JP2006320936A - 取鍋搬送システム - Google Patents

Abstract

【課題】 溶鋼を受容した取鍋を電気炉近傍からタンディッシュ部まで安全、且つ、オペレーターの稼働率を大幅に向上させることができる取鍋搬送システムを提供する。
【解決手段】 取鍋搬送システム１０は、電気炉１２からの溶鋼を受容した取鍋２２を精錬部１４の受鋼台車２０上からタンディッシュ部１８及び補修部１６に搬送可能とされた搬送手段（クレーン３８）と、この搬送手段（クレーン３８）を制御する制御手段（制御装置４８）とを備える。制御手段（制御装置４８）は、搬送手段（クレーン３８）により取鍋２２を精錬部１４からタンディッシュ部１８まで自動搬送する第１搬送パターン５０と、タンディッシュ部１８から補修部１６まで自動搬送する第２搬送パターン５２と、補修部１６から受鋼台車２０上まで自動搬送する第３搬送パターン５４とを実行する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、受鋼台車上に載置された電気炉からの溶鋼を受容した取鍋をタンディッシュ部に搬送すると共に、タンディッシュに溶鋼を移した取鍋を受鋼台車上に搬送するための取鍋搬送システムに関するものである。

従来電気炉を用いた鋳造は、鉄含有スクラップや造滓材等の製鋼用材料が電気炉内に投入され、加熱溶融される。そして、電気炉からの溶鋼が移送台車上に載置された取鍋に受容され、その取鍋内の溶鋼が精錬された後連続鋳造設備位置まで移送される。連続鋳造設備まで移送された取鍋は、移送台車上からタンディッシュの上方位置まで移送され、移送された取鍋内の溶鋼はタンディッシュに注がれて連続鋳造が行われていた。また、タンディッシュに溶鋼を注ぎ、空になった取鍋は移送台車上に載置されて電気炉まで戻され、再度取鍋内に溶鋼が受容される。これが繰り返されることにより、連続鋳造が行われていた（特許文献１参照）。

また、一般的な連続鋳造設備では、電気炉から高温の溶鋼（この場合約＋１６００℃）を出鋼して取鍋に受容し、溶鋼を受容した取鍋はレール上に載置された受鋼台車にて精錬部まで運搬される。そして、取鍋精錬炉にて精錬及び温度調整された溶鋼は取鍋に収容される。溶鋼が収容された取鍋は、オペレーターが操作するクレーンで吊されてタンディッシュ部まで搬送される。そして、タンディッシュ部で鋳造が行われ空になった取鍋は、別のオペレーターが操作するクレーンで吊されて排滓台車まで搬送され、排滓台車上に載置される。

空の取鍋が載置された排滓台車は、補修部まで運搬され、そこで取鍋内の排滓、及び、取鍋下に設けられたノズルなどが清掃補修される。補修された取鍋が載置された排滓台車は取鍋が載置された箇所まで戻される。そして、排滓台車は更に別のオペレーターが操作するクレーンで吊されて精錬部の受鋼台車上に戻される。精錬部まで戻された空の取鍋は、受鋼台車によって電気炉まで運ばれ、電気炉から出鋼した溶鋼が取鍋内に受容されてこれが繰り返される。このように複数のクレーンを複数人のオペレーターがそれぞれ操作することにより取鍋を搬送して連続鋳造が行われていた。

前記各クレーンでは高温の溶鋼が収容された取鍋を取り扱っているため、取鍋のトラニオンにクレーンのフックが不完全な引っ掛かり方をしてしまう場合があり、トラニオンにフックが不完全な引っ掛かり方をすると吊した取鍋が脱落したり横転してしまう。クレーンで吊した取鍋が脱落したり横転してしまうと取鍋から高温の溶鋼が飛散して装置の破損や、オペレーター、或いは、それらの作業に従事している作業者などが火傷をしてしまうという危険性があった。そこで、安全上の問題からオペレーターは必ずクレーンの運転室に乗り、玉掛け者の合図に従ってクレーンの操作を行うと共に、オペレーターは取鍋搬送後でも次の作業を迅速にできるように、運転室で次の作業を待っていた。

また、取鍋を搬送する際の安全性の確保は、玉掛け者の合図に従ってクレーンの操作を行うだけでは、不注意による事故の可能性もある。係るクレーンでの取鍋の取り扱いに関しては、取鍋の片吊りやフック外れといった危険性要因は絶対にあってはならない。そこで、従来より、クレーンの吊り具にリミットスイッチを取り付けて取鍋の在荷検知や取鍋の重量を検出することにより安全性を確保していた。

