JP2007037753A - 輸液装置及び輸液装置の制御方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】 シリンジ内の液残量を最大限減らすとともに、コンタミネーションの問題を生じることなく高精度に配管系の詰りや電磁弁の切換不良などの不具合を検出する。
【解決手段】 シリンジポンプ1の電源投入時に、モータ12を低速で駆動させてシリンジ2内の液体4を吐き切る動作をさせ、ロータリーエンコーダ17で計測したモータ駆動パルスとモータ12に送られるモータ駆動パルスとを比較して脱調検出回路18でモータ12の脱調を検出した時点で、モータドライバ13に停止信号を供給すると共に、キャリッジ11の位置をシリンジポンプ1の原点として原点センサ16に記憶させる。また、シリンジポンプ1の通常駆動時に、キャリッジ11の位置が原点にあることを原点センサ16が検出した時点で、モータドライバ13に停止信号を供給する。
【選択図】 図1
【解決手段】 シリンジポンプ1の電源投入時に、モータ12を低速で駆動させてシリンジ2内の液体4を吐き切る動作をさせ、ロータリーエンコーダ17で計測したモータ駆動パルスとモータ12に送られるモータ駆動パルスとを比較して脱調検出回路18でモータ12の脱調を検出した時点で、モータドライバ13に停止信号を供給すると共に、キャリッジ11の位置をシリンジポンプ1の原点として原点センサ16に記憶させる。また、シリンジポンプ1の通常駆動時に、キャリッジ11の位置が原点にあることを原点センサ16が検出した時点で、モータドライバ13に停止信号を供給する。
【選択図】 図1
Description
本発明は、駆動機構によりシリンジチップを押す又は引くことでシリンジ内の液体を吸引吐出する輸液装置及び輸液装置の制御方法に関するものである。
従来から、ボトルに挿入された配管からボトルの液体を吸引し、電磁弁などで流路を切り替えて、他の配管へ液体を輸送するとき、シリンジポンプなどの輸液装置が用いられている(特許文献1及び特許文献2参照)。そして、シリンジポンプなどの輸液装置において、シリンジポンプの原点は、一般的に機械的原点センサが使用されている(特許文献3参照)。
また、シリンジポンプなどの輸液装置で液体を輸送する場合、配管系の詰りや電磁弁の切換不良などの不具合が生じた場合にシリンジポンプを動作させると、配管からの液漏れや配管の破裂などの問題が発生するので、配管系に圧力センサを挿入し、配管内の圧力を監視して、配管系の詰りや電磁弁の切換不良などの不具合を防止している(特許文献3参照)。
ここで、従来から用いられている輸液装置の一例として、シリンジポンプを図3に示す。図3は、従来技術のシリンジポンプを示す概略図である。図3に示すように、シリンジポンプ1は、シリンジ2と、シリンジチップ3と、駆動機構10、配管系20とから構成されている。シリンジ2は、図示しない固定機構により固定されている。また、シリンジチップ3は、シリンジ2内に内包されて、駆動機構10により押すまたは引くことによりシリンジ2内の液体4を吸引吐出する。尚、このシリンジポンプ1では、後述する駆動機構10の作用により、シリンジチップ3を引いてボトル5に挿入された配管チューブ21aからボトル5の液体4をシリンジ2内に吸引し、電磁弁23を切り替えて、シリンジチップ3を押して他の配管チューブ21bへ液体4を輸送する。
ここで、駆動機構10は、シリンジチップ3に接続されるキャリッジ11と、キャリッジ11を駆動するためのモータ12と、モータ12を制御するためのモータドライバ13とから構成されている。キャリッジ11は、シリンジ2と平行に設置され、モータ12の駆動により回転自在なプーリ14に巻き掛けられたベルト15に固定されており、モータ12の駆動によりベルト15がシリンジ2と平行に移動することができるようになっている。ここで、モータ12は、ステッピングモータ(パルスモータ)である。また、モータドライバ13には、原点センサ16が接続されており、原点センサ16はシリンジチップ3がシリンジ2内の液体を吐き切る点を原点として記憶して、原点を検出した際にモータドライバ13に対して停止信号を送信するものである。尚、原点センサ16の原点は、手動で調整される。そして、モータドライバ13は、通常時にモータ12に対して駆動信号を送信してその駆動を制御するものである。
