JP2007140033A - ナビゲーション装置およびその交差点拡大図表示方法 - Google Patents

Abstract

【目的】多層交差点の交差点拡大図における進行経路を運転者が容易に認識できるようにする「ナビゲーション装置およびその交差点拡大図表示方法」を提供することである。
【構成】多層構造を有する多層交差点の拡大図表示に際して、交差点拡大図に自車が走行する階層のリンクの交差点(環状交差点、リンク付交差点)のみを表示し、該交差点拡大図上に誘導経路GRを表示する
【選択図】 図１

Description

本発明は、ナビゲーション装置およびその交差点拡大図表示方法に係わり、特に多層構造を有する多層交差点の拡大図を表示するナビゲーション装置およびその交差点拡大図表示方法に関する。

車載のナビゲーション装置は地図を表示すると共に、目的地までの経路を探索し、探索した経路(誘導経路)を地図上に表示し、車両を目的地に向けて誘導する。かかる車載ナビゲーション装置は、自車が交差点に接近すると交差点拡大図を表示し、該交差点までの距離や該交差点での車両進行方向を矢印で表示し、適宜、音声で案内する。この交差点案内機能によれば、運転手は交差点での進行方向を容易に認識でき、間違いなく誘導経路に沿って運転することができる。
ところで、中国では道路交差点が多層構造になっている箇所が多い。図17（A）は2層構造を有する多層交差点の例であり、第1層、第2層共に環状交差点（Roundabout）の構造を有している。環状交差点は多数の道路リンクを環状に接続してなり、該道路リンクの接続点（ノード）に進入リンク、脱出リンクが接続されている環状の交差点である。図17（A）の例では第1層の環状交差点RA1, 第2層の環状交差点RA2で多層交差点が構成されている。中国は車両が右側通行であり、環状交差点RA1,RA2への進入リンクは右側リンクとなり、脱出リンクは左側のリンクとなる。図17（A）の場合、交差点への進入リンクはノードN11〜N14(N13は図示せず)で第1層、第2層へ分岐し、分岐後の各進入リンクより環状交差点RA1,RA2に進入できるようになっている。また、第1層、第2層の環状交差点RA1,RA2からの各脱出リンクはノードN21〜N24(N23は図示せず)で結合し多層交差点より離れるようになっている。図17（B）は図17（A）の多層交差点の地図データベースのリンク格納情況を示しており、黒丸がノードを表わし、ノード間の線分がリンクを表わしている。なお、図17（A）において向こう側の進入リンク、脱出リンクの図示は絵が複雑になるため省略している。
かかる多層交差点の拡大図表示に際して、従来は図17（D）に示すように各層の交差点拡大図を重ね合わせ、その上に図17（E）に示すように経路GRおよび進行方向を示している。なお、誘導経路GRは図17（A）の点線あるいは図17（C）の太矢印で示すように、南方向より第2層の環状交差点RA2に進入し、該環状交差点RA2を経由して西方向に脱出するようになっているものとする。しかし、図17（E）の従来の拡大図表示では、第1層と第2層の交差点が重なって見えるため経路及び進行方向を運転手が容易に認識できない問題がある。

図18（A）は、多層交差点の別の例であり、第1層が環状交差点RA1、第2層が該環状交差点をブリッジする構造BRGを有している場合である。図18(B）は図18（A）の多層交差点の地図データベースのリンク格納情況を示しており、黒丸がノードを表わし、ノード間の線分がリンクを表わしている。
図18(A)の多層交差点において、南北からの進入リンクは分岐することなく第1層の環状交差点RA1に進入し、第1層の環状交差点RA1から南北への脱出リンクは第2層からのリンクと結合することなく多層交差点より離れてゆく。また、東西方向からの交差点への進入リンクはノードN31〜N32でそれぞれ第1層、第2層へ分岐し、また、第1層、第2層の各脱出リンクはノードN41〜N42で結合して多層交差点より離れるようになっている。かかる多層交差点の拡大図表示に際して、従来は図18（D）に示すように各層の拡大図を重ね合わせ、その上に図18（E）に示すように経路GRおよび進行方向を示している。なお、誘導経路GRは図18（A）の点線あるいは図18（C）の太矢印で示すように、南方向より第1層の環状交差点RA1に進入し、該環状交差点RA１を経由して西方向に脱出するようになっているものとする。しかし、図18（E）の従来の拡大図表示では、第1層と第2層の拡大図が重なって見えるため経路及び進行方向を運転手が容易に認識できない問題がある。

