JP2007038757A - 障害物検知装置 - Google Patents
障害物検知装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007038757A JP2007038757A JP2005223294A JP2005223294A JP2007038757A JP 2007038757 A JP2007038757 A JP 2007038757A JP 2005223294 A JP2005223294 A JP 2005223294A JP 2005223294 A JP2005223294 A JP 2005223294A JP 2007038757 A JP2007038757 A JP 2007038757A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ultrasonic
- vehicle
- piezoelectric vibrator
- sensor
- obstacle detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
- G01S7/521—Constructional features
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G10—MUSICAL INSTRUMENTS; ACOUSTICS
- G10K—SOUND-PRODUCING DEVICES; METHODS OR DEVICES FOR PROTECTING AGAINST, OR FOR DAMPING, NOISE OR OTHER ACOUSTIC WAVES IN GENERAL; ACOUSTICS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G10K11/00—Methods or devices for transmitting, conducting or directing sound in general; Methods or devices for protecting against, or for damping, noise or other acoustic waves in general
- G10K11/02—Mechanical acoustic impedances; Impedance matching, e.g. by horns; Acoustic resonators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R19/00—Wheel guards; Radiator guards, e.g. grilles; Obstruction removers; Fittings damping bouncing force in collisions
- B60R19/02—Bumpers, i.e. impact receiving or absorbing members for protecting vehicles or fending off blows from other vehicles or objects
- B60R19/48—Bumpers, i.e. impact receiving or absorbing members for protecting vehicles or fending off blows from other vehicles or objects combined with, or convertible into, other devices or objects, e.g. bumpers combined with road brushes, bumpers convertible into beds
- B60R19/483—Bumpers, i.e. impact receiving or absorbing members for protecting vehicles or fending off blows from other vehicles or objects combined with, or convertible into, other devices or objects, e.g. bumpers combined with road brushes, bumpers convertible into beds with obstacle sensors of electric or electronic type
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2015/937—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details
- G01S2015/938—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details in the bumper area
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
- G01S7/52004—Means for monitoring or calibrating
- G01S7/52006—Means for monitoring or calibrating with provision for compensating the effects of temperature
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
【解決手段】バンパ1およびハウジング6の底面部7の厚みを、圧電振動子2が発生する超音波の波長λの2分の1以下となるよう構成する。これにより、バンパ1およびハウジング6の底面部7における超音波の反射を抑え、超音波の伝播効率を高めることができ、車両周囲に位置する障害物を確実に検知できる。
【選択図】 図1
Description
図1は、本発明の第1の実施形態における障害物検出装置の全体構成を示すブロック図である。本障害物検出装置は、超音波センサと制御回路とからなり、超音波センサは車両のバンパ1の裏側に接するよう装着される。
次に、本発明の第2の実施形態について説明する。本実施形態の障害物検知装置では、バンパ1の厚みが変化する(不均一となる)よう構成される。上述した点が、本実施形態のポイントである。
次に、本発明の第3の実施形態について説明する。本実施形態の障害物検知装置では、バンパ1の一部を感度調整材に置き換える。上述した点が、本実施形態のポイントである。
Z=ρ・√〔(E/ρ)・{(1−ν)/{(1+ν)・(1−2ν)}}〕
上記の式において、ρは超音波が伝播する媒質の密度を示し、Eは超音波が伝播する媒質の弾性係数を示す。また、νは超音波が伝播する媒質のポアソン比を示す。
次に、本発明の第4の実施形態について説明する。本実施形態の障害物検知装置では、超音波を送信する送信用の超音波センサと、超音波を受信する受信用の超音波センサとを備える。そして、送信用の超音波センサによって超音波の送信を行い、受信用の超音波センサによって超音波の受信を行う。上述した点が、本実施形態のポイントである。
次に、本発明の第5の実施形態について説明する。本実施形態の障害物検知装置は、複数の超音波センサを備え、各超音波センサから送受信する超音波から、障害物の検知を行う。上述した点が、本実施形態のポイントである。
2…圧電振動子
3…リード線
4…振動吸収体
5…吸音材
6…ハウジング
7…ハウジング底面部
8…制御回路
Claims (15)
- 車両外郭部の裏面に圧電振動子を有する超音波センサが装着され、圧電振動子が生成した超音波を超音波センサから車両外郭部を介して車両外部へと送信するとともに、送信された超音波の反射波を車両外部から車両外郭部を介して超音波センサの圧電振動子が受信し、障害物の検知を行う障害物検知装置であって、
