JP2007076577A - ステアリング操作入力装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 ステアバイワイヤ型のステアリングシステムを構成するステアリング操作入力装置の実用性を向上させる。
【解決手段】 車体に固定されるサポート１０と、そのサポートに回動可能に支持された第１アーム１２と、その第１アームに回動可能に支持された第２アーム１４とからなるアーム構造を採用し、第２アームにハンドル１６を回転可能に保持させる。第１アームが支持される部分１８および第２アームが支持される部分２０に、ハーモニックギヤ機構（差動機構）８４，１３８を組み込み、それら２つのハーモニックギヤ機構の各々の３要素のうちの１要素（ウェーブジェネレータ）どうしを、チェーン等によって構成される回転伝達機構１８８によって連結する。２つのアームの回動が同期した動作の下、車室内の広い範囲においてハンドルの位置を変更することが可能となる。
【選択図】 図２

Description

本発明は、車両の操舵のために運転者が行うステアリング操作が入力されるステアリング操作入力装置に関する。

現状の車両用ステアリングシステムは、大まかに言えば、ステアリング操作が入力されるステアリング操作入力装置（以下、単に「操作入力装置」という場合がある）と、その入力装置に連結されてステアリングホイール等のステアリング操作部材（以下、単に「操作部材」という場合がある）の操作力によって車輪を転舵させる車輪転舵装置とから構成されている。その操作入力装置は、ステアリングコラムを主体として構成され、そのステアリングコラムは、車体の一部に固定的に保持されたチューブと、そのチューブ内に回転可能に保持されたステアリングシャフトから構成され、そのステアリングシャフトの一端部に操作部材が取り付けられ、他端部が転舵装置に連結されるような構造とされている。従来のステアリングシステムでは、運転者によってステアリング操作部材に加えられた操作力に依拠して車輪が転舵されことから、従来の操作入力装置は、上記ステアリングコラムを主体として構成することが当然のこととされていた。

上記従来のステアリングシステムに代わるものとして、近年では、運転者の操作力によらず、転舵装置が備える駆動源を操作部材の操作に応じて電気的に制御することで、運転者の操作に応じた車輪の転舵を実現するシステム、つまり、ステアバイワイヤ型のステアリングシステムが検討されている。このシステムでは、操作入力装置が操作部材に加えられた操作力を転舵装置に伝達する必要がなく、言い換えれば、操作部材と転舵装置とを機械的に連結するという構造上の制約がないため、下記特許文献に記載されているようなバリエーションに富んだ種々の操作入力装置が採用可能とされている。
特開２００５−１５３５９２号公報 特開２００３−１１８２７号公報 特開２００３−１２７８７８号公報 特開２００４−１２８１４１号公報

ステアバイワイヤ型のステアリングシステムは、未だ開発途上にあり、今後、種々のシステムが開発されことが予想され、それに伴って、種々のステアリング操作入力装置が開発されることが予想される。また、ステアバイワイヤ型のシステムの場合には特にそうであるが、ステアバイワイヤ型のシステムであるか否かに拘わらず、操作入力装置には、実用性の観点からの改善の余地が多分に残されるものとなっている。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、実用性の高いステアリング操作入力装置を提供することを課題とする。

上記課題を解決するため、本発明のステアリング操作入力装置は、車体に固定されるサポートと、そのサポートに回動可能に支持された第１アームと、その第１アームに回動可能に支持された第２アームと、第２アームに操作可能に保持されたステアリング操作部材とを備える操作入力装置であって、第１アームがサポートに支持される部分と、第２アームが第１アームに支持される部分との各々に、差動機構が配設され、それら２つの差動機構の各々の３要素のうちの１要素どうしを回転伝達可能に連結する回転伝達機構が設けられたことを特徴とする。

本発明のステアリング操作入力装置は、いわゆる２つの関節を有するアーム構造を採用するため、操作部材の位置を、例えば、車室内の広い範囲において変更することができる。また、上記２つの差動機構と回転伝達機構によって、２つのアームの回動が、同期、言い換えれば、連繋されているため、操作部材の位置を一定の軌跡に沿って移動させることが可能となる。このような利点から、本発明のステアリング操作入力装置は、実用性の高い装置となる。

発明の態様

以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、それらの発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施例の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から何某かの構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。

なお、以下の各項において、（１）項が請求項１に相当し、（２）項と（３）項とを合わせたものが請求項２に、（４）項が請求項３に、（５）項が請求項４に、（１０）項と（１１）項とを合わせたものが請求項５に、（１３）項と（１４）項とを合わせたものが請求項６に、（１５）項と（１６）項とを合わせたものが請求項７に、（１７）項が請求項８に、（２０）項が請求項９に、（２１）項が請求項１０に、（２２）項と（２３）項とを合わせたものが請求項１１に、それぞれ相当する。

（１）車体の一部に固定されるサポートと、
一端部が前記サポートに回動可能に支持された第１アームと、
一端部が前記第１アームの他端部に回動可能に支持された第２アームと、
その第２アームの他端部に操作可能に保持されたステアリング操作部材と、
前記サポートと前記第１アームの一端部とにそれぞれ固定的に設けられてそのサポートに対するその第１アームの回動に伴って相対回転する第１要素および第２要素と、それら第１要素および第２要素と係合する第３要素とを有し、その第３要素の回転量に応じた相対回転量のそれら第１要素と第２要素との相対回転を実現させる第１差動機構と、
前記第１アームの他端部と前記第２アームの一端部とにそれぞれ固定的に設けられてその第１アームの他端部に対するその第２アームの回動に伴って相対回転する第１要素および第２要素と、それら第１要素および第２要素と係合する第３要素とを有し、その第３要素の回転量に応じた相対回転量のそれら第１要素と第２要素との相対回転を実現させる第２差動機構を備え、
前記第１差動機構の第３要素と前記第２差動機構の第３要素との一方の回転をそれらの他方に伝達する回転伝達機構と
を備えたステアリング操作入力装置。

本項に記載の態様のステアリング操作入力装置は、簡単にいえば、ステアリング操作部材の車体へ支持構造に、２つの関節部を有するアーム構造を採用し、その２つの関節部の各々に差動機構を配設するとともに、それら２つの差動機構の各々を構成する３つの要素のうちの１つの要素どうしを回転伝達機構を介して互いに連繋させた態様である。本項の態様は、２つのアームが回動するアーム構造であることから、従来のステアリングコラムを採用する操作入力装置に比較して、操作部材の位置を広い範囲において変更することが可能となる。また、２つの関節部の各々に配設された差動機構と、それらを連繋させる回転伝達機構とを採用することにより、本項の態様は、２つのアームが連動して回転し、一定の軌跡に沿って操作部材の位置を変更することが可能となる。つまり、本項の態様の操作入力装置では、当該装置の車体への配設箇所の自由度が高く、また、操作部材の位置変更操作についての容易性，簡便性，信頼性等が担保されることとなり、本項の態様の操作入力装置は、実用性の高い装置となる。

本項の態様における「サポート」は、当該操作入力装置を、インパネリインフォースメント等の車体の一部への取付部として機能するととに、第１アームを支持する支持部材として機能するものである。サポートは、その構造，形状等が限定されるものではない。また、「第１アーム」，「第２アーム」についても、その構造，形状等が限定されるものではない。第１アームがサポートに支持される当該操作入力装置の関節部として機能する部分（以下、「第１支持部」という場合がある）、および、第２アームが第１アームの他端部に支持される当該操作入力装置の関節部として機能する部分（以下、「第２支持部」という場合がある）における支持構造も特に限定されるものではない。例えば、ラジアル力およびスラスト力を受けるためのベアリングを介して、第１アームをサポートに、第２アームを第１アームの他端部に軸支するような構造とすることが可能である。操作部材の位置が小さな外力によって変位しないという観点からすれば、ベアリングに比較的大きな予圧が付与された支持構造とし、ベアリングにおいて発生する摩擦力を積極的に利用することも可能である。

本項の態様における「第１差動機構」，「第２差動機構」には、１つの要素（例えば「回転軸」等）の回転が、他の２つの要素の回転に分配されるような機構、つまり、２つの要素が回転駆動させられた場合に、その２つの要素の作用を同時に受けて他の１つの要素が回転させられるような機構を広く採用することができ、さらに言い換えれば、１つの要素の回転量によって、他の２つの相対回転量が決定されるような種々な機構を採用することができる。具体的に言えば、後に説明するハーモニックギヤ機構（「ハーモニックドライブ機構（登録商標）」，「ストレインウェーブギヤリング機構」等と呼ばれることもある）を始めとして、傘状歯車を噛合させてなる機構，遊星歯車機構，サイクロイド減速機構といった種々の機構を採用することが可能である。第１アーム，第２アームの回動（以下、単に「アームの回動」という場合がある）を何らかの駆動源の駆動力によって第３要素を回転させて行う場合には、駆動源を小さくする等の観点から、第３要素の回転量に対する第１要素と第２要素との相対回転量の比（以下、「回転比」という場合ある。減速比と観念することも可能である。）が比較的小さな機構であることが望ましい。また、第３要素の回転禁止してアームの回動を禁止するような場合においても、当該差動機構の逆効率を利用して比較的小さな力で第３要素の回転を禁止できるという観点からすれば、回転比が比較的小さな機構であることが望ましい。また、本項の態様における「回転伝達機構」は、その具体的な構成が特に限定されるものではなく、例えば、後に説明するベルト，チェーン，ワイヤケーブル等の巻掛伝達部材を採用する機構，ギヤ機構，ねじ機構等、あるいは、それらの機構を組み合わせた機構等、種々の機構を広く採用することが可能である。

（２）前記第１アームの前記サポートに対する回動の軸線と前記第２アームの前記第１アームの他端部に対する回動の軸線とが互いに平行となる状態で、前記第１アームが前記サポートに、前記第２アームが前記第１アームの他端部に、それぞれ支持された(1)項に記載のステアリング操作入力装置。

