JP2006523361A - 2次元マイクロ電気機械的システム(mems)ベースのスキャナのためのサーボ・システムおよびそのサーボ・システムを使用するための方法 - Google Patents
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Abstract
マイクロ電気機械的システム(MEMS)の動きを制御するシステムのためのサーボ制御システム(及びそのための方法)を提供する。
【解決手段】
本発明のサーボ制御システムは固有のスチフネス成分を有するモーション・ジェネレータを含む。
Description
コントローラ(出力/入力)=(kP + kDs + kI/s) (1)
図5は、「トラック追従スキャン」および「ターン・アラウンド・モード」の下でXおよびY方向の動きを発生するための2つの基準軌道を示す。100μmという例示的なXスキャン長は100msで(即ち、1000μm/sで)得られるべきであり、Y位置はトラックの端部において40nm毎にステップされる。スキャン・レートは、Xサーボに対するランプ軌道にとって適正な傾斜を選ぶことによってプログラムすることが可能である。
e= R kStiffness/kI (2)
PDコントローラの場合のOLTF = (kP + kDs)/(ms2 + cs + k) (3)
PIDコントローラの場合のOLTF = (kP + kDs + kI/s)/(ms2+ cs + k)
= (kDs2+ kPs + kI)/[s(ms2 + cs + k)] (4)
スキャン・モード動作およびシーク・モード動作は各軸に沿ったスキャン速度を知ることを必要とする。速度サーボ・モードの下では、制御値を生成するために速度の予測が反復的に使用される。位置制御サーボは、例えば、速度から整定位置サーボへの所望の切り替え状態がYシークの終了時に生じるということを保証するために速度予測を活用する。位置センサの他に速度センサを組み込むコストが過剰になり得るし、その電子回路資源を得るということに留意されたい。一定の期間(即ち、サンプリング期間)によって分離された個別のタイム・インスタンスでスキャナ位置がサンプルされるので、スキャナ速度の簡単な予測値は隣接する位置の値における算術的な差である。しかし、実際には、その位置差方法は測定ノイズによって信頼できないものにされ、新たに開発された統計的な予測方法を考察することも可能であろう(例えば、1986年に John Wiley & Sons, Inc. が発行した R.F. Stengel 著「Stochastic OptimalControl」の第4章参照)。
n= サンプリング定数
U(n)= DACビットで表されたアクチュエータ電流入力
Y(n)= ADCビットで表されたアクチュエータ位置センサ出力
V(n)= ADCビット/サンプルにおけるアクチュエータ速度
X1(n)= ADCビットにおける予測された位置
X2(n)= 予測された速度(= V(n))
X3(n)= DACビットにおける予測された未知の力
X1(n)= A1*X1(n-1)+A2*X2(n-1)+A3*X3(n-1)+B1*U(n-1)+G1*Y(n) (5)
X2(n)= A4*X1(n-1)+A5*X2(n-1)+A6*X3(n-1)+B2*U(n-1)+G2*Y(n) (6)
X3(n)= A7*X1(n-1)+A8*X2(n-1)+A9*X3(n-1)+B3*U(n-1)+G3*Y(n) (7)
最適化のために、シーク・モード・パフォーマンスを考察することにする。スキャナ・サーボでは、X方向シ−クおよびY方向シークの両方が必要である。Y方向シークは、ゼロの最終速度を有するターゲット・トラック(例えば、図4の右下部におけるロケーションB)までスキャナが移動するのを助ける。それは、スキャナがY軸に交差する方向にゼロ平均速度であると共に先端部アレイをTCLに沿って維持することを、R/Wのためのその後の動きが必要とするためである。
方法1. 先ず、PIDのような位置サーボを使用してロケーションAからロケーションBへの長いステップ入力が行われる。一旦、宛先に到達し、ゼロの最終速度が得られると、フィードフォワード・スチフネス補償を有するランプ基準軌道により駆動されるPIDのような位置コントローラが使用される。ステップ入力オーバシュート、およびスキャナを静止位置から所望のスキャン速度まで加速するための「助走路(take-off runway)」を提供するために、X軸に沿ったエクストラ・スペースが必要である。
