JP2006327547A - 車両操作装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 ステアリングホイールと車輪との間の電気的な接続が遮断した場合に、車輪の操舵を可能とする。
【解決手段】 第１の角度センサ１９は、ステアリングホイール１５の操舵角を検出する。転舵モータＥＣＵ３７は、通信回線５７を介して受信した操舵角制御信号に基づいて車輪２７，２９を転舵する。ハンドル側ＥＣＵ３５は、第１の角度センサ１９と転舵モータＥＣＵ３７との間の電気的な接続が遮断しているか否かを検出する。そして、転舵モータＥＣＵ３７は、ハンドル側ＥＣＵ３５を介して、第１の角度センサ１９と転舵モータＥＣＵ３７との間の電気的な接続が遮断していることを識別すると、携帯端末１３の端末側ＥＣＵ５９から送信される操舵角制御信号に基づいて、車輪２７，２９の実操舵角を制御する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、車両操作装置に関する。

近年、車両において、バイワイヤ方式の操舵装置（ステアバイワイヤシステム）が開発されつつある（例えば、特許文献１参照）。このシステムは、ステアリングシャフトの回転角度（操舵角）をセンサにて検知し、操舵装置の制御装置がその検知結果に基づいて車輪の実操舵角を電気的に制御するものである。すなわち、ステアリングホイールと車輪とが機構的に分離されているシステムとなっている。この結果、ハンドル操作の違和感を減少させたり、衝突時におけるステアリングコラムからの突き上げを防いだりすることができる。
特開２００４−３１４８３３号公報

ところで、特許文献１における操舵装置においては、ステアリングホイールと車輪とが機構的に分離されているため、ステアリングホイールと車輪との間の電気的な接続が、何らかの外的又は内的要因により遮断した場合に、車輪の操舵ができなくなるおそれがあった。

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであって、バイワイヤ方式の操舵装置を採用した車両において、ステアリングホイールと車輪との間の電気的な接続が遮断した場合に、車輪の操舵を可能とする車両操作装置を提供することにある。

上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、ステアリングホイールと、同ステアリングホイールの操舵角を検出し、第１の操舵角信号を作成する舵角検出手段と、前記第１の操舵角信号に基づいて車輪の実操舵角を制御する第１の制御手段とを備えた車両操作装置において、さらに、前記舵角検出手段と前記第１の制御手段との間の電気的な接続の遮断を検出する検出手段と、操舵手段と、同操舵手段から入力される操作信号に基づいて第２の操舵角信号を作成する第２の制御手段とを備え、前記第１の制御手段は、前記検出手段によって、前記舵角検出手段と前記第１の制御手段との間の電気的な接続の遮断が検出されたときに、前記第２の操舵角信号に基づいて前記車輪の前記実操舵角を制御する手段であることを要旨とする。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両操作装置において、前記検出手段は、前記ステアリングホイールの前記操舵角と前記車輪の前記実操舵角とを比較し、前記操舵角と前記実操舵角との関係が所定の関係でないと識別したときに、前記舵角検出手段と前記第１の制御手段との間の電気的な接続が遮断している状態であると検出する手段であることを要旨とする。

請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の車両操作装置において、前記第２の制御手段は、同第２の制御手段を識別するための識別情報を記憶する識別情報記録手段が接続されており、前記第１の制御手段は、前記識別情報が、前記第１の制御手段に接続されている認証情報記録手段の認証情報と一致したと識別し、さらに、前記検出手段によって前記舵角検出手段と前記第１の制御手段との間の電気的な接続の遮断が検出されたと識別したときに、前記第２の操舵角信号に基づいて前記車輪の前記実操舵角を制御する手段
であることを要旨とする。

請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１つに記載の車両操作装置において、さらに、前記第１の制御手段が、前記検出手段の検出結果に基づいて、前記舵角検出手段と前記第１の制御手段との間の電気的な接続が遮断している旨を、前記車両操作装置の操作者に対して報知するための報知手段を備えたことを要旨とする。

請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか１つに記載の車両操作装置において、前記操舵手段は、車載操舵手段であることを要旨とする。
（作用）
従って、請求項１に記載の発明によれば、検出手段によって、舵角検出手段と第１の制御手段との間の電気的な接続の遮断が検出される。そして、第１の制御手段は、舵角検出手段と第１の制御手段との間の電気的な接続の遮断を識別すると、第２の制御手段から入力される第２の操舵角信号に基づいて車輪の実操舵角を制御する。

従って、請求項２に記載の発明によれば、検出手段によって、ステアリングホイールの操舵角と車輪の実操舵角とが比較される。そして、第１の制御手段は、検出手段の比較結果に基づいて、操舵角と実操舵角との関係が所定の関係でないと識別したときに、第２の操舵角信号に基づいて車輪の実操舵角を制御する。

従って、請求項３に記載の発明によれば、第１の制御手段は、識別情報記録手段に記録されている識別情報を、認証情報記録手段に記録されている認証情報と比較する。そして、識別情報と認証情報とが一致し、さらに、検出手段によって、舵角検出手段と第１の制御手段との間の電気的な接続の遮断が検出されたときに、第２の操舵角信号に基づいて車輪の実操舵角を制御する。