図19（A）は多層交差点の別の例であり、第1層がリンク付き交差点（Crossing with link）CWL、第2層が該リンク付き交差点をブリッジする構造BRGを有している場合である。図19(B）は図19（A）の多層交差点の地図データベースのリンク格納情況を示しており、黒丸がノードを表わし、ノード間の線分がリンクを表わしている。リンク付き交差点CWLとは交差点内にリンク（図19（A）ではリンクL1〜L4）を有する交差点である。図19(A)において、南北からの進入リンクは分岐することなく第1層のリンク付き交差点CWLに進入し、第1層のリンク付き交差点CWLから南北への脱出リンクは第2層からのリンクと結合することなく多層交差点より離れている。また、東西方向からの交差点への進入リンクはそれぞれノードN51〜N52で第1層、第2層へ分岐し、また、第1層、第2層の各脱出リンクはノードN61〜N62で結合し多層交差点より離れるようになっている。かかる多層交差点の拡大図表示に際して、従来は図19（D）に示すように各層の拡大図を重ね合わせ、その上に図19（E）に示すように経路GRおよび進行方向を示している。なお、誘導経路GRは図19（A）の点線あるいは図19（C）の太矢印で示すように、南方向より第1層のリンク付き交差点CWLに進入し、該リンク付き交差点CWLを経由して西方向に脱出するようになっているものとする。しかし、図19（E）の従来の拡大図表示では、第1層と第2層の拡大図が重なって見えるため経路及び進行方向を運転手が容易に認識できない問題がある。
その他、図示しないが、環状交差点とリンク付き交差点が多層構造になっている多層交差点、3層以上の多層交差点など種々の多層交差点があるが、同様に、従来の交差点拡大図方法では経路及び進行方向を運転手が容易に認識できない問題がある。

従来技術として環状交差点における脱出通路をわかりやすく案内する環状交差点における経路誘導方法がある（特許文献1参照）。この従来技術は、環状交差点への進入道路と脱出道路間の角度を環状交差点における車両回転角度として計算し、車両の回転に応じて残回転角度を表示する。
また、別の従来技術として交差点図の視認性を向上させ、案内交差点での進路を容易に認識できるようにする技術がある（特許文献2参照）。この従来技術は、余分な道路を表示しないことにより次の交差点の進路を容易に認識できるようにするものである。
特開平11−248479号公報 特開平10−122890号公報

いずれの従来技術も多層交差点の交差点拡大図における進行経路を運転者が容易に認識できるようにするものではない。
従って、本発明の目的は、多層交差点の交差点拡大図における進行経路を運転者が容易に認識できるようにすることである。