特開平６−１４５７６０号公報

しかしながら、クレーンの吊り具に取り付けたリミットスイッチは、トラニオンからフック先端が外れるか外れないかの不完全な引っ掛かり状態、即ち、クレーンのフック先端がトラニオンの略中心に係合されている状態であっても取鍋の在荷検知や取鍋の重量を検出してしまう。このため、やはりクレーンでの取鍋の片吊りやフック外れといった危険性があった。

また、高温の溶鋼が収容された取鍋を取り扱うため、複数のクレーンを複数のオペレーターがそれぞれ操作して取鍋の搬送を行った場合、取鍋を搬送するオペレーターはどうしても複数人になってしまう。このため、クレーンを操作するオペレーターの人件費が高騰してしまうという問題があった。

また、取鍋はオペレーターが操作するクレーンで吊して受鋼台車上からタンディッシュ部、タンディッシュ部から補修部、補修部から受鋼台車上まで搬送していたが、取鍋を搬送している間はオペレーターが付きっきりでクレーンの操作をしなければならない。この場合、オペレーターがクレーンを操作する時間は、１時間の内約２０分であり、残りの４０分は次のクレーンを操作する時間まで何も作業をせずに待っているだけであった。このため、クレーンを操作するオペレーターの稼働率が非常に悪いという問題があった。

本発明は、係る従来技術の課題を解決するために成されたものであり、溶鋼を受容した取鍋を電気炉近傍からタンディッシュ部まで安全、且つ、オペレーターの稼働率を大幅に向上させることができる取鍋搬送システムを提供することを目的とする。

即ち、本発明の取鍋搬送システムは、受鋼台車上に設けられて電気炉からの溶鋼を受容した取鍋を精錬部に搬送し、この精錬部にて内部の溶鋼が精錬された取鍋をタンディッシュが位置するタンディッシュ部に搬送すると共に、タンディッシュに溶鋼を移した取鍋を補修部に搬送し、この補修部にて補修された取鍋を受鋼台車上に搬送するためのものであって、取鍋を、少なくとも受鋼台車上、精錬部、タンディッシュ部及び補修部に搬送可能とされた搬送手段と、この搬送手段を制御する制御手段とを備え、この制御手段は、搬送手段により取鍋を精錬部からタンディッシュ部まで自動搬送する第１搬送パターンと、タンディッシュ部から補修部まで自動搬送する第２搬送パターンと、補修部から受鋼台車上まで自動搬送する第３搬送パターンとを実行することを特徴とする。

また、請求項２の発明の取鍋搬送システムは、上記に加えて、搬送手段は、取鍋の両端に設けられたトラニオンに係脱自在に係合するフックを有して当該取鍋を吊り上げて搬送し、且つ、降ろすことが可能とされると共に、制御手段は、第１搬送パターンにおいて、精錬部にて取鍋を吊り上げて搬送し、タンディッシュ部のＣＣターレット上に降ろして待機し、第２搬送パターンでは、ＣＣターレット上の取鍋を吊り上げて搬送し、補修部の排滓台車上に降ろして待機し、第３搬送パターンでは、排滓台車上の取鍋を吊り上げて搬送し、受鋼台車上に降ろして待機する動作を実行することを特徴とする。

また、請求項３の発明の取鍋搬送システムは、請求項２において、制御手段は、各搬送パターンを実行するための所定の指示操作に基づき、待機した状態から当該指示操作に対応する搬送パターンをそれぞれ実行することを特徴とする。

また、請求項４の発明の取鍋搬送システムは、請求項２又は請求項３において、制御手段は、取鍋のトラニオンと搬送手段のフックの位置を撮影する複数の撮像手段を備え、各撮像手段により撮影された画像に基づき、フックとトラニオンとの係合状態を判定することを特徴とする。

また、請求項５の発明の取鍋搬送システムは、請求項４において、撮像手段は、両トラニオンの中心を結ぶ線の延長線上から所定角度ずれた位置に配置され、且つ、各トラニオンに対してそれぞれ複数台設けられると共に、この撮像手段は、各トラニオンの略中心とフックとを撮影することを特徴とする。

