JP2007011634A - 移動台車の制御方法及び移動台車 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制御コンピュータ10は、車体1に加わる外力により発生する車輪2・3の回転軸回りの慣性モーメントである外力モーメントを推定し、車体1の重心の前記回転軸回りの重力モーメントが、外力モーメントと釣り合う車体1の傾斜角度を目標車体傾斜角度として設定し、この目標車体傾斜角度に基づき、モータ4・5へのトルク指令値を算出する構成とした。
【選択図】図1
Description
特許文献1には、車輪と、この車輪に支持される車体とを備え、その重心が車輪の回転軸より上方に位置する移動台車が開示されおり、この移動台車において、倒立振子制御及び位置制御が行われる台車並進方向(車軸と直交方向)の制御と、位置制御のみが行われる台車回転方向(車軸旋回方向)の制御とが行われている。
この移動台車は、車体が倒立を維持するように車輪の駆動手段への制御指令値(モータへのトルク指令値)を算出する制御手段を有しており、この制御手段は、車体が外乱に対して安定倒立可能なようにロバスト性を有している。これにより、台車設置面が傾斜していたり、荷重の変動が生じたりしても、安定して車体の倒立を維持することができるとしている。
外乱が小さい場合は、このような制御でも台車はほとんど動かずにその位置での静止を可能とするが、例えば、車体に加わる外乱が、定常的なものや大きく過渡変化するもの等の大きな外乱である場合、その外乱による外力が車体に加わると、車体傾斜角度と車輪角度を同時に0にすることができず、元の位置(外乱が加わる前の位置)を中心とした振動の収束性が悪化することとなる。これにより、車輪位置が大きく移動(車輪角度が大きく変化)してしまう。また、同じ理由から、移動台車に対して、搭乗者が車体に飛び乗るといった動作が行われた場合、車輪位置の大きな移動は避けられず搭乗性の悪化が発生する。
つまり、台車並進方向において車体の重心位置と異なる位置に重量物を搭載したり、台車の上部に設けられる腕などの懸架機構を用いて人が車体に搭乗して重量物を持ち上げたりした場合、車体の重心位置の変動が発生するため、その場で立ち止まることができなくなる。
このような移動台車を、人が搭乗したり物の運搬をする移動体として考えたとき、外乱により車輪位置の大きな移動が発生するのは、人の搭乗性や物の積載性の悪化をともなうこととなる。
まず、本発明に係る移動台車の一例の概略構成について、図1を用いて説明する。
本発明に係る移動台車は、略直方体状に枠組み形成された台車本体(以下、「車体」という。)1の下部に配設される左右の車輪2・3を有している。両車輪2・3は、同一回転軸線上に左右対称に配され、この回転軸線に対して直交する方向に車体1が傾動可能となっている。
図中7は1軸ジャイロセンサであり、両車輪2・3の回転軸線と直交する方向(車体1の傾動方向)に配置されている。従って、このジャイロセンサ7により車体1の傾斜角速度(以下、「車体傾斜角速度」という。)が検出される。なお、車体傾斜角速度を測定するセンサとしてはジャイロセンサに限られず、例えば、重力加速度センサや重り吊り下げ型傾斜角度計などの、傾斜角や傾斜角速度の計測に用いることができる種々の計測器を用いることができる。
制御コンピュータ10は、ジャイロセンサ7の出力、モータ4・5のエンコーダ出力に基づいてモータ4・5の制御指令値であるトルク指令値を算出する。制御コンピュータ10で算出されたトルク指令値はモータドライバ6に出力され、モータドライバ6はこのトルク指令値に基づいてモータ4・5を制御する。
また、車体1の上部1aには、例えばロボットのボディー(図示省略)が載置される。
図2に示すように、移動台車の制御は制御手段としての制御コンピュータ10により行われる。制御コンピュータ10は、CPU、ROM、RAM等により構成され、ROMに格納された制御プログラムを実行することで、台車並進方向(車輪2・3の回転軸線と直交方向)に関する制御指令値を算出する台車並進方向制御指令値算出手段11(以下、単に「制御指令値算出手段11」という。)と、後述する目標車体傾斜角度を設定する目標値設定手段12として機能する。なお、制御コンピュータ10は、前記制御プログラムを実行することで、台車回転方向(車輪2・3の回転軸旋回方向)に関する制御指令値を算出する台車回転方向制御指令値算出手段としても機能する。