前記車両外郭部の厚みを、前記圧電振動子が送受信する超音波の波長の2分の1以下とすることを特徴とする障害物検知装置。 - 前記圧電振動子は、前記超音波センサのハウジング底面部に装着され、前記ハウジング底面部も介して超音波の送受信を行うものであり、
前記ハウジング底面部の厚みを、前記圧電振動子が送受信する超音波の波長の2分の1以下とすることを特徴とする請求項1記載の障害物検知装置。 - 前記車両外郭部の厚みおよび前記ハウジング底面部の厚みを、前記圧電振動子が送受信する超音波の波長の4分の1とすることを特徴とする請求項1または請求項2記載の障害物検知装置。
- 前記車両外郭部の厚みを不均一とすることを特徴とする請求項1から請求項3いずれかに記載の障害物検知装置。
- 前記超音波センサは複数用意されるものであり、
前記車両外郭部における前記複数の超音波センサの各々が装着される部位の厚みを、それぞれ異なるよう構成することを特徴とする請求項4記載の障害物検知装置。 - 前記超音波センサは、超音波を送信するセンサと超音波を受信するセンサとからなることを特徴とする請求項1から請求項4記載の障害物検知装置。
- 前記超音波を送信するセンサの圧電振動子の形状は、前記超音波を受信するセンサの圧電振動子の形状と比較して、前記車両外郭部の接触面と垂直方向における長さを短くするとともに、前記車両外郭部の接触面と水平方向における断面積を大きくすることを特徴とする請求項6記載の障害物検知装置。
- 前記超音波センサが装着される部位の前記車両外郭部の部材の一部または全部を、超音波の伝播効率がより高い他の部材に置き換えることを特徴とする請求項1から請求項7のいずれかに記載の障害物検知装置。
- 前記他の部材の厚みは、前記超音波センサの前記圧電振動子が送受信する超音波の波長の2分の1以下であることを特徴とする請求項8記載の障害物検知装置。
- 前記他の部材の厚みは、前記超音波センサの前記圧電振動子が送受信する超音波の波長の4分の1であることを特徴とする請求項9記載の障害物検知装置。
- 前記他の部材の温度変化に伴う弾性係数の変化は、前記車両外郭部の部材の温度変化に伴う弾性係数の変化よりも小さいことを特徴とする請求項8から請求項10のいずれかに記載の障害物検知装置。
- 前記他の部材の音響インピーダンスは、前記車両外郭部の部材の音響インピーダンスよりも小さいことを特徴とする請求項8から請求項11のいずれかに記載の障害物検知装置。
- 前記他の部材の厚み方向に垂直な断面の形状は、水平方向と鉛直方向との比率が異なるよう構成されることを特徴とする請求項8から請求項12のいずれかに記載の障害物検知装置。
- 前記他の部材は、当該部材の厚み方向に対し、当該厚み方向に垂直な断面の形状が変化するよう構成されることを特徴とする請求項8から請求項13のいずれかに記載の障害物検知装置。
- 前記他の部材は、金属であることを特徴とする請求項8から請求項14のいずれかに記載の障害物検知装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005223294A JP4468262B2 (ja) | 2005-08-01 | 2005-08-01 | 障害物検知装置 |
US11/492,925 US7518491B2 (en) | 2005-08-01 | 2006-07-26 | Ultrasonic object detector |
DE102006034997A DE102006034997A1 (de) | 2005-08-01 | 2006-07-28 | Ultraschallgegenstanderfassungsvorrichtung |
FR0607011A FR2889315A1 (fr) | 2005-08-01 | 2006-07-31 | Detecteur d'objets par ultrasons |
CNA2006101009884A CN1908696A (zh) | 2005-08-01 | 2006-08-01 | 超声波对象检测器 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005223294A JP4468262B2 (ja) | 2005-08-01 | 2005-08-01 | 障害物検知装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007038757A true JP2007038757A (ja) | 2007-02-15 |
JP4468262B2 JP4468262B2 (ja) | 2010-05-26 |
Family
ID=37668309
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005223294A Active JP4468262B2 (ja) | 2005-08-01 | 2005-08-01 | 障害物検知装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7518491B2 (ja) |
JP (1) | JP4468262B2 (ja) |
CN (1) | CN1908696A (ja) |
DE (1) | DE102006034997A1 (ja) |
FR (1) | FR2889315A1 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007147319A (ja) * | 2005-11-24 | 2007-06-14 | Nippon Soken Inc | 障害物検知装置 |
JP2008145391A (ja) * | 2006-12-13 | 2008-06-26 | Nippon Ceramic Co Ltd | 超音波センサ |
JP2014527163A (ja) * | 2011-07-23 | 2014-10-09 | フオルクスヴアーゲン アクチエンゲゼルシヤフト | 自動車の組付けアッセンブリ |
JP2015531058A (ja) * | 2012-07-24 | 2015-10-29 | ヴァレオ・シャルター・ウント・ゼンゾーレン・ゲーエムベーハー | ラジエータグリル内に超音波センサを含む超音波センサ構成、自動車および対応する方法 |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4839587B2 (ja) * | 2004-08-02 | 2011-12-21 | 株式会社デンソー | 超音波センサの取付け構造 |
DE102009040264A1 (de) * | 2009-09-04 | 2011-03-10 | Volkswagen Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Erzeugung oder zum Empfang von Ultraschallwellen sowie Ultraschallmessvorrichtung und Fahrzeug |
DE112010005166B4 (de) * | 2010-01-21 | 2017-02-09 | Mitsubishi Electric Corporation | Ultraschallwellensensor und Verfahren zum Anbringen eines Ultraschallwellensensors |
DE102010047707A1 (de) * | 2010-10-06 | 2012-04-12 | Volkswagen Ag | Verfahren zur Verbindung eines elektroakustischen Wandlers mit einer Haltevorrichtung für diesen und Haltevorrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