上記課題は本発明によれば、目的地へ向けて経路誘導するナビゲーション装置およびその交差点拡大図表示方法により達成される。
本発明の交差点拡大図表示方法は、多層構造を有する多層交差点の拡大図表示に際して、交差点拡大図に自車が走行する階層のリンクのみを表示するステップ、該交差点拡大図上に誘導経路を表示するステップを有している。
本発明の別の交差点拡大図表示方法は、環状交差点を含む多層交差点の拡大図表示に際して、交差点拡大図に自車が走行する階層のリンクのみを表示するステップ、該交差点拡大図上に誘導経路を表示するステップを有している。
本発明の別の交差点拡大図表示方法は、環状交差点を含む多層交差点の拡大図表示に際して、自車が環状交差点を走行する際、交差点拡大図から該環状交差点の階層以外の階層のリンクを消去するステップ、該交差点拡大図上に誘導経路を表示するステップを有している。
上記各交差点拡大図表示方法において、多層交差点に進入する進入リンク、前記誘導経路が存在する層の交差点を構成するリンク、該交差点構成リンクに直接接続するリンクを少なくとも交差点拡大図として表示する。この場合、規制のために進入不可能なリンクの表示はしない。
また、上記各交差点拡大図表示方法は、誘導経路情報に環状交差点とリンク付き交差点の入口、出口をそれぞれ識別するデータを含ませるステップ、自車が前記入口に接近したとき、前記交差点拡大図の表示を開始するステップ、前記出口より脱出したとき、前記交差点拡大図の表示を消去するステップを有している。
本発明のナビゲーション装置は、多層構造を有する多層交差点の拡大図表示に際して、交差点拡大図に自車が走行する階層のリンクのみを表示し、該交差点拡大図上に誘導経路を表示する交差点拡大図表示部を備えている。
本発明の別のナビゲーション装置は、環状交差点を含む多層交差点の拡大図表示に際して、交差点拡大図に自車が走行する階層のリンクのみを表示し、該交差点拡大図上に誘導経路を表示する交差点拡大図表示部を備えている。
本発明の別のナビゲーション装置は、環状交差点を含む多層交差点の拡大図表示に際して、自車が環状交差点を走行する際、交差点拡大図から該環状交差点の階層以外の階層のリンクを消去し、該交差点拡大図上に誘導経路を表示する交差点拡大図表示部を備えている。
上記各ナビゲーション装置において、前記交差点拡大図表示部は、多層交差点に進入する進入リンク、前記誘導経路が存在する層の交差点を構成するリンク、該交差点構成リンクに直接接続するリンクを少なくとも交差点拡大図として表示する。
上記各ナビゲーション装置は更に、目的地までの誘導経路を探索し、該誘導経路上に環状交差点とリンク付き交差点が存在する場合にはこれら交差点の入口、出口を識別するデータを含む誘導経路情報を作成する誘導経路探索部、自車の現在位置を測定する自車位置測定部を備え、前記交差点拡大図表示部は、自車が前記入口に接近したとき、前記交差点拡大図の表示を開始し、前記出口より脱出したとき、前記交差点拡大図の表示を消去する。

本発明によれば、多層構造を有する多層交差点の拡大図表示に際して、交差点拡大図に自車が走行する階層のリンクのみを表示し、該交差点拡大図上に誘導経路を表示するようにしたから、多層交差点の交差点拡大図における進行経路を運転者が容易に認識することができる。この場合、各階層における構成は任意な構成でよく、自車が走行する階層のリンクのみを表示するため、多層交差点の交差点拡大図における進行経路を運転者が容易に認識できるようになる。
また、本発明によれば、環状交差点を含む多層交差点の拡大図表示に際して、交差点拡大図に自車が走行する階層のリンクのみを表示し、該交差点拡大図上に誘導経路を表示するようにしたから、環状交差点を含む多層交差点の交差点拡大図における進行経路を運転者が容易に認識することができる。従来の交差点拡大図表示方法では、多層交差点に環状交差点が含まれている場合に進行経路の認識がしづらくなるが、本発明によれば、かかる場合であっても多層交差点の交差点拡大図における進行経路を運転者が容易に認識できるようになる。
また、本発明によれば、環状交差点を含む多層交差点の拡大図表示に際して、自車が環状交差点を走行する際、交差点拡大図から該環状交差点の階層以外の階層のリンクを消去し、該交差点拡大図上に誘導経路を表示するようにしたから、多層交差点の交差点拡大図における進行経路を運転者が容易に認識することができる。従来の交差点拡大図表示方法では、多層交差点に環状交差点が含まれており、かつ、該環状交差点を走行する場合に進行経路の認識がしづらくなるが、本発明によれば、かかる場合であっても多層交差点の交差点拡大図における進行経路を運転者が容易に認識できるようになる。
また、本発明によれば、多層交差点に進入する進入リンク、前記誘導経路が存在する階層の交差点を構成するリンク、該交差点構成リンクに直接接続するリンクを少なくとも表示するようにしたから、容易に交差点拡大図を表示することができる。また、この際、規制のために進入不可能なリンクの表示をしないようにできる。
また、本発明によれば、誘導経路情報に環状交差点とリンク付き交差点の入口、出口を識別するデータを含ませ、自車が前記入口に接近したとき、前記交差点拡大図の表示を開始し、前記出口より脱出したとき、前記交差点拡大図の表示を消去するようにしたから、適当なタイミングで誘導経路が存在する階層のみの交差点拡大図を表示することができる。