従って、請求項４に記載の発明によれば、第１の制御手段は、検出手段の検出結果に基づいて、舵角検出手段と第１の制御手段との間の電気的な接続が遮断している旨を、報知手段によって、車両操作装置の操作者に対して報知する。

従って、請求項５に記載の発明によれば、操舵手段が車載操舵手段となる。そして、第１の制御手段は、検出手段によって、舵角検出手段と第１の制御手段との間の電気的な接続が遮断していると検出されると、車載操舵手段を介して入力される第２の操舵角信号に基づいて車輪の実操舵角を制御する。

本発明の車両操作装置によれば、バイワイヤ方式の操舵装置を採用した車両において、ステアリングホイールと車輪との間の電気的な接続が遮断した場合に、車輪の操舵が可能となる。

以下、本発明を具体化した実施形態を図１及び図２に従って説明する。図１は、本実施形態における車両操作装置１１の概略図を示す。車両操作装置１１は、車両本体１２と携帯端末１３とを備える。

車両本体１２は、ステアリングホイール１５、ステアリングシャフト１７、舵角検出手段としての第１の角度センサ１９、反力機構２１、表示部２３、転舵力伝達機構２５、一対の車輪２７，２９、第２の角度センサ３１、角度関係情報記録部３３を備える。また車両本体１２は、検出手段としてのハンドル側ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ
Ｕｎｉｔ）３５、第１の制御手段としての転舵モータＥＣＵ３７、エンジンＥＣＵ３９
、スロットルＥＣＵ４１、変速機ＥＣＵ４３、ブレーキＥＣＵ４５を備える。なお、本実施形態においては、表示部２３とハンドル側ＥＣＵ３５によって報知手段が構成されている。さらに、車両本体１２は、エンジン４７、スロットルモータ４９、変速機用アクチュエータ５１、ブレーキ用アクチュエータ５３を備える。

図２に示すように、ステアリングホイール１５は、車両本体１２のインストルメントパネル５５から突出するようにして設けられており、略円盤形状に形成されている。そして、ステアリングホイール１５は、運転者によって回転操作される操作部となっている。また、図１に示すように、ステアリングシャフト１７は、ステアリングホイール１５に連結されており、ステアリングホイール１５と一体回転する。第１の角度センサ１９は、ステアリングシャフト１７に対して組みつけられており、ステアリングシャフト１７の基準位置からの回転角度（操舵角）を検出する。

反力機構２１は、ステアリングシャフト１７と反力モータ２１ａとに接続されており、反力モータ２１ａの駆動により、ステアリングシャフト１７に対して反力を発生させる。そして、発生した反力は、ステアリングシャフト１７を介してステアリングホイール１５に伝達される。図２に示すように、表示部２３は、車両本体１２のインストルメントパネル５５の面上に設けられており、例えば、「遮断中です」といった文字や、画像等を表示するようになっている。そして、表示された文字や画像等は、ステアリングホイール１５に設けられている貫通口１５ａ〜１５ｃ等を介して運転者が視認できるようになっている。

図１に示すように、転舵力伝達機構２５は、転舵モータ２５ａと車輪２７，２９とに対して接続されており、転舵モータ２５ａの回転に応じて車輪２７，２９を左右に転舵する。第２の角度センサ３１は、転舵力伝達機構２５に対して組みつけられており、本実施形態においては、車輪２７，２９の基準位置からの回転角度（実操舵角）を検出する。

角度関係情報記録部３３は、角度関係情報が記録されている。角度関係情報は、第１の角度センサ１９によって検出されるステアリングシャフト１７の操舵角と、第２の角度センサ３１によって検出される車輪２７の実操舵角との所定の関係を表すデータとなっている。すなわち、この角度関係情報は、ステアリングホイール１５を回転操作したときに、ステアリングシャフト１７の操舵角と、車輪２７の実操舵角とが、それぞれどのような値になるべきか、ということを表すデータとなっている。従って、例えば、ステアリングシャフト１７の操舵角と車輪２７の実操舵角との関係が、この角度関係情報に表されているデータと異なる関係であった場合には、ステアリングホイール１５の操舵角を検出する第１の角度センサ１９と、車輪２７，２９を転舵するための転舵モータＥＣＵ３７との間の電気的な接続が、何らかの外的又は内的要因により遮断していることを表す。そして、この角度関係情報は、車両本体１２の製造時等に予め決定され、角度関係情報記録部３３に記録されている。

ハンドル側ＥＣＵ３５、転舵モータＥＣＵ３７、エンジンＥＣＵ３９、スロットルＥＣＵ４１、変速機ＥＣＵ４３、ブレーキＥＣＵ４５は、通信回線５７を介して接続されており、いわゆる車内ＬＡＮにより互いに通信可能に構成されている。そして、各ＥＣＵ３５，３７，３９，４１，４３，４５は、それぞれ、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭなどからなるマイクロコンピュータを備え、各種プログラムに従って動作する。