（３）前記第１アームの前記サポートに対する回動の軸線および前記第２アームの前記第１アームの他端部に対する回動の軸線が概ね鉛直となる状態で、前記サポートが車体の一部に固定される(2)項に記載のステアリング操作入力装置。

上記２つの態様は、第１アームのサポートに対する回動の軸線（以下、「第１回動軸線」という場合がある）、および、第２アームの第１アームの他端部に対する回動の軸線（以下、「第２回動軸線」という場合がある）に関する限定を加えた態様である。前者の態様によれば、操作部材の位置を、アームの回動によって、一平面に沿って変更させることが可能となる。また、後者の態様によれば、概して水平な平面に沿って変更させることが可能となる。一般の車両では、運転者の体格，シートの前後位置の変更等に応じて、車両の前後方向において操作部材の位置が変更可能であることが望まれる。また、後に説明するように、運転席と助手席との間でを変更することも検討されており、そのような場合には左右方向に操作部材の位置を変更可能であることが望まれる。また、運転者の車両への乗り降りの際あるいは車両衝突の際等において操作部材を退避させる場合にも、車両の前後方向に操作部材の位置を変更できることが望ましい。つまり、多くの場合、水平な平面に沿った操作部材の位置変更が要求されるのである。後者の態様によれば、そのような要求を満たすことが可能であり、実情に即したステアリングシステムを構築することが可能となる。

（４）前記第１アームと前記第２アームとの各々が１つの直線に対して平行となる状態においてそれら第１アームと第２アームとが概ね車両の前後方向に延びる姿勢となるように、前記サポートが車体の一部に固定される(3)項に記載のステアリング操作入力装置。

本項に記載の態様は、左右に並ぶ２つの座席間で、運転席と助手席とを相互に変更するように構成された車両において、特に有効な態様となる。詳しく言えば、本項の態様の操作入力装置を、第１アームの回動と第２アームの回動とが互いに逆方向となるように構成し、その操作入力装置のサポートを２つの座席の間に位置するように車体の一部に固定すれば、いずれの座席を運転席とする場合でも、運転席とされた座席と操作部材との相対位置関係が概して一定となるようなステアリングシステムが実現する。

（５）前記第１差動機構，前記第２差動機構および前記回転伝達機構が、前記第１アームの前記サポートに対する回動と前記第２アームの前記第１アームの他端部に対する回動とが互いに逆方向となり、かつ、それら回動の回動量が互いに等しくなるように構成された(2)項ないし(4)項のいずれかに記載のステアリング操作入力装置。

本項の態様によれば、２つのアームの連繋した回動による当該操作入力装置の動作は、あたかも１つのアームが延ばされた状態から折りたたまれた状態へ、あるいは逆に、折りたたまれた状態から延ばされた状態に移行するような動作となり、また、その動作おいていずれの位置に操作部材が位置する場合であっても、操作部材は、一定の方向を向くことになる。つまり、本項の態様（以下、「折りたたみ動作可能態様」という場合がある）の操作入力装置が車両に配設された場合、操作部材は、その車両に対して固定的に設定された方位座標空間において、一定の姿勢のままでそれの位置が変更されることとなる。したがって、先に説明したような運転者の体格，シートの前後位置の変更、運転席の変更、車両衝突の際の操作部材の退避等において、操作部材の位置を変更する場合に、本項の態様の操作入力装置は、特に有効的に機能する。なお、操作部材にエアバッグ等の乗員保護手段が設けられる場合、本項の態様によれば、車両衝突の際の運転者の二次衝突によって操作部材が変位させられても操作部材の向きが変わらないため、その乗員保護手段を有効的に機能させることが可能となる。

（６）前記第１差動機構および前記第２差動機構が、それらの各々の第１要素と第２要素との相対回転量の第３要素の回転量に対する比である第１回転比と第２回転比とが互いに等しくなるように構成され、前記回転伝達機構が、前記第１差動機構の第３要素と前記第２差動機構の第３要素とが互いに同じ回転量となるように、かつ、それらの前記第１要素と第２要素との相対回転が前記第１差動機構と前記第２差動機構とにおいて逆方向となるように回転伝達を行う構成とされた(2)項ないし(5)項に記載のステアリング操作入力装置。

本項に記載の態様は、上記折りたたみ動作可能態様を、さらに具体的に限定した態様と考えることができる。本項の態様によれば、容易に、折りたたみ動作可能態様の操作入力装置を実現することが可能である。

（７）前記回転伝達機構が、それぞれが前記第１差動機構の第３要素と前記第２差動機構の第３要素との各々の回転に伴って回転する１対の回転体を有し、その１対の回転体が可撓性を有する巻掛伝達部材を介して連結された構造をなす(1)項ないし(6)項のいずれかに記載のステアリング操作入力装置。

本項に記載の態様は、回転伝達機構の構造を限定した態様である。本項の回転伝達機構における「巻掛伝達部材」は、チェーン，ベルト，ワイヤケーブル等であり、そのような伝達部材を採用すれば、回転伝達機構が配設されるアーム、特に第１アームの軽量化が可能となる。アーム構造を採用する操作入力装置は、車体に片支持されることから、アームを軽量化できれば装置自体の剛性を比較的低く設定することができ、そのことは、装置自体の軽量化，低コスト化に寄与することなる。また、「回転体」は、用いられる巻掛伝達部材に応じ、例えば、スプロケット，プーリ，ドラム等とすることができる。回転体は、第３要素と別体をなし何らかの運動変換機構を介して第３要素と回転するようなものであってもよく、第３要素に固定的に付設されあるいは第３要素の一部をなすようなものであってもよい。なお、巻掛伝達部材は、２つの回転体の両者に巻き掛けられるものに限定されない。例えば、回転伝達機構は、上記１対の回転体の間に別の回転体を配設し、１対の回転の一方と別の回転体とに巻き掛けられる１つの巻掛伝達部材と、１対の回転体の他方とその別の回転体とに巻き掛けられるもう１つの巻掛伝達部材とによって構成されるものであってもよい。つまり、複数段的に複数の巻掛伝達部材によって回転が伝達されるような構造とされてもよいのである。また、回転伝達機構は、巻掛伝達部材による回転伝達と他の原理による回転伝達とを組み合わせたような回転伝達機構とされてもよい。

（８）前記第１差動機構が、それの第１要素，第２要素，第３要素の各々の回転軸線が互いに同軸的となる構造を有し、さらに、それらの回転軸線が、前記第１アームの前記サポートに対する回動の軸線と同軸的となるように配置された(1)項ないし(7)項のいずれかに記載のステアリング操作入力装置。

（９）前記第２差動機構が、それの第１要素，第２要素，第３要素の各々の回転軸線が互いに同軸的となる構造を有し、さらに、それらの回転軸線が前記第２アームの前記第１アームの他端部に対する回動の軸線と同軸的となるように配置された(1)項ないし(8)項のいずれかに記載のステアリング操作入力装置。

上記２つの態様は、第１要素，第２要素，第３要素が同軸的とされることで、それらの単一の軸線が差動機構の軸線（以下、「機構軸線」という場合がある）として規定され、その機構軸線と回動軸線とが一致させられた態様である。前者の態様によれば、第１支持部が、後者の態様によれば、第２支持部が、それぞれコンパクトに構成されることとなり、両者の態様を合わせた態様とすれば、両支持部がコンパクトに構成されることとなる。なお、先に掲げたハーモニックギヤ機構，遊星歯車機構等は、容易に、３つの要素を同軸的的に配置することが可能である。

（１０）前記第１差動機構が、ハーモニックギヤ機構である(1)項ないし(9)項のいずれかに記載のステアリング操作入力装置。

（１１）前記第２差動機構が、ハーモニックギヤ機構である(1)項ないし(10)項のいずれかに記載のステアリング操作入力装置。

上記２つの項に記載の態様は、それぞれ第１差動機構，第２差動機構にハーモニックギヤ機構を採用した態様である。ハーモニックギヤ機構は、先に説明したように、比較的回転比の小さい差動機構であるため、上記２つの態様によれば、そのことによる前述のメリットを享受できることになる。

（１２）前記ハーモニックギヤ機構が、(a)前記第１要素と前記第２要素との一方として機能し、内周部に歯が形成されたリングギヤと、(b)それら第１要素と第２要素との他方として機能し、外周部にそのリングギヤと異なる歯数の歯を有してそれと噛合する概してカップ形状をなすフレキシブルギヤと、(c)前記第３要素として機能し、そのフレキシブルギヤに嵌められた楕円カムを有して回転するウェーブジェネレータとを含んで構成された(10)項または(11)項に記載のステアリング操作入力装置。

本項に記載の態様は、差動機構にいわゆるカップ型ハーモニックギヤ機構を採用した態様である。本機構は、リングギヤが１つしか必要とせず、後に説明する２リングギヤ型のハーモニックギヤ機構と比較して、構成部品数が少なく、差動機構を比較的単純に構成することが可能である。なお、リングギヤは、サーキュラスプラインと、フレキシブルギヤは、フレクスプラインと、ウェーブジェネレータは、波動発生器と呼ぶことも可能である。

本項に記載の態様ではないが、差動機構として、いわゆる２リングギヤ型のハーモニックギヤ機構を採用することも可能である。その場合、そのハーモニックギヤ機構は、(a)前記第１要素として機能し、内周部に歯が形成された第１リングギヤと、(b)前記第２要素として機能し、内周部に前記第１リングギヤとは異なる歯数の歯が形成された第２リングギヤと、(c)第３要素として機能し、外周部に前記第１リングギヤと前記第２リングギヤとの一方と同数の歯が形成された薄肉短円筒状のフレキシブルギヤが外嵌された楕円カムを有して回転するウェーブジェネレータをと含んで構成することが可能である。

（１３）当該ステアリング操作入力装置が、動力源を有してその動力源が発生させる力によって前記ステアリング操作部材の操作に対する操作反力を付与する操作反力付与装置を備えた(1)項ないし(12)項のいずれかに記載のステアリング操作入力装置。