ナビゲーション装置の誘導経路探索部は誘導経路を特定する誘導経路情報に環状交差点とリンク付き交差点の入口、出口を識別するデータを含ませ、交差点拡大図表示部は自車が前記入口に接近したとき、交差点拡大図の表示を開始し、前記出口より脱出したとき、前記交差点拡大図の表示を消去する。交差点拡大図表示部は、多層構造を有する多層交差点の拡大図表示に際して、交差点拡大図として自車が走行する階層のリンクのみを表示し、該交差点拡大図上に誘導経路を表示する。この結果、本発明によれば、従来のように各階層の交差点を重ねて表示しないから、多層交差点の交差点拡大図における進行経路を運転者が容易に認識することができるようになる。

（A）本発明の概略
図1は本発明の第1の交差点拡大図表示方法の説明図であり、第1層、第2層が共に環状交差点RA1,RA2を有する多層交差点の拡大図表示方法の説明図である。多層交差点の構成(図1(A))、地図データベースのリンク格納情況（図1(B））、誘導経路(図1(C))は図17（A）〜(C)に示した多層交差点と同一である。
本発明では、多層構造を有する多層交差点の拡大図表示に際して、図1(D）に示すように、交差点拡大図として自車が走行する第2層のリンクのみを表示し、図1(E）に示すように該交差点拡大図上に誘導経路GRを表示する。交差点拡大図に表示するリンクは少なくとも、多層交差点に進入する進入リンクLin、誘導経路GRが存在する第2層の環状交差点RA2を構成するリンク、該交差点構成リンクに直接接続するリンク(進入リンクLin,脱出リンクLoutを含む)である。
図2は本発明の第2の交差点拡大図表示方法の説明図であり、第1層が環状交差点RA1、第2層が該環状交差点をブリッジする構造BRGを有する多層交差点の拡大図表示方法説明図である。多層交差点の構成(図2(A))、地図データベースのリンク格納情況（図2(B））、誘導経路(図2(C))は図18（A）〜(C)に示した多層交差点と同一である。
本発明では、多層構造を有する多層交差点の拡大図表示に際して、図2(D）に示すように、交差点拡大図として自車が走行する第１層のリンクのみを表示し、図2(E）に示すように該交差点拡大図上に誘導経路GRを表示する。交差点拡大図に表示するリンクは少なくとも、多層交差点に進入する進入リンク、誘導経路GRが存在する第１層の環状交差点RA1を構成するリンク、該交差点構成リンクに直接接続するリンクである。
図3は本発明の第3の交差点拡大図表示方法の説明図であり、第1層がリンク付き交差点CWL、第2層が該リンク付き交差点をブリッジする構造BRGを有する多層交差点の拡大図表示方法説明図である。多層交差点の構成(図3(A))、地図誘導経路データベースの格納情況（図3(B））、誘導経路(図3(C))は、は図19（A）〜(C)に示した多層交差点と同一である。
本発明では、多層構造を有する多層交差点の拡大図表示に際して、図3(D）に示すように、交差点拡大図として自車が走行する第１層のリンクのみを表示し、図3(E）に示すように該交差点拡大図上に誘導経路GRを表示する。交差点拡大図に表示するリンクは少なくとも、多層交差点に進入する進入リンク、誘導経路GRが存在する第1層のリンク付き交差点CWLを構成するリンク、該交差点構成リンクに直接接続するリンクである。
以上のように本発明では、多層構造を有する多層交差点の拡大図表示に際して、交差点拡大図として自車が走行する階層のリンクのみを表示し、該交差点拡大図上に誘導経路を表示する。
かかる本発明の交差点拡大図表示方法は図1〜図3に示す多層交差点に限らない。多層交差点として、図1〜図3に示す多層交差点のほかに、環状交差点とリンク付き交差点が多層構造になっている多層交差点、3層以上の多層交差点など種々の多層交差点が存在する。本発明はこれら任意の構造の多層交差点の交差点拡大図表示に適用することができる。