本発明によれば、受鋼台車上に設けられて電気炉からの溶鋼を受容した取鍋を精錬部に搬送し、この精錬部にて内部の溶鋼が精錬された取鍋をタンディッシュが位置するタンディッシュ部に搬送すると共に、タンディッシュに溶鋼を移した取鍋を補修部に搬送し、この補修部にて補修された取鍋を受鋼台車上に搬送するための取鍋搬送システムにおいて、取鍋を、少なくとも受鋼台車上、精錬部１４、タンディッシュ部及び補修部に搬送可能とされた搬送手段と、この搬送手段を制御する制御手段とを備え、この制御手段は、搬送手段により取鍋を精錬部からタンディッシュ部まで自動搬送する第１搬送パターンと、タンディッシュ部から補修部まで自動搬送する第２搬送パターンと、補修部から受鋼台車上まで自動搬送する第３搬送パターンとを実行するので、１台の搬送手段で各搬送パターンを実行することができる。これにより、所定位置から所定位置に取鍋の搬送を行うことが可能となる。従って、例えばオペレーターが制御手段のスイッチをＯＮするだけで、各搬送パターンの所定位置から所定位置に取鍋を搬送することが可能となり、搬送手段の操作を行うオペレーターの稼働率を大幅に向上させることができるようになるものである。

また、請求項２の発明によれば、上記に加えて、搬送手段は、取鍋の両端に設けられたトラニオンに係脱自在に係合するフックを有して当該取鍋を吊り上げて搬送し、且つ、降ろすことが可能とされると共に、制御手段は、第１搬送パターンにおいて、搬送手段により精錬部にて取鍋を吊り上げて搬送し、タンディッシュ部のＣＣターレット上に降ろして待機し、第２搬送パターンでは、ＣＣターレット上の取鍋を吊り上げて搬送し、補修部の排滓台車上に降ろして待機し、第３搬送パターンでは、排滓台車上の取鍋を吊り上げて搬送し、受鋼台車上に降ろして待機する動作を実行するので、例えばオペレーターが制御手段のスイッチをＯＮするだけで、何れの搬送パターンにおいても取鍋の吊り上げ及び吊り上げた取鍋を降ろすことが可能となる。

これにより、各搬送パターンの組み合わせを自由に変えて取鍋の搬送を行うことができるので、どのような搬送パターン順序でも実行することが可能となる。従って、必要に応じて各搬送パターンを実行することができるので、各搬送パターン実行の汎用性を極めて向上させることができ、取鍋搬送システムの利便性を大幅に向上させることができるようになるものである。

特に、制御手段のスイッチをＯＮするだけで各搬送パターンを自動的に実行することができるので、従来取鍋を搬送する際各搬送パターンにそれぞれオペレーターが１人ずつ合計３人居たのを、全搬送パターンを１人で操作することができる。従って、制御手段を操作して取鍋を搬送するオペレーターの人数を削減することができ、大幅な人件費の削減に寄与することができるようになるものである。

また、請求項３の発明によれば、請求項２において、制御手段は、各搬送パターンを実行するための所定の指示操作に基づき、待機した状態から当該指示操作に対応する搬送パターンをそれぞれ実行するので、各搬送パターンを別々に実行することもできる。これにより、各搬送パターンをどのような順序でも実行することができるので、実行する各搬送パターンの汎用性を極めて向上させることが可能となる。従って、取鍋搬送システムの利便性を大幅に向上させることができるようになる。

特に、各搬送パターンとそれらの実行時間を、例えば制御装置に設けた記憶装置に記憶しておけば、各搬送パターン動作に不具合が生じることなく全自動化も行うことが可能となる。従って、更に取鍋搬送システムの利便性を向上させることができるようになるものである。

また、請求項４の発明によれば、請求項２又は請求項３において、制御手段は、取鍋のトラニオンと搬送手段のフックの位置を撮影する複数の撮像手段を備え、各撮像手段により撮影された画像に基づき、フックとトラニオンとの係合状態を判定するので、トラニオンとフックとの位置ズレを防止することができる。これにより、トラニオンにフックを確実に係合させることが可能となる。従って、トラニオンの極めて安全な位置にフックを係合させることができるので、取鍋の搬送に関する安全性を大幅に向上させることができるようになるものである。