ステアバイワイヤ型のステアリングシステムでは、操作部材と転舵装置とが機械的に連結されていないため、ステアリング操作に対する反力である操作反力が得られない。そのため、運転者の操作フィーリングを適切なものとするため、何らかの操作反力を付与することが望ましい。本項の態様は、例えば、電動モータ等の動力源による操作反力を付与可能に構成された態様であり、本項の態様は、ステアバイワイヤ型のステアリングシステムに採用される操作入力装置として好適である。

（１４）前記動力源が、車体の一部に対して固定的に設けられるとともに、回転力を出力する回転力出力部を有し、
当該ステアリング操作入力装置が、
前記第２アームの他端部に設けられ、前記ステアリング操作部材と連結されてそれの操作に伴って回転するとともにその操作の抵抗となる回転力が入力される回転力入力部を備え、
前記操作反力付与装置が、当該ステアリング操作入力装置の一部分であって前記第１アームの前記サポートへの支持構造を有する第１支持部において回転可能に支持された第１回転体と、当該ステアリング操作入力装置の一部分であって前記第２アームの前記第１アームの他端部への支持構造を有する第２支持部において回転可能に支持された第２回転体とを有し、前記動力源の回転力出力部と前記第１回転体とが連結され、前記第１回転体と前記第２回転体とが可撓性を有する第１巻掛伝達部材を介して連結され、かつ、前記第２回転体と前記回転力入力部とが可撓性を有する第２巻掛伝達部材を介して連結された構造をなす(13)項に記載のステアリング操作入力装置。

本項に記載の態様は、動力源を車体側に配置し、先に回転伝達機構について説明したのと同様に、巻掛伝達部材を利用して操作反力付与装置を構成した態様である。巻掛伝達部材を利用することにより、回転伝達機構の場合と同様に、装置自体の軽量化，低コスト化が実現し、さらに、比較的重量のある動力源をアームに配設していないことにより、さらなる軽量化，低コスト化が実現する。

本項の態様において、「動力源」には、例えば、電動モータ等を採用することができ、その動力源が発生する力を、操作部材の操作量，操作速度，車速，コーナリングフォース等に基づいて制御することによって、適切な操作フィーリングを運転者に与えることのできる操作反力を操作部材に付与することが可能である。動力源は、車体の一部に直接取り付けられてもよく、サポートに取り付けられてもよい。動力源の「回転力出力部」は、例えば動力源が電動モータである場合には、それの出力軸あるいはその出力軸と一体的若しくは別体的に設けられて出力軸の回転に応じて回転する回転体であればよい。「回転入力部」は、同様に、操作部材と一体的若しくは別体的に設けられて操作部材の操作に応じて回転する回転体であればよく、第２巻掛伝達部材が巻き掛けられるように構成されていてもよい。「第１回転体」，「第２回転体」，「第１巻掛伝達部材」，「第２巻掛伝達部材」は、先の回転伝達機構において採用可能な回転体，巻掛伝達部材を採用することができ、操作反力付与装置の第１回転体と第２回転体との連結機構、第２回転体と回転入力部との連結機構に、それら回転体，巻掛伝達部材を採用して、それらの機構を、回転伝達機構と同様に構成することが可能である。なお、駆動源の回転出力部と第１回転体との連結機構は、それらを直結するものであってもよく、巻掛伝達部材を採用した機構を始め何らかの動力伝達機構を介して連結するものであってもよい。

（１５）前記第１回転体が、それの回転軸線と前記第１アームの前記サポートに対する回動の軸線とが同軸的となるように支持され、前記第２回転体が、それの回転軸線と前記第２アームの前記第１アームの他端部に対する回動の軸線とが同軸的となるように支持された(14)項に記載のステアリング操作入力装置。

本項に記載の態様は、第１回転体の回動軸線と第２回転体の回転軸線とが、それぞれ、、第１回動軸線，第２回動軸線と一致させられた態様であり、本項の態様によれば、先に説明した差動機構を回動軸線と一致させた態様と同様に、支持部のコンパクト化を図ることが可能である。

（１６）前記第１差動機構および前記第２差動機構が、それぞれ、(a)前記第１要素と前記第２要素との一方として機能し、内周部に歯が形成されたリングギヤと、(b)それら第１要素と第２要素との他方として機能し、外周部にそのリングギヤと異なる歯数の歯を有してそれと噛合する概してカップ型のフレキシブルギヤと、(c)前記第３要素として機能し、そのフレキシブルギヤに嵌められた楕円カムを有して回転するウェーブジェネレータとを含んで構成されたハーモニックギヤ機構であり、
前記第１差動機構が、それの軸線と前記第１アームの前記サポートに対する回動の軸線とが同軸的となるように配設され、前記第２差動機構が、それの軸線と前記第２アームの前記第１アームの他端部に対する回動の軸線とが同軸的となるように配設されるとともに、
前記第１回転体が前記第１差動機構を構成する前記フレキシブルギヤおよび前記ウェーブジェネレータを貫通して配設され、かつ、それらを挟んだ一方の部分において前記動力源の前記回転力出力部と連結されるとともに、他方の部分において前記第１巻掛伝達部材を介して前記第２回転体と連結され、
前記第２回転体が前記第２差動機構を構成する前記フレキシブルギヤおよび前記ウェーブジェネレータを貫通して配設され、かつ、それらを挟んだ一方の部分において前記第１巻掛伝達部材を介して前記第１回転体と連結されるとともに、他方の部分において前記第２巻掛伝達部材を介して前記回転力入力部と連結された(15)項に記載のステアリング操作入力装置。

本項に記載の態様は、簡単に言えば、両差動機構にカップ型のハーモニックギヤ機構を採用するとともにそれらの機構の機構軸線を、それぞれ回動軸線と一致せた上で、操作反力付与装置の第１回転体の回動軸線，第２回転体の回転軸線を、それぞれ、回動軸線と一致させた態様である。本項に記載の態様では、支持部のさらなるコンパクト化を図ることが可能となり、支持部の構造をすっきりとさせることができる。

（１７）当該ステアリング操作入力装置が、前記第１差動機構の第３要素と前記第２差動機構の第３要素との少なくとも一方と係合してその少なくとも一方の回転を禁止する第３要素回転禁止装置を備えた(1)項ないし(16)項のいずれかに記載のステアリング操作入力装置。

本項の態様では、上記第３要素回転禁止装置（以下、単に「回転禁止装置」という場合がある）によって、少なくともいずれかの差動機構の第３要素の回転が禁止されるため、アームの回動が禁止される。したがって、本項の態様によれば、操作部材の位置を設定されたあるいは任意の位置において固定することが可能となる。

本項の態様における「第３要素回転禁止装置」は、その構成が特に限定されるものではない。例えば、第３要素と接触可能に設けられた摩擦部材と、その摩擦部材を第３要素に押し付けるアクチュエータとを含んで構成されるような装置、つまり、いわゆるブレーキ的な装置とすることができる。また、第３要素に設けられた被係止部と係合可能な係止部材と、その係止部材をそれが機能する位置まで移動させるアクチュエータとを含んで構成されるような装置、つまり、いわゆるストッパ的な装置とすることができる。なお、回転禁止装置は、第３要素と直接的に係合するような構成に限定されず、間接的に係合するような構成のものであってもよい。例えば、第３要素と何らかの回転伝達機構を介して連結された回転体（その第３要素とは別の第３要素を除く）を備え、その回転体と係合してその回転体の回転を禁止することによって、間接的に第３要素の回転を禁止するものであってもよいのである。また、回転禁止装置は、駆動源を有してその駆動源によって作動するように構成されるものであってもよく、人力によって、つまり、いわゆる手動操作によって作動するように構成されるものであってもよい。

（１８）前記第３要素回転禁止装置が、前記第１差動機構の第３要素と前記第２差動機構の第３要素との一方と係合してその一方の回転を禁止するものである(17)項に記載のステアリング操作入力装置。

（１９）前記第３要素回転禁止装置が、前記第１差動機構の第３要素と係合してそれの回転を禁止するものである(18)項に記載のステアリング操作入力装置。

上記２つの態様は、回転禁止装置に関する限定を加えた態様である。前者の態様によれば、一方の第３要素のみに係合してその第３要素の回転を禁止することから、回転禁止装置の構成の簡素化が図れる。また、後者の態様によれば、回転禁止装置をアームに設けないように構成できることから、そのような構成とすれば、アームの軽量化等が図れることとなる。

（２０）当該ステアリング操作入力装置が、
前記第３要素回転禁止装置によって前記第１差動機構の第３要素と第２差動機構の第３要素との少なくとも一方の回転が禁止されている状態において、
前記第２アームにそれを回動させる外力であって設定された大きさを超える力が作用した場合に、前記第１差動機構の第３要素と前記第２差動機構の第３要素とのうちの回転が禁止されているものの回転を、その回転に対する抵抗力を付与しつつ許容する第３要素回転許容機構を備えた(17)項ないし(19)項のいずれかに記載のステアリング操作入力装置。

本項に記載の態様によれば、車両衝突に起因する運転者の操作部材への二次衝突に対して効果的に対応できることとなる。一般的に、二次衝突の衝撃を吸収するための衝撃吸収装置は、二次衝突による操作部材の移動に対する抵抗、つまり、衝撃吸収荷重（以下、「ＥＡ荷重」という場合がある）を発生させ、そのＥＡ荷重を発生させた状態で操作部材の移動を許容するように構成される。本項の態様では、上記「抵抗力」をＥＡ荷重として機能させることで、効果的に二次衝突の衝撃を吸収することが可能である。