なお、ハンドル側ＥＣＵ３５は、第１の角度センサ１９と接続されており、第１の角度センサ１９から、ステアリングシャフト１７の回転角度を表す第１の操舵角信号としての操舵角信号が入力される。また、ハンドル側ＥＣＵ３５は、反力モータ２１ａと接続されており、反力モータ２１ａに対して駆動制御信号を出力する。さらに、ハンドル側ＥＣＵ
３５は、表示部２３と接続されており、表示部２３に対して文字や画像を表示させるための文字データや画像データを出力する。また、ハンドル側ＥＣＵ３５は、角度関係情報記録部３３と接続されており、角度関係情報記録部３３に記録されている前記角度関係情報の読み込みを行う。さらに、ハンドル側ＥＣＵ３５は、不揮発性の認証情報記録手段としてのメモリ３５ａを備え、メモリ３５ａには、認証情報としてのＩＤ認証情報、認証フラグ、角度関係フラグ、その他各種情報が記録されている。

そして、ハンドル側ＥＣＵ３５は、端末認証プログラム、角度関係識別プログラム、報知プログラム、操舵信号送信プログラム、その他各種プログラムに従って動作する。端末認証プログラムは、ハンドル側ＥＣＵ３５が、通信回線５７を介して識別情報としてのＩＤ番号情報を受信すると、受信したＩＤ番号情報と、ハンドル側ＥＣＵ３５の不揮発性のメモリ３５ａに予め記録されているＩＤ認証情報とが一致しているか否かを識別するためのプログラムである。そして、端末認証プログラムは、ハンドル側ＥＣＵ３５が、ＩＤ番号情報とＩＤ認証情報とが一致していると識別すると、メモリ３５ａに記録されている認証フラグを「１」として記録するためのプログラムである。なお、認証フラグは、ＩＤ番号情報とＩＤ認証情報とが一致しているか否かを表すためのデータとなっており、「１」である場合には、ＩＤ番号情報とＩＤ認証情報とが一致しており、「０」である場合には一致していない状態であることを表す。

角度関係識別プログラムは、ハンドル側ＥＣＵ３５が、第１の角度センサ１９から操舵角信号が入力されると、入力された操舵角信号と、通信回線５７を介して入力される実操舵角信号との関係が、前記角度関係情報記録部３３の角度関係情報に表されている関係と一致するか否かを識別するためのプログラムである。そして、角度関係識別プログラムは、ハンドル側ＥＣＵ３５が、操舵角信号と実操舵角信号との関係が角度関係情報と一致していると識別すると、メモリ３５ａに記録されている角度関係フラグを「１」として記録し、一致していないと識別すると、角度関係フラグを「０」として記録するためのプログラムである。すなわち、角度関係フラグは、実際の操舵角信号と実操舵角信号との関係が、角度関係情報と一致しているか否かを表すためのデータとなっており、「１」である場合には一致しており、「０」である場合には一致していない情報であることを表す。なお、本実施形態においては、角度関係フラグの初期値は「１」として記録されているものとする。

報知プログラムは、ハンドル側ＥＣＵ３５が、メモリ３５ａの角度関係フラグが「０」であると識別すると、表示部２３に対して、「遮断中です」という文字を表示するように駆動制御するためのプログラムである。また、報知プログラムは、ハンドル側ＥＣＵ３５が、角度関係フラグが「１」であると識別すると、表示部２３に対して、何も表示させないように駆動制御するためのプログラムである。操舵信号送信プログラムは、ハンドル側ＥＣＵ３５が、転舵モータＥＣＵ３７に対し通信回線５７を介して、第１の角度センサ１９から入力される操舵角信号に基づく操舵角制御信号を送信するためのプログラムである。

転舵モータＥＣＵ３７は、転舵モータ２５ａと接続されており、通信回線５７を介して受信した駆動制御信号を、転舵モータ２５ａに対して出力する。これにより、転舵モータ２５ａと転舵力伝達機構２５とを介して車輪２７，２９の実操舵角が制御される。すなわち、本実施形態においては、車輪２７，２９は、通信回線５７等を介してステアリングホイール１５と接続された状態となっており、ステアリングホイール１５とは機構的に分離された状態となっている。従って、車両本体１２は、いわゆるバイワイヤ方式の操舵装置を採用したものとなっている。また、転舵モータＥＣＵ３７は、第２の角度センサ３１と接続されており、第２の角度センサ３１から、車輪２７，２９の実操舵角を表す実操舵角信号が入力される。そして、転舵モータＥＣＵ３７は、転舵モータ制御プログラム、実操
舵角送信プログラム、その他各種プログラムに従って動作する。

転舵モータ制御プログラムは、転舵モータＥＣＵ３７が、通信回線５７を介して、ハンドル側ＥＣＵ３５のメモリ３５ａの角度関係フラグ及び認証フラグの値を識別するためのプログラムである。また、転舵モータ制御プログラムは、転舵モータＥＣＵ３７が、ハンドル側ＥＣＵ３５のメモリ３５ａの角度関係フラグの値を「１」であると識別すると、ハンドル側ＥＣＵ３５から受信した操舵角制御信号にのみ基づいて転舵モータ２５ａを駆動制御するためのプログラムである。さらに、転舵モータ制御プログラムは、転舵モータＥＣＵ３７が、角度関係フラグの値を「０」であると識別し、さらに、認証フラグの値を「１」であると識別した場合には、携帯端末１３から受信した操舵角制御信号にのみ基づいて転舵モータ２５ａを駆動制御するためのプログラムである。

