JP2007048922A - 部品の画像取得方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】吸着ノズル1aで吸着した部品30が、撮像装置20上方から撮像装置の合焦面F2に向けて下降され、部品の下面が、合焦面より所定距離L1上方にある検出面F1を通過したか否かが検出される。部品下面が検出面F1を通過後、吸着ノズルを更に所定距離L1下降させて停止させ、その停止位置で部品を撮像する。このような構成では、部品の厚さに関係なく、部品の被撮像面(下面)を撮像装置の合焦面に一致させて部品を撮像することができるので、部品の厚さが変わっても、常にピントの合った部品画像を取得でき、部品認識精度を向上させることができる。
【選択図】図3
Description
また、特許文献2の方法では、各ノズルの高さを部品により各々変更する必要があり、この場合デフォルト状態でのカメラ取付時の調整を行わないと、レンズの倍率が個々に微妙に違うため、認識精度に差が出るので、カメラ取付時の調整を厳密に行う必要があるという問題がある。また、この方法では、部品の仕様上の部品厚さデータからノズルの吸着面の高さを上方にオフセットさせて部品底面が認識高さに一致するようにしてから認識を行なうので、実装する個々の部品の厚みがばらつく場合には、認識高さもばらついてしまう、という問題があった。
吸着ノズルで吸着した部品を撮像装置で撮像し、部品の画像を取得する画像取得方法であって、
吸着ノズルを撮像装置上方から撮像装置の合焦面に向けて下降させ、
吸着ノズルで吸着された部品の下面が、前記合焦面より所定距離上方にある面を通過したか否かを検出し、
部品の下面が前記面を通過したことを検出した後、吸着ノズルを更に前記所定距離下降させて停止させ、その停止位置で部品を撮像することを特徴とする。
吸着ノズルで吸着した部品を撮像装置で撮像し、部品の画像を取得する画像取得装置であって、
撮像装置の合焦面より所定距離上方に検出面を有する位置センサと、
吸着ノズルを撮像装置の上方から合焦面に向けて下降させる手段とを備え、
吸着ノズルを下降させ、部品の下面が前記検出面を通過したことを検出した後、吸着ノズルを更に前記所定距離下降させて停止させ、その停止位置で部品を撮像することを特徴とする。
4 認識装置
20 撮像装置
21 照明装置
24a、40a、50a レーザ投光器
24b、40b、50b レーザ受光器
24c、40c、50c レーザ光
30 電子部品
Claims (4)
- 吸着ノズルで吸着した部品を撮像装置で撮像し、部品の画像を取得する画像取得方法であって、
吸着ノズルを撮像装置上方から撮像装置の合焦面に向けて下降させ、
吸着ノズルで吸着された部品の下面が、前記合焦面より所定距離上方にある面を通過したか否かを検出し、
部品の下面が前記面を通過したことを検出した後、吸着ノズルを更に前記所定距離下降させて停止させ、その停止位置で部品を撮像することを特徴とする部品の画像取得方法。 - 吸着ノズルで吸着した部品を撮像装置で撮像し、部品の画像を取得する画像取得装置であって、
撮像装置の合焦面より所定距離上方に検出面を有する位置センサと、
吸着ノズルを撮像装置の上方から合焦面に向けて下降させる手段とを備え、
吸着ノズルを下降させ、部品の下面が前記検出面を通過したことを検出した後、吸着ノズルを更に前記所定距離下降させて停止させ、その停止位置で部品を撮像することを特徴とする部品の画像取得装置。 - 前記位置センサが、撮像装置に対して定まった位置に取り付けられることを特徴とする請求項2に記載の部品の画像取得装置。
- 前記位置センサが、吸着ノズルを搭載した装着ヘッドに対して可変な位置、あるいは定まった位置に取り付けられることを特徴とする請求項2に記載の部品の画像取得装置。
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