上記抵抗力を発生させる作用については特に限定されないが、本項の態様における第３要素回転許容機構（以下、単に「回転許容機構」という場合がある）では、例えば、摩擦力の作用によって上記抵抗力を発生するように構成することが可能である。具体的に言えば、例えば、第３要素を２つの部材を含んで構成し、それら２つの部材の間に直接的にあるいは２つの部材間に介装された摩擦力発生部材に依拠して間接的に作用する摩擦力によって２つの部材の相対回転を禁止する構造とし、その摩擦力を超える力が作用した場合にそれら２つの部材の相対回転が許容されるとともに、その摩擦力がその２つの部材の相対回転に対する抵抗力として作用することによって、上記第３要素の回転に対する抵抗力が発生するように構成することが可能である。なお、前述の回転禁止装置が、第３要素と接触可能に設けられた摩擦部材と、その摩擦部材を第３要素に押し付けるアクチュエータとを含んで構成されるような装置とされる場合、その摩擦力を調整することによって、その回転禁止装置を回転許容機構として機能させることも可能である。

（２１）当該ステアリング操作入力装置が、駆動源を有して前記第１差動機構の第３要素と前記第２差動機構の第３要素との一方を回転駆動する回転駆動装置を備えた(1)項ないし(20)項のいずれかに記載のステアリング操作入力装置。

本項に記載の態様によれば、人力によらず、つまり、手動ではなく、アームの回動を実行させることが可能となる。なお、本項における「回転駆動装置」は、駆動源を制御することで、操作部材の位置が、設定されたあるいは任意の位置となるまでのアームの回動が行われるように構成することができる。「駆動源」は特に限定されるものではなく、例えば、電動モータ等を採用することが可能である。

本項の態様における回転駆動装置が、駆動源の発生する力によってアームの回動を阻止するように構成される場合には、その回転駆動装置は、前述の回転禁止装置を兼ねるものとなる。具体的には、駆動源が電動モータとされ、その電動モータに保持トルクを発生させるような制御を行うように構成する場合、電動モータがブレーキ付モータとされ、そのブレーキを作動させるように構成する場合等に、回転駆動装置が回転禁止装置を兼ねることとなる。

（２２）前記回転駆動装置が、前記第１差動機構の第３要素を駆動するものである(21)項に記載のステアリング操作入力装置。

（２３）前記回転駆動装置の前記駆動源が、車体の一部に対して固定的に設けられる(22)項に記載のステアリング操作入力装置。

上記２つの態様は、回転駆動装置の構成、詳しく言えば、回転駆動装置の配設箇所等に関連する限定を加えた態様である。回転駆動装置の駆動源は比較的重量が大きいため、前者の態様によれば、当該ステアリング操作入力装置のサポートに近い部分に駆動源を配設することができることから、アーム構造の必要剛性を比較的低く設定でき、当該操作入力装置の軽量化，低コスト化等を図ることができる。後者の態様によれば、アームの部分に駆動源が配設されないため、さらなる軽量化，低コスト化等を図ることが可能である。なお、後者の態様では、駆動源が車体の一部に直接的に取り付けられてもよく、サポートに取り付けられてもよい。

（２４）前記駆動源が回転動作する回転出力部を有し、
前記回転駆動装置が、自身が回転駆動する前記第１差動機構の第３要素と第２差動機構の第３要素との一方と前記駆動源の前記回転出力部との各々の回転に伴って回転する１対の回転体と、可撓性を有する巻掛伝達部材を介して連結された構造をなす(21)項ないし(23)項のいずれかに記載のステアリング操作入力装置。

回転駆動装置は、第３要素に直結されてその第３要素を回転駆動するように構成することもできるが、本項に記載の態様のように、巻掛伝達部材を利用して第３要素を回転駆動するように構成することが可能である。本項の態様によれば、駆動源の配設箇所等に対する自由度を高めることができる。なお、本項の態様ではないが、回転駆動装置は、ギヤ機構等、巻掛伝達部材を利用しない何らかの機構を介して第３要素を回転駆動するように構成することも可能である。

本項の態様における「回転出力部」は、前述の操作反力付与装置における動力源の回転力出力部と同様。例えば駆動源が電動モータである場合には、それの出力軸あるいはその出力軸と一体的若しくは別体的に設けられて出力軸の回転に応じて回転する回転体であればよい。また、本項に記載の「回転体」，「巻掛伝達部材」は、先の回転伝達機構において採用可能な回転体，巻掛伝達部材を採用し、回転伝達機構と同様に構成することが可能である。

以下、請求可能発明の実施例およびその変形例を、図を参照しつつ詳しく説明する。なお、請求可能発明は、下記実施例の他、前記〔発明の態様〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することができる。

請求可能発明のステアリング操作入力装置は、ステアバイワイヤ型のステアリングシステムの一部をなす操作入力装置であり、図１に示すように、車体の一部であるインパネリインフォースメント（図視を省略）に固定されるサポート１０と、一端部がサポート１０に回動可能に支持された第１アーム１２と、一端部が第１アーム１２の他端部に回動可能に支持された第２アーム１４と、第２アーム１４の他端部に操作可能に保持されたステアリング操作部材としてのハンドル１６とを含んで構成されている。図から解るように、この操作入力装置は、ハンドル１６の支持構造として、２つの関節を有するアーム構造が採用されており、それぞれ関節として機能する部分として、第１アームがサポートに支持される部分である第１支持部１８と、第２アームが第１アームに支持される部分である第２支持部２０とを有している。

本操作入力装置の構造が容易に理解できるように、本操作入力装置を模式的に示す図２〜図７を掲げる。図２は、正面断面図、詳しくは、切断された端面の形状を示す図であり、図３は平面図である。図４，図５，図６は、それぞれ、第１支持部１８，第２支持部２０，ハンドル１６およびそれに近い部分を示す拡大図であり、図７は、ハンドル１６および第２アーム１４のハンドル１６を支持する部分をサポート１０側から見た図（図６におけるＡ−Ａ断面図）である。以下、それらの図を参照しつつ、本ステアリング操作装置の構成を詳しく説明する。なお、図２，図３は、第１アーム１２と第２アーム１４とが１つの直線に対して平行となる状態、つまり、真直ぐに延びた状態（以下、「延直状態」という場合がある）を描いた図であり、本操作入力装置は、その状態において、サポート１０側（基端側）が車両前方側に、ハンドル１６側（先端側）が車両後方側に位置して、第１アーム１２，第２アーム１４が車両前後方向に延びるように配設される。また、図２に示すように、サポート１０に対して第１アーム１２が上方に位置するように、第１アーム１２に対して第２アーム１４が上方に位置するように配設される。そのことに鑑み、以下の説明において、図２における左方を車両前方あるいは単に前方と，右方を車両後方あるいは単に後方と呼び、また、図２における上方を上方、下方を下方と、図３における上方を車両右方あるいは単に右方と、下方を車両左方あるいは単に左方と呼ぶ場合がある。

サポート１０は、概して円筒状をなす部品であり、第１アーム１２は、概して角パイプ形状をなすアーム本体３０を主体とし、アーム本体３０の一端側（基端側）に、概ね円筒状の被支持筒３２が、他端側（先端側）に概ね円筒状の支持筒３４が、それぞれ固定された構造とされている。第１支持部１８においては、第１アームの被支持筒３２が、サポート１０に、それらの軸線を一致させた状態で、それらが軸線方向つまり上下に並ぶようにして、支持される。詳しく説明すれば、その支持は、締結ボルト３６と、締結ボルト３６が貫通する孔が穿設された上蓋部材３８，締結ボルト３６に形成された雄ねじと螺合する雌ねじが形成された下蓋部材４０とが用いられて行われ、サポート１０と被支持筒３２との間と被支持筒３２と上蓋部材３８との間とに、それぞれ、円錐ころ軸受４２，４４を介在させた状態において、被支持筒３２およびサポート１０が、それらが上蓋部材３８と下蓋部材４０とによって挟まれるようにして締結される。このような支持構造により、上記サポート１０および被支持筒３２の軸線を回動軸線（第１回動軸線ＣＬ１）として、第１アーム１２が、サポート１０に対してその回動軸線まわりに回動可能とされているのである。なお、被支持筒３２の下端部には、後に説明するリングギア４６を被支持筒３２との間で挟み付けて固定する固定リング４８が一体的に付設されており、厳密には，円錐ころ軸受４４は、固定リング４８とサポート１０との間に介装されている。

また、第１支持部１８には、２つのスプロケットＡｓｓｙ５０，５２が設けられている。一方のスプロケットＡｓｓｙ５０は、筒状の軸である軸筒５４と、軸筒５４の両端部の各々に位置する２つのスプロケット５６，５８とが一体的に組み合わされた構造をなし、同様に、他方のスプロケットＡｓｓｙ５２は、筒状の軸である軸筒６０と，軸筒６０の両端部の各々に位置する２つのスプロケット６２，６４とが一体的に組み合わされた構造をなしている（図では、それらの構成要素が明確に区分されていない）。スプロケットＡｓｓｙ５０の軸筒５４の外径は、スプロケットＡｓｓｙ５２の軸筒６０の内径より小さくされており、スプロケットＡｓｓｙ５０は、スプロケットＡｓｓｙ５２に挿入されている。また、スプロケットＡｓｓｙ５０は、スプロケットＡｓｓｙ５２より長くされており、スプロケットＡｓｓｙ５２のスプロケット６２，６４は、軸線方向において、スプロケットＡｓｓｙ５０のスプロケット５６，５８の間に位置させられている。スプロケットＡｓｓｙ５０の軸筒５４の内径は、締結ボルト３６の軸部の外径より大きくされており、スプロケットＡｓｓｙ５０は、締結ボルト３６を貫通させた状態で、両端部の各々において、アンギュラ玉軸受６６，６８を介して上蓋部材３８，サポート１０に支持されている。また、スプロケットＡｓｓｙ５２は、両端部の各々において、アンギュラ玉軸受７０，７２を介してスプロケットＡｓｓｙ５０に支持されている。このような構造から、スプロケットＡｓｓｙ５０，５２は、サポート１０，第１アーム１２の被支持筒３２に対して、それぞれ独立して回転可能とされている。ちなみに、それらスプロケットＡｓｓｙ５０，５２の回転軸線は、上記回動軸線と一致させられている。なお、スプロケットＡｓｓｙ５２においては、下端部に位置するスプロケット６４は、トレランスリング７４を介して軸筒６０と摩擦係合させられている。