また、転舵モータ制御プログラムは、転舵モータＥＣＵ３７が、角度関係フラグの値と認証フラグの値をいずれも「０」であると識別した場合には、ハンドル側ＥＣＵ３５及び携帯端末１３から操舵角制御信号を受信しても、これらの操舵角制御信号に基づいて転舵モータ２５ａを駆動制御しないようにするためのプログラムである。すなわち、転舵モータ制御プログラムは、転舵モータＥＣＵ３７が、角度関係フラグの値を「０」であると識別した場合には、ハンドル側ＥＣＵ３５から操舵角制御信号を受信しても、この操舵角制御信号に基づいて転舵モータ２５ａを駆動制御しないようなプログラムとなっている。また、実操舵角送信プログラムは、転舵モータＥＣＵ３７が、第２の角度センサ３１から実操舵角信号が入力されると、実操舵角信号を、通信回線５７を介してハンドル側ＥＣＵ３５に送信するためのプログラムである。

エンジンＥＣＵ３９は、エンジン４７と接続されており、エンジン４７に対して駆動制御信号を出力する。すなわち、エンジン４７は、エンジンＥＣＵ３９によってセルモータ（図示しない）が駆動制御されることによって始動及び駆動停止が制御される。スロットルＥＣＵ４１は、スロットルモータ４９と接続されており、スロットルモータ４９に対して駆動制御信号を出力する。すなわち、スロットルモータ４９は、スロットルＥＣＵ４１によってスロットルバルブ（図示しない）を開閉するように駆動制御され、前記エンジン４７の回転数が制御されるようになっている。

変速機ＥＣＵ４３は、変速機用アクチュエータ５１と接続されており、変速機用アクチュエータ５１に対して駆動制御信号を出力する。すなわち、本実施形態においては、変速機用アクチュエータ５１は油圧式となっており、変速機ＥＣＵ４３によって駆動制御され、車両本体１２に搭載されている自動変速機（図示しない）の接続状態を切り換えることができるようになっている。そして、本実施形態においては、自動変速機は、変速機ＥＣＵ４３によって、前進（ドライブ）Ｄ、駐車（パーキング）Ｐ、後進（リバース）Ｒの各接続状態に切り換えられる。

ブレーキＥＣＵ４５は、ブレーキ用アクチュエータ５３に接続されており、ブレーキ用アクチュエータ５３に対して駆動制御信号を出力する。すなわち、ブレーキ用アクチュエータ５３は、ブレーキＥＣＵ４５によって車両本体１２に搭載されているブレーキ（図示しない）の制動力を調整するように駆動制御される。

図２に示すように、携帯端末１３は、携帯型のパーソナルコンピュータとなっており、図１に示すように、第２の制御手段としての端末側ＥＣＵ５９、操舵手段としてのテンキー６１、識別情報記録手段としてのＩＤ番号記録部６３を備える。そして、端末側ＥＣＵ５９は、通信回線５７に対して接続されており、図２に示すように、本実施形態においては、ＵＳＢケーブル６５を介して接続されている。従って、ＵＳＢケーブル６５のコネクタ６５ａ，６５ｂのいずれかの接続を外すことにより、携帯端末の端末側ＥＣＵ５９（図
１参照）と通信回線５７（図１参照）との接続は遮断されるようになっている。

テンキー６１は、携帯端末１３のキーボード１３ａ上に設けられており、「０」〜「９」の１０個の押しボタンスイッチによって構成されている。そして、各押しボタンスイッチが押されたとき、すなわちテンキー６１が操作されたときに、その操作信号が端末側ＥＣＵ５９に入力される。図１に示すように、ＩＤ番号記録部６３は、前記ＩＤ番号情報を記録している。

そして、端末側ＥＣＵ５９は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭなどからなるマイクロコンピュータを備え、ＩＤ番号情報送信プログラム、フラグ識別プログラム、操作信号送信プログラム、その他各種プログラムに従って動作する。ＩＤ番号情報送信プログラムは、端末側ＥＣＵ５９が、ＵＳＢケーブル６５（図１参照）を介して車両本体１２の通信回線５７に接続されると、端末側ＥＣＵ５９が、ＩＤ番号記録部６３からＩＤ番号情報を読み出し、通信回線５７を介してハンドル側ＥＣＵ３５に送信するためのプログラムである。

フラグ識別プログラムは、端末側ＥＣＵ５９が、テンキー６１から各種操作信号を受信すると、通信回線５７を介してハンドル側ＥＣＵ３５のメモリ３５ａの角度関係フラグが「１」であるか「０」であるかを識別するためのプログラムである。そして、操作信号送信プログラムは、端末側ＥＣＵ５９が、前記フラグ識別プログラムに従って、角度関係フラグが「０」であると識別すると、テンキー６１から受信した操作信号を、通信回線５７を介して、転舵モータＥＣＵ３７、エンジンＥＣＵ３９、スロットルＥＣＵ４１、変速機ＥＣＵ４３、ブレーキＥＣＵ４５に送信するためのプログラムである。

詳しくは、端末側ＥＣＵ５９が、テンキー６１から、「８」の押しボタンスイッチが操作されたときの操作信号を受信すると、転舵モータＥＣＵ３７に対して、車輪２７，２９が基準位置、すなわち、車両本体１２が直進する方向に位置するような操舵角制御信号を送信する。さらに、端末側ＥＣＵ５９は、各ＥＣＵ３９，４１，４３，４５に対して、各種駆動制御信号を送信し、車両本体１２が前進するように制御する。

