JP2007265202A - 画像処理装置及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車両画像のみが自車両の移動に伴って移動し、周辺画像の構図は変化しない画像を出力する。このようになっていれば、ユーザは、従来のように周辺画像中の特徴点を抽出して覚えておく必要はなく、この特徴点よりも覚えやすい自車両の初期位置だけを覚えておき、転回後(又は転回中)に自車両の初期位置と現在位置とを比較することによって自車両の転回具合を把握することができる。
【選択図】図9
Description
また、さらに、合成する残像画像が複数である場合には、その数は新しいものから所定数だけであるとよい(請求項4)。
ところで、画像処理手段は、画像の中央が自車両の存在位置になるよう、且つ、少なくとも画像中央の所定領域は歪みがないように前記第1のステップにて俯瞰画像を生成するようになっているとよい(請求項5)。ここで言う所定領域というのは画像処理装置の設計者又はユーザが設定できる領域であり、円形でも方形でもよい。
また、画像処理手段は、第1のステップにおいて、画像の中央が自車両の存在位置になるよう、且つ、少なくとも画像の周辺領域を歪ませて俯瞰画像を生成するようになっているとよい(請求項6)。ここで言う画像の周辺領域というのは、画像における中央領域に対する周辺領域を意味する。
また、受付手段に加え、自車両の現在位置を特定するための情報を現在位置情報として取得する現在位置情報取得手段を備えるように画像処理装置を構成し、画像処理手段は、受付手段が受け付けた指示に基づいて特定される位置と、現在位置情報取得手段により取得された現在位置情報に基づいて特定される位置との中間地点を、画像出力手段に出力させる合成画像の中央とし、一連のステップを実行するようになっていてもよい(請求項8)。
なお、上述した画像処理手段としての機能をプログラムによって実現してもよい(請求項11)。このようなプログラムを、画像処理装置が内蔵するコンピュータに実行させれば、上述した画像処理装置と同様の作用及び効果が得られる。また、プログラムはネットワーク等を用いて流通させることも可能である上、画像処理装置におけるプログラムの入れ替えは、部品の入れ替えに比較して容易である。したがって、画像処理装置の機能向上を容易に行うことができる。
図1は、本発明が適用された実施形態の画像処理装置11及びそれに接続された機器類の概略構成を示すブロック図である。
メモリ12は、画像データの一時記憶領域として用いるRAM(図示せず)及び、CPU13が実行するプログラムの記憶領域として用いるROM(図示せず)とから構成されている。
車両I/F14は、CPU13からの指令に基づき、車両内の各種の装置、ECU、センサ等と通信を行うインターフェースである。なお、本実施形態では、図示しないナビゲーション装置が車両I/F14に接続されており、自車両の位置や向きの情報をナビゲーション装置から得られるようになっている。
カメラI/F15は、前方カメラ21、右前方カメラ22、左前方カメラ23、後方カメラ24、右後方カメラ25及び左後方カメラ26から画像データを入力するインターフェースである。ここで各カメラの設置位置と撮影方向について、図2の説明図を用いて説明する。図2に示すように、前方カメラ21は自車両の前端に設置されて前方を撮影することができ(撮影範囲21aを参照)、右前方カメラ22は自車両の右側面に設置され自車両の右前方を撮影することができ(撮影範囲22aを参照)、左前方カメラ23は自車両の左側面に設置され自車両の左前方を撮影することができるようになっている(撮影範囲23aを参照)。また、後方カメラ24は自車両の後端に設置され自車両の後方を撮影することができ(撮影範囲24aを参照)、右後方カメラ25は自車両の右側面に設置され自車両の右後方を撮影することができ(撮影範囲25aを参照)、左後方カメラ26は自車両の左側面に設置され自車両の左後方を撮影することができるようになっている(撮影範囲26aを参照)。なお、図2における各カメラの撮影範囲は、図面の都合上、自車両のごく近辺だけになっているが、実際は無限遠まで撮影することができるようになっていてもよい。