また、制御コンピュータ10には、モータドライバ6の一部であるモータ駆動回路6a及びモータ駆動回路6bが接続されている。モータ駆動回路6aは、モータ4と接続され、制御コンピュータ10からのトルク指令値に応じてモータ4を駆動する。同様に、モータ駆動回路6bは、モータ5と接続され、制御コンピュータ10からのトルク指令値に応じてモータ5を駆動する。各モータ4・5のエンコーダ4a・5aは、制御コンピュータ10に接続され、各エンコーダ4a・5aからの出力(各モータ4・5の回転角度)が制御コンピュータ10に入力されるようになっている。つまり、エンコーダ4a・5aは、第二検出手段の一例である。
制御指令値算出手段11の設計手順の一例を説明する。
まず、図3(a)に示すように、移動台車を真横から見て、1輪の倒立振子としてモデル化し、車体1の重心(以下、「車体重心」という。)を1C、車輪の回転軸をSとする。また、同図(b)には、モータ4(または5)と車輪2(または3)との連結を示している。
図3中、m1は車体1の質量、J1は車体1の重心回りの慣性モーメント、mwは車輪の質量、Jwは車輪の軸回りの慣性モーメント、Jmはモータロータの慣性モーメント、nはギヤ比とし、車体重心1Cの回転軸(車軸)Sからの距離をl、車輪の半径をrとする。
これら各パラメータm1、J1、mw、Jw、Jm、n、l、rは、計算または実測により求めることができる。また、鉛直方向(回転軸Sを通る鉛直線x)からの車体1の傾き(以下、「車体傾斜角度」という。)をηとし、鉛直方向からの車輪の回転角度(以下、「車輪角度」という。)をθとする。
そして、本制御においては、前記外力モーメントfを推定し、車体重心1Cの回転軸S回りの重力モーメントが、外力モーメントfと釣り合う車体傾斜角度ηを目標車体傾斜角度ηcとして設定し、この目標車体傾斜角度ηcに基づき、制御指令値であるトルク指令値uを算出する。
前述した数1及び数2に示す運動方程式中のηが小さいとして線形化し、行列表示を行うと次の式が導かれる。
また、前記状態量Xとしては、車体傾斜角度ηと車輪角度θ、あるいは車体傾斜角ηと車輪角速度dθ/dtといった組合せを用いることもできる。
例えば、ジャイロセンサ7により検出される車体傾斜角速度dη/dt、エンコーダ4a・5aにより計測される車輪角度θ、車体傾斜角速度dη/dtの1回積分である車体傾斜角度η及び車輪角度θの1回微分である車輪角速度dθ/dtの4つの状態量が分かる場合、前記数13の式におけるCは次の行列となる。
このように、未知の状態量を推定する外乱オブザーバにより推定される外力モーメントfと釣り合うように、数4の式における目標車体傾斜角度ηcを設定すればよいこととなる。本来、図3(a)に示すような倒立振子を安定させるためには、目標車体傾斜角度としては0と設定されるが、本制御においては、外力の影響である外力モーメントfを打ち消すために、数4の式から導かれる目標車体傾斜角度ηcは次の式により与えられる。
図4に示すように、制御コンピュータ10は、まず、状態量Xとして、ジャイロセンサ7により検出される車体傾斜角速度dη/dtと、各モータ4・5のエンコーダ4a・5aの値(車輪2・3の車輪角度θ)を読み込み、これらの値及びこれらの微分・積分値を用いて数13の式から外力モーメントfを推定する(ステップS10)。
次に、車体重心1Cの重力モーメントが、ステップS10にて推定した外力モーメントfと釣り合う車体傾斜角度ηを、数15の式から算出する(ステップS20)。
そして、ステップS30にて設定された目標車体傾斜角度ηcに基づき、制御指令値算出手段11として、各モータ4・5のモータ駆動回路6a・6bに対するトルク指令値uを算出する(ステップS40)。ここで算出されたトルク指令値uが、各モータ駆動回路6a・6bに与えられ、各モータ4・5が制御される。ステップS40が終わると、ステップS10に戻り、次の制御タイミングにおける処理が開始される。すなわち、車体1に加わる外乱により発生する外力モーメントfと釣り合うように、目標車体傾斜角度ηcを随時算出してフィードバック制御を行う。
なお、上述したステップS10〜ステップS40までの処理は、所定の時間間隔(例えば、10ms)で行われる。