また、端末側ＥＣＵ５９が、テンキー６１から、「４」及び「６」の押しボタンスイッチが操作されたときの操作信号を受信すると、転舵モータＥＣＵ３７に対して、車輪２７，２９の実操舵角を基準位置から「４」の場合は左方向に、また、「６」の場合は右方向に所定角度移動するような第２の操舵角信号としての操舵角制御信号を送信する。さらに、端末側ＥＣＵ５９は、各ＥＣＵ３９，４１，４３，４５に対して、各種駆動制御信号を送信し、車両本体１２が前進するようにする。

さらに、端末側ＥＣＵ５９が、テンキー６１から、「２」の押しボタンスイッチが操作されたときの操作信号を受信すると、転舵モータＥＣＵ３７に対して、車輪２７，２９が基準位置、すなわち、車両本体１２が後進する方向に位置するような操舵角制御信号を送信する。さらに、端末側ＥＣＵ５９は、各ＥＣＵ３９，４１，４３，４５に対して、各種駆動制御信号を送信し、車両本体１２が後進するようにする。また、端末側ＥＣＵ５９が、テンキー６１から、「５」の押しボタンスイッチが操作されたときの操作信号を受信すると、各ＥＣＵ３９，４１，４３，４５に対して、各種駆動制御信号を送信し、車両本体１２が停車するようにする。

なお、各ＥＣＵ３９，４１，４３，４５は、ハンドル側ＥＣＵ３５のメモリ３５ａに記録されている認証フラグが「１」であると識別したときにのみ、端末側ＥＣＵ５９から送信される各種操作信号に基づいて、エンジン４７、スロットルモータ４９、変速機用アクチュエータ５１、ブレーキ用アクチュエータ５３をそれぞれ駆動制御するものとする。ま
た、本実施形態においては、操作信号送信プログラムは、端末側ＥＣＵ５９から送信される各種操作信号が、車両本体１２を前進及び後進させるときに、速度２０ｋｍ／以下となるように制御するようなプログラムであるものとする。

さらに、操作信号送信プログラムは、端末側ＥＣＵ５９が、前記フラグ識別プログラムに従って、角度関係フラグが「１」であると識別した場合には、テンキー６１から各種操作信号を受信しても、受信した操作信号を、通信回線５７を介して送信しないようにするためのプログラムである。

次に、以上のように構成された車両操作装置１１の作用について説明する。
運転者が、車両本体１２において、ステアリングホイール１５を回転操作すると、第１の角度センサ１９を介して操舵角信号がハンドル側ＥＣＵ３５に入力される。ハンドル側ＥＣＵ３５は、第１の角度センサ１９から操舵角信号が入力されると、操舵信号送信プログラムに従って、転舵モータＥＣＵ３７に対して、入力された操舵角信号に基づく操舵角制御信号を送信する。転舵モータＥＣＵ３７においては、予め、転舵モータ制御プログラムに従って、ハンドル側ＥＣＵ３５のメモリ３５ａの角度関係フラグ及び認証フラグの値を識別している。そして、例えば、転舵モータＥＣＵ３７が、角度関係フラグの値を「１」であると識別している場合において、通信回線５７を介して操舵角制御信号を受信すると、転舵モータＥＣＵ３７は、転舵モータ制御プログラムに従って、受信した操舵角制御信号に基づいて、転舵モータ２５ａを駆動制御する。これにより、車輪２７，２９は、前記ステアリングホイール１５の回転角度に応じた実操舵角となるように左右に転舵される。

そして、車輪２７，２９が転舵されることにより、第２の角度センサ３１から転舵モータＥＣＵ３７に対して実操舵角信号が入力される。すると、転舵モータＥＣＵ３７は、実操舵角送信プログラムに従って、実操舵角信号を、通信回線５７を介してハンドル側ＥＣＵ３５に送信する。ハンドル側ＥＣＵ３５は、実操舵角信号を受信すると、角度関係識別プログラムに従って、第１の角度センサ１９からの操舵角信号と、受信した実操舵角信号とを比較し、これらの関係が、角度関係情報記録部３３の角度関係情報に表されている関係と一致するか否かを識別する。そして、ハンドル側ＥＣＵ３５が、操舵角信号と実操舵角信号との関係が角度関係情報と一致していると識別すると、メモリ３５ａに記録されている角度関係フラグを「１」の状態となるように維持する。また、ハンドル側ＥＣＵ３５は、報知プログラムに従って、表示部２３に対して何も表示させないように駆動制御する。従って、この状態においては、運転者に対しては、表示部２３を介して何も表示されない状態となっている。そして、運転者がステアリングホイール１５を回転操作すると、その回転角度に応じた実操舵角で車輪２７，２９が転舵される。