スプロケットＡｓｓｙ５２の軸筒６０には、２つのスプロケット６２，６４の間に、楕円カム７６が固定されて設けられており、その楕円カム７６には、可撓性のあるインナレース，アウターレースを含んで構成されたベアリング７８が外嵌されている。また、サポート１０の上端部には、可撓性を有する外周部に歯が形成されたカップ型のフレキシブルギヤ８０が固定的に付設されており、ベアリング７８は、そのフレキシブルギヤ８０に嵌め込まれる状態とされている。一方、第１アーム１２の被支持筒３２には、先に説明したように、内周部に歯が形成されたリングギヤ４６が、固定リング４８によって固定されており、このリングギヤ４６は、フレキシブルギヤ８０の外歯と噛合させられている。詳しく言えば、リングギヤ４６の歯数は２０２とされ、フレキシブルギヤ８０の歯数は２００とされており、フレキシブルギヤ８０は楕円カム７６によって楕円形に変形させられることで、その楕円の長軸上に位置する２箇所においてのみリングギヤ４６と噛合している。このような構造から、スプロケットＡｓｓｙ５２の軸筒６０，楕円カム７６，ベアリング７８を含んでウェーブジェネレータ８２が構成され、第１支持部１８は、フレキシブルギヤ８０を第１要素とし、それと相対回転可能とされたリングギヤ４６を第２要素とし、ウェーブジェネレータ８２を第３要素とするハーモニックギヤ機構８４（第１差動機構）を有するものとされている。なお、それらフレキシブルギヤ８０，リングギヤ４６，ウェーブジェネレータ８２は、同軸的に配設されており、このハーモニックギヤ機構８４は、第１要素，第２要素，第３要素が互いに同軸的となる構造を有しており、それらの軸線、つまり、機構軸線が、回動軸線と一致するように構成されている。

上記ハーモニックギヤ機構８４により、スプロケットＡｓｓｙ５２が回転すれば、その回転量に応じて第１アーム１２の被支持筒３２がサポート１０に対して上記回動軸線まわりに回転し、第１アーム１２は、サポート１０に対して回動することとなる。なお、スプロケットＡｓｓｙ５２の回転量に対する第１アーム１２の被支持筒３２とサポート１０との相対回転量の比、つまり、回転比（第１回転比）は、上記リングギヤ４６とフレキシブルギヤ８０とのギヤ比に依存し、このハーモニックギヤ機構８４では、概して１／１００とされている。

第２アーム１４は、概して角パイプ形状をなすアーム本体９０を主体とし、アーム本体９０の一端側（基端側）に、概ね円筒状の被支持筒９２が、他端側（先端側）に端部閉塞板９４が、それぞれ固定された構造とされている。第２支持部２０においては、第２アーム１４の被支持筒９２が、第１アーム１２の支持筒３４に、それらの軸線を一致させた状態で、それらが軸線方向つまり上下に並ぶようにして、支持される。詳しく説明すれば、その支持は、締結ボルト９６と、締結ボルト９６が貫通する孔が穿設された上蓋部材９８，締結ボルト９６に形成された雄ねじと螺合する雌ねじが形成された下蓋部材１００とが用いられて行われ、第１アーム１２の支持筒３４と第２アーム１４の被支持筒９２の間とその被支持筒９２と上蓋部材９８との間とに、それぞれ、円錐ころ軸受１０２，１０４を介在させた状態において、第２アーム１４の被支持筒９２および第１アーム１２の支持筒３４が、それらが上蓋部材９８と下蓋部材１００とによって挟まれるようにして締結される。このような支持構造により、上記第１アーム１２の支持筒３４および第２アーム１４の被支持筒９２の軸線を回動軸線（第２回動軸線ＣＬ２）として、第２アーム１４が、第１アーム１２の支持筒３４に対してその回動軸線まわりに回動可能とされているのである。

また、第２支持部２０には、スプロケット・プーリＡｓｓｙ１０６およびスプロケットＡｓｓｙ１０８が設けられている。スプロケット・プーリＡｓｓｙ１０６は、筒状の軸である軸筒１１０と、軸筒１１０の両端部の各々に位置するプーリ１１２，スプロケット１１４とが一体的に組み合わされた構造をなし、同様に、スプロケットＡｓｓｙ１０８は、筒状の軸である軸筒１１６と，軸筒１１６の下端部に位置するスプロケット１１８とが一体的に組み合わされた構造をなしている（図では、それらの構成要素が明確に区分されていない）。スプロケット・プーリＡｓｓｙ１０６の軸筒１１０の外径は、スプロケットＡｓｓｙ１０８の軸筒１１６の内径より小さくされており、スプロケット・プーリＡｓｓｙ１０６は、スプロケットＡｓｓｙ１０８に挿入されている。また、スプロケット・プーリＡｓｓｙ１０６は、スプロケットＡｓｓｙ１０８より長くされており、スプロケットＡｓｓｙ１０８のスプロケット１１８は、軸線方向において、スプロケット・プーリＡｓｓｙ１０６のプーリ１１２とスプロケット１１４との間に位置させられている。スプロケット・プーリＡｓｓｙ１０６の軸筒１１０の内径は、締結ボルト９６の軸部の外径より大きくされており、スプロケット・プーリＡｓｓｙ１０６は、締結ボルト９６を貫通させた状態で、両端部の各々において、アンギュラ玉軸受１２０，１２２を介して上蓋部材９８，下蓋部材１００に支持されている。また、スプロケットＡｓｓｙ１０８は、両端部の各々において、アンギュラ玉軸受１２４，１２６を介してスプロケット・プーリＡｓｓｙ１０６に支持されている。このような構造から、スプロケット・プーリＡｓｓｙ１０６，スプロケットＡｓｓｙ１０８は、第１アーム１２の支持筒３４，第２アーム１４の被支持筒９２に対して、それぞれ独立して回転可能とされている。ちなみに、それらスプロケット・プーリＡｓｓｙ１０６，スプロケットＡｓｓｙ１０８の回転軸線は、上記回動軸線と一致させられている。

スプロケットＡｓｓｙ１０８の軸筒１１６には、楕円カム１２８が固定されて設けられており、その楕円カム１２８には、可撓性のあるインナレース，アウターレースを含んで構成されたベアリング１３０が外嵌されている。また、第２アーム１４の被支持筒９２の下端部には、可撓性を有する外周部に歯が形成されたカップ型のフレキシブルギヤ１３２が固定的に付設されており、ベアリング１３０は、そのフレキシブルギヤ１３２に嵌め込まれる状態とされている。一方、第１アーム１２の支持筒３４の上端部には、内周部に歯が形成されたリングギヤ１３４が固定されており、このリングギヤ１３４は、フレキシブルギヤ１３２の外歯と噛合させられている。詳しく言えば、第１支持部１８に配設されているものと同様に、リングギヤ１３４の歯数は２０２とされ、フレキシブルギヤ１３２の歯数は２００とされており、フレキシブルギヤ１３２は楕円カム１２８によって楕円形に変形させられることで、その楕円の長軸上に位置する２箇所においてのみリングギヤ１３４と噛合している。このような構造から、スプロケットＡｓｓｙ１０８の軸筒１１６，楕円カム１２８，ベアリング１３０を含んでウェーブジェネレータ１３６が構成され、第２支持部２０は、リングギヤ１３４を第１要素とし、それと相対回転可能とされたフレキシブルギヤ１３２を第２要素とし、ウェーブジェネレータ１３６を第３要素とするハーモニックギヤ機構１３８（第２差動機構）を有するものとされている。なお、それらリングギヤ１３４，フレキシブルギヤ１３２，ウェーブジェネレータ１３６は、同軸的に配設されており、このハーモニックギヤ機構１３８は、第１要素，第２要素，第３要素が互いに同軸的となる構造を有しており、それらの軸線、つまり、機構軸線が、回動軸線と一致するように構成されている。

上記ハーモニックギヤ機構１３８により、スプロケットＡｓｓｙ１０８が回転すれば、その回転量に応じて第２アーム１４の被支持筒９２と第１アーム１２の支持筒３４とが回動軸線まわりに相対回転し、第２アーム１４は、第１アーム１２の支持筒３４に対して回動することとなる。なお、スプロケットＡｓｓｙ１０８の回転量に対する第２アーム１４の被支持筒９２と第１アーム１２の支持筒３４との相対回転量の比、つまり、回転比（第２回転比）は、上記リングギヤ１３４とフレキシブルギヤ１３２とのギヤ比に依存し、このハーモニックギヤ機構１３８では、第１支持部１８のハーモニックギヤ機構８４と同様に、概して１／１００とされている。ちなみに、本ハーモニックギヤ機構１３８では、リングギヤ１３４とフレキシブルギヤ１３２との位置関係が、第１支持部１８のハーモニックギヤ機構８４のそれらの位置関係に対して逆転している。したがって、スプロケットＡｓｓｙ１０８が、第１支持部１８のスプロケットＡｓｓｙ５２と同じ方向に回転した場合であっても、第２アーム１４の第１アーム１２の支持筒３４に対する回動方向は、第１アーム１２のサポート１０に対する回動方向と逆の方向となる。つまり、第１アーム１２と第２アーム１４とは、互いに逆方向に回動することになるのである。

ハンドル１６は、運転者がステアリング操作において把持する１対のグリップ１５０と、それら１対のグリップ１５０の各々を両端部の各々に支持するグリップ支持バー１５２と、グリップ支持バー１５２の中間部に固定されて設けられたハンドル軸１５４とを含んで構成されている。このハンドル軸１５４は、第２アーム１４の端部閉塞板９４を貫通し、その端部閉塞板９４に付設されたベアリング支持部材１５６に支持されたベアリング１５８にによって、その端部閉塞板９４に回転可能に保持されている。ハンドル軸９４は、端部閉塞板９４から、グリップ１５０とは反対側に延び出しており、その延び出した部分には、後に説明する非円形プーリ１６０が、ハンドル軸９４と相対回転不能な状態で固定されている。ハンドル１６は、ハンドル軸９４の軸線まわりに回転操作され、その操作に伴って、非円形プーリ１６０がその軸線まわりに回転する。なお、図示は省略するが、ハンドル軸１５４を支持する箇所には、そのハンドル軸１５４の回転角度を検出するセンサが設けられており、本操作入力装置を含んで構成されるステアリングシステムでは、そのセンサの検出値に基づいてハンドル１６の操作量が取得され、その操作量に応じた適正な転舵が実現されるように、転舵装置の駆動源の制御が実行される。