Claims (35)
- マイクロ電気機械的システム(MEMS)の動きを制御するシステムのためのサーボ制御システムであって、固有のスチフネス成分を有するモーション・ジェネレータを含む、サーボ制御システム。
- 前記固有のスチフネス成分を打ち消すためのフィードフォワード素子を更に含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記フィードフォワード素子から入力を受けるためのノードを更に含み、
前記フィードフォワード素子は、前記ノードに入力されるべきスチフネス成分をターゲット位置第1軸基準信号に基づいて生成するために、線形スチフネス・ユニットおよび複合スチフネスを記憶するためのルックアップ・テーブルを含む、請求項2に記載のシステム。 - 前記モーション・ジェネレータに結合されたノードと、
前記モーション・ジェネレータと前記ノードとの間に結合されたスチフネス・ターム・ユニットと、を更に含み、
ターゲット基準タームが前記スチフネス・ターム・ユニットを介して前記ノードに電流としてデジタル的に入力される、請求項1に記載のシステム。 - ターゲット位置第1軸基準信号に基づいて位置誤差信号および基準速度を受けるためのサーボ・コントローラを更に含み、
前記サーボ・コントローラが立ち上がるのを待つことなくスチフネス・タームがフィードフォワードされる、請求項1に記載のシステム。 - 入力されたターゲット位置第1軸基準値を受けるためのノードと、
線形スチフネスに対する kstiffness ユニットと、
複合スチフネスを表す値を記憶するためのルックアップ・テーブルと、を更に含み、
前記ノードは、前記モーション・ジェネレータからモーション・ジェネレータ位置第1軸信号を更に受ける、請求項1に記載のシステム。 - 前記ノードの出力に結合され、前記ノードから出力された位置誤差信号(PES)を受け、更に基準速度入力を受けるサーボ・コントローラと、
前記サーボ・コントローラからの出力、および前記スチフネスの線形性に基づいて前記 kstiffness および前記ルックアップ・テーブルからの出力を受けるためのノードと、
を更に含む、請求項6に記載のシステム。 - 前記ノードから出力を受け、増幅して前記モーション・ジェネレータに出力するための増幅器を更に含む、請求項7に記載のシステム。
- 位置センサと、第1軸/第2軸テーブルとから構成されるスキャナを含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記モーション・ジェネレータが出力位置信号を前記ノードに供給する、請求項8に記載のシステム。
- 前記固有のスチフネス成分に対する平衡タームを生成するための手段を更に含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記生成するための手段は、前記スチフネスが線形関数および数学的に表示可能な関数の1つであるときの1つの条件として kstiffness ユニットを含む、請求項11に記載のシステム。
- 前記生成するための手段は、前記スチフネスが位置の複合関数を含むときの1つの条件としてルックアップ・テーブルを含む、請求項11に記載のシステム。
- マイクロ電気機械的システム(MEMS)の動きを制御するシステムのためのサーボ制御システムであって、
固有のスチフネスを有するスキャナと、
前記スキャナに動作可能に結合され、前記スキャナのスチフネスを平衡化するためのフィードフォワード機構と、
を含むシステム。 - 前記スキャナのスチフネスは、フィードフォワード成分によって平衡化されるとき、ランプ・モーションによって前記スキャナの位置誤差を最小にする、請求項14に記載のシステム。
- シークの終了時またはスキャン位置の開始時に期待される平衡力でもってシークを開始させることによって、シーク・モーション制御が最適化される、請求項14に記載のシステム。
- 前記シークに対する第1軸速度プロファイルが、所望のスキャン速度でもって前記シーク・モーションを完了する、請求項16に記載のシステム。
- スキャナの移動を制御するためのサーボ・コントローラであって、
トラック追従スキャン・モードおよびターンアラウンド・モードの下に第1軸方向の動きおよび第2軸方向の動きを生成するためのサーボ・ユニットを含み、