また、配管系20は、チューブコネクタ22を介してシリンジ2の先端に接続されている配管チューブ21と、ボトル5に挿入された配管チューブ21aと液体4を輸送する先に接続される配管チューブ21bとを切り替える電磁弁23と、配管チューブ21に挿入される圧力センサ24とから構成される。圧力センサ24は、配管チューブ21内の圧力を監視し、圧力が所定の値以上になると、配管系20の詰りや電磁弁23の切換不良などの不具合が生じた可能性があるものとして、駆動機構10のモータドライバ13に対して停止信号を送信するものである。
しかしながら、輸液装置において、輸送される液体は試薬など高価なものであり、その使用量を低減することが望まれている。従来技術の輸液装置のボトル、電磁弁、配管チューブなどについては、配置、直径などを考慮して輸送される液体の使用量を最低限まで縮小することができる。ところが、従来技術の輸液装置の原点センサについては手動で固定的に原点が調整されるため、調整位置は個人差があり熟練を要し、ぎりぎりまで調整すると原点を検出しないなどの不具合が発生し、また、経年変化などの変動に対応することができず、シリンジ内の液残量(デッドボリューム。図3参照。)を最大限減らすことができなかった。
また、従来技術の輸液装置では、配管系に圧力センサを挿入しているので、圧力センサへ導入する配管内に液体が侵入し、その部分まで洗浄しきれずにコンタミネーションが生じる原因となる。尚、圧力センサのほかに配管チューブの太さの変化を検出することにより配管チューブ内の圧力の変化を検出することにより、配管系の詰りや電磁弁の切換不良などの不具合を検出する手段もあるが、検出には高精度を要求され、信頼性が劣るという問題がある。
そこで、本発明は、シリンジ内の液残量を最大限減らすとともに、コンタミネーションの問題を生じることなく高精度に配管系の詰りや電磁弁の切換不良などの不具合を検出することができる輸液装置及び輸液装置の制御方法を提供するものである。
本発明に係る輸液装置は、シリンジに内装されたシリンジチップに接続されて、押す又は引くことでシリンジ内の液体を吸引吐出するキャリッジと、前記キャリッジを駆動するためのモータと、前記モータにモータ駆動パルスを供給して前記モータを駆動するとともに、供給される停止信号に基づいて前記モータを停止するモータ駆動制御手段と、前記モータに接続されて前記モータの実際のモータ駆動パルスを計測するモータ駆動パルス計測手段と、前記モータ駆動パルス計測手段で計測したモータ駆動パルスと前記モータ駆動制御手段が前記モータに供給するモータ駆動パルスとを比較してモータの脱調を検出する脱調検出手段と、からなる駆動機構を備えることを特徴とする。
また、本発明に係る輸液装置の制御方法は、シリンジに内装されたシリンジチップに接続されて、押す又は引くことでシリンジ内の液体を吸引吐出するキャリッジを駆動するためのモータにモータ駆動パルスを供給して前記モータを駆動するモータ駆動ステップと、前記モータの実際のモータ駆動パルスを計測するモータ駆動パルス計測ステップと、実際のモータ駆動パルスと供給したモータ駆動パルスとを比較してモータの脱調を検出する脱調検出ステップと、供給される停止信号に基づいて前記モータを停止するモータ駆動停止ステップと、を備えることを特徴とする。
輸液装置の原点を調整する際に、モータを低速で駆動させてシリンジ内の液体を吐き切る動作をさせると、シリンジチップがシリンジを押し切り抵抗が大きくなりモータが脱調する。また、輸液装置を通常駆動する際に、配管系の詰りや電磁弁の切換不良などの不具合が生じると、輸液装置に過大負荷がかかり、モータが脱調する。従って、計測したモータの実際のモータ駆動パルスとモータに供給したモータ駆動パルスとを比較してモータの脱調を検出することにより、輸液装置の原点を調整する際にモータの脱調を検出して、停止信号を供給してモータの駆動を停止させるための輸液装置の原点を自動的に調整することにより、シリンジ内の液残量を最大限減らすことができるとともに、輸液装置を通常駆動する際にモータの脱調を検出して、停止信号を供給してモータの駆動を停止することにより、高精度に配管系の詰りや電磁弁の切換不良などの不具合を検出することができる。また、輸液装置の配管系に圧力センサなどを挿入する必要がなくなるため、コンタミネーションの問題を生じることなくなる。