（B）ナビゲーション装置
図4は本発明の交差点拡大図表示機能を備えたナビゲーション装置の構成図であり、ナビゲーション制御装置1、入力デバイス(たとえばリモコン)2、ディスプレイ装置（カラーモニター）3、ハードディスク(HDD) 4、HDD制御装置5、マルチビームアンテナ6、GPS受信機7、自立航法用センサ8、オーディオ部9を有している。
ハードディスク(HDD)４には、地図データベースが記憶されている。自立航法センサ8は、車両回転角度を検出する振動ジャイロ等の相対方位センサ（角度センサ）8a、所定走行距離毎に１個のパルスを発生する距離センサ8bを備えている。
ナビゲーション制御装置1において、地図読出制御部21は、自車位置あるいはフォーカス位置等に基づいて、HDD制御装置5を制御してHDD 4より所定の地図情報を読み出すものである。地図バッファ22はHDDから読み出された地図情報を記憶するもので、地図スクロールができるように自車位置あるいはフォーカス位置周辺の複数枚（複数ユニット）の地図情報、例えば3×3ユニットの地図情報を記憶する。
地図描画部23は、地図バッファ22に記憶された地図情報を用いて地図画像を発生し、VRAM 24は地図画像を記憶し、読出制御部25は自車位置に基づいてVRAM 24より切り出す1画面分の位置を変えて自車位置の移動に従って地図をスクロール表示する。

交差点案内部26は接近中の交差点（多層交差点を含む）における案内をディスプレイ画像及び音声で行う。すなわち、実際の経路誘導時に、自車が接近中の交差点より所定距離内に接近した時、該交差点案内図（交差点拡大図、進行方向矢印）をディスプレイ画面に表示すると共に進行方向を音声で案内する。多層交差点に接近したときの交差点拡大図表示処理は後述する。
リモコン制御部27はリモコンの操作に応じて信号を受信して各部に指示する。GPSデータ記憶部28はGPS受信機からのGPSデータを記憶し、車両位置・方位計算部29は自立航法センサ出力に基づいて自車位置（推定車両位置）、車両方位を計算する。マップマッチング制御部30は、地図バッファ2２に読み出されている地図情報と推定車両位置、車両方位を用いて所定走行距離（たとえば10ｍ）毎に投影法によるマップマッチング処理を行って自車位置を走行道路上に位置修正する。
誘導経路制御部31は、入力された出発地から目的地までの誘導経路(探索経路)の計算処理を行い、誘導経路メモリ32は誘導経路を記憶し、誘導経路描画部33は走行時、誘導経路メモリ32より誘導経路情報（ノード列）を読み出して誘導経路を描画する。操作画面発生部34は各種メニュー画面（操作画面）を発生し、画像合成部35は各種画像を合成して出力する。

