JP2007203406A - ワーク取り出し装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ワーク取り出し装置10は、ワークコンテナ12内の複数個の同種のワーク14を把持して取り出すように構成されたロボット16、ロボット16を制御するロボットコントローラ18、ワークコンテナ12の略真上に配置されてワーク14を広範囲に撮像するビデオカメラ20及びビデオカメラ20が撮像した画像を処理する画像処理装置22を有する。個々のワーク14の三次元位置及び姿勢の計測は、ロボット16の手先部に設けられた3次元視覚センサ24によって行われる。
【選択図】図1
Description
Sb = Sa・ST/(ST−ΔH)
12 コンテナ
14 ワーク
16 ロボット
18 ロボットコントローラ
20 ビデオカメラ
22 画像処理装置
24 視覚センサ
26、27、30 通信回線
28 視覚センサ制御部
Claims (5)
- 複数個の同種のワークの像を含む画像を用いて、ロボットによってワークを取り出すワーク取り出し装置であって、
複数個のワークを撮像する撮像手段と、
前記撮像手段を用いて予め定めたワークの特徴に基づいて、前記画像から前記ワークを検出するワーク検出部と、
前記ワーク検出部によって検出されたワークのいずれか1つを取り出し対象として選定するワーク選定部と、
前記ワーク選定部により選定されたワークを取り出すロボットと、
前記ロボットによって取り出されたワークについての前記ワーク検出部による検出結果を記憶する検出結果記憶部と、
前記検出結果記憶部に記憶されている検出結果を用いてワーク検出部による次回以降の検出についての制約条件を設定する制約条件設定部と、
を備えることを特徴とするワーク取り出し装置。 - 前記検出結果記憶部に記憶される検出結果が、直近に取り出されたワークについての検出結果である、請求項1に記載のワーク取り出し装置。
- 前記検出結果記憶部に記憶される検出結果が、直近に取り出されたワークから近い順に取り出された、所定回数分のワークについての検出結果である、請求項1に記載のワーク取り出し装置。
- 前記検出結果記憶部に記憶される検出結果が、前記撮像手段により撮像されたワークの像のサイズ情報であり、前記制約条件設定部は、次回の検出において前記ワーク検出部によって検出されるべきワークの像のサイズを、前記検出結果記憶部に記憶されたサイズに所定のマージンを付与して得られたサイズ範囲内に限定する、請求項1〜3のいずれか1項に記載のワーク取り出し装置。
- 前記検出結果記憶部に記憶される検出結果がワークの高さ情報であり、前記制約条件設定部は、次回の検出において前記ワーク検出部によって検出されるべきワークの像のサイズを、前記検出結果記憶部に記憶された高さをワークの像のサイズに換算した値に所定のマージンを付与して得られた範囲内に限定する、請求項1〜3のいずれか1項に記載のワーク取り出し装置。
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