また、請求項５の発明によれば、請求項４において、撮像手段は、両トラニオンの中心を結ぶ線の延長線上から所定角度ずれた位置に配置され、且つ、各トラニオンに対してそれぞれ複数台設けられると共に、この撮像手段は、各トラニオンの略中心とフックとを撮影するので、トラニオンとフックとの位置を確実に合致させることができるので、フックをトラニオンの好適な位置に係合することができる。これにより、例えば、オペレーターがトラニオンとフックを視認していなくても、また、取鍋を吊した状態を視認していなくても取鍋の搬送を行うことができるので、スイッチをＯＮした後、制御手段にて各搬送パターンを自動的に実行することができるようになる。従って、取鍋搬送の遠隔操作も可能となり、各搬送パターンの自動実行を行うことも可能となるものである。

特に、トラニオンとフックとの位置を確実に合致させることができるので、フックの先端に、トラニオンの中心が係合される不完全な引っ掛かり状態となってしまう不都合を未然に防止することができるようになる。この場合、トラニオンとフックが確実に合致しない取鍋の片吊りやフックが外れてしまうような不完全な引っ掛かりを防止することができる。これにより、トラニオンの好適な位置にフックを係合することができるので、取鍋を極めて安全な状態でクレーンにて吊すことが可能となる。従って、取鍋搬送の安全性を確実に確保することができるようになるものである。

本発明は、オペレーターが制御手段のスイッチをＯＮするだけで、電気炉近傍の受鋼台車上からタンディッシュまで取鍋を自動搬送することを特徴とする。受鋼台車上の取鍋をタンディッシュまで自動搬送するという目的を、撮像手段で取鍋のトラニオンとクレーンのフックとを撮像して係合させることにより、取鍋をクレーンで吊して受鋼台車上からタンディッシュまで搬送する自動搬送を実現した。

次に、図面に基づき本発明の実施例を詳述する。図１は本発明の取鍋搬送システム１０の平面図、図２は本発明の取鍋搬送システム１０を構成する撮像手段の概念図をそれぞれ示している。

取鍋搬送システム１０は、受鋼台車２０上に載置された取鍋２２に約＋１６００℃に加熱された溶鋼を電気炉１２から受容し、この取鍋２２をタンディッシュ部１８まで搬送してタンディッシュ３０に溶鋼を移し、空になった取鍋２２を受鋼台車２０上に戻すためのシステムである。取鍋搬送システム１０は、取鍋２２を搬送するためのクレーン３８と、搬送手段の運転を制御するための制御装置４８（本発明の制御手段に相当）とを備えている。

該クレーン３８は、床面より所定寸法上方に離間してレール３５が設けられている。このレール３５は、所定の間隔を存して平行に配設された縦第１レール３６Ａと縦第２レール３６Ｂからなる縦レール３６と、この縦レール３６に直交方向に移動自在に設けられた横レール３７とから構成されている。縦レール３６は、図１に示すように一側（図１右側）から他側（図１左側）に所定距離延在して設けられている。また、横レール３７は両縦第１、第２レール３６Ａ、３６Ｂに支持されて、縦レール３６の一側（図中右側）から他側（図中左側）間を移動自在に構成されている。尚、本発明の搬送手段は、クレーン３８とレール３５にて構成されている。

また、クレーン３８は、横レール３７に取り付けられて、横レール３７の一側（図中上側）から他側（図中下側）間を移動自在に構成されている。この横レール３７には、電動モータを具備した駆動装置（図示せず）が設けられている。この駆動装置は、制御装置４８によって横レール３７を縦レール３６の一側から他側、他側から一側方向へ移動可能に構成されると共に、クレーン３８を横レール３７の一側から他側、他側から一側方向へ移動可能に構成されている。

また、縦レール３６（縦第１、第２レール３６Ａ、３６Ｂの何れか一方）、及び、横レール３７には機械式（ラック＆ピニオン）シンクロ発信器、或いは、超音波式や光学式、磁気式或いはＧＳＰなどの距離測定装置（図示せず）が設けられている。クレーン３８は、縦第１レール３６と縦第２レール３６Ｂ間の何れの位置においても、その距離測定装置によって正確に位置決めされる。該制御装置４８は、距離測定装置によってクレーン３８が何処の位置にあるかを正確に検知できるようになっている。