(C）道路データ
図5は地図データのうち道路データの説明図である。道路データは道路毎に、(1)道路番号(道路ID)、(2)長さ、(3)道路属性(道路の種別、幅員など)、(4)形状データアドレス/サイズ、(5)道路を構成するリンクデータ等で構成されている。リンクデータは道路を構成する全リンク(k本のリンク)について、(1)リンク番号、(2)リンク種別コード、(3)関連データアドレス/サイズなどで構成されている。リンク種別コードは、
1．本線リンク
2．側道リンク
3．交差点内リンク
4．環状交差点(Roundabout)リンク
5．右左折専用道リンク
6．ジャンクションリンク
………..
の別を特定するものである。環状交差点リンクは図6に示すように環状交差点RAを構成するリンクL1〜Lnである。リンクが環状交差点リンクであればリンク種別コードとして「4」が付与される。交差点内リンクは、図7に示すようにリンク付き交差点CWLを構成するリンクL1〜L4であり、リンクが交差点内リンクであればリンク種別コードとして「3」が付与される。

(D）誘導経路情報
図8は誘導経路制御部31が探索した誘導経路説明図であり、出発ノード（Ns）から目的地(Nd)までの誘導経路GR上のノード/リンクが示されている。誘導経路GR上には環状交差点RA及びリンク付き交差点CWLが存在し、これらを構成するノード/リンクが誘導経路情報に含まれる。図9は誘導経路情報の説明図であり、ノードで誘導経路情報を構成した例であるが、ノードに代えてリンクで誘導経路情報を構成することができる。
誘導経路情報は出発ノード（Ns）から経路順に目的地ノードまでのノードのノードデータを配列したものであり、各ノードデータは、
(1)ノードの経緯度、
(2)環状交差点の入口であるか否かを示す環状交差点入口フラグ、
(3)環状交差点の出口であるか否かを示す環状交差点出口フラグ、
(4)リンク付き交差点の入口であるか否かを示すリンク付き交差点入口フラグ、
(5)リンク付き交差点の出口であるか否かを示すリンク付き交差点出口フラグ、
(6)通常の交差点であるか否か交差点フラグ(図示せず)、
などを含んでいる。したがって、この誘導経路情報を参照することにより、環状交差点/リンク付き交差点への接近、脱出を判断することができ、また、環状交差点/リンク付き交差点への進入リンク、脱出リンクなどを判断することができる。

（E）多層交差点の拡大図表示の処理
図10は本発明の多層交差点の拡大図表示の処理フローである。
経路誘導中において(ステップ101)、交差点案内部26は、自車が環状交差点あるいはリンク付き交差点から第1の設定距離(たとえば300m)に到達したかチェックし(ステップ102)、到達しなければ交差点拡大図を表示しない。以後、ステップ101の経路誘導を続行し、自車が環状交差点あるいはリンク付き交差点から第1の設定距離に到達すれば、交差点案内部26は、地図表示スクリーンを2分割し、図11に示すように一方に地図を、他方に交差点前拡大図を表示し、交差点前拡大図上に誘導経路GRを表示する (ステップ103)。図11は、第1層が一般の十字交差点で第2層が環状交差点で構成された多層交差点に自車が接近した例であり、誘導経路GRは環状交差点を270⁰半時計方向に回転して該交差点を脱出するようになっている。図11においてMNは地図方位を示し、SCはスケールを、CNMは交差点名称を、DRは交差点までの残り距離を、LM1~LM4はランドマークを示している。
ついで、交差点案内部26は、自車が環状交差点あるいはリンク付き交差点から第2の設定距離(たとえば50m)に到達したかチェックし(ステップ104)、到達しなければステップ103の交差点前拡大図の表示を継続する。走行により、自車が環状交差点あるいはリンク付き交差点から第2の設定距離に到達すれば、交差点案内部26は、図12に示すように一方に地図を、他方に交差点内拡大図を表示し、交差点内拡大図上に誘導経路GRを表示する (ステップ105)。なお、交差点案内部26は、交差点内拡大図の表示に際して自車が走行する階層のリンク、たとえば、第2層の環状交差点構成リンク/該環状交差点構成リンクに直接接続するリンクなどを表示する。また、進入リンクLinから進行方向に順番に脱出ノードに番号を付して表示すると共に、音声で実際の脱出リンクLoutの番号を流して運転手に報知する。
以後、環状交差点あるいはリンク付き交差点を脱出したかチェックし(ステップ106)、脱出するまでステップ105の交差点内拡大図の表示を行い、脱出すれば通常の地図表示に戻して経路誘導を継続する(ステップ107)。なお、交差点に進入した後は、図13に示すよう脱出ノードまでの残り距離が表示される。