ここで、本発明に係る輸液装置は、前記キャリッジの位置が予め記憶された輸液装置の原点にあることを検出して前記モータ駆動制御手段に対して停止信号を供給する原点検出手段、を更に備え、前記モータ駆動制御手段が、輸液装置の原点調整時に、前記モータを駆動し前記キャリッジを押して前記シリンジ内の液体を吐出し、前記原点検出手段が、輸液装置の原点調整時に、前記脱調検出手段が前記モータの脱調を検出した時点の前記キャリッジの位置を輸液装置の原点として記憶する。
これにより、輸液装置の原点を調整する際に、モータを駆動させてシリンジ内の液体を吐き切る動作をさせると、シリンジチップがシリンジを押し切り抵抗が大きくなりモータが脱調する。従って、輸液装置の原点を調整する際に脱調検出手段がモータの脱調を検出した時点、即ち、輸液装置が液体を吐き切った時点のキャリッジの位置を輸液装置の原点として記憶した原点検出手段が、キャリッジの位置が記憶された原点にあることを検出した時点で、モータ駆動制御手段に対して停止信号を供給してモータの駆動を停止させることにより、輸液装置の原点を自動的に調整してシリンジ内の液残量を最大限減らすことができる。また、自動で輸液装置の原点が調整され、熟練を要する原点の調整を手動で行う必要がなくなる。更に、頻繁に(例えば、電源投入後毎回)輸液装置の原点を調整することにより、経年変化などの変動に対応することができ、シリンジ内の液残量を最大限減らすことができる。
また、本発明に係る輸液装置は、前記脱調検出手段が、前記モータの脱調を検出して前記モータ駆動制御手段に対して停止信号を供給してよい。
これにより、輸液装置を通常駆動する際に、配管系の詰りや電磁弁の切換不良などの不具合が生じると、輸液装置に過大負荷がかかり、モータが脱調する。従って、輸液装置を通常駆動する際に、脱調検出手段でモータの脱調を検出してモータ駆動制御手段に対して停止信号を供給し、モータの駆動を停止させることにより、高精度に配管系の詰りや電磁弁の切換不良などの不具合を防止することができる。また、輸液装置の配管系に圧力センサなどを挿入する必要がなくなるため、コンタミネーションの問題を生じることなくなる。更に、輸液装置の原点を調整する際に、脱調検出手段でモータの脱調を検出してモータ駆動制御手段に対して停止信号を供給し、輸液装置が液体を吐き切った時点でモータの駆動を停止させることもできる。
以下、図面を参照しつつ、本発明に係る輸液装置及び輸液装置の制御方法を実施するための最良の形態について具体的な一例に即して説明する。
[第一の実施形態]
まず、本発明に係る輸液装置及び輸液装置の制御方法についての第一の実施形態について図1に基づいて説明する。図1は、第一の実施形態に係るシリンジポンプを示す概略図である。尚、本実施形態では、輸液装置の一例として、シリンジポンプを用いている。
まず、本発明に係る輸液装置及び輸液装置の制御方法についての第一の実施形態について図1に基づいて説明する。図1は、第一の実施形態に係るシリンジポンプを示す概略図である。尚、本実施形態では、輸液装置の一例として、シリンジポンプを用いている。
図1に示すように、シリンジポンプ1は、シリンジ2と、シリンジチップ3と、駆動機構10、配管系20とから構成されている。シリンジ2は、図示しない固定機構により固定されている。また、シリンジチップ3は、シリンジ2内に内包されて、駆動機構10により押すまたは引くことによりシリンジ2内の液体4を吸引吐出する。尚、このシリンジポンプ1では、後述する駆動機構10の作用により、シリンジチップ3を引いて配管系20に接続された図示しない複数の配管チューブ21を図示しない電磁弁で切り替えて液体4を吸引したり、液体4を輸送したりする。