また、クレーン３８にもワイヤー４０の巻回及び巻き放しによるフック４２の位置を測定するフック測定装置（図示せず）が設けられている。フック測定装置も距離測定装置同様に構成されており、制御装置４８はこのフック測定装置によって、フック４２がクレーン３８からどの位降下した位置にあるかを正確に検知できるようになっている。尚、機械式シンクロ発信器、或いは、超音波式や光学式、磁気式或いはＧＳＰなどの距離測定装置及びフック測定装置にてクレーン３８及びフック４２の位置を測定する技術については、従来より周知の技術であるため詳細な説明を省略する。

即ち、制御装置４８によりクレーン３８に吊した取鍋２２を、縦レール３６の縦行方向の一側から他側、他側から一側方向、及び、横行方向の一側から他側、他側から一側方向に移動させられるようにクレーン３８と横レール３７が制御される。これによって、クレーン３８は、縦第１、第２レール３６Ａ、３６Ｂ間を縦横何れの位置にでも移動できるようになっている。また、クレーン３８には、後述するワイヤー４０の巻回、巻き放しを行うための電動モータを具備した駆動装置（図示せず）が設けられており、制御装置４８は駆動装置を制御してワイヤー４０の巻回、巻き放しを行う。

また、両縦第１、第２レール３６Ａ、３６Ｂ間には受鋼台車２０、精錬部１４、タンディッシュ部１８、補修部１６などが配設されており、電気炉１２は縦第１、第２レール３６Ａ、３６Ｂ間の外側に位置して設けられている。そして、電気炉１２と精錬部１４は縦レール３６の一側に、タンディッシュ３０は縦レールの他側に、補修部１６は縦第１レール３６Ａと縦第２レール３６Ｂの間に配設されている。即ち、一台のクレーン３８で取鍋２２を受鋼台車２０、精錬部１４、タンディッシュ部１８、補修部１６などの箇所に搬送できるようになっている。

また、電気炉１２と精錬部１４との間に渡って図示しないレールが設けられており、このレール上に受鋼台車２０が移動自在に載置されている。受鋼台車２０にも電動モータを備えた受鋼用駆動装置（図示せず）が設けられている。そして、オペレーターがスイッチをＯＮすると、受鋼台車２０は受鋼用駆動装置によりレール上を電気炉１２から精錬部１４まで往復移動できるようになっている。

また、補修部１６は溶鋼が空になった取鍋２２の清掃及び補修を行う箇所で、この補修部１６と所定の間隔を存して取鍋２２の待機箇所が設けられている。該補修部１６と待機箇所との間に渡って図示しないレールが設けられており、このレール上に排滓台車３４が移動自在に載置されている。排滓台車３４にも電動モータを備えた補修用駆動装置（図示せず）が設けられており、オペレーターがスイッチをＯＮすると、排滓台車３４は補修用駆動装置によってレール上を待機位置から補修部１６まで往復移動できるようになっている。

また、タンディッシュ部１８には、反転式のＣＣターレット３２（レードルターレットと称す）が設けられており、このＣＣターレット３２は中心を回転軸として所定距離両側に延在した位置に取鍋２２を保持できるようになっている。ＣＣターレット３２の一側は、タンディッシュ３０上に位置し、他側はタンディッシュ３０から離間している。そして、タンディッシュ３０上のＣＣターレット３２に溶鋼が収容された取鍋２２が載置されている場合、取鍋２２内に収容された溶鋼が取鍋２２の下部に設けられたノズルからタンディッシュ３０に供給される。そして、鋳造によりタンディッシュ３０上のＣＣターレット３２に載置された取鍋２２内の溶鋼が空になる所定時間前に、タンディッシュ３０の離間側に位置するＣＣターレット３２上に、溶鋼が収容された取鍋２２が載置される。

ＣＣターレット３２上に溶鋼が収容された取鍋２２が載置されると、ＣＣターレット３２は回転軸を中心に自動的に１８０度反転（図１白抜き矢印）するようになっている。尚、タンディッシュ３０上の取鍋２２は、溶鋼検出センサーにより取鍋２２内に収容した溶鋼の終了を検出できるようになっている。そして、取鍋２２内の溶鋼が終了し、ＣＣターレット３２が自動的に１８０度反転すると、ＣＣターレット３２に載置された空の取鍋２２は、後述する如きクレーン３８で待機位置に待機している排滓台車３４上に搬送されるようになっている。