車体1に外力が加わると、車体1が傾斜し車体傾斜角度ηが0以外の値となる。つまり、例えば搭乗者が操作していない時のように、車体1の安定静止状態(車体傾斜角度ηが0の状態)で、かつ、制御コンピュータ10から台車並進方向及び台車回転方向に対するトルク指令値が発せられてない状態、即ち車体1が前後方向にも旋回方向にも移動しておらず静止している状態において、車体傾斜角度ηが0以外の値をとるということは、車体1に外力が加わったことを意味する。そこで、車体1に加わる外力により、車体傾斜角度ηが0以外の値となった場合、この車体傾斜角度ηを打ち消す方向(ηが0となる方向)に車体傾斜角度ηを調整する。
すなわち、車体1に加わる外力が大きく、これにより発生する車体傾斜角度ηまたは車体傾斜角速度dη/dtの絶対値が大きい場合は、Δηの絶対値を大きくする。そして、外乱の影響を打ち消すような目標車体傾斜角度ηcが外乱を打ち消して車体傾斜角度ηの値が減少するに従って、Δηの絶対値を小さくする。
これにより、車体1に加わる外力が大きい場合にも、車体1の速やかな静止を実現することができるとともに、目標車体傾斜角度ηcの逐次変動による車体1の揺れを低減もしくは無くすことが可能となる。
そこで、車体1に外力が加わってから、目標車体傾斜角度ηcにΔηを積算していくにしたがい車体傾斜角速度dη/dtが小さくなるので、この車体傾斜角速度dη/dtの減少にともなってΔηを小さくしていく。これにより、車体傾斜角速度dη/dtの変動は小さくなる。
車体1に外力が加わると、車体1が傾斜するが、車体1を安定させるため、車体1の傾斜を打ち消す方向(外力の方向)に車輪2・3が移動し、車輪角速度dθ/dtが0以外の値となる。つまり、例えば搭乗者が操作していない時のように、車体1の安定静止状態(車輪角速度dθ/dtが0の状態)で、かつ、制御コンピュータ10から台車並進方向及び台車回転方向に対するトルク指令値が発せられてない状態において、車輪角速度dθ/dtが0以外の値をとるということは、車体1に外力が加わったことを意味する。そこで、車体1に加わる外力により、車輪角速度dθ/dtが0以外の値となった場合、この車輪角速度dθ/dtを打ち消す方向(dθ/dtが0となる方向)に車体傾斜角度ηを調整する。
すなわち、車体1に加わる外力が大きく、これにより発生する車輪角速度dθ/dtの絶対値が大きい場合は、Δηの絶対値を大きくする。そして、外乱の影響を打ち消すような目標車体傾斜角度ηcが外乱を打ち消して車体傾斜角度ηの値が減少するに従って、Δηの絶対値を小さくする。
これにより、車体1に加わる外力が大きい場合にも、車体1の速やかな静止を実現することができるとともに、目標車体傾斜角度ηcの逐次変動による車体1の揺れを低減もしくは無くすことが可能となる。
そこで、車体1に外力が加わってから、目標車体傾斜角度ηcにΔηを積算していくにしたがい車輪角速度dθ/dtが小さくなるので、この車輪角速度dθ/dtの減少にともなってΔηを小さくしていく。これにより、車輪角速度dθ/dtの変動は小さくなる。
1C 車体重心
2・3 車輪
4・5 モータ
4a・5a エンコーダ
6 モータドライバ
7 ジャイロセンサ
10 制御コンピュータ
S 回転軸
Claims (11)
- 駆動手段により駆動される車輪と、該車輪に支持される車体と、前記駆動手段に制御指令値を与える制御手段とを備え、前記車体の重心が前記車輪の回転軸の上方に位置する移動台車の制御方法であって、
前記制御手段は、
前記車体に加わる外力により発生する前記回転軸回りの慣性モーメントである外力モーメントを推定し、
推定した外力モーメントに基づいて、前記車体の重心の前記回転軸回りの重力モーメントが、前記外力モーメントと釣り合う前記車体の傾斜角度を目標車体傾斜角度として設定し、
前記目標車体傾斜角度に基づき、前記制御指令値を算出することを特徴とする移動台車の制御方法。 - 前記外力モーメントを、外乱オブザーバにて求めることを特徴とする請求項1記載の移動台車の制御方法。
- 駆動手段により駆動される車輪と、該車輪に支持される車体と、前記駆動手段に制御指令値を与える制御手段と、前記車体の傾斜角度及び傾斜角速度の少なくとも一方を検出する第一検出手段と、前記車輪の回転角度及び角速度の少なくとも一方を検出する第二検出手段と、を備え、前記車体の重心が前記車輪の回転軸の上方に位置する移動台車の制御方法であって、
前記制御手段は、