第１アーム１２には、アーム本体３０の内部に、スプロケットＡｓｓｙ１７０が設けられている。スプロケットＡｓｓｙ１７０は、スプロケット軸１７２と、それぞれがそのスプロケット軸１７２の両端部の各々に固定された１対のスプロケット１７４，１７６とから構成され、スプロケット軸１７２の中間部において、アーム本体３０に固定された支持部材１７８に、ベアリング１８０を介して、回転可能に保持されている。１対のスプロケット１７４，１７６は、一体的に回転するようにされている。

図８に示すように、第１支持部１８に設けられたスプロケットＡｓｓｙ５２のそれの上端側のスプロケット６２と、アーム本体３０内に設けられたスプロケットＡｓｓｙ１７０の下端側のスプロケット１７６とには、第１アーム１２の被支持筒３２に設けられた開口１８２を通って、巻掛伝達部材であるチェーン１８４が巻き掛けられている。また、そのスプロケットＡｓｓｙ１７０の上端側のスプロケット１７４と、第２支持部２０に設けられたスプロケットＡｓｓｙ１０８が有するスプロケット１１８とには、第１アーム１２の支持筒３４に設けられた開口１８５を通って、別の巻掛伝達部材であるチェーン１８６が巻き掛けられている。このような構造から、スプロケットＡｓｓｙ５２とスプロケットＡｓｓｙ１０８とは、それらの一方の回転が他方に伝達される構造とされている。つまり、本操作入力装置は、スプロケットＡｓｓｙ５２とスプロケットＡｓｓｙ１０８とを１対の回転体として、それらが巻掛伝達部材を用いて連結された構造の回転伝達機構１８８を有するものとされているのである。なお、それらすべてのスプロケット６２，１７６，１７４，１１８は、互いに同じ歯数を有するものとされており、スプロケットＡｓｓｙ５２，スプロケットＡｓｓｙ１０８は、互いに、同じ方向に同じ回転量だけ回転するようにされている。

上記回転伝達機構１８８の作用により、本操作入力装置は、図９に示すように動作する。詳しく言えば、先に説明したように、第１支持部１８のハーモニックギヤ機構８４と、第２支持部２０のハーモニックギヤ機構１３８は、回転比が実質同じ比となるようにされ、また、ウェーブジェネレータ８２，１３６が同じ方向に回転した場合に、第１アーム１８の被支持筒３２とサポート１０との相対回転方向と、第２アーム１４の被支持筒９２と第１アーム１２の支持筒３４との相対回転方向とが、逆になるようにされており、一方で、回転伝達機構１８８によって、ウェーブジェネレータ８２，１３６と一体的に回転するスプロケットＡｓｓｙ５２，スプロケットＡｓｓｙ１０８は、互いに、同じ方向に同じ回転量だけ回転するようにされている。そのため、第１アーム１８と第２アーム２０とは、互いに逆方向に同じ角度だけ回転するうようにされているのである。したがって、サポート１０を車体の一部に固定した場合、第１アーム１２がいかなる方位に向いているときであっても、第２アーム１４の軸線Ｌ１の延びる方向が常に一定の方向となり、ハンドル１６の操作面（ハンドル軸１５４に直角な面と考えることができる）は、常に一定の方向を向くこととなるのである。

一方、第１支持部１８に設けられているスプロケットＡｓｓｙ１５２は、電動モータである駆動モータ１９０によって回転駆動される。スプロケットＡｓｓｙ５２が下端部に有するスプロケット６４と、駆動モータ１９０の出力軸に固定されたスプロケット１９２とには、サポート１０に設けられた開口１９４を通って、チェーン１９６が巻き掛けられている。つまり、本操作入力装置は、スプロケットＡｓｓｙ５２を回転体とし、スプロケット１９２を回転出力部として、それらの間を巻掛伝達部材によって連結する構造の回転駆動装置１９８を有しているのである。上述した本操作入力装置の動作は、この回転駆動装置１９８の力によって行われる。なお、駆動モータ１９０は、自身を回転量を検出するためのセンサを備えており、本操作入力装置では、その回転量に基づいて駆動モータ１９０が制御され、ハンドル１６が任意の位置まで移動するようにされている。ちなみに、駆動モータ１９０は、サポート１０とは別体とされており、車体の一部に固定されて配設されている。

また、駆動モータ１９０には、ブレーキ２００が付設されている。このブレーキ２００が作動させられることによって、駆動モータ１９０の回転は禁止され、第１支持部１８が有するスプロケットＡｓｓｙ５２の回転、すなわち、ウェーブジェネレータ８２の回転が禁止される。その結果として、第１アーム１２，第２アーム１４の回動が禁止されるのである。つまり、本操作入力装置においては、駆動モータ１９０，ブレーキ２００，チェーン１９６等、つまり、上記回転駆動装置１９８は、ハーモニックギヤ機構８４の第３要素の回転を禁止する第３要素回転禁止装置として機能するものとされており、それの作用によって、ハンドル１６の位置が固定されることになる。

なお、本操作入力装置では、第１支持部１８，第２支持部２０の各々においてハーモニックギヤ機構８４，１３８を採用しており、その機構８４，１３８の有する小さな回転比に起因して、ウェーブジェネレータ８２，１３６の回転を小さな力で阻止するだけで、第１アーム１２，第２アーム１４の回動を阻止することができる。つまり、比較的大きな外力がハンドル１６に作用した場合であっても、ハンドル１６の位置変動を小さな力で効率的に阻止することができるのである。このことは、ブレーキ２００の小型化等に寄与するものとなっている。ところが、フレキシブルギヤ８０，１３２の可撓性等に起因して、通常のステアリング操作において比較的小さな力がハンドル１６に作用したような場合に、、第１アーム１２，第２アーム１４が若干であるが回動して、ハンドル１６の位置が微妙にブレるという現象が生じる。そのことは、運転者のステアリング操作に違和感を与えるものとなる。ちなみに、ハーモニックギヤ機構８４，１３８が有する位置保持特性、具体的に言えば、ハンドル１６に対して第２アーム１４の回動軌跡の接線方向に外力が加わった場合におけるその外力の大きさと第２アーム１４の回動角との関係は、模式的には、図１０（ａ）のグラフで示すような関係となっている。

上記の現象に鑑み、本操作入力装置では、ハンドル１６の位置ブレを抑制するための工夫がなされている。具体的に言えば、第１支持部１８，第２支持部２０の各々において、締結ボルト３６，９６による締結力をかなり大きくしている。詳しく言えば、第１支持部１８では、上蓋部材３８と下蓋部材４０とによる挟持力を高めることによって、円錐ころ軸受４２，４４に対して軸方向に大きな予圧（予荷重）をかけ、また、第２支持部では、上蓋部材９８，下蓋部材１００とによる挟持力を高めることによって、円錐ころ軸受１０２，１０４に対して軸方向に大きな予圧をかけ、それら円錐ころ軸受４２，４４，１０２，１０４においてある程度の摩擦力が発生するようにされているのである。この摩擦力に依拠して、ハンドル１６にある程度の大きさの外力が加わった場合でも、第１アーム１２，第２アーム１４の回動が防止されるのである。ちなみに、予圧に依拠する摩擦力による位置保持特性は、模式的には、図１０（ｂ）のグラフで示す特性となる。このグラフから解るように、上記予圧に依拠する摩擦力を利用すれば、ある程度の大きさの外力までは、摩擦力によって、第１アーム１２，第２アーム１４の回動が効果的に防止されることになる。

上記２つの位置保持特性を総合したものが、本操作入力装置が有する位置保持特性であり、その特性は、図１０（ｃ）に示すようなものとなる。ハーモニックギヤ機構８４，１３８による位置保持特性、予圧による摩擦力に依拠する位置保持特性の両方の長所が享受されたことで、本操作入力装置では、通常のステアリング操作においてはハンドル１６の位置ブレが効果的に抑制され、通常のステアリング操作の場合よりも大きな外力が作用した場合にも、ハンドル１６の位置を適切に保持できることとなる。

本操作入力装置には、ハンドル１６の操作に対する抵抗力、つまり、ステアリング操作に対する反力を付与するための操作反力付与装置を備えている。車体の一部には、駆動モータ１９０とは別の電動モータである反力モータ２１０が固定されて設けられており、その反力モータ２１０を動力源として、それの力によって操作反力が発生させられる。この反力モータ２１０の出力軸には、回転力出力部として機能するスプロケット２１２が固定されており、そのスプロケット２１２と、第１回転体として第１支持部１８に設けられたスプロケットＡｓｓｙ５０が有する下端部側のスプロケット５８とには、サポート１０の開口１９４を通って、巻掛伝達部材であるチェーン２１４が巻き掛けられている。また、図１１に示すように、スプロケットＡｓｓｙ５０の上端部側のスプロケット５６と、第２回転体として第２支持部２０に設けられたスプロケット・プーリＡｓｓｙ１０６が下端部側において有するスプロケット１１４とには、第１アーム１２の支持筒３４に設けられた開口１８５を通って、巻掛伝達部材（第１巻掛伝達部材）であるチェーン２１６が巻き掛けられている。さらに、スプロケット・プーリＡｓｓｙ１０６が上端部側において有するプーリ１１２には、巻掛伝達部材（第２巻掛伝達部材）であるワイヤケーブル２１８が巻き掛けらている。そのワイヤケーブル２１８は、平行に並ぶ２つの直線部が、第２アーム１４の被支持筒９２に設けられた開口２２０を通って、第２支持部２０から端部閉塞板９４に向かって延び出し、それぞれが、２つの曲折ローラ２２２の各々によって曲げられ、左右方向に交差しつつ、アーム本体９０に設けられた開口２２４を通って下方に臨み出て、ハンドル軸１５４に固定された前述の非円形プーリ１６０に巻き掛けられている。

