JP2007186130A - 車両の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車体に支持された左右の電動機と、左右の電動機と左右の駆動輪との間でそれぞれトルクを伝達する左右の変速機構とにより、左右の電動機の出力トルクを変更するとともに、それらの出力トルクのうち一方の回転方向を反転して駆動輪に伝達する反転手段と、車両のピッチング方向における車両挙動の変動量を検出もしくは推定する車両挙動検出手段(ステップS1,S2)と、車両挙動検出手段により検出もしくは推定された車両挙動の変動量に基づいて制駆動力制御手段と反転手段とを協調制御する車両挙動安定化手段(ステップS3〜S5)とを備えている。
【選択図】図1
Description
FL=(nL/r)・ML ・・・・・(1)
FR=−(nR/r)・MR ・・・・・(2)
として表される。通常走行時は、左右の駆動輪3,4における駆動力もしくは制動力FL,FRが等しくされるため、
FL=FR ・・・・・(3)
となる。このとき、左右のモータ6,7の出力トルクの反力によって、車体Boが受けるモーメント、いわゆるモータ反力ピッチモーメントMpは、
Mp=−(ML+MR) ・・・・・(4)
となり、上記の(1),(2),(3),(4)式より、モータ反力ピッチモーメントMpは、
Mp={(nL/nR)−1}・ML ・・・・・(5)
として表すことができる。
Claims (5)
- 車体に支持された少なくとも一組の左右の電動機と、前記左右の電動機の出力トルクがそれぞれ付与される左右の駆動輪と、前記左右の電動機と左右の駆動輪との間でそれぞれトルクを伝達する左右の変速機構と、前記左右の電動機の回転をそれぞれ独立して制御することにより車両の駆動力および制動力を制御する制駆動力制御手段とを備えた車両の制御装置において、
前記変速機構により、前記左右の電動機の出力トルクを変更するとともに、前記出力トルクのうち一方の回転方向を反転して前記駆動輪に伝達する反転手段と、
前記車両のピッチング方向もしくはローリング方向もしくはヨーイング方向における車両挙動の変動量を検出もしくは推定する車両挙動検出手段と、
前記車両挙動検出手段により検出もしくは推定された前記車両挙動の変動量に基づいて前記制駆動力制御手段と前記反転手段とを協調制御する車両挙動安定化手段と
を備えていることを特徴とする車両の制御装置。 - 前記車両挙動安定化手段は、前記車両挙動検出手段により検出された前記変動量が大きいほど、前記左右の電動機の出力トルクの大きさの差が大きくなるように前記制駆動力制御手段と前記反転手段とを協調制御する手段を含むことを特徴とする請求項1に記載の車両の制御装置。
- 前記車両挙動安定化手段は、前記左右の駆動輪の駆動力もしくは制動力が左右で互いに等しくなるように前記制駆動力制御手段と前記反転手段とを協調制御する手段を含むことを特徴とする請求項1または2に記載の車両の制御装置。
- 前記左右の変速機構は、回転軸回りの慣性モーメントが互いに等しくなるように構成されていることを特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載の車両の制御装置。
- 前記左右の電動機は、前記左右の駆動輪と共にサスペンションを介して前記車体に支持されたインホイールモータであることを特徴とする請求項1ないし4のいずれかに記載の車両の制御装置。
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