一方、ハンドル側ＥＣＵ３５が、操舵角信号と実操舵角信号との関係が、角度関係情報と一致していないと識別すると、メモリ３５ａに記録されている角度関係フラグを「０」に変更する。すなわち、この状態においては、ステアリングホイール１５の操舵角を検出する第１の角度センサ１９と、車輪２７，２９を転舵するための転舵モータＥＣＵ３７との間の電気的な接続が、何らかの外的又は内的要因により遮断した状態となっている。そして、ハンドル側ＥＣＵ３５は、報知プログラムに従って、表示部２３に対して、「遮断中です」という文字を表示するように駆動制御する。また、転舵モータＥＣＵ３７は、転舵モータ制御プログラムに従って、角度関係フラグが「０」であると識別し、ハンドル側ＥＣＵ３５から操舵角制御信号を受信しても、この操舵角制御信号に基づいて転舵モータ２５ａを駆動制御しないようにする。従って、この状態においては、運転者に対して、表示部２３を介して「遮断中です」という文字が表示されている。また、運転者がステアリングホイール１５を回転操作させても、車輪２７，２９が転舵されないようになっている。

そして、このような状態において、運転者により、携帯端末１３が、ＵＳＢケーブル６５（図２参照）を介して車両本体１２の通信回線５７に対して接続されると、携帯端末１３の端末側ＥＣＵ５９は、ＩＤ番号情報送信プログラムに従って、ＩＤ番号記録部６３からＩＤ番号情報を読み出し、通信回線５７を介してハンドル側ＥＣＵ３５に送信する。なお、携帯端末１３と通信回線５７との接続は、いつ行われてもよく、例えば、表示部２３に「遮断中です」という表示が行われる前に行われていてもよい。そしてこのような場合にも、同様にして接続が行われたときに、ＩＤ番号情報がハンドル側ＥＣＵ３５に送信される。

そして、ハンドル側ＥＣＵ３５は、ＩＤ番号情報を受信すると、端末認証プログラムに従って、受信したＩＤ番号情報と、ハンドル側ＥＣＵ３５のメモリ３５ａに記録されているＩＤ認証情報とが一致しているか否かを識別する。なお、ハンドル側ＥＣＵ３５が、ＩＤ番号情報とＩＤ認証情報とが一致していると識別すると、メモリ３５ａに記録されている認証フラグを「１」として記録する。また、ハンドル側ＥＣＵ３５が、ＩＤ番号情報とＩＤ認証情報とが一致していないと識別すると、メモリ３５ａに記録されている認証フラグを「０」として記録する。

そして、この状態において、運転者によって、携帯端末１３のテンキー６１が操作されると、まず、端末側ＥＣＵ５９は、フラグ識別プログラムに従って、通信回線５７を介してハンドル側ＥＣＵ３５のメモリ３５ａの角度関係フラグが、「１」であるか「０」であるかを識別する。そして、端末側ＥＣＵ５９が、角度関係フラグが「０」であると識別すると、操作信号送信プログラムに従って、テンキー６１からの各種操作信号に基づいて、各ＥＣＵ３７，３９，４１，４３，４５に対して操舵角制御信号及び駆動制御信号を送信する。

各ＥＣＵ３７，３９，４１，４３，４５は、操舵角制御信号及び駆動制御信号を受信すると、メモリ３５ａの認証フラグの値が「１」であるか否かを識別し、「１」であると識別した場合には、受信した各種信号に基づいて転舵モータ２５ａ、エンジン４７、スロットルモータ４９、各アクチュエータ５１，５３を駆動制御する。そして、これにより、車両本体１２は、携帯端末１３の操作によって、前進、後進、停車、右旋回、左旋回を行うようになる。一方、各ＥＣＵ３７，３９，４１，４３，４５が、認証フラグの値が「０」であると識別した場合には、端末側ＥＣＵ５９から各種信号を受信しても、転舵モータ２５ａ、エンジン４７、スロットルモータ４９、各アクチュエータ５１，５３を駆動制御しない。すなわち、携帯端末１３のＩＤ番号記録部６３に記録されているＩＤ番号情報が、ハンドル側ＥＣＵのメモリ３５ａに予め記録されているＩＤ認証情報と一致していなければ、車両本体１２は携帯端末１３の操作によって前進、後進、右旋回、左旋回、停止等行わないようになっている。

また、端末側ＥＣＵ５９が、フラグ識別プログラムに従って、メモリ３５ａの角度関係フラグが「１」であると識別すると、操作信号送信プログラムに従って、テンキー６１から各種操作信号を受信しても、受信した操作信号を、通信回線５７を介して各ＥＣＵ３７，３９，４１，４３，４５に送信しないようにする。すなわち、角度関係フラグが「１」であり、車輪２７．２９がステアリングホイール１５によって転舵されている状態においては、携帯端末１３のテンキー６１を操作しても、操作信号が車両本体１２に対して送信されず、携帯端末１３による車両本体１２の前進、後進、右旋回、左旋回、停止等はできない状態に維持される。