ハンドル１６を操作した場合には、例えば、右旋回操作した場合には、非円形プーリ１６０は回転させられ、図１２（ａ）に示す状態から図１２（ｂ）に示す状態に移行する。その場合、非円形プーリ１６０に巻き掛けられているワイヤケーブル２１８は、非円形プーリ１６０から離れて折曲ローラ２２２に向かう２つの部分のうちの一方の部分が、非円形プーリ１６０に向かって巻き取られ、他方の部分が、非円形プーリ１６０から巻き解かれるように、周回する。操作反力付与装置は、上記のような構造をなしているため、ワイヤケーブル２１８の上記周回動作は、反力モータ２１０に設けられたスプロケット２１２の回転として伝達される。反力モータ２１０が回転力を発揮して、このスプロケット２１２の回転に対する抵抗力を付与することによって、その抵抗力はワイヤケーブル２１８の周回動作に対する抵抗力として伝達され、その結果として、ハンドル１６の操作に対する抵抗力、つまり、操作反力が付与されるのである。本操作入力装置を含んで構成されるステアリングシステムでは、反力モータ２１０の回転力は、ハンドル軸１５４の回転角，車速等に基づいて制御され、車輪転舵角，車両の走行状態等に応じた適切な操作反力が付与されるようにされている。

なお、この操作反力付与装置に関しても、特別な工夫がなされている。一般に、ワイヤケーブル２１８をプーリに巻き掛けてハンドル１６に回転力を伝達する場合、図１３に示すように、円形プーリ２３０を用い、ワイヤケーブル２１８を交差させずに巻き掛ける。。この場合、ハンドル軸１５４の下方にも、円形プーリ２３０の部分が大きく存在し、円形プーリ２３０は、端部閉塞板９４の下方へ大きく突出することになる。本操作入力装置は、ステアバイワイヤ型のシステムを構成するものであることから、ハンドル１６の操作角は、左右の旋回操作の各々に対して約３０゜程度とされており、そのことに鑑みて、図１２（ａ）に示すように、ワイヤケーブル２１８を交差させている。このようにワイヤケーブル２１８を交差させれば、ワイヤケーブル２１８のプーリへ巻き取られ，プーリから巻き解かれる点Ｑは、図１３に示す場合に比較して、上方に位置させることが可能となり、さらに、左右３０゜ずつの回転に対して、点Ｑの位置が変化しない範囲、つまり、プーリに巻かれているワイヤケーブル２１８の長さが変化しない範囲において、プーリの下方に存在する部分は不要であると考えることができる。この考えの下、本操作反力付与装置においては、円形プーリ２３０の下方に存在する部分を大きく削ぎ落とした形状をなす非円形プーリ１６０を採用しているのである。この非円形プーリ１６０の採用によって、第２アーム１４のハンドル１６を支持する部分のコンパクト化を実現しているのである。

さらに、ワイヤケーブル２１８のアーム本体９０の内部に位置する２つの直線部には、ハンドル１６の回転位置を中立回転位置（車両直進状態の回転操作位置）に維持させるための中立位置維持機構が設けられている。具体的に言えば、アーム本体９０の内部には、バックアップ部材２４０と、そのバックアップ部材２４０に一端部が支持された１対の圧縮コイルスプリング２４２が配設されており、ワイヤケーブル２１８の２つの直線部の各々は、コイルスプリング２４２およびバックアップ部材２４０に穿設された孔を貫通するように配置され、さらに、ワイヤケーブル２１８の２つの直線部の各々には、コイルスプリング２４２に圧縮反力を発揮させるように係合する係合片２４４が固着されている。つまり、ワイヤケーブル２１８の２つの直線部の各々は、コイルスプリング２４２によって、第２支持部２０側に向かう力を受けた状態で弾性支持されており、それぞれの直線部が受けている力は、ハンドル１６が中立回転位置に位置する場合に等しくなるようにされている。このような構造により、ハンドル１６が中立回転位置から回転した場合には、２つの直線部の受けている力のバランスが崩れることになり、ハンドル１６は、上記力の不均衡をなくす方向、つまり、中立回転位置に向かう方向に回転させられることになる。本中立位置維持機構では、このような作用によって、ハンドル１６の回転位置は、中立回転位置に維持させられる。この機能により、例えば、運転者がハンドル１６を中立回転位置から回転操作し、その状態でハンドル１６から手を離したような場合であっても、ハンドル１６は中立回転位置に復帰させられることになる。

本操作入力装置は、以上のような構成を有する装置であり、先に説明したように、延直状態において、サポート１０が車両前方側に、ハンドル１６が車両後方側に位置し、第１アーム１２，第２アーム１４が車両前後方向に延びるような姿勢で、車両に配設される。左右に並ぶ２つの座席を有し、それらの１つが、運転席、他の１つが助手席とされるような車の場合、サポート１０は、車幅方向において２つの座席の中央の位置に固定される。そして右側が運転席とされる場合においては、図１４に示すように、第１アーム１２が右方に向かって設定角度だけ傾く状態とされる。運転者の体格、座席２５０の前後位置等に応じてハンドル１６の位置を調整する場合には、インパネに設けられている調整スイッチを操作することによって、第１アーム１２，第２アーム１４を回転させて、ハンドル１６を運転者の所望する量だけ前後方向に移動させることができる。また、運転者が車両から下りる場合には、例えば、イグニッションキーが抜かれたことをトリガとして、図におけるＰ１の状態となるように第１アーム１２，第２アーム１４が回動させられ、ハンドル１６が車両前方に大きく退避させられる。逆に、運転車が車両に乗り込んだ場合には、例えば、イグニッションキーが挿し込まれたことをトリガとして、ハンドル１６が、退避させられる前の位置にまで復帰させられる。助手席で車両の運転操作をする場合、つまり、助手席を運転席とする場合には、所定の変更スイッチを操作することにより、第１アーム１２が左方に向かって設定角度だけ傾く状態となるように、第１アーム１２，第２アーム１４が回動させられる。

なお、本操作入力装置では、駆動モータ１９０の駆動力によって第１アーム１２，第２アーム１４が回動させられるが、手動でハンドル位置を変更するような構成とすることもできる。例えば、駆動モータ１９０に付設されたブレーキ２００に代え、第２支持部２０において前述の第３要素回転禁止機構を設け、その機構による回転の禁止および禁止の解除を行う操作部材を第２アーム１４に設け、その操作部材を操作して回転の禁止を解除する状態とした上で、手動で、つまり人力で、第１アーム１２，第２アーム１４を回動させてハンドル１６の位置を変更するような構造とすることも可能である。

本操作入力装置では、先に説明したように、駆動モータのブレーキ２００によって第１アーム１２，第２アーム１４の回動が禁止される構造となっているため、通常は、ハンドル１６は前方に移動しないようになっている。ところが、走行中において車両が衝突した場合、その衝突に起因して、運転者が車両前方に移動し、ハンドル１６に二次衝突することが考えられる。このことに考慮して、本操作入力装置では、ハンドル１６に加わる衝撃が設定された大きさを超えた場合には、第１支持部１８に設けられたトレランスリング７４の作用により、第１アーム１２，第２アーム１４の回動が許容されるようになっている。図４に示すように、トレランスリング７４は、スプロケットＡｓｓｙ５２の軸筒６０とスプロケット６４との間に介在させられており、摩擦力によってそれら軸筒６０とスプロケット６４との相対回転を禁止している。設定された大きさを超える衝撃がハンドル１６に加わった場合は、その衝撃に起因して第１アーム１２，第２アーム１４を回動させようとする大きな外力が作用する。その外力は、軸筒６０とスプロケット６４とを回転させようとする力となり、その力がトレランスリング７４による摩擦力に打ち勝ち、軸筒６０とスプロケット６４とが相対回転し、第１アーム１２，第２アーム１４が回動して、ハンドル１６が車両前方側に移動するのである。つまり、本操作入力装置では、トレランスリング７４を介在させてスプロケット６４を軸筒６０に支持させる構造によって、第３要素回転許容機構が構成されているのである。ちなみに、その状態での第１アーム１２，第２アーム１４の回動は、トレランスリング７４の摩擦力に起因する抵抗力を受けた状態での回動であり、その抵抗力は衝撃吸収荷重として働くため、二次衝突の衝撃によるハンドル１６の前方への移動の際には、その荷重を利用した効果的な衝撃吸収が行われる。つまり、本操作入力装置は、衝撃吸収機構をも備えるものとされているのである。

なお、トレランスリング７４を採用する構成に代え、第１支持部１８と第２支持部２０との少なくとも一方において、フレキシブルギヤ８０，１３２とリングギヤ４６，１３４との間でラチェッティング（いわゆる歯跳びである）を生じるような構造とすることで第３要素回転許容機構を構成し、第１アーム１２，第２アーム１４の回動を許容し、その回動に対する抵抗力を発生させることも可能である。

以上、請求可能発明の一実施例となるステアリング操作入力装置について説明したが、請求可能発明に係る操作入力装置は、上記操作入力装置に限定されるのもではない。例えば、図１５に変形例として示す操作入力装置のように、ハンドル２６０を、それの軸線が第２アーム２６２の軸線に対して直交するような姿勢で第２アーム２６２に取り付け、延直状態においてサポート２６４が車体の一部に固定された場合に、第１アーム２６６，第２アーム２６２の軸線が車幅方向に延びるような状態となるような態様とすることも可能である。この態様の装置においても、ハンドル２６０の位置調整，ハンドル２６０の退避等の動作を、先の操作入力装置と同様に行わせることが可能である。なお、先の実施例および上記変形例の操作入力装置は、いずれも、ハンドル１６，２６０の位置が水平面内において変更可能に配設されているが、水平面と交差する平面内においてハンドルの位置を変更可能とすることもできる。例えば、第１アームおよび第２アームが水平面と平行な軸線まわりに回動可能なようにサポートが固定されることで、ハンドルの位置を上下方向に変更可能な操作入力装置が実現する。