また、取鍋２２の両側には、それぞれトラニオン２４が設けられており、このトラニオン２４にはクレーン３８のフック４２が係脱自在に係合するように構成されている。係るクレーン３８のフック４２がトラニオン２４に係合され、制御装置４８のスイッチがオペレーターによりＯＮされると、クレーン３８はワイヤー４０を巻回して取鍋２２を傾きなく吊り上げられるようになっている。

また、クレーン３８のワイヤー４０が巻き放されるとトラニオン２４からフック４２が外れるようになっている。そして、トラニオン２４にクレーン３８のフック４２が係合され、取鍋２２がクレーン３８で吊されることにより、取鍋２２を受鋼台車２０上、精錬部１４、タンディッシュ部１８、補修部１６などに搬送できるようになっている。尚、２６はトラニオン２４の端部に設けられたストッパーで、このストッパー２６はクレーン３８のフック４２が外れてしまうのを防止する。

一方クレーン３８は、図２に示すように１列が複数本のワイヤーからなる２列のワイヤー４０を有しており、このワイヤー４０の下端部に半円弧状（釣り針形状）に形成されたフック４２が設けられている。ワイヤー４０とフック４２との間には下方を開口したコ字状の吊し具４１が設けられており、フック４２は吊し具４１両側の下端にそれぞれ１個ずつ設けられている。尚、両ワイヤー４０と両フック４２は略直線上に位置して設けられている。

また、クレーン３８には後述する制御装置４８が接続されている。この制御装置４８にはスイッチ（図示せず）が設けられており、このスイッチをオペレーターが操作してＯＮすると、クレーン３８はワイヤー４０を巻回できるように構成されると共に、ワイヤー４０を巻き放せるように構成されている。そして、制御装置４８によってクレーン３８のワイヤー４０が巻回されると、ワイヤー４０の下端に設けられたフック４２が上昇し、ワイヤー４０が巻き放されるとワイヤー４０の下端に設けられたフック４２が降下するように構成されている。

前記制御装置４８（本発明の制御手段に相当）は、汎用のマイクロコンピュータにて構成されると共に、図示しない記憶装置を備えている。この記憶装置には、クレーン３８で取鍋２２を精錬部１４からタンディッシュ部１８まで自動搬送する第１搬送パターン５０（図８に図示）と、タンディッシュ部１８から補修部１６まで自動搬送する第２搬送パターン５２（図９に図示）と、補修部１６から受鋼台車２０上まで自動搬送する第３搬送パターン５４（図１０に図示）とが記憶されている。

また、制御装置４８には、クレーン３８のワイヤー４０を巻回及び巻き放すことによって取鍋２２の吊り上げや取鍋２２の降下、及び、それらの動作時間を設定するタイマー、或いは、電源スイッチなど複数の操作スイッチ４８Ａが設けられている。また、制御装置４８には、図示しないが各搬送パターン５０、５２、５４のクレーン３８の移動順序や、停止位置などを設定する複数の操作スイッチ４８Ａが設けられている。尚、各搬送パターン５０、５２、５４は必要に応じて操作スイッチ４８Ａにて変更され記憶装置に記憶される。また、制御装置４８は、クレーン３８の所定動作を行った後、オペレーターがＯＮしたスイッチを自動的にＯＦＦにするようになっている。また、制御装置４８は各搬送パターンの組み合わせを自由に変えて実行できるようになっている。

また、制御装置４８には複数のカメラ４４（本発明の撮像手段に相当）が接続されている。カメラ４４は、各搬送パターン５０、５２、５４のスタート時にクレーン３８のフック４２を取鍋２２のトラニオン２４に係合させる際、それらフック４２とトラニオン２４を撮影する。該制御装置４８は、カメラ４４で撮影された画像からフック４２とトラニオン２４の位置を求められるようになっている。尚、フック４２とトラニオン２４の位置の求める方法は後で説明する。即ち、カメラ４４は、図３に示すように取鍋２２両側に設けられたトラニオン２４と、クレーン３８に設けられたフック４２とを撮影し、撮影したトラニオン２４とフック４２の画像に基づいて位置を割り出し、フック４２をトラニオン２４に係合できるようになっている。

該カメラ４４は、一つのトラニオン２４に対して少なくとも２個所設けられる（この場合、２個所上設けても差し支えない）と共に、取鍋２２両側のトラニオン２４の中心を結ぶ線の延長線上から所定角度ずれた位置に配置されている。また、２個所のカメラ４４はそれぞれのトラニオン２４の中心から所定距離離間した位置に配設されると共に、略同一寸法距離離間している。即ち、２個所のカメラ４４でトラニオン２４の中心を撮影することにより、制御装置４８にてトラニオン２４の距離を算出して割り出せるようになっている。これにより、カメラ４４にてトラニオン２４の位置を求められるようになっている。尚、図２の４６は、カメラ４４で撮影した映像を表示する液晶表示装置或いはブラウン管表示装置などからなるモニターである。

