JP2007069338A - 工具格納装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 工具60のツールシャンク部を覆ってそれぞれ個別に収容する複数のツールポット50を保持する柱状ラックと、ツールポット搬送機構とを備え、柱状ラックが、ツールポット50を開口から配列面に沿う方向に出し入れするとともに配列面に沿う方向で開口の斜め下方に係止する凹形状の第1保持部24R、24L、第2保持部25R、24Lとを有し、ツールポット50が、工具を回転方向に位置決めして収容する係止凸部52と、それらに係合される凸形状の位置決め突起などの係合部とを有し、ツールポット搬送機構により、工具60をツールポット50に収容した状態で搬送するようにした。
【選択図】 図8
Description
工具マガジンには、工具の保持位置を位置移動可能に保持する方式として、チェーンマガジン、ドラムマガジン、リングマガジンなどが知られている。これらの工具マガジンは、保持位置を移動させるので、工具の収納数をあまり増やすことができないという問題がある。
そのため、より多くの工具の交換が必要となる場合には、保持位置を固定し、取り出しロボットなどを用いて工具を移動させるマトリックス式の工具マガジンが採用されている。
工具の保持形態は、工具に設けられたフランジV溝をグリッパにより直接保持する場合と、ツールシャンクをゴミ付着から保護するためにツールポットを介して保持する場合とが知られている。
例えば、特許文献1には、開口部が斜め上方に向けられたU字状の保持具を、柱状の支持板の鉛直方向に沿って、左右2列に配置することにより、左右両方向の斜め上方から工具ホルダーのフランジ部を着脱可能とする工具ストッカー(工具格納装置)が記載されている。保持具には、工具ホルダーのフランジV溝部に嵌合するV形凸部が設けられ、V形凸部上に、工具ホルダーのフランジ部に設けられた係止溝に係止することにより回転方向の位置決めを行うための係止部が設けられている。
特許文献1に記載の技術では、工具の全長に比して幅の狭い工具ホルダーのフランジ部で保持するので、工具の大きさや長さによっては、保持姿勢が傾きやすくなり、工具の出し入れの際の把持位置が高さ方向にばらついてしまうため、例えば取り出しロボットなどにより円滑に把持できなくなる場合があるという問題がある。
また工具ホルダーの回転方向の位置決めを行うために、保持具のV形凸部上に係止部を設け、工具ホルダーに設けられたキー溝に係止しているが、位置決め用のキー溝の位置などは、工作機械により異なるので、汎用性の乏しい工具格納装置となってしまうという問題がある。
この発明によれば、工具位置決め部により回転方向に位置決めされた工具をツールポットに収容し、取り出し手段により工具受け渡し位置と傾斜保持部との間を搬送することができる。そして、工具が収容されたツールポットを、保持体側部の開口から斜め下方に落とし込んで、ツールポットの凸形状の係合部を傾斜保持部の凹形状に係合させるという簡素な機構により安定して保持することができる。また、取り出す際も、ロック機構などがないため、斜め上方に移動させるだけで、容易に取り出すことができる。
傾斜保持部は、ツールシャンク部を覆うツールポットの外周側を保持するので、工具ホルダのフランジ部より長いツールシャンク部の長さの範囲で、軸方向の保持幅を広くとることができるから、より安定した姿勢で保持することができる。
また、工具との位置決めをツールポットの工具位置決め部により行うので、工具の位置決め位置が変わってもそれに応じてツールポット上の工具位置決め部を変更するだけでよい。そのため工具の位置決め位置が異なる場合にも容易に対応でき、汎用性を向上することができる。
この発明によれば、ツールポットの係合部の摺動面を保持体の傾斜保持部の傾斜案内面に沿って平行移動させ、摺動面に延びる方向に交差して設けられたツールポットの被係止面により、平行移動を阻止して保持体の傾斜保持部の係止面に係止することができる。
そのため、取り出し手段により係止位置に搬送されたツールポットは、傾斜案内面と係止面との間で、自重のみにより安定した係止状態を保つことができる。
この発明によれば、複数の柱状体が一定間隔をあけて配列され、その隣接方向の両側に、それぞれの傾斜案内面が互いに交差する斜め方向に形成された複数の傾斜保持部が配置されているので、柱状体の両側の隙間からツールポットを保持部に出し入れすることができる。
