JP2006346768A - 移動ロボット、プログラム及びロボット制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】利用者2が存在する位置を示す利用者位置情報に基づいて利用者2が移動可能な空間を記述した利用者移動可能空間情報を生成し、生成された利用者移動可能空間情報に基づいて利用者2との位置関係を制御する。これにより、利用者2が移動可能な空間を記述した利用者移動可能空間情報をロボット運用中に自動的に生成することで、利用者を監視する能力を運用中に自動的に向上させることができる。
【選択図】 図10
Description
本発明の第1の実施の形態を図1ないし図23に基づいて説明する。図1は、本発明の第1の実施の形態にかかる移動ロボット1の構成を示すブロック図である。図1に示すとおり、本実施の形態の移動ロボット1は、異常検知通知部101と、異常判断基準設定部102と、異常判断部103と、検知部104と、検知方向制御部105と、利用者位置判断部106と、利用者移動経路予測部107と、地図情報等記憶部108と、現在位置特定部109と、移動距離・方向検出部110と、駆動部111と、経路生成部112と、利用者存在部屋予測部113と、利用者移動可能地図学習部114と、異常判断基準学習部115とから構成され、利用者2を探索追尾し、利用者の異常を監視する。
次に、本発明の第2の実施の形態を図24ないし図32に基づいて説明する。なお、前述した第1の実施の形態と同じ部分は同じ符号で示し説明も省略する。
2 利用者
102 異常判断基準設定手段
103 異常判断手段
106 利用者位置情報取得手段
109 ロボット位置情報取得手段
114 利用者移動可能空間生成手段
114 存在確率情報付加手段
114 消失確率情報付加手段
115 異常判断基準学習手段
1002 利用者位置情報
1004 ロボット位置情報
1011,2601 利用者移動可能空間情報
2701 ロボット移動可能空間情報
Claims (18)
- 利用者が存在する位置を示す利用者位置情報を取得する利用者位置情報取得手段と、
この利用者位置情報取得手段により取得した利用者位置情報に基づいて利用者が移動可能な空間を記述した利用者移動可能空間情報を生成する利用者移動可能空間生成手段と、
この利用者移動可能空間生成手段により生成された前記利用者移動可能空間情報に基づいて前記利用者との位置関係を制御する位置関係制御手段と、
を備えることを特徴とする移動ロボット。 - ロボット自身が存在する位置を示すロボット位置情報を取得するロボット位置情報取得手段と、
このロボット位置情報取得手段により取得したロボット位置情報に基づいてロボットが移動可能な空間を記述したロボット移動可能空間情報を生成するロボット移動可能空間生成手段と、
を更に備え、
前記位置関係制御手段は、前記ロボット移動可能空間生成手段により生成された前記ロボット移動可能空間情報に基づいて前記利用者との位置関係を制御する、
ことを特徴とする請求項1記載の移動ロボット。 - 前記利用者の異常を判断する異常判断手段を更に備えることを特徴とする請求項1記載の移動ロボット。
- 前記利用者移動可能空間生成手段は、前記利用者が同一位置に滞留する時間に基づく存在確率情報を生成して前記利用者移動可能空間情報に付加する存在確率情報付加手段を備えており、
前記位置関係制御手段は、前記存在確率情報付加手段で生成された前記存在確率情報に基づいて前記利用者との位置関係を制御する、
ことを特徴とする請求項1記載の移動ロボット。 - 前記利用者移動可能空間生成手段は、前記利用者を見失った位置に対して積算される見失い発生回数に基づく消失確率情報を生成して前記利用者移動可能空間情報に付加する消失確率情報付加手段を備えており、
前記位置関係制御手段は、前記消失確率情報付加手段で生成された前記消失確率情報に基づいて前記利用者との位置関係を制御する、
ことを特徴とする請求項1記載の移動ロボット。 - 前記利用者が活動を行っている際の観測信号上の特徴データである活動サイン情報を生成する異常判断基準学習手段と、
この異常判断基準学習手段により生成された前記活動サイン情報に基づいて前記利用者の異常を判断するための異常判断基準を設定する異常判断基準設定手段と、
を備えることを特徴とする請求項3記載の移動ロボット。 - 前記利用者に異常が生じている際の観測信号上の特徴データである異常サイン情報を生成する異常判断基準学習手段と、
この異常判断基準学習手段により生成された前記異常サイン情報に基づいて前記利用者の異常を判断するための異常判断基準を設定する異常判断基準設定手段と、