また、カメラ４４は、トラニオン２４の中心を撮影している状態で、トラニオン２４に係合させるクレーン３８のフック４２を撮影できるようになっている。この場合、取鍋２２のトラニオン２４に、クレーン３８のフック４２を係合させる際、トラニオン２４の位置とフック４２の位置とを求められるようになっている。そして、カメラ４４で撮影したトラニオン２４の中心には中心線Ａ（図４一点鎖線）が設けられ、中心線の両側には所定の間隔を存して係合可能線Ｂ、Ｂ（図４一点鎖線両側の実線）が設けられている。この係合可能線Ｂ、Ｂ間は、フック４２が確実にトラニオン２４に係合できる範囲としている。そして、制御装置４８は、カメラ４４で撮影した係合可能線Ｂ、Ｂ以内にフック４２が入ると、トラニオン２４にフック４２が確実に係合した旨の信号を発信する。また、別の判定として、図５に示すようにカメラ４４は撮影したトラニオン２４の中心点（オ）とフック４２に取り付けた複数個の適当な目印（ア、イ、ウ）の各点の範囲（点線枠内）及び相間距離でも係合した旨の信号を発信する方法もある。

該係合可能線Ｂ、Ｂの範囲は、トラニオン２４の中心からフック４２の先端が外れず、トラニオン２４にフック４２を確実に係合できる範囲としている。この場合、係合可能線Ｂ、Ｂは、トラニオン２４の中心線Ａからそれぞれトラニオン２４の約半径の１．５倍程度の距離になっている。この係合可能線Ｂ、Ｂ範囲は予め決められて制御装置４８の記憶装置に記憶される。尚、クレーン３８には従来例で示した、取鍋２２の在荷検知装置及び重量検知装置が設けられており、制御装置４８は、この在荷検知装置及び重量検知装置が所定以内の在荷検知及び重量検知を行った場合、トラニオン２４とフック４２が確実に係合したことの最終確認ができるようになっている。

ここで、フック４２とトラニオン２４の位置の求め方を説明する。制御装置４８の記憶装置には、予めカメラ４４で撮影した取鍋２２のトラニオン２４、及び、クレーン３８のフック４２を認識できるポイントがそれぞれ３ポイントずつ登録される。この場合、トラニオン２４とフック４２を認識するポイントは更に確実性を増すため４ポイント〜５ポイント、或いは、それ以上のポイントを登録しておいても差し支えない。そして、制御装置４８はカメラ４４が撮影したトラニオン２４と、フック４２のポイントからトラニオン２４とフック４２の位置を割り出して求める。尚、カメラ４４で、トラニオン２４及びフック４２を撮影してその位置を求める技術については従来より周知の技術であるため詳細な説明を省略する。

そして、制御装置４８は、求めたフック４２の位置がトラニオン２４の中心線Ａ両側の係合可能線Ｂ、Ｂ以内に位置したときＯＫの判定をし、係合可能線Ｂ、Ｂに入っていないときはＮＧの判定をする。次に制御装置４８は、フック４２の位置がトラニオン２４の中心線Ａ両側の係合可能線Ｂ、Ｂ以内に位置してＯＫの判定をした後、クレーン３８のワイヤー４０を巻回してフック４２を上昇させる。このとき制御装置４８は、予め記憶しておいたトラニオン２４とフック４２の係合位置までフック４２を上昇（この場合、取鍋２２は吊し上げない）させる。

制御装置４８は、トラニオン２４とフック４２が係合する位置まで上昇する以前に重量検知装置が重量を検出したならば、ＮＧと判定してフック４２の上昇を停止し、オペレーターに図示しない報知手段にて報知（この場合、ベルやサイレン、或いは、ランプの点灯などで報知）する。この場合、トラニオン２４とフック４２が確実に係合する以前に、トラニオン２４の略中心にクレーン３８のフック４２の先端が引っ掛かって、クレーン３８がフック４２を所定距離引き上げる以前に重量検知装置が取鍋２２の重量を検出したものとして報知手段にて報知する。即ち、クレーン３８がフック４２を所定距離引き上げる以前に重量検知装置が取鍋２２の重量を検出した場合、制御装置４８はトラニオン２４とフック４２が確実に係合されていないものと判断する。これにより、クレーン３８で取鍋２２を吊すときの安全性を確実に確保できるようになっている。