そのため、ツールポットの搬送路が隣接する柱状体同士の間で兼用することができる。その結果、搬送路の面積を節約することができ、傾斜保持部の数に比べて配列面の面積が小さい構成とすることができる。
この発明によれば、ツールポットの係合部の摺動面が柱状体の隣接方向の両側に設けられた傾斜案内面にそれぞれ沿うV字状に形成され、工具の回転軸回りの姿勢を一定方向に保って保持できるようになっているので、柱状体の隣接方向のいずれの側から出し入れする場合でもツールポットを共通化することができる。
この発明によれば、傾斜保持部がツールポットを配列面に直交する方向に離間した複数箇所で保持することができるので、それぞれの傾斜保持部の幅が狭くても、ツールポットの姿勢を水平方向に安定して保持することができる。
本発明の実施形態に係る工具格納装置について説明する。
図1は、本発明の実施形態に係る工具格納装置の概略構成について説明するための正面図である。図2、3は、同じく右側面図、平面図である。図4は、本発明の実施形態に係る工具格納装置に格納する工具について説明するための正面図である。図5(a)、(b)は、本発明の実施形態に係る工具格納装置に用いるツールポットの概略構成について説明するための左側面図および正面図である。図6は、図5(a)のA−A断面図である。図7は、図5(b)のB−B断面図である。図8(a)、(b)は、本発明の実施形態に係る工具格納装置の保持体および保持体に保持されたツールポットの様子を説明するための正面視および右側面視の部分説明図である。
なお、図中に記載したXYZ座標系は、方向参照の便宜のために、各図に共通の右手直角座標系で、Z軸正方向が鉛直上方向、XY平面が水平面である。
マシニングセンタ100は、マトリックスマガジン1から供給される工具60を、工具受け渡し位置Pと工具交換位置Qとの間でツールポット50に収容した状態で搬送するローダ30と、ローダ30により工具交換位置Qに搬送された工具60を主軸101に装着された状態で工具交換位置R(図2参照)に移動された他の工具と交換する工具チェンジャ110を備えている。主軸101の移動は、主軸101が設けられた主軸ヘッド102をXYZステージで移動することにより行う。
また、工具チェンジャ110は、ツールポット50に収容された工具60の工具ホルダを把持するグリップ部をそれぞれの先端に備える旋回アーム111A、111Bを備え、それぞれの工具を把持して、工具交換位置Q、Rの間で交換できるようになっている。
柱状ラック20は、ツールポット50に収容された工具60の回転軸をX軸正方向に向けてYZ平面に平行な配列面上に、格子状の保持位置に着脱可能に保持するための柱状体である。
本実施形態では、柱状ラック20単体は、X軸方向に隙間D(図3、図8(b)参照)だけ離された状態でベース2から鉛直方向に立設された2枚の平行平板である第1ラック部22、第2ラック部23からなる柱状体である。そして、各柱状ラック20は、それぞれの第1ラック部22、第2ラック部23が同一平面内に整列された状態で、隣接する柱状ラック20に対して、Y軸方向に隙間W(図1、3参照)をあけて配置されている。隙間Wは、工具60の外径より広い幅とされる。
本実施形態では、各第1ラック部22のX軸負方向側の面22a(図8(b)参照)が、ツールポット50の配列面に対応する。
第1ラック部22、第2ラック部23の上端部は、ベース2上に構築されたフレーム3に対して支持梁21を介して固定されている。
また、第1保持部24R、24L(第2保持部25R、25L)は、鉛直軸に対して左右対称に設けられている。
ただし、本実施形態では、上部案内面25bと傾斜案内面25aとの面間距離T2が、上部案内面24bと傾斜案内面24aとの間の面間距離T1に比べて狭い点が異なる。すなわち、T1>T2である。
工具60は、図4に示すように、切削刃などが形成された工具本体60aが、工具ホルダ60bに固定されたものである。
工具ホルダ60bは、グリッパなどにより把持するために側部の周方向に設けられたV字状溝60dを備えるフランジ部60cと、主軸101に取り付けるためのツールシャンク部60f、プルスタッド部60gとからなる。
フランジ部60cには、周方向の所定位置に工具60の回転方向の位置決めを行うキー溝60eが設けられている。
本実施形態では、工具の回転中心の鉛直下側位置が、工具取り付けの基準位置となっている。そのため、マトリックスマガジン1においてもキー溝60bが、鉛直下向きの状態で格納される。
