JP2007124900A - 回転駆動方法および装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】容易に高速回転が得られ回転特性も良く、さらに、構造が簡単であり小型のマイクロマシーン化が可能な回転駆動装置を提供する。
【解決手段】棒状または筒状のロータ120を、長手方向の任意の箇所を支点として軸線まわりに回転させる回転駆動方法である。支点を通りロータ120の回転軸線と交差し、かつ、互いに交差する少なくとも2つの軸線まわりに、ロータ120の位相の異なる揺動モーメントを発生させる。
【選択図】図1
【解決手段】棒状または筒状のロータ120を、長手方向の任意の箇所を支点として軸線まわりに回転させる回転駆動方法である。支点を通りロータ120の回転軸線と交差し、かつ、互いに交差する少なくとも2つの軸線まわりに、ロータ120の位相の異なる揺動モーメントを発生させる。
【選択図】図1
Description
この発明は、ジャイロセンサに適用されるコリオリの力、すなわちジャイロモーメントを利用した回転駆動方法および装置に関するものである。
従来、回転駆動装置はステータ板に固定された保持筒の内側に軸受を保持し、その外周に磁芯コアを取付けてこれに複数の駆動コイルを巻き、ロータケースに固定したロータマグネットでその磁芯コアを囲むようにしてロータ軸を軸受に軸支させ、ロータケースの外周部に位置検出センサを配置した構成を有していた。
特開平9−322508号公報
しかしながら、前述のような回転駆動装置では磁芯コアを囲むようにしてマグネットが配置されるため小型化が難しいという問題があった。
この発明は、上記課題を解決するために為されたものであり、構造が簡単で小型のマイクロマシン化が可能であり、しかも、容易に高速回転が得られ回転特性も良い回転駆動方法および装置を提供することを目的とする。
この発明の請求項1に係る回転駆動方法は、棒状または筒状のロータを、長手方向の任意の箇所を支点として軸線まわりに回転させる回転駆動方法であって、前記支点を通り前記ロータの回転軸線と交差し、かつ、互いに交差する少なくとも2つの軸線まわりに、前記ロータの位相の異なる揺動モーメントを発生させることを特徴とする。
この発明の請求項2に係る回転駆動方法は、棒状または筒状のロータを、長手方向の任意の箇所を支点として軸線まわりに回転させる回転駆動方法であって、前記支点を通り前記ロータの回転軸線と交差し、かつ、互いに交差する少なくとも2つの軸線まわりに、当該少なくとも2つの軸線相互の交差角度に応じた位相差を有する前記ロータの揺動モーメントを発生させることを特徴とする。
この発明の請求項3に係る回転駆動方法は、請求項1または請求項2記載の回転駆動方法において、前記少なくとも2つの軸線は、前記ロータの前記回転軸線と直交することを特徴とする。
この発明の請求項4に係る回転駆動方法は、請求項2または請求項3記載の回転駆動方法において、前記少なくとも2つの軸線は互いに直交し、当該少なくとも2つの軸線まわりにπ/2の位相差を有する前記ロータの揺動モーメントを発生させることを特徴とする。
この発明の請求項5に係る回転駆動装置は、ステータと、前記ステータに、長手方向の任意の箇所を支点として軸線まわりに回転可能に支持された棒状または筒状のロータと、前記支点を通り前記ロータの回転軸線と交差し、かつ、互いに交差する少なくとも2つの軸線まわりに、前記ロータの位相の異なる揺動モーメントをそれぞれ発生可能な複数の駆動部材と、を備えたことを特徴とする。
この発明の請求項6に係る回転駆動装置は、ステータと、前記ステータに、長手方向の任意の箇所を支点として軸線まわりに回転可能に支持された棒状または筒状のロータと、前記支点を通り前記ロータの回転軸線と交差し、かつ、互いに交差する少なくとも2つの軸線まわりに、当該少なくとも2つの軸線相互の交差角度に応じた位相差を有する前記ロータの揺動モーメントをそれぞれ発生可能な複数の駆動部材と、を備えたことを特徴とする。