DE102010049818A1 (de) * | 2010-10-27 | 2012-05-03 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Anordnung mit einem Außenverkleidungselement und einer Haltevorrichtung, Fahrzeug mit einer Anordnung und Verfahren zum Herstellen einer Anordnung |
DE102011108444A1 (de) | 2011-07-23 | 2013-01-24 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Ultraschallsensoranordnung für einen verdeckt an einem Straßenfahrzeug eingebauten Ultraschallwandler sowie Verfahren zu dessen Anbringung |
DE102012106697A1 (de) * | 2012-07-24 | 2014-01-30 | Volkswagen Ag | Ultraschallsensoranordnung mit einem Versteifungshalter, Anordnung, Kraftfahrzeug und entsprechendes Verfahren |
DE102012106698A1 (de) | 2012-07-24 | 2014-01-30 | Volkswagen Ag | Ultraschallsensoranordnung mit einem in einer Mulde verdeckt angeordneten Ultraschallsensor, Kraftfahrzeug und Verfahren zum Herstellen einer Ultraschallsensoranordnung |
US8676438B2 (en) * | 2012-07-31 | 2014-03-18 | Ford Global Technologies | Method and system for implementing ultrasonic sensor signal strength calibrations |
US9381445B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-07-05 | Zebra Innovations, LLC | Distance detector |
DE102013022063A1 (de) * | 2013-12-23 | 2015-06-25 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum Herstellen eines Ultraschallsensors für ein Kraftfahrzeug |
BR112017022397A2 (pt) * | 2015-05-22 | 2018-07-10 | Halliburton Energy Services Inc | sistema para determinar um parâmetro por meio do uso de um transdutor ultrassônico, ferramenta de fundo de poço, e, método para determinar um parâmetro por meio do uso de um transdutor ultrassônico. |
DE102016123414A1 (de) * | 2016-12-05 | 2018-06-07 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Ultraschallsensor für ein Kraftfahrzeug mit einem akustischen Koppelelement, Ultraschallsensoranordnung, Kraftfahrzeug und Verfahren |
DE102018105374A1 (de) * | 2018-03-08 | 2019-09-12 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Koppelelement für einen Ultraschallsensor |
DE102018129360A1 (de) * | 2018-11-21 | 2020-05-28 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verkleidungsteil und Verfahren zur Herstellung eines Verkleidungsteils |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62240890A (ja) | 1986-04-14 | 1987-10-21 | Matsushita Electric Works Ltd | 車両用障害物検知装置 |
US4918672A (en) * | 1988-08-11 | 1990-04-17 | Niles Parts Co., Ltd. | Ultrasonic distance sensor |
FR2654520B1 (fr) | 1989-11-10 | 1992-08-14 | Midirobots | Dispositif de detection d'objets par capteurs ultrasoniques. |
DE4238924A1 (de) | 1992-11-19 | 1994-05-26 | Bosch Gmbh Robert | Elektroakustischer Wandler |
FR2709449B1 (fr) * | 1993-09-03 | 1995-10-27 | Asulab Sa | Vitre, notamment pare-brise pour véhicule automobile, comportant un dispositif ultrasonore intégré pour la détection de corps étrangers présents sur une de ses faces. |
DE4410895B4 (de) * | 1994-03-29 | 2004-11-25 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum verdeckten Einbau eines Ultraschallsensors in einem Kraftfahrzeug-Außenteil |
JPH10123236A (ja) | 1996-10-22 | 1998-05-15 | Matsushita Electric Works Ltd | 車両用障害物検知装置 |
DE19719519A1 (de) * | 1997-05-09 | 1998-11-12 | Bosch Gmbh Robert | Anordnung mit einem Modul zum Einbau in einen Stoßfänger eines Kraftfahrzeugs |
US5844471A (en) * | 1997-06-13 | 1998-12-01 | Itt Manufacturing Enterprises, Inc. | Heated vehicle exterior object sensor |