（F）交差点内拡大図表示処理
図14は交差点内拡大図に表示するリンク決定処理フローである。
自車が環状交差点あるいはリンク付き交差点から第2の設定距離(たとえば50m)に到達すれば、交差点案内部26は該環状交差点あるいはリンク付き交差点に自車が進入するためのリンク(進入リンク)を抽出する(ステップ201)。図15(A)に示すように、第1層、第2層が共に環状交差点RA1,RA2を有する多層交差点に接近したものとすると、ステップ201において図16(A）の点線で示すリンク(進入リンク)Linが抽出される。なお、多層交差点における地図データベースの格納情況は図15(B）に示すとおりであり、また、誘導経路GRは図16(C)の矢印で示す通りであるとする。
ついで、交差点案内部26は自車が接近した環状交差点あるいはリンク付き交差点を構成するリンクを、リンクデータ(図5)を参照して抽出する(ステップ202)。このステップ202において図16(B）の点線で示すリンク(環状交差点構成リンク)が抽出される。
しかる後、交差点案内部26はステップ202で抽出した環状交差点構成リンクあるいはリンク付き交差点構成リンクに直接接続するリンクを抽出する(ステップ203)。このステップ203において図16(C）の点線で示す8本のリンク(環状交差点構成リンク)が抽出される。これら抽出したリンクに進入リンクLin,脱出リンクLoutが含まれる。
ついで、ステップ201で抽出した進入リンクLinに間接的に接続するリンクで自車が進入可能なリンクを抽出する(ステップ204)。このステップ204において図16(D）の点線で示すリンクLa,Lb,Lcが抽出される。なお、リンク探索範囲は、交差点拡大図に表示する領域の範囲である。
最後に、進入リンクと間接的に接続しているが、規制(工事、事故などによる規制)のために進入不可能なリンクをステップ204で抽出したリンクから除外し(ステップ205)、以上のステップで得られたリンクを図16(E）に示すように交差点拡大図として表示し(ステップ206)、該交差点拡大図に図16(F）に示すように誘導経路GRを表示する。
以上、本発明によれば、多層構造を有する多層交差点の拡大図表示に際して、交差点拡大図として自車が走行する階層のリンクのみを表示し、該交差点拡大図上に誘導経路を表示するようにしたから、多層交差点の交差点拡大図における進行経路を運転者が容易に認識することができる。

以上の実施例では多層交差点の各層が環状交差点である場合について説明したが、本発明は少なくとも一層が交差点であれば他の層は環状交差点、リンク付交差点、一般交差点、ブリッジなどのいずれでも良い。本発明は環状交差点を含む多層交差点を走行する際に効果的である。また、本発明は環状交差点を含み、該環状交差点を走行する際により効果的である。

本発明の第1の交差点拡大図表示方法の説明図である。 本発明の第2の交差点拡大図表示方法の説明図である。 本発明の第3の交差点拡大図表示方法の説明図である。 本発明の交差点拡大図表示機能を備えたナビゲーション装置の構成図である。 地図データのうち道路データの説明図である。 環状交差点リンク説明図である。 リンク付き交差点説明図である。 誘導経路説明図である。 誘導経路情報の説明図である。 本発明の多層交差点の拡大図表示の処理フローである。 交差点前拡大図の表示例である。 交差点内拡大図の第1の表示例である。 交差点内拡大図の第2の表示例である。 交差点内拡大図に表示するリンク決定処理フローである。 多層交差点説明図である。 交差点内拡大図に表示するリンク決定処理の説明図である。 2層構造を有する多層交差点の従来の第1表示例である。 2層構造を有する多層交差点の従来の第2表示例である。 2層構造を有する多層交差点の従来の第3表示例である。