ここで、駆動機構10は、シリンジチップ3に接続されるキャリッジ11と、キャリッジ11を駆動するためのモータ12と、モータ12の駆動と停止を制御するためのモータドライバ(モータ駆動制御手段)13と、モータ12に接続されるロータリーエンコーダ(モータ駆動パルス計測手段)17と、モータ12の脱調を検出する脱調検出回路(脱調検出手段)18と、脱調検出回路18に接続される原点センサ(原点検出手段)16とから構成されている。
キャリッジ11は、シリンジ2と平行に設置され、モータ12の駆動により回転自在なプーリ14に巻き掛けられたベルト15に固定されており、モータ12の駆動によりベルト15がシリンジ2と平行に移動することができるようになっている。ここで、モータ12は、ステッピングモータ(パルスモータ)である。
ロータリーエンコーダ17は、モータ12に接続されて、モータ12の回転角から実際のモータ駆動パルスを計測するものである。尚、駆動パルス計測手段は、ロータリーエンコーダ17に限らず、実際のモータ駆動パルスを計測できるものであれば良い。そして、脱調検出回路18は、ロータリーエンコーダ17で計測した実際のモータ駆動パルスと、モータドライバ13から供給されるモータ駆動パルスとを取得して、これらの値が異なる場合にモータ12が脱調したことを検出する回路である。
モータドライバ13は、モータ12の駆動を制御するものであり、モータ12にモータ駆動パルスを供給してモータ12を駆動すると共に、供給された停止信号に基づいてモータ12を停止する。そして、モータドライバ13は、シリンジポンプ1の原点調整時に、モータ12を駆動させてシリンジ2内の液体4を吐き切る動作をさせ、シリンジチップ3がシリンジ2を押し切り抵抗が大きくなりモータ12を脱調させる。また、モータドライバ13には、原点センサ16と脱調検出回路18が接続されている。
原点センサ16は、キャリッジ11が予め記憶された原点にあることを検出した際にモータドライバ13に対して停止信号を供給する。ここで、原点センサ16は、脱調検出回路18に接続されており、原点調整時に脱調検出回路18がモータ12の脱調を検出した時点、即ち、シリンジポンプ1が液体4を吐き切った時点のキャリッジ11の位置をシリンジポンプ1の原点として記憶する。尚、原点調整は、シリンジポンプ1に電源が入る度に行うことが望ましい。また、脱調検出回路18は、原点調整時にモータ12の脱調を検出した際、即ち、シリンジポンプ1が液体4を吐き切った際に、モータドライバ13に対して停止信号を供給する。尚、脱調検出回路18は、モータドライバ13に接続されていなくても良い。かかる場合は、脱調検出回路18が原点調整時にモータ12の脱調を検出した際、即ち、シリンジポンプ1が液体4を吐き切った際にモータドライバ13に対して停止信号を供給しない。
また、配管系20は、チューブコネクタ22を介してシリンジ2の先端に接続されている配管チューブ21と、図示しない複数の配管チューブを切り替える図示しない電磁弁とから構成される。
次に、上述した第一の実施形態に係るシリンジポンプを用いた本発明の第一の実施形態に係るシリンジポンプの制御方法の処理の手順について図1に基づいて説明する。
[ステップ1]
原点調整時であること、即ち、電源が投入されたことを判断すると、モータドライバ13の駆動信号により、モータ12を低速駆動させて(例えば、ステッピングモータの励磁力を弱めて)、シリンジチップ3を押して、シリンジ2内の液体4を吐き切る動作をさせる(モータ駆動ステップ)。
原点調整時であること、即ち、電源が投入されたことを判断すると、モータドライバ13の駆動信号により、モータ12を低速駆動させて(例えば、ステッピングモータの励磁力を弱めて)、シリンジチップ3を押して、シリンジ2内の液体4を吐き切る動作をさせる(モータ駆動ステップ)。
[ステップ2]