この発明の請求項7に係る回転駆動装置は、請求項5または請求項6記載の回転駆動装置において、前記ロータは、長手方向の中間部を支点として前記ステータに支持されることを特徴とする。
この発明の請求項8に係る回転駆動装置は、請求項5または請求項6記載の回転駆動装置において、前記ロータは、長手方向の一端部を支点として前記ステータに支持されることを特徴とする。
この発明の請求項9に係る回転駆動装置は、請求項5〜8のいずれか1項記載の回転駆動装置において、前記複数の駆動部材は、前記ロータの前記回転軸線と直交する前記少なくとも2つの軸線まわりに、前記ロータの揺動モーメントをそれぞれ発生可能であることを特徴とする。
この発明の請求項10に係る回転駆動装置は、請求項6〜9のいずれか1項記載の回転駆動装置において、前記複数の駆動部材は、相互に直交する前記少なくとも2つの軸線まわりにπ/2の位相差を有する前記ロータの揺動モーメントをそれぞれ発生可能であることを特徴とする。
この発明の請求項11に係る回転駆動装置は、請求項5〜10のいずれか1項記載の回転駆動装置において、前記複数の駆動部材は、前記ステータに設けられることを特徴とする。
この発明の請求項12に係る回転駆動装置は、請求項5〜11のいずれか1項記載の回転駆動装置において、前記各駆動部材は、電磁力を用いて前記ロータの揺動モーメントを発生可能な電磁力駆動部材で構成されることを特徴とする。
この発明の請求項13に係る回転駆動装置は、請求項5〜11のいずれか1項記載の回転駆動装置において、前記各駆動部材は、静電力を用いて前記ロータの揺動モーメントを発生可能な静電力駆動部材で構成されることを特徴とする。
この発明の請求項14に係る回転駆動装置は、請求項5〜11のいずれか1項記載の回転駆動装置において、前記各駆動部材は、圧電力を用いて前記ロータの揺動モーメントを発生可能な圧電力駆動部材で構成されることを特徴とする。
この発明の請求項15に係る回転駆動装置は、請求項5〜11のいずれか1項記載の回転駆動装置において、前記各駆動部材は、光圧力を用いて前記ロータの揺動モーメントを発生可能な光圧力駆動部材で構成されることを特徴とする。
この発明の請求項16に係る回転駆動装置は、請求項5〜11のいずれか1項記載の回転駆動装置において、前記各駆動部材は、光起電力を用いて前記ロータの揺動モーメントを発生可能な光起電力駆動部材で構成されることを特徴とする。
この発明の請求項17に係る回転駆動装置は、請求項5〜11のいずれか1項記載の回転駆動装置において、前記各駆動部材は、熱応力(熱膨張)を用いて前記ロータの揺動モーメントを発生可能な熱応力(熱膨張)駆動部材で構成されることを特徴とする。
この発明の請求項18に係る回転駆動装置は、請求項5〜17のいずれか1項記載の回転駆動装置において、前記ロータが回転している状態で、回転速度を加速または減速させる加速/減速部材をさらに備えたことを特徴とする。
この発明の請求項19に係る回転駆動装置は、請求項18記載の回転駆動装置において、前記加速/減速部材は、前記ロータの一部の領域が有する磁荷または電荷の極性と同じ極性の磁場または電場と、逆の極性の磁場または電場とを切り換えて発生可能な磁極または電極を備え、前記ロータの前記領域が前記加速/減速部材を通過する手前において、前記磁極または電極が前記磁荷または電荷の極性と逆の極性の磁場または電場を発生することで前記ロータを加速させ、また、前記磁極または電極が前記磁荷または電荷の極性と同じ極性の磁場または電場を発生することで前記ロータを減速させることを特徴とする。
この発明の請求項20に係る回転駆動装置は、請求項18または請求項19記載の回転駆動装置において、前記加速/減速部材は、前記ステータに設けられることを特徴とする。
この発明は以上のように、棒状または筒状のロータを、長手方向の任意の箇所を支点として軸線まわりに回転させる回転駆動方法であって、前記支点を通り前記ロータの回転軸線と交差し、かつ、互いに交差する少なくとも2つの軸線まわりに、前記ロータの位相の異なる揺動モーメントを発生させるように構成したので、容易に高速回転が得られ回転特性も良く、構造が簡単で小型のマイクロマシン化が可能である。