次に、画像処理装置11のCPU13が実行する画像出力処理について説明する。
(1)画像出力処理1(実施例1)
画像出力処理の一実施例である画像出力処理1について図4のフローチャートを用いて説明する。この画像出力処理1は、画像出力処理1を実行させる旨の入力が、操作部17を介してユーザから入力された際に実行が開始される。
続いて、自車両の位置及び向きを特定する(S115)。これは、車両I/F14を介し、自車両の現在の位置及び向きの情報(以下、単に「自車両位置情報」とも称す)を取得することである。
続いて、操作部17がユーザによって操作され、画像出力を停止する旨の指令があったか否かを判定する(S130)。画像出力を停止する旨の指令があったと判定した場合は(S130:Yes)、本処理(画像出力処理1)を終了し、画像出力を停止する旨の指令がなかったと判定した場合は(S130:No)、S115へ処理を戻す。
次に、画像出力処理の別実施例である画像出力処理2について図5のフローチャートを用いて説明する。この画像出力処理2も、画像出力処理2を実行させる旨の入力が、操作部17を介してユーザから入力された際に実行が開始される。
続いて、S205と同様の方法で、新たに撮影画像から一次画像を生成する(S215)。そして、メモリ12の一時記憶領域に記憶しておいた一次画像(以下、「A画像」と言う)の構図と新たに生成した一次画像(以下、「B画像」と言う)の構図とが一致するように新たに生成した一次画像(B画像)を補正する(S220)。これは、A画像中に含まれる自車両周辺の構造物と、B画像中に含まれる自車両周辺の構造物とを比較し、同一の構造物を割り出し、B画像に含まれる構造物がA画像に含まれる対応した構造物と同位置になるようにB画像を補正(移動、回転、拡大、縮小等)することである。そして、補正を終えると、その補正した画像(B’画像=二次画像)を表示I/F16を介して表示装置31へ出力する(S225)。
次に、一次画像の生成について説明する。図6は、生成された一次画像の空間イメージ図である。これは、車両501の真上から地表面を見下ろした際に得られる視界を、図にしめすような円形に変形したものと言える。したがって、上述したS105やS205では、図2に示した各撮影範囲が、図6に示す空間イメージ図に対応するように、撮影画像を合成・変形等を行う。なお、領域503を構成する各メッシュは略正方形になっており、領域503から外側方向に行くにつれて、各メッシュが変形していることが確認できる。つまり、自車両の極近傍は歪みがなく、自車両からある程度以上離れた画像は歪みが大きい画像になっている。なお、最初に生成される一次画像は、自車両の前方が画像の上方となっている。
次に、上述した画像出力処理1が実行された際に生成される二次画像について説明する。画像出力処理1が実行された際に最初に生成される二次画像の具体例は、画像出力処理2が実行された際に生成される一次画像と結果的に同様なものになる(図8参照)。つまり、画像出力処理1で生成される二次画像は、一次画像に自車両の画像が合成されたものである。なお、上述したように、二次画像は繰り返し生成されるため、自車両が移動すれば、合成する自車両の画像の位置と向きが、二次画像生成時の自車両の位置と向きに応じて変化する。このため、自車両の周辺画像は画像内で固定されたまま、自車両の画像のみが移動していくことになる。この様子を図(自車両以外の画像を空間イメージで表した図)で表すと、図9(a)〜(c)のようになる。図9(a)は、0秒時(画像出力処理1の開始直後)の二次画像である。移動しない構造物を表す点601が車両前方に存在することが確認できる。図9(b)は、処理開始後1秒の二次画像である。車両は右方向に進んでいるが、移動しない構造物を表す点601は、画像中で移動していないことが確認できる。図9(c)は、処理開始後2秒後の二次画像である。車両はさらに右方向に進んでいるが、移動しない構造物を表す点601は、画像中で移動していないことが確認できる。