符号の説明

RA1 第1層の環状交差点
RA2 第2層の環状交差点
GR 誘導経路
Lin 進入リンク
Lout 脱出リンク

Claims (11)

1. 目的地へ向けて経路誘導するナビゲーション装置の交差点拡大図表示方法において、
   多層構造を有する多層交差点の拡大図表示に際して、交差点拡大図に自車が走行する階層のリンクのみを表示し、
   該交差点拡大図上に誘導経路を表示する、
   ことを特徴とする交差点拡大図表示方法。
2. 目的地へ向けて経路誘導するナビゲーション装置の交差点拡大図表示方法において、
   環状交差点を含む多層交差点の拡大図表示に際して、交差点拡大図に自車が走行する階層のリンクのみを表示し、
   該交差点拡大図上に誘導経路を表示する、
   ことを特徴とする交差点拡大図表示方法。
3. 目的地へ向けて経路誘導するナビゲーション装置の交差点拡大図表示方法において、
   環状交差点を含む多層交差点の拡大図表示に際して、自車が環状交差点を走行する際、交差点拡大図から該環状交差点の階層以外の階層のリンクを消去し、
   該交差点拡大図上に誘導経路を表示する、
   ことを特徴とする交差点拡大図表示方法。
4. 多層交差点に進入する進入リンク、前記誘導経路が存在する層の交差点を構成するリンク、該交差点構成リンクに直接接続するリンクを少なくとも表示する、
   ことを特徴とする請求項１乃至３記載の交差点拡大図表示方法。
5. 前記表示すべきリンクのうち規制のために進入不可能なリンクの表示をしない、
   ことを特徴とする請求項４記載の交差点拡大図表示方法。
6. 誘導経路情報に環状交差点とリンク付き交差点の入口、出口をそれぞれ識別するデータを含ませ、
   自車が前記入口に接近したとき、前記交差点拡大図の表示を開始し、
   前記出口より脱出したとき、前記交差点拡大図の表示を消去する、
   ことを特徴とする請求項４記載の交差点拡大図表示方法。
7. 目的地へ向けて経路誘導するナビゲーション装置において、
   多層構造を有する多層交差点の拡大図表示に際して、交差点拡大図に自車が走行する階層のリンクのみを表示し、該交差点拡大図上に誘導経路を表示する交差点拡大図表示部、
   を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
8. 目的地へ向けて経路誘導するナビゲーション装置において、
   環状交差点を含む多層交差点の拡大図表示に際して、交差点拡大図に自車が走行する階層のリンクのみを表示し、該交差点拡大図上に誘導経路を表示する交差点拡大図表示部、
   を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
9. 目的地へ向けて経路誘導するナビゲーション装置において、
   環状交差点を含む多層交差点の拡大図表示に際して、自車が環状交差点を走行する際、交差点拡大図から該環状交差点の階層以外の階層のリンクを消去し、該交差点拡大図上に誘導経路を表示する交差点拡大図表示部、
   を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
10. 前記交差点拡大図表示部は、多層交差点に進入する進入リンク、前記誘導経路が存在する層の交差点を構成するリンク、該交差点構成リンクに直接接続するリンクを少なくとも表示する、
    ことを特徴とする請求項７乃至９記載のナビゲーション装置。
11. 目的地までの誘導経路を探索し、該誘導経路上に環状交差点とリンク付き交差点が存在する場合にはこれら交差点の入口、出口を識別するデータを含む誘導経路情報を作成する誘導経路探索部、
    自車の現在位置を測定する自車位置測定部、
    を備え、前記交差点拡大図表示部は、自車が前記入口に接近したとき、前記交差点拡大図の表示を開始し、前記出口より脱出したとき、前記交差点拡大図の表示を消去する、
    ことを特徴とする請求項１０記載のナビゲーション装置。

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