JP2007084028A - パワーステアリング電動駆動装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ベースアシスト指令決定手段1に、ゼロから出力絶対上限値までの入出力関係を可変かつ連続微分係数をもつ静的非線形関数とする入出力関係に従い、入力に応じたベースアシスト指令を出力する静的非線形振幅増幅手段1−1と、可変連続微分係数を支配する静的非線形関数の係数を車速に応じ連続的に決定する係数決定手段1−2とを、備えることにより課題を解決した。
【選択図】 図2
Description
場合には一定である。今、説明の簡明さを保つため車速一定の条件の下で、出力信号を入力信号で微分すると、次の(2)式が得られる。
は一般的には車速vに応じて可変されるべきものである。すなわち、4係数は、一般的には車速vを変数とする関数であり、数学的に厳密な形で表現するならば、次の(5)式となる。
新中新二:「突極形永久磁石同期モータの広範囲高効率運転のための鉄損を考慮した実用的最適電流指令法」、電気学会論文誌D、Vol.123,No.11,pp.1360−1370(2003−11)
新中新二:「固定子及び回転子に鉄損を有する誘導モータの最小損失制御方策」、電気学会論文誌D、Vol.118,No.3,pp.421−422(1998−3)
1−1 静的非線形振幅増幅器
1−2 係数決定器
1−2a ゼロ速係数設定器
1−2b 正値関数器
1−2c 関数係数設定器
1−2d 乗算器
2 アシスト用電動機
3 電動機駆動制御装置
Claims (6)
- 操舵トルクあるいはこの処理信号である基準トルクと車速とに基づきベーストルク指令あるいはこれに準じたベース電流指令であるベースアシスト指令を決定するベースアシスト指令決定手段と、アシスト用電動機と、該ベースアシスト指令を利用して該アシスト用電動機を駆動制御する電動機駆動制御手段とを備えて、操舵をアシストするパワーステアリング電動駆動装置において、
該ベースアシスト指令決定手段は、
ゼロから出力絶対上限値までの入出力関係を可変かつ連続微分係数をもつ静的非線形関数とする入出力関係に従い、入力に応じたベースアシスト指令を出力する静的非線形振幅増幅手段と、
該可変連続微分係数を支配する該静的非線形関数の係数を車速に応じ連続的に決定する係数決定手段とを、
備えることを特徴とするパワーステアリング電動駆動装置。 - 該静的非線形振幅増幅手段は、双曲線関数を用いて該静的非線形関数を構成することを特徴とする請求項1記載のパワーステアリング電動駆動装置。
- 該係数決定手段は、車速を変数とし車速ゼロで1を取る正値関数を車速ゼロ時の該静的非線形関数の係数に乗じて、任意車速時の該静的非線形関数の係数を決定するように構成したことを特徴とする請求項1記載のパワーステアリング電動駆動装置。
- 該係数決定手段は、該正値関数を、車速の絶対値を直接的な変数とする有理関数とすることを特徴とする請求項3記載のパワーステアリング電動駆動装置。
- 該係数決定手段は、操舵者が、車速ゼロ時の該静的非線形関数の係数と該正値関数の係数とを設定するための係数設定手段を備えることを特徴とする請求項3記載のパワーステアリング電動駆動装置。
- 該アシスト用電動機を、電動機への入力電力が交流電力である交流電動機とすることを特徴とする請求項1記載のパワーステアリング電動駆動装置。
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JP2002096752A (ja) * | 2000-09-25 | 2002-04-02 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
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