該被懸吊者を移動させる介護リフターであって、
前記懸吊ベルトを巻き上げるモータと、
前記モータを内蔵して前記懸吊ベルトを垂下しているベルト懸吊装置と、
前記ベルト懸吊装置下方を含む所定領域内に車椅子が存在するか否かを検出する在否判定手段と、
前記在否判定手段にて前記車椅子が存在しないと判定されたときに前記モータを駆動して前記懸吊ベルトを巻き上げる制御手段と、を備えたことを特徴とする介護リフター。
- 懸吊ベルトにより被懸吊者を吊り上げて該被懸吊者を移動させる介護リフターであって、
前記介護リフターにケーブルを介して接続され操作信号を出力する操作手段と、
前記ケーブルを巻き上げ巻き下げする操作手段用モータと、
前記操作手段用モータを内蔵して前記ケーブルを垂下しているベルト懸吊装置と、
前記ベルト懸吊装置下方を含む所定領域内に車椅子が存在するか否かを検出する在否判定手段と、
前記在否判定手段にて前記車椅子が存在しないと判定されたときに前記操作手段用モータを駆動して前記ケーブルを巻き上げて前記操作手段を上昇させ、前記在否判定手段にて前記車椅子が存在すると判定されたときに前記操作手段用モータを駆動して前記ケーブルを巻き下げて前記操作手段を降下させる制御手段と、を備えたことを特徴とする介護リフター。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006095912A JP2007267856A (ja) | 2006-03-30 | 2006-03-30 | 介護リフターおよび介護リフターシステム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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Family
ID=38671278
Family Applications (1)
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Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2007267856A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
TWI559911B (ja) * | 2014-04-23 | 2016-12-01 | Univ Feng Chia | |
CN113753696A (zh) * | 2021-09-07 | 2021-12-07 | 北方工业大学 | 一种智能轮椅与电梯通信控制系统 |
US11717457B2 (en) | 2019-02-18 | 2023-08-08 | Liko Research & Development Ab | Lift system with a stowable support assembly |
-
2006
- 2006-03-30 JP JP2006095912A patent/JP2007267856A/ja active Pending
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