シリンジ2内の液体4を吐き切り、シリンジチップ3がシリンジ2を押し切ると、抵抗がおおきくなりモータ12は脱調し、ロータリーエンコーダ17が停止する。そして、ロータリーエンコーダ17で実際のモータ駆動パルス計測し(モータ駆動パルス計測ステップ)、モータ12に供給したモータ駆動パルスとロータリーエンコーダ17で計測した実際のモータ駆動パルスとを比較して、供給したモータ駆動パルスの値とロータリーエンコーダ17の計測値が異なれば、脱調検出回路18でモータ12が脱調したことが検出される(脱調検出ステップ)。
シリンジ2内の液体4を吐き切り、シリンジチップ3がシリンジ2を押し切ると、抵抗がおおきくなりモータ12は脱調し、ロータリーエンコーダ17が停止する。そして、ロータリーエンコーダ17で実際のモータ駆動パルス計測し(モータ駆動パルス計測ステップ)、モータ12に供給したモータ駆動パルスとロータリーエンコーダ17で計測した実際のモータ駆動パルスとを比較して、供給したモータ駆動パルスの値とロータリーエンコーダ17の計測値が異なれば、脱調検出回路18でモータ12が脱調したことが検出される(脱調検出ステップ)。
[ステップ3]
脱調検出回路18がモータ12の脱調を検出すると、脱調検出回路18から停止信号がモータドライバ13に送られて、モータ12の駆動を停止すると共に、その時点のキャリッジ11の位置をシリンジポンプ1の原点として、原点センサ16に記憶させる。
脱調検出回路18がモータ12の脱調を検出すると、脱調検出回路18から停止信号がモータドライバ13に送られて、モータ12の駆動を停止すると共に、その時点のキャリッジ11の位置をシリンジポンプ1の原点として、原点センサ16に記憶させる。
[ステップ4]
そして、通常駆動時に、キャリッジ11の位置が原点にあることを原点センサ16が検出すると、原点センサ16から停止信号がモータドライバ13に供給されて、モータ12の駆動を停止する(モータ駆動停止ステップ)。
そして、通常駆動時に、キャリッジ11の位置が原点にあることを原点センサ16が検出すると、原点センサ16から停止信号がモータドライバ13に供給されて、モータ12の駆動を停止する(モータ駆動停止ステップ)。
以上に説明した第一の実施形態に係るシリンジポンプを用いた第一の実施形態に係るシリンジポンプの制御方法により、シリンジチップ3がシリンジ2内の液体4を吐き切った時点のキャリッジ11の位置をシリンジポンプ1の原点として原点センサ16が記憶させることにより、シリンジ2内の液残量(デッドボリューム)が最小になる(図1参照)。
このように、第一の実施形態に係るシリンジポンプ1及び第一の実施形態に係るシリンジポンプ1を用いた第一の実施形態に係るシリンジポンプ1の制御方法によると、シリンジポンプ1の原点を調整する際に、モータ12を駆動させてシリンジ2内の液体4を吐き切る動作をさせると、シリンジチップ2がシリンジ1を押し切り抵抗が大きくなりモータ12が脱調する。従って、シリンジポンプ1の原点を調整する際に脱調検出回路18がモータ12の脱調を検出した時点、即ち、シリンジポンプ1が液体4を吐き切った時点のキャリッジ11の位置をシリンジポンプ1の原点として記憶した原点センサ16が、キャリッジ11の位置が記憶された原点にあることを検出した時点で、モータドライバ13に対して停止信号を供給してモータ12の駆動を停止させることにより、シリンジポンプ1の原点を自動的に調整してシリンジ2内の液残量を最大限減らすことができる。また、自動でシリンジポンプ1の原点が調整され、熟練を要する原点の調整を手動で行う必要がなくなる。更に、頻繁に(例えば、電源投入後毎回)シリンジポンプ1の原点を調整することにより、経年変化などの変動に対応することができ、シリンジ2内の液残量を最大限減らすことができる。
また、シリンジポンプ1の原点を調整する際に、脱調検出回路18でモータ12の脱調を検出して駆動制御手段に対して停止信号を供給し、輸液装置が液体を吐き切った時点でモータの駆動を停止させることもできる。
[第二の実施形態]
次に、本発明に係る輸液装置及び輸液装置の制御方法についての第二の実施形態について図2に基づいて説明する。図2は、第二の実施形態に係るシリンジポンプを示す概略図である。尚、本実施形態では、輸液装置の一例として、シリンジポンプを用いている。