この発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。
図1は、この発明による回転駆動装置の第1の実施形態を示す概略的正面図、図2は概略的左端面図、図3は概略的右端面図である。この回転駆動装置101は、概略的に筒状空間で示すステータ110内に、棒状または筒状のロータ120が、長手方向の中間部(より正確には、長手方向中央部)を支点として軸線まわりに回転可能に、そして、支点まわりに揺動可能に支持されたものである。
ロータ120の長手方向中央部は膨らんだ球状に形成され、この球状部分121が、ステータ110の筒状空間に張り出した凹面状の環状軸受け111に支持されている。そのため、ロータ120は、環状軸受け111を支点として、より正確には、環状軸受け111の中心すなわちロータ120の球状部分121の中心を支点中心として、ロータ120の軸線のまわりに回転可能に支持されている。また、ロータ120は、両端部側周縁の任意の箇所が、ステータ110の筒状空間に張り出した駆動部材115a,115bに接触しない範囲で、揺動可能に支持されている。
ステータ110の筒状空間には、ロータ120の中央支点で互いに直交する3軸のうち、ロータ120の回転軸Zを除く2軸X,Yのまわりにロータ120の揺動モーメントMx,Myをそれぞれ発生(誘起)可能な2つの駆動部材115a,115bが設けてある。
すなわち、X軸のまわりにロータ120の揺動モーメントMxを発生可能な第1の駆動部材115aと、Y軸のまわりにロータ120の揺動モーメントMyを発生可能な第2の駆動部材115bとが、ロータ120の長手方向中央部(球状部分121)を挟んで両端側にそれぞれ、かつ、2軸X,Yのなす平面において環状軸受け111の支点(ロータ120の球状部分121の中心)を中心とする90°の角度で配置されている。
このような駆動部材115a,115bを90°の位相差で作動させることにより、ロータ120にX軸まわりの揺動モーメントMxとY軸まわりの揺動モーメントMyを交互に発生(誘起)させることができる。そして、ロータ120にX軸まわりの揺動モーメントMxとY軸まわりの揺動モーメントMyを90°の位相差で交互に発生させることで、ロータ120の回転軸ZのまわりにモーメントMzが生起され、このZ軸まわりのモーメントMzにより、ロータ120はZ軸を回転軸として回転することとなる。
このような駆動部材115a,115bを作動させる入力波形は、図4に示すような矩形波(パルス波形)を用いることができる。ここで、図4も参照してロータ120の回転方向について説明する。
まず、図4(a)に示すように、第1の駆動部材115aを作動させ、続いてこれと90°(π/2)の位相差をもって第2の駆動部材115bを作動させたときは、ロータ120にはX軸まわりの揺動モーメントMxに続いてこれと90°の位相差をもってY軸まわりの揺動モーメントMyが交互に発生(誘起)し、これにより、Z軸まわりには図1に矢印aで示すようなモーメントMzaが生起される。すなわち、ロータ120は、2軸X,Yのなす平面において、第1の駆動部材115aに対応する位置(箇所)が第2の駆動部材115bに対応する位置(箇所)へ移動する方向に回転する。
反対に、図4(b)に示すように、第2の駆動部材115bを作動させ、続いてこれと90°(π/2)の位相差をもって第1の駆動部材115aを作動させたときは、ロータ120にはY軸まわりの揺動モーメントMyに続いてこれと90°の位相差をもってX軸まわりの揺動モーメントMxが交互に発生(誘起)し、これにより、Z軸まわりには図1に矢印bで示すようなモーメントMzbが生起される。すなわち、ロータ120は、2軸X,Yのなす平面において、第2の駆動部材115bに対応する位置(箇所)が第1の駆動部材115aに対応する位置(箇所)へ移動する方向に回転する。
なお駆動部材115a,115bを作動させる入力波形は、図4に示すような矩形波(パルス波形)に代えて、例えば正弦波を用いることもできる。