テーパ孔50aの大径側の端部近傍には、中心軸方向視で、略正方形のフランジ部50cが設けられ、フランジ部50cから大径側の端部に高さhの位置決め突起51(係合部)が中心軸方向に沿って突出されている。そして、反対側の端部に向けて、略8角形の断面外形を有する角柱部50eが延されている。また、位置決め突起51の中心軸方向の端面上には、工具60のキー溝60eに嵌合して工具60の軸方向回りの回転を規制する係止凸部52(工具位置決め部)が設けられている。
ここで、被係止面51bと被係止面51B、右側摺動面51aと左側案内面51C、右側案内面51cと左側摺動面51Aが、それぞれ対向して平行に配置されている。
右側摺動面51aと左側案内面51C、右側案内面51cと左側摺動面51Aのそれぞれの対の間の面間距離t1は、第1保持部24R、24Lのそれぞれの傾斜案内面24aと上部案内面24bとの間の面間距離T1よりわずかに狭い距離とされ、第1保持部24R、24Lの凹形状に対して斜め方向に沿って係合できるようになっている。
そのため、位置決め突起51は、図7(a)に示すように、第1保持部24R、24Lのそれぞれの凹形状に係合され、被係止面51b、被係止面51Bがそれぞれの側部係止面24cに係止されるようになっている。
角柱部50eの中心軸方向の中間部のそれぞれの把持部50cに、それぞれV字状に屈曲する下側溝部53、上側溝部54が形成され、図7に示すように、6角形断面の凸形状の外形が形成されている。
すなわち、係止凸部52が形成されている方向、すなわちツールポット50をマトリックスマガジン1に格納するときの下側方向に設けられている下側溝部53は、屈曲した溝底面である右側摺動面55a(摺動面)、左側摺動面55A(摺動面)と、溝側面53a、53bとからなる。また、上側溝部54は、屈曲した溝底面である右側案内面55c、左側案内面55Cと、溝側面54a、54bとからなる。
また、右側摺動面55aと左側案内面55C、左側摺動面55Aと右側案内面55cのそれぞれの対の間の面間距離t2は、第2保持部25R、25Lのそれぞれの傾斜案内面25aと上部案内面25bとの間の面間距離T2よりわずかに狭い距離とされ、第2保持部25R、25Lの凹形状に対して斜め方向に沿って係合できるようになっている。
そのため、左側案内面51C、被係止面55b、左側摺動面55A、右側摺動面55a、被係止面55B、右側案内面55cが形成する6角形の凸形状は、図8(a)に示すように、第2保持部25R、25Lのそれぞれの凹形状に係合され、被係止面55b、被係止面55Bがそれぞれの側部係止面25cに係止されるようになっている。
ピニオン13は、水平方向駆動軸10、回転ジョイント15からなる伝達機構によりモータ14の回転が伝達されることにより回転駆動される。
主軸101に装着する工具60が選択されると、ツールポット搬送機構5を移動させて、取り出しロボット9を柱状ラック20に保持された工具60の裏面側(X軸負方向側)の位置まで移動する。そして、図8(b)に示すように、ハンド部9b、9bにより、ツールポット50の把持部50c、50cを上下方向(Z軸方向)から把持する。
そして、ツールポット50が、格納されている傾斜案内面24a、25aの傾斜角に沿って斜め上方向に平行移動させ(図1の矢印a参照)、それぞれの開口24d、25dから取り出す。そして、隣接する柱状ラック20との隙間Wを通って上側(Z軸正方向)に移動し、さらに柱状ラック20の上方の空間まで移動する(図1の矢印b参照)。
次に、ツールポット搬送機構5をY軸正方向に駆動し(図1の矢印c参照)、柱状ラック20のY軸正方向側の最外部の横側を鉛直下方に降下させ(図1の矢印d参照)、工具受け渡し位置Pに配置された回転テーブル32にツールポット50を受け渡す(図1の矢印e参照)。
このような搬送によれば、柱状ラック20間の隙間で、工具60を軸方向(X軸方向)に移動することなく、YZ面内の移動のみで搬送することができる。そのため、工具60それぞれにより異なる軸方向長さに応じてX軸方向の移動量可変する、といった手間を省くことができる。また、工具60の軸方向長さの誤認識などにより発生する可能性のある搬送時のミスを確実に防止することができる。
回転テーブル32は、工具60の回転軸の向きが主軸101の向きと一致するように回転する。そして、スライドテーブル31を駆動して、ツールポット50に収容された状態で、工具60を工具交換位置Qに移動する(図3参照)。