次に、本発明に係る輸液装置及び輸液装置の制御方法についての第二の実施形態について図2に基づいて説明する。図2は、第二の実施形態に係るシリンジポンプを示す概略図である。尚、本実施形態では、輸液装置の一例として、シリンジポンプを用いている。
図2に示すように、シリンジポンプ1は、シリンジ2と、シリンジチップ3と、駆動機構10、配管系20とから構成されている。シリンジ2は、図示しない固定機構により固定されている。また、シリンジチップ3は、シリンジ2内に内包されて、駆動機構10により押すまたは引くことによりシリンジ2内の液体4を吸引吐出する。尚、このシリンジポンプ1では、後述する駆動機構10の作用により、シリンジチップ3を引いて配管系20に接続された図示しない複数の配管チューブ21を図示しない電磁弁で切り替えて液体4を吸引したり、液体4を輸送したりする。
ここで、駆動機構10は、シリンジチップ3に接続されるキャリッジ11と、キャリッジ11を駆動するためのモータ12と、モータ12の駆動と停止を制御するためのモータドライバ(モータ駆動制御手段)13と、モータ12に接続されるロータリーエンコーダ(モータ駆動パルス計測手段)17と、モータ12の脱調を検出する脱調検出回路(脱調検出手段)18とから構成されている。
キャリッジ11は、シリンジ2と平行に設置され、モータ12の駆動により回転自在なプーリ14に巻き掛けられたベルト15に固定されており、モータ12の駆動によりベルト15がシリンジ2と平行に移動することができるようになっている。ここで、モータ12は、ステッピングモータ(パルスモータ)である。
ロータリーエンコーダ17は、モータ12に接続されて、モータ12の回転角から実際のモータ駆動パルスを計測するものである。尚、駆動パルス計測手段は、ロータリーエンコーダ17に限らず、実際のモータ駆動パルスを計測できるものであれば良い。そして、脱調検出回路18は、ロータリーエンコーダ17で計測した実際のモータ駆動パルスと、モータドライバ13から供給されるモータ駆動パルスとを取得して、これらの値が異なる場合にモータ12が脱調したことを検出する回路である。
モータドライバ13は、モータ12の駆動を制御するものであり、モータ12にモータ駆動パルスを供給してモータ12を駆動すると共に、供給された停止信号に基づいてモータ12を停止する。また、モータドライバ13には、脱調検出回路18が接続されている。
脱調検出回路18は、通常駆動時にモータ12の脱調を検出した際に、モータドライバ13に対して停止信号を供給するものである。
また、配管系20は、チューブコネクタ22を介してシリンジ2の先端に接続されている配管チューブ21と、図示しない複数の配管チューブを切り替える図示しない電磁弁とから構成される。
次に、上述した第二の実施形態に係るシリンジポンプを用いた本発明の第二の実施形態に係るシリンジポンプの制御方法の処理の手順について図2に基づいて説明する。
[ステップ1]
シリンジ2内に液体4が吸入されると、モータドライバ13の駆動信号により、モータ12を駆動させて、シリンジチップ3を押して、シリンジ2内の液体4を吐き出す動作を行う(モータ駆動ステップ)。
シリンジ2内に液体4が吸入されると、モータドライバ13の駆動信号により、モータ12を駆動させて、シリンジチップ3を押して、シリンジ2内の液体4を吐き出す動作を行う(モータ駆動ステップ)。
[ステップ2]
配管系20の詰りや電磁弁の切換不良などが発生すると、過大負荷がかかりモータ12は脱調する。そして、ロータリーエンコーダ17で実際のモータ駆動パルス計測し(モータ駆動パルス計測ステップ)、モータ12に供給したモータ駆動パルスとロータリーエンコーダ17で計測した実際のモータ駆動パルスとを比較して、供給したモータ駆動パルスの値とロータリーエンコーダ17の計測値が異なれば、脱調検出回路18でモータ12が脱調したことが検出される(脱調検出ステップ)。