このような駆動部材115a,115bは、例えば、電磁力を用いてロータ120に駆動力を発生する電磁力駆動部材で構成することができる。この場合、駆動部材115a,115bを電磁石で構成し、ロータ120を磁性体で構成することにより、電磁力駆動部材115a,115bに通電した時、ロータ120をそれぞれ駆動部材115a,115bの方向に吸引することができる。
また、駆動部材115a,115bは、例えば、静電力を用いてロータ120に駆動力を発生する静電力駆動部材で構成することができる。この場合、駆動部材115a,115bは電極で構成し、ロータ120を絶縁体または誘電体で構成することにより、静電力駆動部材115a,115bに通電した時、ロータ120をそれぞれ駆動部材115a,115bの方向に吸引もしくは逆方向に反発させることができる。
また、駆動部材115a,115bは、例えば、圧電力を用いてロータ120に駆動力を発生する圧電力駆動部材で構成することができる。この場合、駆動部材115a,115bは圧電素子で構成し、ステータ110を介さずにロータ120に直接接触させることで、圧電力駆動部材115a,115bを駆動させた時、ロータ120をそれぞれ駆動部材115a,115bの方向の逆方向に反発させることができる。
また、駆動部材115a,115bは、例えば、光圧力を用いてロータ120に駆動力を発生する光圧力駆動部材で構成することができる。この場合、駆動部材115a,115bはフォトンプレッシャー排出装置で構成することで、光圧力駆動部材115a,115bを駆動させた時、ロータ120をそれぞれ駆動部材115a,115bの方向の逆方向に反発させることができる。
また、駆動部材115a,115bは、例えば、光起電力を用いてロータ120に駆動力を発生する光起電力駆動部材で構成することができる。この場合、駆動部材115a,115bはレーザー排出装置で構成し、ロータ120にはフォトダイオードにより起電力を発生させる構成にすることで、光起電力駆動部材115a,115bを駆動させた時、ロータ120をそれぞれ駆動部材115a,115bの方向に吸引もしくは逆方向に反発させることができる。
また、駆動部材115a,115bは、例えば、熱応力(熱膨張)を用いてロータ120に駆動力を発生する熱応力(熱膨張)駆動部材で構成することができる。この場合、駆動部材115a,115bは熱源で構成し、ステータ110を介さずにロータ120に直接接触させロータ120に熱応力(熱膨張)を加えることで、熱応力(熱膨張)駆動部材115a,115bを駆動させた時、ロータ120をそれぞれ駆動部材115a,115bの方向の逆方向に反発させることができる。
ここで、上記のような回転駆動装置101の動作原理について、図5を参照して説明する。図5は、一般的に地球ゴマ1と呼ばれるものの概略的斜視図であり、これはジャイロモーメントを利用したものである。
ロータ20の中心は、ジンバル10に設けたピボット軸受け11により左右から支持されている。そのためロータ20はX軸を中心に回転可能である。また、ジンバル10の中心は、ジンバル12に設けたピボット軸受け13により左右から支持されている。そのためジンバル10はY軸を中心に回転可能である。また、ジンバル12はピボット軸受け14により上部図示しない上下から支持されている。そのためジンバル12はZ軸を中心に回転可能である。
このような地球ゴマ1において、X軸を中心に揺動モーメントMxで回転しているロータ20がある。これにY軸を中心にジンバル10を回転させ、揺動モーメントMyを加える。するとZ軸を中心にMzというジャイロモーメントが発生し、ジンバル12が回転する。
回転駆動装置101は、このジャイロモーメントの作用をロータ120の動力として実現したものである。
すなわち、図1において、ロータ120の支点(すなわち環状軸受け111、より正確には、環状軸受け111の中心すなわちロータ120の球状部分121の中心)において、直交する3軸X,Y,Zにジャイロモーメントを当てはめると、コリオリの力によりMza,Mzbという回転力が発生し、ロータ120が自転することが理解される。