一方、この間に、主軸ヘッド102がX軸正方向に移動されて、工具交換位置Rに位置づけられ、主軸101に装着されている工具60が、工具チェンジャ110の旋回アーム111Bにより取り外され、旋回アーム111Bに保持されている。
そして、旋回アーム111A、111Bの位置を交互に切替えて、マトリックスマガジン1から搬送された工具60を工具交換位置Rの主軸101に、主軸101から取り外された工具60を回転テーブル32により工具交換位置Qに保持されたツールポット50に、それぞれ取り付ける。
そして、取り出しロボット9のハンド部9bにより把持部50cが上下方向から把持され、回転テーブル32の保持を解除する。
そして、ツールポット搬送機構5により、上記と同様に柱状ラック20の横側、上方および柱状ラック20間の隙間を通って、YZ面内でツールポット50を移動して、格納位置の開口24d、25dの側方に位置づける。
以上で、格納が終了する。
また、各傾斜保持部は、ツールポット50と平面の組合せによる簡素に係止され、工具60の回転方向の位置決めは、ツールポット50に設けられた係止凸部52とキー溝60eとにより行われる。したがって、キー溝60eの配置方向、個数、寸法などが異なるマシニングセンタ100に対応する場合には、ツールポット50の係止凸部52を変えることで、容易に対応できるため、柱状ラック20を形状変更しなくてよい。その結果、汎用性が向上する。
また、単に工具を格納する工具棚であってもよい。
5 ツールポット搬送機構(取り出し手段)
9 取り出しロボット
20 柱状ラック(保持体)
22 第1ラック部
23 第2ラック部
24R、24L 第1保持部(傾斜保持部)
24a、25a 傾斜案内面
24c、25c 側部係止面(係止面)
24d、25d 開口
25R、25L 第2保持部(傾斜保持部)
30 ローダ
32 回転テーブル
50 ツールポット
50a テーパ孔
50c 把持部
51 位置決め突起(係合部)
51a、55a 右側摺動面(摺動面)
51A、55A 左側摺動面(摺動面)
51b、51B、55b、55B 被係止面
52 係止凸部(工具位置決め部)
60 工具
60e キー溝
60f ツールシャンク部
100 マシニングセンタ
101 主軸
102 主軸ヘッド
110 工具チェンジャ
P、Q 工具受け渡し位置
R 工具交換位置
Claims (5)
- 複数の工具をそれらのツールシャンク部を覆ってそれぞれ個別に収容する複数のツールポットと、該複数のツールポットを鉛直方向に延びる配列面に保持する保持体と、前記工具を前記保持体と工具受け渡し位置との間で搬送する取り出し手段とを有する工具格納装置であって、
前記保持体が、
前記ツールポットを保持体側部の開口から前記配列面に沿う方向に出し入れするとともに前記配列面に沿う方向で前記開口の斜め下方に係止する凹形状の傾斜保持部を備え、
前記ツールポットが、
前記工具を回転方向に位置決めする工具位置決め部と、
前記傾斜保持部に係合される凸形状の係合部とを備え、
前記取り出し手段により、前記工具を前記ツールポットに収容した状態で搬送するようにしたことを特徴とする工具格納装置。 - 前記保持体の傾斜保持部が、
前記保持体側部の開口から前記配列面に沿う斜め下方向に延された傾斜案内面と前記ツールポットを係止する係止面とを有し、
前記ツールポットの係合部が、
前記保持溝の傾斜案内面に沿って平行移動する摺動面と、
該摺動面の延びる方向に交差して設けられた被係止面とを備えることを特徴とする請求項1に記載の工具格納装置。 - 前記保持体が、前記配列面に沿って一定間隔をあけて配列された鉛直方向に延びる複数の柱状体からなり、
該柱状体の隣接方向の両側に、それぞれの前記傾斜案内面が互いに交差する斜め方向に形成された前記複数の傾斜保持部がそれぞれ配置されたことを特徴とする請求項1または2に記載の工具格納装置。 - 前記ツールポットの係合部の摺動面が、
前記柱状体の隣接方向の両側に設けられた前記それぞれの傾斜案内面の傾斜にそれぞれ沿うV字状に形成され、
前記柱状体の隣接方向の両側のいずれの傾斜案内面に対しても、前記工具の回転軸回りの姿勢を一定方向に保って保持できるようにしたことを特徴とする請求項3に記載の工具格納装置。 - 前記傾斜保持部が、前記配列面に直交する方向に離間して複数設けられ、前記ツールポットを1つ当たり複数箇所で保持するようにしたことを特徴とする請求項1〜4に記載の工具格納装置。
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