従って、本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
・ハンドル側ＥＣＵ３５によって、ステアリングホイール１５の操舵角を検出する第１
の角度センサ１９と、車輪２７，２９を転舵するための転舵モータＥＣＵ３７との間の電気的な接続が遮断しているか否かが検出されるようにした。そして、転舵モータＥＣＵ３７は、ハンドル側ＥＣＵ３５を介して、第１の角度センサ１９と転舵モータＥＣＵ３７との間の電気的な接続の遮断を識別すると、携帯端末１３の端末側ＥＣＵ５９から送信される操舵角制御信号に基づいて、車輪２７，２９の実操舵角を制御するようにした。従って、本実施形態のような、いわゆるバイワイヤ方式を採用した車両本体１２においては、ステアリングホイール１５と車輪２７，２９との間が機構的に分離されているが、第１の角度センサ１９と転舵モータＥＣＵ３７との間、すなわち、ステアリングホイール１５と車輪２７，２９との間の電気的な接続が何らかの要因により遮断しても、携帯端末１３によって、車輪２７，２９を操舵することが可能である。

・ハンドル側ＥＣＵ３５は、第１の角度センサ１９からの操舵角信号と、第２の角度センサ３１からの実操舵角信号との関係が、角度関係情報記録部３３に記録されている角度関係情報と一致しているか否かを識別することにより、第１の角度センサ１９と転舵モータＥＣＵ３７との間の電気的な接続の遮断を識別するようにした。従って、電気的な接続の遮断を、より確実に識別することができる。

・ハンドル側ＥＣＵ３５は、携帯端末１３が通信回線５７に接続されると、携帯端末１３のＩＤ番号記録部６３に記録されているＩＤ番号情報と、メモリ３５ａに記録されているＩＤ認証情報とが一致しているか否か識別するようにした。そして、一致していない場合には、たとえ、第１の角度センサ１９と転舵モータＥＣＵ３７との間の電気的な接続が遮断されていたとしても、携帯端末１３によって車輪２７，２９が転舵されないようにした。そして、ＩＤ番号情報とＩＤ認証情報とが一致し、かつ、第１の角度センサ１９と転舵モータＥＣＵ３７との間の電気的な接続が遮断されているときに、携帯端末１３によって車輪２７，２９を転舵可能とするようにした。従って、特定の携帯端末１３でのみ車輪２７，２９を転舵可能とするように制限することができ、車両本体１２のセキュリティを向上させることができる。

・ハンドル側ＥＣＵ３５は、第１の角度センサ１９と転舵モータＥＣＵ３７との間の電気的な接続が遮断されていると識別すると、表示部２３に対して「遮断中です」という文字を表示させるようにした。従って、運転者は、表示部２３を介して、ステアリングホイール１５を使用して車輪２７，２９を操舵することができない状態である旨を知ることができ、端末側ＥＣＵ５９を使用しての車輪２７，２９の操舵へとスムーズに移行することができる。

なお、上記実施形態は、以下の態様に変更してもよい。
・上記実施形態では、第１の角度センサ１９からの操舵角信号と、第２の角度センサ３１からの実操舵角信号との関係が、角度関係情報記録部３３に記録されている角度関係情報と一致しているか否かを識別することにより、第１の角度センサ１９と転舵モータＥＣＵ３７との間の電気的な接続の遮断を識別するようにした。これを、その他の方法によって第１の角度センサ１９と転舵モータＥＣＵ３７との間の電気的な接続の遮断を識別するようにしてもよい。

・上記実施形態では、携帯端末１３のＩＤ番号情報とハンドル側ＥＣＵ３５のＩＤ認証情報とが一致し、かつ、第１の角度センサ１９と転舵モータＥＣＵ３７との間の電気的な接続が遮断されているときに、携帯端末１３によって車輪２７，２９を転舵可能とするようにした。これを、携帯端末１３のＩＤ番号情報とハンドル側ＥＣＵ３５のＩＤ認証情報とが一致していなくても、携帯端末１３によって車輪２７，２９を転舵可能とするようにしてもよい。そして、この場合には、携帯端末１３にＩＤ番号記録部６３を備えないようにしてもよく、どの携帯端末１３を使用しても車輪２７，２９を転舵可能とするようにし
てもよい。

・上記実施形態では、ハンドル側ＥＣＵ３５は、第１の角度センサ１９と転舵モータＥＣＵ３７との間の電気的な接続が遮断されていると識別すると、表示部２３に対して「遮断中です」という文字を表示させ、運転者に報知するようにした。これを、その他の報知手段、例えば、その他の文字を表示させたり、警告音等によって運転者に報知させたりするようにしてもよい。また、報知手段を設けないようにしてもよい。

・上記実施形態では、操舵手段として、携帯端末１３のテンキー６１に具体化して説明するようにした。これを、その他の操舵手段に具体化してもよい。例えば、操舵手段として、携帯端末１３のマウスやキーボードに具体化してもよい。また、操舵手段として、車載操舵手段に具体化してもよい。なお、車載操舵手段とは、車両本体１２のドアミラー用スイッチやパワーウィンドウスイッチ等に該当する。そして、このような場合には、端末側ＥＣＵ５９やＩＤ番号記録部６３は、車両本体１２に対して内蔵されていてもよい。

・上記実施形態では、操舵手段と第２の制御手段とは、携帯型のパーソナルコンピュータである携帯端末１３に具体化するようにした。これを、その他の操舵手段及び第２の制御手段に具体化するようにしてもよい。例えば、携帯電話、ＰＤＡに具体化するようにしてもよい。

・上記実施形態では、携帯端末１３と車両本体１２とは、ＵＳＢケーブル６５を介して接続するようにした。これを、その他の接続手段、例えば、シリアルケーブルやパラレルケーブル等の有線の接続手段や、ブルートゥースやワイヤレスＬＡＮ等の無線の接続手段によって接続するようにしてもよい。