この回転駆動装置101は、さらに、ステータ110に、ロータ120が回転している状態で回転速度を加速または減速させる加速/減速部材116を設けることが好ましい。
加速/減速部材116は、図6に示すように、ロータ120の一部の領域126が有する磁荷(磁気)の極性(N極またはS極)と同じ極性の磁場と、逆の極性の磁場とを切り換えて発生可能な磁極(電磁石)117を備えて構成される。
すなわち、図6に示すように、ロータ120の一部の領域126に磁石プレート127を貼り付けておく。例えば、N極の磁石プレート127を貼り付けておく。
ロータ120が回転しているとき磁石プレート127を貼り付けた領域126が通過する位置またはその付近に、加速/減速部材116の電磁石(磁極)117を配置する。例えば、図6に示すように、電磁石(磁極)117を配置する。
そして、ロータ120の前記領域126が加速/減速部材116を通過する手前で、電磁石117に通電してN極またはS極の磁極を生起させる。また、ロータ120の前記領域126が加速/減速部材116を通過する瞬間に、電磁石117の通電を解除して消極させる。このような電磁石117のオン/オフのタイミングは、適宜のセンサを用いて的確に行う。
ロータ120の回転を加速させるときは、図6に示すように、電磁石117に通電してS極の磁極を生起させる。これにより、ロータ120の磁石プレート127(N極)には、電磁石117の磁極(S極)から磁気的な吸引力が作用し、その結果、ロータ120の回転は加速される。
一方、ロータ120の回転を減速させるときは、図7に示すように、電磁石117に通電してN極の磁極を生起させる。これにより、ロータ120の磁石プレート127(N極)には、電磁石117の磁極(N極)から磁気的な斥力が作用し、その結果、ロータ120の回転は減速される。
また、図示してないが、加速/減速部材116は、ロータ120の一部の領域が有する電荷の極性(+極または−極)と同じ極性の電場と、逆の極性の電場とを切り換えて発生可能な電極部を備えて構成することも可能である。
図8は、この発明による回転駆動装置の第2の実施形態を示す概略的正面図、図9は概略的右端面図である。この回転駆動装置201は、概略的に筒状空間で示すステータ210内に、棒状または筒状のロータ220が、一端部を支点として軸線まわりに回転可能に、そして、支点まわりに揺動可能に支持されたものである。
ロータ220の一端部は膨らんだ球状に形成され、この球状部分221が、ステータ210の筒状空間に張り出した球面の一部をなす凹状軸受け211に支持されている。そのため、ロータ220は、凹状軸受け211を支点として、より正確には、凹状軸受け211の中心すなわちロータ220の球状部分221の中心を支点中心として、ロータ220の軸線のまわりに回転可能に支持されている。また、ロータ220は、球状部分221が形成された一端部から延出した他端部側周縁の任意の箇所が、ステータ210の筒状空間に張り出した駆動部材215a,215bに接触しない範囲で、揺動可能に支持されている。
ステータ210の筒状空間には、ロータ220の一端部支点で互いに直交する3軸のうち、ロータ220の回転軸Zを除く2軸X,Yのまわりにロータ220の揺動モーメントMx,Myをそれぞれ発生(誘起)可能な2つの駆動部材215a,215bが設けてある。
すなわち、X軸のまわりにロータ220の揺動モーメントMxを発生可能な第1の駆動部材215aと、Y軸のまわりにロータ220の揺動モーメントMyを発生可能な第2の駆動部材215bとが、2軸X,Yのなす平面において凹状軸受け211の支点(ロータ220の球状部分221の中心)を中心とする90°の角度で配置されている。