次に、上述した画像出力処理2が実行された際に生成される二次画像について、図10(自車両以外の画像を空間イメージで表した図)を用いて説明する。
上記実施形態によれば、表示装置31に表示される画像は、自車両画像のみが自車両の移動に伴って移動し、周辺画像の構図は変化しない。ゆえに、例えば、Uターンのような大きな旋回を行う場合や、その場で転回を行うような場合において、ユーザはどの程度転回したかがわかりやすい。なぜなら、ユーザは、従来のように周辺画像中の特徴点を抽出して覚えておく必要はなく、この特徴点よりも覚えやすい自車両の初期位置(含む「方向」)だけを覚えておき、転回後(又は転回中)に自車両の初期位置と現在位置とを比較することによって自車両の転回具合を把握することができるからである。
(1)上記実施形態では、最新の自車両の位置に対応した自車両画像が表示されるようになっていたが、残像を表示させるようになっていてもよい。例えば、図11に示すように、現在の自車両の位置及び向きを示す自車両画像701aと、それより少し前(例えば1秒前)の位置及び向きを示す自車両画像701bと、さらにそれより前(例えば2秒前)の位置及び向きを示す自車両画像701cとを表示させるようになっていてもよい。なお、その際、時間的に前の自車両画像ほど薄い色で表示させたり、透過度の高くして表示させるようになっているとよい。また、残像は所定数(例えば3つや5つ等)にするとよい。
(2)表示装置31に表示される画像の中心をユーザが指定できるようになっていてもよい。
具体的には、画像出力処理1,2の実行前に、周辺地図又は周辺画像を表示部26に表示させ、移動予定位置を、操作部17を介して受け付ける。そして、ユーザから受け付けた移動予定位置と、自車両の現在位置(車両I/F14を介してナビゲーション装置から得られる現在位置情報に基づいて特定される位置)との中間地点を算出する。そして、画像出力処理1のS105、画像出力処理2のS205において、上記中間地点が画像中心になるように一次画像を生成す。これを図12を用いて説明すると、自車両の現在位置が点810aとし、移動予定位置が点810bとした場合に、これらの中間地点である点803が、画像の中心となるように一次画像を生成する。
(4)従来の画像処理装置が出力していたような画像、つまり、自車両の位置が画像内で固定され、周辺画像が変化するような画像も出力できるように画像処理装置11を構成し、操作部17を介して受け付けるユーザの操作指示に基づいて、従来の画像処理装置が出力していたような画像を出力するか、上述したような本発明の画像を出力するかを決定するようになっているとよい。
(5)上記実施形態では、前方カメラ21、右前方カメラ22、左前方カメラ23、後方カメラ24、右後方カメラ25及び左後方カメラ26の各カメラから得られた画像を用いて俯瞰画像を生成するようになっていたが、車両周辺の俯瞰画像が得られるのであれば、例えば、前方カメラ、後方カメラ、右方カメラ及び左方カメラという4台構成のカメラであってもよい。また、カメラは自車両が備えていなくても、路側や駐車場等に設置されたカメラから得られる画像を用いてもよい。
上記実施形態と特許請求の範囲で用いた用語との対応を示す。
カメラI/F15が画像取得手段に相当し、表示I/F16が画像出力手段に相当し、車両I/F14が情報取得手段に相当し、CPU13が画像処理手段に相当する。
Claims (11)
- 車両に搭載されて利用される画像処理装置であって、
自車両周辺の様子が撮影された画像を撮影画像として取得する画像取得手段と、
画像を外部に出力する画像出力手段と、
自車両の状態に関する情報又は運転操作に関する情報の少なくとも何れか一方を取得する情報取得手段と、
前記画像取得手段により取得された前記撮影画像から俯瞰画像を生成する第1のステップ、その生成した俯瞰画像に対し、前記情報取得手段により取得された前記情報から推定される自車両の位置及び向きに合わせた自車両画像を合成する第2のステップ、及び、その合成した画像を前記画像出力手段に出力させる第3のステップを実行することができ、前記第1のステップを実行後、前記第2のステップ及び前記第3のステップを繰り返し実行する画像処理手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 車両に搭載されて利用される画像処理装置であって、