JP3367446B2 (ja) | 1999-02-25 | 2003-01-14 | 松下電工株式会社 | 防滴型超音波振動子 |
JP3613449B2 (ja) | 1999-06-25 | 2005-01-26 | 株式会社デンソー | 超音波センサ |
JP4274679B2 (ja) | 2000-08-11 | 2009-06-10 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 車両クリアランスソナー用超音波センサ |
JP4251790B2 (ja) * | 2001-06-19 | 2009-04-08 | 三菱電機株式会社 | 超音波障害物検出装置およびその組立方法 |
DE10151593A1 (de) * | 2001-10-18 | 2003-04-30 | Contitech Luftfedersyst Gmbh | Abstands- und Druckmessung innerhalb einer Luftfeder |
JP4153796B2 (ja) | 2003-01-15 | 2008-09-24 | 松下電器産業株式会社 | 超音波送受波器および超音波流量計 |
US7164349B2 (en) * | 2003-11-07 | 2007-01-16 | Nippon Soken, Inc. | Approaching object detection apparatus |
-
2005
- 2005-08-01 JP JP2005223294A patent/JP4468262B2/ja active Active
-
2006
- 2006-07-26 US US11/492,925 patent/US7518491B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2006-07-28 DE DE102006034997A patent/DE102006034997A1/de not_active Ceased
- 2006-07-31 FR FR0607011A patent/FR2889315A1/fr active Pending
- 2006-08-01 CN CNA2006101009884A patent/CN1908696A/zh active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007147319A (ja) * | 2005-11-24 | 2007-06-14 | Nippon Soken Inc | 障害物検知装置 |
JP2008145391A (ja) * | 2006-12-13 | 2008-06-26 | Nippon Ceramic Co Ltd | 超音波センサ |
JP2014527163A (ja) * | 2011-07-23 | 2014-10-09 | フオルクスヴアーゲン アクチエンゲゼルシヤフト | 自動車の組付けアッセンブリ |
JP2015531058A (ja) * | 2012-07-24 | 2015-10-29 | ヴァレオ・シャルター・ウント・ゼンゾーレン・ゲーエムベーハー | ラジエータグリル内に超音波センサを含む超音波センサ構成、自動車および対応する方法 |
US9488727B2 (en) | 2012-07-24 | 2016-11-08 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Ultrasonic sensor arrangement comprising an ultrasonic sensor in the radiator grill, motor vehicle and corresponding method |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN1908696A (zh) | 2007-02-07 |
US7518491B2 (en) | 2009-04-14 |
JP4468262B2 (ja) | 2010-05-26 |
US20070024432A1 (en) | 2007-02-01 |
DE102006034997A1 (de) | 2007-02-08 |
FR2889315A1 (fr) | 2007-02-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4468262B2 (ja) | 障害物検知装置 | |
US7497121B2 (en) | Ultrasonic sensor | |
US5446332A (en) | Ultrasonic transducer | |
JP4367533B2 (ja) | 超音波センサの自己診断方法 | |
JP4618165B2 (ja) | 超音波センサ | |
US20130100776A1 (en) | Method for controlling an ultrasonic sensor and ultrasonic sensor | |
JP4835366B2 (ja) | 超音波センサ | |
JP2007142967A (ja) | 超音波センサ | |
JP2007147319A (ja) | 障害物検知装置 | |
WO2011090484A1 (en) | Hidden ultrasonic transducer | |
EP1096469B1 (en) | Ultrasonic vibration apparatus | |
JP2008085462A (ja) | 超音波センサ | |
JP2007212349A (ja) | 障害物検出装置 | |
US20060232165A1 (en) | Ultrasonic transmitter-receiver | |
JP2000032594A (ja) | 超音波送受波器 | |
US9968966B2 (en) | Electroacoustic transducer | |
US20160142822A1 (en) | Electroacoustic transducer | |
JP4304556B2 (ja) | 超音波センサ | |
JP5276352B2 (ja) | 超音波送受波器 | |
JP5119105B2 (ja) | 開放型超音波送受信ユニット用の保護ハウジングおよび超音波センサ | |
JP2008089569A (ja) | 超音波センサ及び障害物検出装置 | |
JP2009267510A (ja) | 超音波センサ | |
JP4915597B2 (ja) | 超音波センサ | |
JP2009055458A (ja) | 超音波送受波器 | |
JP6162451B2 (ja) | 超音波センサ |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20071004 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20091030 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20091104 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20091214 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100223 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100224 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130305 Year of fee payment: 3 |