このような駆動部材215a,215bを90°の位相差で作動させることにより、ロータ220にX軸まわりの揺動モーメントMxとY軸まわりの揺動モーメントMyを交互に発生(誘起)させることができる。そして、ロータ220にX軸まわりの揺動モーメントMxとY軸まわりの揺動モーメントMyを90°の位相差で交互に発生させることで、ロータ220の回転軸ZのまわりにモーメントMzが生起され、このZ軸まわりのモーメントMzにより、ロータ220はZ軸を回転軸として回転することとなる。
このような駆動部材215a,215bを作動させる入力波形は、図4に示すような矩形波(パルス波形)を用いることができる。ここで、図4も参照してロータ220の回転方向について説明する。
まず、図4(a)に示すように、第1の駆動部材215aを作動させ、続いてこれと90°(π/2)の位相差をもって第2の駆動部材215bを作動させたときは、ロータ220にはX軸まわりの揺動モーメントMxに続いてこれと90°の位相差をもってY軸まわりの揺動モーメントMyが交互に発生(誘起)し、これにより、Z軸まわりには図8に矢印aで示すようなモーメントMzaが生起される。すなわち、ロータ220は、2軸X,Yのなす平面において、第2の駆動部材215bに対応する位置(箇所)が第1の駆動部材215aに対応する位置(箇所)へ移動する方向に回転する。
反対に、図4(b)に示すように、第2の駆動部材215bを作動させ、続いてこれと90°(π/2)の位相差をもって第1の駆動部材215aを作動させたときは、ロータ220にはY軸まわりの揺動モーメントMyに続いてこれと90°の位相差をもってX軸まわりの揺動モーメントMxが交互に発生(誘起)し、これにより、Z軸まわりには図8に矢印bで示すようなモーメントMzbが生起される。すなわち、ロータ220は、2軸X,Yのなす平面において、第1の駆動部材215aに対応する位置(箇所)が第2の駆動部材215bに対応する位置(箇所)へ移動する方向に回転する。
この実施形態の場合も、第1の実施形態の場合と同様に、駆動部材215a,215bは、例えば、電磁力駆動部材、静電力駆動部材、圧電力駆動部材、光圧力駆動部材、光起電力駆動部材、または熱応力(熱膨張)駆動部材で構成することができる。
また、この実施形態の場合も、第1の実施形態の加速/減速部材116と同様に、適宜の加速/減速部材を設けることが好ましい。
以上のようなこの発明によれば、ロータと直交する軸上に駆動力発生部を2点以上有し、それぞれの駆動力を位相をずらして作動させることでロータを回転するという原理を利用することによって、軸芯コアを囲むようにしてマグネットを配置する必要がなくなる。すなわち、小型化が可能となる。
101,201 回転駆動装置
110,210 ステータ
111 環状軸受け
211 凹状軸受け
115a,115b,215a,215b 駆動部材
116 加速/減速部材
117 電磁石
120,220 ロータ
121,221 球状部分
127 磁気プレート
110,210 ステータ
111 環状軸受け
211 凹状軸受け
115a,115b,215a,215b 駆動部材
116 加速/減速部材
117 電磁石
120,220 ロータ
121,221 球状部分
127 磁気プレート
Claims (20)
- 棒状または筒状のロータを、長手方向の任意の箇所を支点として軸線まわりに回転させる回転駆動方法であって、
前記支点を通り前記ロータの回転軸線と交差し、かつ、互いに交差する少なくとも2つの軸線まわりに、前記ロータの位相の異なる揺動モーメントを発生させることを特徴とする回転駆動方法。 - 棒状または筒状のロータを、長手方向の任意の箇所を支点として軸線まわりに回転させる回転駆動方法であって、
前記支点を通り前記ロータの回転軸線と交差し、かつ、互いに交差する少なくとも2つの軸線まわりに、当該少なくとも2つの軸線相互の交差角度に応じた位相差を有する前記ロータの揺動モーメントを発生させることを特徴とする回転駆動方法。 - 前記少なくとも2つの軸線は、前記ロータの前記回転軸線と直交することを特徴とする請求項1または請求項2記載の回転駆動方法。
- 前記少なくとも2つの軸線は互いに直交し、当該少なくとも2つの軸線まわりにπ/2の位相差を有する前記ロータの揺動モーメントを発生させることを特徴とする請求項2または請求項3記載の回転駆動方法。