配管系20の詰りや電磁弁の切換不良などが発生すると、過大負荷がかかりモータ12は脱調する。そして、ロータリーエンコーダ17で実際のモータ駆動パルス計測し(モータ駆動パルス計測ステップ)、モータ12に供給したモータ駆動パルスとロータリーエンコーダ17で計測した実際のモータ駆動パルスとを比較して、供給したモータ駆動パルスの値とロータリーエンコーダ17の計測値が異なれば、脱調検出回路18でモータ12が脱調したことが検出される(脱調検出ステップ)。
[ステップ3]
脱調検出回路18がモータ12の脱調を検出すると、脱調検出回路18から停止信号がモータドライバ13に供給されて、モータ12の駆動を停止する(モータ駆動停止ステップ)。
脱調検出回路18がモータ12の脱調を検出すると、脱調検出回路18から停止信号がモータドライバ13に供給されて、モータ12の駆動を停止する(モータ駆動停止ステップ)。
以上に説明した第二の実施形態に係るシリンジポンプを用いた第二の実施形態に係るシリンジポンプの制御方法により、高精度に配管系20の詰りや電磁弁の切換不良等の不具合を脱調検出回路18でモータ12の脱調に基づいて検出することにより、配管系20からの液漏れや破裂等を未然に防ぐことができる。
このように、第二の実施形態に係るシリンジポンプ1及び第二の実施形態に係るシリンジポンプを用いた第二の実施形態に係るシリンジポンプ1の制御方法によると、シリンジポンプ1を通常駆動する際に、配管系20の詰りや電磁弁の切換不良などの不具合が生じると、シリンジポンプ1に過大負荷がかかり、モータ12が脱調する。従って、シリンジポンプ1を通常駆動する際に、脱調検出回路18でモータ12の脱調を検出してモータドライバ13に対して停止信号を供給し、モータ12の駆動を停止させることにより、高精度に配管系20の詰りや電磁弁の切換不良などの不具合を防止することができる。また、シリンジポンプ1の配管系20に圧力センサなどを挿入する必要がなくなるため、コンタミネーションの問題を生じることなくなる。
以上、本発明は、上記の好ましい実施形態に記載されているが、本発明はそれだけに制限されない。本発明の精神と範囲から逸脱することのない様々な実施形態が他になされる。さらに、本実施形態において、本発明の構成による作用および効果を述べているが、これら作用および効果は、一例であり、本発明を限定するものではない。また、具体例は、本発明の構成を例示したものであり、本発明を限定するものではない。
例えば、第一の実施形態と第二の実施形態とを兼ね備えた実施形態であっても良い。ここで、第一の実施形態と第二の実施形態とを兼ね備えた実施形態に係るシリンジポンプ1について説明する。即ち、第一の実施形態と第二の実施形態とを兼ね備えた実施形態に係るシリンジポンプ1の駆動機構10は、図1と同様であり、シリンジチップ3に接続されるキャリッジ11と、キャリッジ11を駆動するためのモータ12と、モータ12の駆動と停止を制御するためのモータドライバ(モータ駆動制御手段)13と、モータ12に接続されるロータリーエンコーダ(モータ駆動パルス計測手段)17と、モータ12の脱調を検出する脱調検出回路(脱調検出手段)18と、脱調検出回路18に接続される原点センサ(原点検出手段)16とから構成されている。原点センサ16は、通常駆動時に、原点を検出してモータドライバ13に対して停止信号を供給する。脱調検出回路18は、原点調整時に、モータ12の脱調を検出してモータドライバ13に対して停止信号を供給すると共に、モータ12の脱調を検出した時点のキャリッジ11の位置をシリンジポンプ1の原点として原点センサ16に記憶させる。また、脱調検出回路18は、通常駆動時に、モータ12の脱調を検出してモータドライバ13に対して停止信号を供給する。