自車両及び自車両周辺の様子が撮影された画像を撮影画像として連続して取得する画像取得手段と、
画像を外部に出力する画像出力手段と、
前記画像取得手段より取得される前記撮影画像から俯瞰画像を生成する第1のステップ、前記生成した俯瞰画像における自車両周辺部分の構図が、時間的に前後する前記俯瞰画像同士で一致するように、前記生成した俯瞰画像を補正する第2のステップ、及び、その補正した画像を前記画像出力手段に出力させる第3のステップを実行することができ、前記第1のステップ〜前記第3のステップを順に実行する画像処理手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1に記載の画像処理装置において、
前記画像処理手段は、前記自車両画像を合成する際、先に前記自車両画像を合成した位置に前記自車両画像の残像画像を合成すること、
を特徴とする画像処理装置。 - 請求項3に記載の画像処理装置において、
前記画像処理手段は、前記合成する残像画像は複数であって新しいものから所定数だけであること、
を特徴とする画像処理装置。 - 請求項1〜請求項4の何れかに記載の画像処理装置において、
前記画像処理手段は、画像の中央が自車両の存在位置になるよう、且つ、少なくとも画像中央の所定領域は歪みがないように前記第1のステップにて前記俯瞰画像を生成すること、
を特徴とする画像処理装置。 - 請求項1〜請求項5の何れかに記載の画像処理装置において、
前記画像処理手段は、前記第1のステップにおいて、画像の中央が自車両の存在位置になるよう、且つ、少なくとも画像の周辺領域を歪ませて前記俯瞰画像を生成すること、
を特徴とする画像処理装置。 - 請求項1〜請求項4の何れかに記載の画像処理装置において、
さらに、ユーザからの指示を受け付ける受付手段を備え、
前記画像処理手段は、前記受付手段が受け付けた指示に基づいて前記画像出力手段に出力させる前記画像の中央を決定し、前記一連のステップを実行すること、
を特徴とする画像処理装置。 - 請求項1〜請求項4の何れかに記載の画像処理装置において、
さらに、
ユーザからの指示を受け付ける受付手段と、
自車両の現在位置を特定するための情報を現在位置情報として取得する現在位置情報取得手段と、
を備え、
前記画像処理手段は、前記受付手段が受け付けた指示に基づいて特定される位置と、前記現在位置情報取得手段により取得された前記現在位置情報に基づいて特定される位置との中間地点を、前記画像出力手段に出力させる前記合成画像の中央とし、前記一連のステップを実行すること、
を特徴とする画像処理装置。 - 請求項1を引用する請求項3〜請求項6の何れかに記載の画像処理装置において、
さらに、
ユーザからの指示を受け付ける受付手段を備え、
前記画像処理手段は、
更に、前記第1のステップ〜前記第3のステップを順に実行することもでき、
前記第1のステップを実行後、前記第2のステップ及び前記第3のステップを繰り返し実行するか、前記第1のステップ〜前記第3のステップを順に実行するかを、前記受付手段が受け付けた指示に基づいて選択すること、
を特徴とする画像処理装置。 - 請求項2を引用する請求項3〜請求項6の何れかに記載の画像処理装置において、
さらに、
ユーザからの指示を受け付ける受付手段を備え、
前記画像処理手段は、
更に、前記第1のステップを実行した後、その第1のステップで生成した前記俯瞰画像を用いて前記第3のステップを実行することもでき、
前記第1のステップ〜前記第3のステップを順に実行するか、前記第1のステップを実行した後、前記第3のステップを実行するかを、前記受付手段が受け付けた指示に基づいて選択すること、
を特徴とする画像処理装置。 - コンピュータを、請求項1〜請求項10の何れかに記載の画像処理装置における前記画像処理手段として機能させるためのプログラム。
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