を備えることを特徴とする請求項3記載の移動ロボット。 - 前記利用者移動可能空間生成手段は、前記利用者位置情報取得手段により取得した利用者位置情報に基づく位置に所定の図形を配置し、当該図形によって覆われる範囲を前記利用者の占有空間とし、前記利用者の移動に伴って変化する前記占有空間の和集合によって覆われる範囲を前記利用者移動可能空間情報とする、
ことを特徴とする請求項1記載の移動ロボット。 - 前記位置関係制御手段は、前記利用者移動可能空間生成手段により生成された前記利用者移動可能空間情報を用いて前記利用者の追尾及び探索を行う、
ことを特徴とする請求項1記載の移動ロボット。 - 前記位置関係制御手段は、前記ロボット移動可能空間生成手段により生成された前記ロボット移動可能空間情報を用いて前記利用者の追尾及び探索を行う、
ことを特徴とする請求項2記載の移動ロボット。 - 前記異常判断手段は、前記活動サイン情報の所定期間以上の消失によって前記利用者の異常を判断する
ことを特徴とする請求項5記載の移動ロボット。 - 前記異常判断手段は、前記異常サイン情報の検出によって前記利用者の異常を判断する
ことを特徴とする請求項6記載の移動ロボット。 - 前記異常判断基準学習手段は、前記利用者が活動を行っている際の観測信号上の特徴データである活動サイン情報を検出しなくなったとき、当該活動サイン情報の消失方向から得る検知情報の一時的な記録を開始し、その後所定期間満了以前に再び活動サイン情報を検出したときに、一時的に記録された前記検知情報から新たな活動サイン情報を生成して、前記活動サイン情報の消失方向の先に位置する前記利用者移動可能空間情報に対応付ける、
ことを特徴とする請求項6記載の移動ロボット。 - 前記異常判断基準学習手段は、前記利用者が活動を行っている際の観測信号上の特徴データである活動サイン情報を検出しなくなったとき、当該活動サイン情報の消失方向から得る検知情報の一時的な記録を開始し、その後所定期間満了に至っても活動サイン情報を検出できなかったときに、一時的に記録された前記検知情報から新たな異常サイン情報を生成して、前記活動サイン情報の消失方向の先に位置する前記利用者移動可能空間情報に対応付ける、
ことを特徴とする請求項6記載の移動ロボット。 - 利用者が存在する位置を示す利用者位置情報を取得する利用者位置情報取得機能と、
この利用者位置情報取得機能により取得した利用者位置情報に基づいて利用者が移動可能な空間を記述した利用者移動可能空間情報を生成する利用者移動可能空間生成機能と、
この利用者移動可能空間生成機能により生成された前記利用者移動可能空間情報に基づいて前記利用者との位置関係を制御する位置関係制御機能と、
をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。 - ロボット自身が存在する位置を示すロボット位置情報を取得するロボット位置情報取得機能と、
このロボット位置情報取得機能により取得したロボット位置情報に基づいてロボットが移動可能な空間を記述したロボット移動可能空間情報を生成するロボット移動可能空間生成機能と、
を更にコンピュータに実行させ、
前記位置関係制御機能は、前記ロボット移動可能空間生成機能により生成された前記ロボット移動可能空間情報に基づいて前記利用者との位置関係を制御する、
ことを特徴とする請求項15記載のプログラム。 - 利用者が存在する位置を示す利用者位置情報を取得する利用者位置情報取得工程と、
この利用者位置情報取得工程により取得した利用者位置情報に基づいて利用者が移動可能な空間を記述した利用者移動可能空間情報を生成する利用者移動可能空間生成工程と、
この利用者移動可能空間生成工程により生成された前記利用者移動可能空間情報に基づいて前記利用者との位置関係を制御する位置関係制御工程と、
を含むことを特徴とするロボット制御方法。 - ロボット自身が存在する位置を示すロボット位置情報を取得するロボット位置情報取得工程と、
このロボット位置情報取得工程により取得したロボット位置情報に基づいてロボットが移動可能な空間を記述したロボット移動可能空間情報を生成するロボット移動可能空間生成工程と、
を更に含み、
前記位置関係制御工程は、前記ロボット移動可能空間生成工程により生成された前記ロボット移動可能空間情報に基づいて前記利用者との位置関係を制御する、
ことを特徴とする請求項17記載のロボット制御方法。
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