請求可能発明のステアリング操作入力装置の全体斜視図である。 図１のステアリング操作入力装置を模式的に示す正面断面図である。 図１のステアリング操作入力装置を模式的に示す平面図である。 図２における第１支持部を拡大して示す図である。 図２における第２支持部を拡大して示す図である。 図２におけるステアリング操作部材およびそれに近い部分を示す図である。 図６におけるＡ−Ａ視を示す図である。 回転伝達機構を構成するチェーンの配設状態を示す模式図である。 ステアリング操作入力装置の第１アームおよび第２アームの動作示す図である。 第１支持部，第２支持部における第１アーム，第２アームの回動位置の保持特性を模式的に示すグラフである。 図１のステアリング操作入力装置が備える操作反力付与装置を構成するチェーンおよびワイヤケーブルの配置状態を示す模式図である。 操作反力付与装置を構成する非円形プーリおよびワイヤケーブルの動作を示す図である。 従来の考え方に沿ったプーリおよびワイヤケーブルの構成を示す図である。 図１のステアリング操作入力装置が車両に配設された状態を模式的に示す図である。 図１のステアリング操作入力装置の変形例を概念的に示す図である。

符号の説明

１０：サポート １２：第１アーム １４：第２アーム １６：ハンドル（ステアリング操作部材） １８：第１支持部 ２０：第２支持部 ４６：リングギヤ（第２要素） ５０：スプロケットＡｓｓｙ（第１回転体） ５２：スプロケットＡｓｓｙ（回転体） ７４：トレランスリング（第３要素回転許容機構） ８０：フレキシブルギヤ（第１要素） ８２：ウェーブジェネレータ（第３要素） ８４：ハーモニックギヤ機構（第１差動機構） １０６：スプロケット・プーリＡｓｓｙ（第２回転体） １０８：スプロケットＡｓｓｙ（回転体） １３２：フレキシブルギヤ（第２要素） １３４：リングギヤ（第１要素） １３６：ウェーブジェネレータ（第３要素） １３８：ハーモニックギヤ機構（第２差動機構） １６０：非円形プーリ（回転力入力部） １７０：スプロケットＡｓｓｙ １８４：チェーン（巻掛伝達部材） １８６：チェーン（巻掛伝達部材） １８８：回転伝達機構 １９０：駆動モータ（駆動源） １９２：スプロケット（回転出力部） １９６：チェーン（巻掛伝達部材） １９８：回転駆動装置 ２００：ブレーキ（第３要素回転禁止装置） ２１０：反力モータ（動力源） ２１２：スプロケット（回転力出力部） ２１６：チェーン（第１巻掛伝達部材） ２１８：ワイヤケーブル（第２巻掛伝達部材）

Claims (11)

1. 車体の一部に固定されるサポートと、
   一端部が前記サポートに回動可能に支持された第１アームと、
   一端部が前記第１アームの他端部に回動可能に支持された第２アームと、
   その第２アームの他端部に操作可能に保持されたステアリング操作部材と、
   前記サポートと前記第１アームの一端部とにそれぞれ固定的に設けられてそのサポートに対するその第１アームの回動に伴って相対回転する第１要素および第２要素と、それら第１要素および第２要素と係合する第３要素とを有し、その第３要素の回転量に応じた相対回転量のそれら第１要素と第２要素との相対回転を実現させる第１差動機構と、
   前記第１アームの他端部と前記第２アームの一端部とにそれぞれ固定的に設けられてその第１アームの他端部に対するその第２アームの回動に伴って相対回転する第１要素および第２要素と、それら第１要素および第２要素と係合する第３要素とを有し、その第３要素の回転量に応じた相対回転量のそれら第１要素と第２要素との相対回転を実現させる第２差動機構を備え、
   前記第１差動機構の第３要素と前記第２差動機構の第３要素との一方の回転をそれらの他方に伝達する回転伝達機構と
   を備えたステアリング操作入力装置。
2. 前記第１アームの前記サポートに対する回動の軸線と前記第２アームの前記第１アームの他端部に対する回動の軸線とが互いに平行となる状態で、前記第１アームが前記サポートに、前記第２アームが前記第１アームの他端部に、それぞれ支持され、かつ、前記第１アームの前記サポートに対する回動の軸線および前記第２アームの前記第１アームの他端部に対する回動の軸線が概ね鉛直となる状態で、前記サポートが車体の一部に固定される請求項１に記載のステアリング操作入力装置。
3. 前記第１アームと前記第２アームとが１つの直線に対して平行となる状態においてそれら第１アームと第２アームとが概ね車両の前後方向に延びる姿勢となるように、前記サポートが車体の一部に固定される請求項２に記載のステアリング操作入力装置。
4. 前記第１差動機構，前記第２差動機構および前記回転伝達機構が、前記第１アームの前記サポートに対する回動と前記第２アームの前記第１アームの他端部に対する回動とが互いに逆方向となり、かつ、それら回動の回動量が互いに等しくなるように構成された請求項２ないし請求項３のいずれかに記載のステアリング操作入力装置。
5. 前記第１差動機構および前記第２差動機構の各々が、ハーモニックギヤ機構である請求項１ないし請求項４のいずれかに記載のステアリング操作入力装置。
6. 当該ステアリング操作入力装置が、動力源を有してその動力源が発生させる力によって前記ステアリング操作部材の操作に対する操作反力を付与する操作反力付与装置を備え、 前記動力源が、車体の一部に対して固定的に設けられるとともに、回転力を出力する回転力出力部を有し、
   当該ステアリング操作入力装置が、
   前記第２アームの他端部に設けられ、前記ステアリング操作部材と連結されてそれの操作に伴って回転するとともにその操作の抵抗となる回転力が入力される回転力入力部を備え、
   前記操作反力付与装置が、さらに、当該ステアリング操作入力装置の一部分であって前記第１アームの前記サポートへの支持構造を有する第１支持部において回転可能に支持された第１回転体と、当該ステアリング操作入力装置の一部分であって前記第２アームの前記第１アームの他端部への支持構造を有する第２支持部において回転可能に支持された第２回転体とを有し、前記動力源の回転力出力部と前記第１回転体とが連結され、前記第１回転体と前記第２回転体とが可撓性を有する第１巻掛伝達部材を介して連結され、かつ、前記第２回転体と前記回転力入力部とが可撓性を有する第２巻掛伝達部材を介して連結された構造をなす請求項１ないし請求項５のいずれかに記載のステアリング操作入力装置。
7. 前記第１回転体が、それの回転軸線と前記第１アームの前記サポートに対する回動の軸線とが同軸的となるように支持され、前記第２回転体が、それの回転軸線と前記第２アームの前記第１アームの他端部に対する回動の軸線とが同軸的となるように支持され、
   前記第１差動機構および前記第２差動機構が、それぞれ、(a)前記第１要素と前記第２要素との一方として機能し、内周部に歯が形成されたリングギヤと、(b)それら第１要素と第２要素との他方として機能し、外周部にそのリングギヤと異なる歯数の歯を有してそれと噛合する概してカップ型のフレキシブルギヤと、(c)前記第３要素として機能し、そのフレキシブルギヤに嵌められた楕円カムを有して回転するウェーブジェネレータとを含んで構成されたハーモニックギヤ機構であり、
   さらに、前記第１差動機構が、それの軸線と前記第１アームの前記サポートに対する回動の軸線とが同軸的となるように配設され、前記第２差動機構が、それの軸線と前記第２アームの前記第１アームの他端部に対する回動の軸線とが同軸的となるように配設されるとともに、
   前記第１回転体が前記第１差動機構を構成する前記フレキシブルギヤおよび前記ウェーブジェネレータを貫通して配設され、かつ、それらを挟んだ一方の部分において前記動力源の前記回転力出力部と連結されるとともに、他方の部分において前記第１巻掛伝達部材を介して前記第２回転体と連結され、
   前記第２回転体が前記第２差動機構を構成する前記フレキシブルギヤおよび前記ウェーブジェネレータを貫通して配設され、かつ、それらを挟んだ一方の部分において前記第１巻掛伝達部材を介して前記第１回転体と連結されるとともに、他方の部分において前記第２巻掛伝達部材を介して前記回転力入力部と連結された請求項６に記載のステアリング操作入力装置。
8. 当該ステアリング操作入力装置が、前記第１差動機構の第３要素と前記第２差動機構の第３要素との少なくとも一方と係合してその少なくとも一方の回転を禁止する第３要素回転禁止装置を備えた請求項１ないし請求項７のいずれかに記載のステアリング操作入力装置。
9. 当該ステアリング操作入力装置が、
   前記第３要素回転禁止装置によって前記第１差動機構の第３要素と第２差動機構の第３要素との少なくとも一方の回転が禁止されている状態において、
   前記第２アームにそれを回動させる外力であって設定された大きさを超える力が作用した場合に、前記第１差動機構の第３要素と前記第２差動機構の第３要素とのうちの回転が禁止されているものの回転を、その回転に対する抵抗力を付与しつつ許容する第３要素回転許容機構を備えた請求項８に記載のステアリング操作入力装置。
10. 当該ステアリング操作入力装置が、駆動源を有して前記第１差動機構の第３要素と前記第２差動機構の第３要素との一方を回転駆動する回転駆動装置を備えた請求項１ないし請求項９のいずれかに記載のステアリング操作入力装置。
11. 前記回転駆動装置が前記第１差動機構の第３要素を駆動するものであり、前記回転駆動装置の前記駆動源が車体の一部に対して固定的に設けられる請求項１０に記載のステアリング操作入力装置。
    

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