・上記実施形態では、識別情報として、ＩＤ番号記録部６３のＩＤ番号情報に具体化するようにした。これを、識別情報として、携帯端末１３のシリアル番号に具体化するようにしてもよい。

・上記実施形態では、操作信号送信プログラムは、端末側ＥＣＵ５９が、車両本体１２を速度２０ｋｍ／以下となるように制御するプログラムであるようにした。これを、その他の速度制限以下となるようにしてもよい。また、速度制限を設けないようにしてもよい。

・上記実施形態では、車両本体１２は、認証フラグが「１」であり、角度関係フラグが「０」であるときには、いつでも、端末側ＥＣＵ５９から送信される各種操作信号に基づいて駆動制御されるものとした。これを、所定条件下でのみ駆動制御されるようにしてもよい。例えば、所定条件として、所定時間内にのみという条件のもとで駆動制御されるようにしてもよい。すなわち、最初に端末側ＥＣＵ５９から各種操作信号が送信されてから３分間のみ、車両本体１２が、端末側ＥＣＵ５９から送信される各種操作信号に基づいて駆動制御されるようにしてもよい。

・上記実施形態では、端末側ＥＣＵ５９が、テンキー６１から「４」及び「６」の押しボタンスイッチが操作されたときの操作信号を受信すると、車輪２７，２９の実操舵角を所定角度移動するような操舵角制御信号を送信するようにした。これを、車輪２７，２９の実操舵角を所定角度移動させるのではなく、テンキー６１の押しボタンスイッチの操作された回数等に基づいて、車輪２７，２９の実操舵角の変化量を変化させることができるようにしてもよい。

次に、上記実施形態及びその態様の変更から把握できる技術的思想について以下に追記
する。
（イ）請求項１〜５のいずれか１つに記載の車両操作装置において、前記第１の制御手段は、所定条件下でのみ前記第２の操舵角信号に基づいて前記車輪の前記実操舵角を制御可能に構成されていることを特徴とする車両操作装置。

（ロ）上記（イ）に記載の車両操作装置において、前記所定条件は、前記第２の制御手段が前記第２の操舵角信号を前記第１の制御手段に送信してから所定時間内にという条件であることを特徴とするバイワイヤ方式操舵装置。

本実施形態における車両操作装置の概略図。 同じく、車両本体の運転席を示す概略図。

符号の説明

１１…車両操作装置、１５…ステアリングホイール、１９…舵角検出手段としての第１の角度センサ、２３…報知手段を構成する表示部、２７，２９…車輪、３５…検出手段としてのハンドル側ＥＣＵ、３５ａ…認証情報記録手段としてのメモリ、３７…第１の制御手段としての転舵モータＥＣＵ、５９…第２の制御手段としての端末側ＥＣＵ、６１…操舵手段としてのテンキー、６３…識別情報記録手段としてのＩＤ番号記録部。

Claims (5)

1. ステアリングホイールと、同ステアリングホイールの操舵角を検出し、第１の操舵角信号を作成する舵角検出手段と、前記第１の操舵角信号に基づいて車輪の実操舵角を制御する第１の制御手段とを備えた車両操作装置において、
   さらに、
   前記舵角検出手段と前記第１の制御手段との間の電気的な接続の遮断を検出する検出手段と、
   操舵手段と、
   同操舵手段から入力される操作信号に基づいて第２の操舵角信号を作成する第２の制御手段とを備え、
   前記第１の制御手段は、前記検出手段によって、前記舵角検出手段と前記第１の制御手段との間の電気的な接続の遮断が検出されたときに、前記第２の操舵角信号に基づいて前記車輪の前記実操舵角を制御する手段であることを特徴とする車両操作装置。
2. 請求項１に記載の車両操作装置において、
   前記検出手段は、
   前記ステアリングホイールの前記操舵角と前記車輪の前記実操舵角とを比較し、前記操舵角と前記実操舵角との関係が所定の関係でないと識別したときに、前記舵角検出手段と前記第１の制御手段との間の電気的な接続が遮断している状態であると検出する手段であることを特徴とする車両操作装置。
3. 請求項１又は２に記載の車両操作装置において、
   前記第２の制御手段は、
   同第２の制御手段を識別するための識別情報を記憶する識別情報記録手段が接続されており、
   前記第１の制御手段は、前記識別情報が、前記第１の制御手段に接続されている認証情報記録手段の認証情報と一致したと識別し、さらに、前記検出手段によって前記舵角検出手段と前記第１の制御手段との間の電気的な接続の遮断が検出されたと識別したときに、前記第２の操舵角信号に基づいて前記車輪の前記実操舵角を制御する手段であることを特徴とする車両操作装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１つに記載の車両操作装置において、
   さらに、前記第１の制御手段が、前記検出手段の検出結果に基づいて、前記舵角検出手段と前記第１の制御手段との間の電気的な接続が遮断している旨を、前記車両操作装置の操作者に対して報知するための報知手段を備えたことを特徴とする車両操作装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１つに記載の車両操作装置において、
   前記操舵手段は、車載操舵手段であることを特徴とする車両操作装置。

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