次に、第一の実施形態と第二の実施形態とを兼ね備えた実施形態に係るシリンジポンプ1を用いた第一の実施形態と第二の実施形態とを兼ね備えた実施形態に係るシリンジポンプ1の制御方法について説明する。シリンジポンプ1の原点調整時、即ち、シリンジポンプ1の電源投入時に、モータドライバ13によりモータ12を低速で駆動させてシリンジ2内の液体4を吐き切る動作をさせる。そして、ロータリーエンコーダ17で計測した実際のモータ駆動パルスとモータ12に供給されるモータ駆動パルスとを比較して脱調検出回路18でモータ12の脱調を検出する。モータ12の脱調を検出した時点で、モータドライバ13に停止信号を供給すると共に、キャリッジ11の位置をシリンジポンプ1の原点として自動的に原点センサ16に記憶させる。一方、シリンジポンプ1の通常駆動時に、ロータリーエンコーダ17で計測した実際のモータ駆動パルスとモータ12に供給されるモータ駆動パルスとを比較して脱調検出回路18でモータ12の脱調を検出した時点で、モータドライバ13に対して停止信号を供給する。また、キャリッジ11の位置が原点にあることを原点センサ16が検出した時点で、モータドライバ13に対して停止信号を供給する。
第一の実施形態と第二の実施形態とを兼ね備えた実施形態に係るシリンジポンプ及び第一の実施形態と第二の実施形態とを兼ね備えた実施形態に係るシリンジポンプを用いたシリンジポンプの制御方法によると、第一の実施形態に係るシリンジポンプ及び第一の実施形態に係るシリンジポンプを用いたシリンジポンプの制御方法による効果と、第二の実施形態に係るシリンジポンプ及び第二の実施形態に係るシリンジポンプを用いたシリンジポンプの制御方法による効果の双方を奏することができる。
1 シリンジポンプ(輸液装置)
2 シリンジ
3 シリンジチップ
4 液体
10 駆動機構
11 キャリア
12 モータ
13 モータドライバ(モータ駆動制御手段)
16 原点センサ(原点検出手段)
17 ロータリーエンコーダ(モータ駆動パルス計測手段)
18 脱調検出回路(脱調検出手段)
21 配管チューブ
2 シリンジ
3 シリンジチップ
4 液体
10 駆動機構
11 キャリア
12 モータ
13 モータドライバ(モータ駆動制御手段)
16 原点センサ(原点検出手段)
17 ロータリーエンコーダ(モータ駆動パルス計測手段)
18 脱調検出回路(脱調検出手段)
21 配管チューブ
Claims (4)
- シリンジに内装されたシリンジチップに接続されて、押す又は引くことでシリンジ内の液体を吸引吐出するキャリッジと、
前記キャリッジを駆動するためのモータと、
前記モータにモータ駆動パルスを供給して前記モータを駆動するとともに、供給される停止信号に基づいて前記モータを停止するモータ駆動制御手段と、
前記モータに接続されて前記モータの実際のモータ駆動パルスを計測するモータ駆動パルス計測手段と、
前記モータ駆動パルス計測手段で計測したモータ駆動パルスと前記モータ駆動制御手段が前記モータに供給するモータ駆動パルスとを比較してモータの脱調を検出する脱調検出手段と、
からなる駆動機構を備えることを特徴とする輸液装置。 - 前記キャリッジの位置が予め記憶された輸液装置の原点にあることを検出して前記モータ駆動制御手段に対して停止信号を供給する原点検出手段、を更に備え、
前記モータ駆動制御手段は、輸液装置の原点調整時に、前記モータを駆動し前記キャリッジを押して前記シリンジ内の液体を吐出し、
前記原点検出手段は、輸液装置の原点調整時に、前記脱調検出手段が前記モータの脱調を検出した時点の前記キャリッジの位置を輸液装置の原点として記憶することを特徴とする請求項1に記載の輸液装置。 - 前記脱調検出手段は、前記モータの脱調を検出して前記モータ駆動制御手段に対して停止信号を供給することを特徴とする請求項1または2に記載の輸液装置。
- シリンジに内装されたシリンジチップに接続されて、押す又は引くことでシリンジ内の液体を吸引吐出するキャリッジを駆動するためのモータにモータ駆動パルスを供給して前記モータを駆動するモータ駆動ステップと、
前記モータの実際のモータ駆動パルスを計測するモータ駆動パルス計測ステップと、
実際のモータ駆動パルスと供給したモータ駆動パルスとを比較してモータの脱調を検出する脱調検出ステップと、
供給される停止信号に基づいて前記モータを停止するモータ駆動停止ステップと、
を備えることを特徴とする輸液装置の制御方法。
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