- ステータと、
前記ステータに、長手方向の任意の箇所を支点として軸線まわりに回転可能に支持された棒状または筒状のロータと、
前記支点を通り前記ロータの回転軸線と交差し、かつ、互いに交差する少なくとも2つの軸線まわりに、前記ロータの位相の異なる揺動モーメントをそれぞれ発生可能な複数の駆動部材と、
を備えたことを特徴とする回転駆動装置。 - ステータと、
前記ステータに、長手方向の任意の箇所を支点として軸線まわりに回転可能に支持された棒状または筒状のロータと、
前記支点を通り前記ロータの回転軸線と交差し、かつ、互いに交差する少なくとも2つの軸線まわりに、当該少なくとも2つの軸線相互の交差角度に応じた位相差を有する前記ロータの揺動モーメントをそれぞれ発生可能な複数の駆動部材と、
を備えたことを特徴とする回転駆動装置。 - 前記ロータは、長手方向の中間部を支点として前記ステータに支持されることを特徴とする請求項5または請求項6記載の回転駆動装置。
- 前記ロータは、長手方向の一端部を支点として前記ステータに支持されることを特徴とする請求項5または請求項6記載の回転駆動装置。
- 前記複数の駆動部材は、前記ロータの前記回転軸線と直交する前記少なくとも2つの軸線まわりに、前記ロータの揺動モーメントをそれぞれ発生可能であることを特徴とする請求項5〜8のいずれか1項記載の回転駆動装置。
- 前記複数の駆動部材は、相互に直交する前記少なくとも2つの軸線まわりにπ/2の位相差を有する前記ロータの揺動モーメントをそれぞれ発生可能であることを特徴とする請求項6〜9のいずれか1項記載の回転駆動装置。
- 前記複数の駆動部材は、前記ステータに設けられることを特徴とする請求項5〜10のいずれか1項記載の回転駆動装置。
- 前記各駆動部材は、電磁力を用いて前記ロータの揺動モーメントを発生可能な電磁力駆動部材で構成されることを特徴とする請求項5〜11のいずれか1項記載の回転駆動装置。
- 前記各駆動部材は、静電力を用いて前記ロータの揺動モーメントを発生可能な静電力駆動部材で構成されることを特徴とする請求項5〜11のいずれか1項記載の回転駆動装置。
- 前記各駆動部材は、圧電力を用いて前記ロータの揺動モーメントを発生可能な圧電力駆動部材で構成されることを特徴とする請求項5〜11のいずれか1項記載の回転駆動装置。
- 前記各駆動部材は、光圧力を用いて前記ロータの揺動モーメントを発生可能な光圧力駆動部材で構成されることを特徴とする請求項5〜11のいずれか1項記載の回転駆動装置。
- 前記各駆動部材は、光起電力を用いて前記ロータの揺動モーメントを発生可能な光起電力駆動部材で構成されることを特徴とする請求項5〜11のいずれか1項記載の回転駆動装置。
- 前記各駆動部材は、熱応力(熱膨張)を用いて前記ロータの揺動モーメントを発生可能な熱応力(熱膨張)駆動部材で構成されることを特徴とする請求項5〜11のいずれか1項記載の回転駆動装置。
- 前記ロータが回転している状態で、回転速度を加速または減速させる加速/減速部材をさらに備えたことを特徴とする請求項5〜17のいずれか1項記載の回転駆動装置。
- 前記加速/減速部材は、前記ロータの一部の領域が有する磁荷または電荷の極性と同じ極性の磁場または電場と、逆の極性の磁場または電場とを切り換えて発生可能な磁極または電極を備え、
前記ロータの前記領域が前記加速/減速部材を通過する手前において、前記磁極または電極が前記磁荷または電荷の極性と逆の極性の磁場または電場を発生することで前記ロータを加速させ、また、前記磁極または電極が前記磁荷または電荷の極性と同じ極性の磁場または電場を発生することで前記ロータを減速させることを特徴とする請求項18記載の回転駆動装置。 - 前記加速/減速部材は、前記ステータに設けられることを特徴とする請求項18または請求項19記載の回転駆動装置。
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