JP2007267465A - Pmモータの制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】PMモータ1を負荷3に結合し、ベクトル制御方式のインバータ4でPMモータをトルク制御する制御装置において、補償信号発生テーブル5はインバータのトルク検出値(またはトルク指令)とPMモータのロータ回転角に応じて6f成分およびコギングトルク成分の補償データを発生し、位相補正回路6はインバータのトルク制御応答特性による補償トルクの遅れを位相補正してトルク指令に加算する。
テーブル5は、6f成分とコギングトルク成分の振幅と位相の一次元テーブルとし、これらから補償信号を求めること、補償信号からPMモータと負荷がもつ機械共振周波数成分のみを抽出してトルクリップル補償信号とすることを含む。
【選択図】図1
Description
PMモータの磁束分布によりその出力トルクに発生する6f成分(fはインバータの出力周波数)と、コギングトルク成分のテーブルデータをもち、このテーブルデータから前記インバータのトルク検出値またはトルク指令と、PMモータのロータ回転角に応じて前記6f成分およびコギングトルク成分の補償データを発生する補償信号発生テーブルと、
前記補償信号発生テーブルが発生する補償データに対して、前記インバータのトルク制御応答特性による補償トルクの遅れを位相補正したトルクリップル補償信号とし、これを前記インバータのトルク指令に加算する位相補正回路とを備えたことを特徴とする。
前記インバータのトルク検出値またはトルク指令に対する、PMモータの磁束分布によりその出力トルクに発生する6f成分(fはインバータの出力周波数)と、コギングトルク成分の振幅と位相のデータをもつ一次元テーブルと、
前記一次元テーブルのデータから、PMモータのロータ回転角に応じて前記6f成分およびコギングトルク成分の補償演算を行う補償信号演算分と、
前記補償信号演算部が発生する補償データに対して、前記インバータのトルク制御応答特性による補償トルクの遅れを位相補正したトルクリップル補償信号とし、これを前記インバータのトルク指令に加算する位相補正回路とを備えたことを特徴とする。
図1は、本発明の実施形態を示すトルクリップル補償制御の回路図である。同図は、PMモータ1が結合軸2によって負荷3に結合され、ベクトル制御方式にされたインバータ4によってPMモータ1をトルク制御する場合を示し、トルク制御回路4Aは、トルク指令に応じたインバータ本体(図示省略)の出力電流制御でPMモータ1に所期のトルク出力を得る。
図2は、本実施形態を示すトルクリップル補償制御の回路図である。同図が図1と異なる部分は、トルク制御回路4Aから得るトルク電流に代えて、トルク指令を補償信号発生テーブル5に取り込む点にある。
前記までの実施形態1,2では、補償信号発生テーブルにトルクリップルの波形を用いているが、このテーブルは、計算値と一致すれば容易に作成できるが、実際には容易ではないことが多い。その場合、試験によってテーブルを作成する必要があり、装置毎にテーブル作成のための試験を必要とする。
モータをPWMインバータで駆動する場合、インバータの発生する高調波電流を原因とするトルクリップルが原因で、機械共振周波数が発生する場合がある。また、トルクリップルは全領域ではなく、機械共振周波数のトルクリップルを減少させれば良い場合が多い。
2 結合軸
3 負荷
4 インバータ
4A トルク制御部
5 補償信号発生テーブル
5A 6f成分補償用テーブル
5B コギング成分補償用テーブル
5C 補償信号演算部
6 位相補正回路
7 バンドパスフィルタ
Claims (3)
- PMモータを負荷に結合し、ベクトル制御方式のインバータで該PMモータをトルク制御するPMモータの制御装置において、
PMモータの磁束分布によりその出力トルクに発生する6f成分(fはインバータの出力周波数)と、コギングトルク成分のテーブルデータをもち、このテーブルデータから前記インバータのトルク検出値またはトルク指令と、PMモータのロータ回転角に応じて前記6f成分およびコギングトルク成分の補償データを発生する補償信号発生テーブルと、
前記補償信号発生テーブルが発生する補償データに対して、前記インバータのトルク制御応答特性による補償トルクの遅れを位相補正したトルクリップル補償信号とし、これを前記インバータのトルク指令に加算する位相補正回路とを備えたことを特徴とするPMモータの制御装置。 - PMモータを負荷に結合し、ベクトル制御方式のインバータで該PMモータをトルク制御するPMモータの制御装置であって、
前記インバータのトルク検出値またはトルク指令に対する、PMモータの磁束分布によりその出力トルクに発生する6f成分(fはインバータの出力周波数)と、コギングトルク成分の振幅と位相のデータをもつ一次元テーブルと、
前記一次元テーブルのデータから、PMモータのロータ回転角に応じて前記6f成分およびコギングトルク成分の補償演算を行う補償信号演算分と、
前記補償信号演算部が発生する補償データに対して、前記インバータのトルク制御応答特性による補償トルクの遅れを位相補正したトルクリップル補償信号とし、これを前記インバータのトルク指令に加算する位相補正回路とを備えたことを特徴とするPMモータの制御装置。 - 前記補償信号から前記PMモータと負荷がもつ機械共振周波数成分のみを抽出してトルクリップル補償信号とするバンドパスフィルタを備えたことを特徴とする請求項1または2に記載のPMモータの制御装置。
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