前記制御指令値のうち、前記車体を移動させるための指令値を発してない状態で、前記第一検出手段により検出される前記車体の傾斜角度または傾斜角速度が0以外の値となった場合、その傾斜角度または傾斜角速度が0となるまで前記車体の目標傾斜角度を増減するとともに、該目標傾斜角度に基づき、前記制御指令値を算出することを特徴とする移動台車の制御方法。 - 前記制御手段は、
前記目標傾斜角度の増減値を、前記第一検出手段により検出される前記車体の傾斜角度または傾斜角速度の絶対値の大小に応じて増減することを特徴とする請求項3記載の移動台車の制御方法。 - 前記制御手段は、
前記目標傾斜角度の増減値を、前記車体の傾斜角度または傾斜角速度の少なくとも一方を評価指標として、前記車体の傾斜角度の大きさ及び傾斜角速度の変動を小さくするように逐次学習することを特徴とする請求項4記載の移動台車の制御方法。 - 駆動手段により駆動される車輪と、該車輪に支持される車体と、前記駆動手段に制御指令値を与える制御手段と、前記車体の傾斜角度及び傾斜角速度の少なくとも一方を検出する第一検出手段と、前記車輪の回転角度及び角速度の少なくとも一方を検出する第二検出手段と、を備え、前記車体の重心が前記車輪の回転軸の上方に位置する移動台車の制御方法であって、
前記制御手段は、
前記制御指令値のうち、前記車体を移動させるための指令値を発してない状態で、前記第二検出手段により検出される前記車輪の角速度が0以外の値となった場合、その角速度が0となるまで前記車体の目標傾斜角度を増減するとともに、該目標傾斜角度に基づき、前記制御指令値を算出することを特徴とする移動台車の制御方法。 - 前記制御手段は、
前記目標傾斜角度の増減値を、前記第二検出手段により検出される前記車輪の角速度の絶対値の大小に応じて増減することを特徴とする請求項6記載の移動台車の制御方法。 - 前記制御手段は、
前記目標傾斜角度の増減値を、前記車輪の回転角度または角速度の少なくとも一方を評価指標として、前記車輪の回転角度の大きさ及び角速度の変動を小さくするように逐次学習することを特徴とする請求項7記載の移動台車の制御方法。 - 駆動手段により駆動される車輪と、該車輪に支持される車体と、前記駆動手段に制御指令値を与える制御手段とを備え、前記車体の重心が前記車輪の回転軸の上方に位置する移動台車であって、
前記制御手段は、
前記車体に加わる外力により発生する前記回転軸回りの慣性モーメントである外力モーメントを推定し、
推定した外力モーメントに基づいて、前記車体の重心の前記回転軸回りの重力モーメントが、前記外力モーメントと釣り合う前記車体の傾斜角度を目標車体傾斜角度として設定し、
前記目標車体傾斜角度に基づき、前記制御指令値を算出することを特徴とする移動台車。 - 駆動手段により駆動される車輪と、該車輪に支持される車体と、前記駆動手段に制御指令値を与える制御手段と、前記車体の傾斜角度及び傾斜角速度の少なくとも一方を検出する第一検出手段と、前記車輪の回転角度及び角速度の少なくとも一方を検出する第二検出手段と、を備え、前記車体の重心が前記車輪の回転軸の上方に位置する移動台車であって、
前記制御手段は、
前記制御指令値のうち、前記車体を移動させるための指令値を発してない状態で、前記第一検出手段により検出される前記車体の傾斜角度または傾斜角速度が0以外の値となった場合、その傾斜角度または傾斜角速度が0となるまで前記車体の目標傾斜角度を増減するとともに、該目標傾斜角度に基づき、前記制御指令値を算出することを特徴とする移動台車。 - 駆動手段により駆動される車輪と、該車輪に支持される車体と、前記駆動手段に制御指令値を与える制御手段と、前記車体の傾斜角度及び傾斜角速度の少なくとも一方を検出する第一検出手段と、前記車輪の回転角度及び角速度の少なくとも一方を検出する第二検出手段と、を備え、前記車体の重心が前記車輪の回転軸の上方に位置する移動台車であって、
前記制御手段は、
前記制御指令値のうち、前記車体を移動させるための指令値を発してない状態で、前記第二検出手段により検出される前記車輪の角速度が0以外の値となった場合、その角速度が0となるまで前記車体の目標傾斜角度を増減するとともに、該目標傾斜角度に基づき、前記制御指令値を算出することを特徴とする移動台車。
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