前記第1軸方向の動きを生成するとき、前記サーボ・ユニットに対するランプ状の軌道のための適正な傾斜を選択することによって、スキャン速度がプログラム可能であるサーボ・コントローラ。 - 前記サーボ・ユニットがX軸に対する第1サーボおよびY軸に対する第2サーボを含む、請求項18に記載のサーボ・コントローラ。
- 前記第1サーボが、
前記スキャナの位置情報信号を受け、前記位置情報信号をデジタル値に変換するためのアナログ・デジタル(A/D)コンバータと、
前記A/Dコンバータから出力を受けるための位置コントローラ、前記A/Dコンバータから出力を受けるための速度予測装置、前記速度予測装置から出力を受けるための速度・コントローラ、前記速度コントローラに入力を供給するための基準軌道、および前記速度コントローラおよび前記位置コントローラの1つからの出力を受けて制御信号を提供するためのポスト・フィルタ・バンクを含むデジタル・コントローラと、
前記制御信号を受け、アナログ信号を生成するためのデジタル・アナログ・コントローラと、
前記アナログ信号を受けるための電流増幅器と、
前記電流増幅器からの出力を受けて前記スキャナを駆動するためのアクチュエータと、
を含む、請求項19に記載のサーボ・コントローラ。 - 記憶装置のためのアプリケーションを遂行する方法であって、
2次元シークを第1速度および第1精度で行うステップと、
1次元スキャンを第2速度および第2精度で行うステップと、
を含み、
前記第1速度が前記第2速度よりも高く、前記第1精度が前記第2精度よりも低い、方法。 - 前記シークの終了時またはスキャン位置の開始時に期待される平衡化力によってシークを開始させることによりシーク・モーション制御を最適化するステップを更に含む、請求項21に記載の方法。
- 前記シークに対する第1軸速度プロファイルが所望のスキャン速度でもって完了する、請求項22に記載の方法。
- MEMSの動きを制御するシステムの撓曲システムにおける速度の予測を可能にする既知のバイアスを持ったデジタル速度予測装置を更に含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記固有のスチフネス成分を打ち消すためのフィードバック素子を更に含む、請求項1に記載のシステム。
- 測定された位置が正方向にフィードバックされるように前記固有のスチフネス成分が平衡化される、請求項25に記載のシステム。
- モーション・ジェネレータを含むスキャナを更に含み、
前記スキャナのスチフネス・タームがコントローラにとってはゼロとして見えるように作られる、請求項25に記載のシステム。 - 前記モーション・ジェネレータに入力を供給するためのノードおよび前記ノードに結合されたスチフネス素子を更に含み、
前記固有のスチフネス成分を表すタームが、前記スチフネスを平衡化するために前記スチフネス素子を通して前記ノードに送られる、請求項25に記載のシステム。 - 前記速度予測装置が、所定のフィルタリング特性を有するように最適に設計される、請求項28に記載のシステム。
- 大きなノイズ・ピークが定常速度中の波形において生じるのを許すという犠牲を払って、速度予測装置が所定の高速フィルタリング機能を有する、請求項28に記載のシステム。
- 定常速度中の波形が実質的に一様となるように、速度予測装置が所定の低速フィルタリング機能を有する、請求項28に記載のシステム。
- マイクロ電気機械的システム(MEMS)の動きを制御するシステムのためのサーボ制御システムであって、
タイプ1システムを含むプロポーショナル・インテグラル・デリバティブ(PID)コントローラを含み、
前記コントローラがランプ・モーションによる定常位置誤差を有する、サーボ制御システム。 - マイクロ電気機械的システム(MEMS)の動きを制御する装置においてスキャナを制御する方法であって、
各X方向のシークに対する速度プロファイルを生成するステップと、
前記スキャナのスチフネスを管理するステップと、
を含む方法。 - 前記速度プロファイルが最終速度としてゼロを越え、所望のスキャン・レートの速度に等しい逆方向の速度を与え、トラックの末端が到達するまで前記スキャン・レートを維持し続ける、請求項33に記載の方法。
- トラックの末端においてターンアラウンドを行うことが、Y方向の位置サーボにより遂行されるステップ移動を含み、一方、X方向のスキャン・サーボが同じスキャン・レートを反対向きに生じる、請求項34に記載の方法。
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