そして、制御装置４８は、カメラ４４が撮影した映像により、トラニオン２４とフック４２が係合し、吊した取鍋２２を僅か上昇させたら、在荷検知装置及び重量検知装置によって所定以内の在荷検知及び重量検知が行われると、トラニオン２４とフック４２が安全に係合したことを最終的に確認する。制御装置４８は、更にワイヤー４０を巻回して取鍋２２を所定距離吊り上げた後、所定位置に搬送する。これにより、図６に示すように、トラニオン２４の略中心にクレーン３８のフック４２の先端が係合されて、トラニオン２４からフック４２の先端が外れるか外れないかの不完全に引っ掛かってしまう危険な状態を未然に防止することができる。また、別の判定として、図７に示すようにカメラ４４は撮影したトラニオン２４の中心点（オ）とフック４２に取り付けた複数個の適当な目印（ア、イ、ウ）の各点の範囲（点線枠内）及び相互距離でも外れた旨の信号を発信する方法もある。

係るクレーン３８のフック４２先端がトラニオン２４の略中心に係合された場合、トラニオン２４からフック４２が外れてしまう可能性がある。具体的には、取鍋２２のトラニオン２４がフック４２の先端で吊されると、取鍋２２の搬送途中などにトラニオン２４からフック４２が外れてしまう可能性がある。トラニオン２４からフック４２が外れてしまうと、従来例で示した如き取鍋２２内には約＋１６００℃の溶鋼が収容されているため、その高温の溶鋼が飛散して装置の破損や、オペレーター、或いは、それらの作業に従事している作業者などが火傷をしてしまうという危険性がある。

そこで、このような危険性を防止するため、本実施例では取鍋２２の搬送を下記のように行うようにしている。即ち、オペレーターによりスイッチがＯＮされると、制御装置４８はクレーン３８を動作させてトラニオン２４にフック４２を係合できる取鍋２２近傍の所定位置に移動する。そこで、制御装置４８はクレーン３８のワイヤー４０を所定寸法巻き放して、フック４２を取鍋２２のトラニオン２４より約１０ｃｍ〜３０ｃｍ下方に位置させる。

この状態で、制御装置４８はクレーン３８を取鍋２２方向に移動して、カメラ４４で撮影したトラニオン２４の中心線Ａ（図４一点鎖線）両側の係合可能線Ｂ、Ｂ（図４一点鎖線両側の実線）以内にフック４２を移動させる。その後、制御装置４８はトラニオン２４にフック４２を係合できる位置までワイヤー４０を巻回して、そこでワイヤー４０の巻回を停止する。

そして、制御装置４８はカメラ４４で撮影したトラニオン２４の中心線Ａ両側に設けた係合可能線Ｂ、Ｂ間にフック４２が確実に位置しているのを確認できたら、ワイヤー４０を巻回して取鍋２２を所定寸法吊り上げる。また、制御装置４８は、カメラ４４で撮影したトラニオン２４の中心線Ａ両側に設けた係合可能線Ｂ、Ｂ間より、クレーン３８のフック４２がはみ出している場合は、再度クレーン３８を動作させて、クレーン３８のフック４２を係合可能線Ｂ、Ｂ内に入れてトラニオン２４にフック４２を係合する。これによって、クレーン３８のフック４２を取鍋２２のトラニオン２４に確実に係合させることができるようになっている。

また、トラニオン２４からフック４２を外す場合、制御装置４８はワイヤー４０を巻き放してクレーン３８のフック４２先端を、取鍋２２のトラニオン２４より約１０ｃｍ〜３０ｃｍ下方に位置させる。その後、トラニオン２４から水平方向にフック４２を移動させる。これによって、クレーン３８のフック４２を取鍋２２のトラニオン２４から外せるようになっている。また、縦第１、第２レール３６Ａ、３６Ｂには予めクレーン３８を停止させるためのセンサーが設けられており、制御装置４８はそのセンサーが検出した信号によってクレーン３８を所定位置に停止させる。以降、クレーン３８の停止、及び、クレーン３８のフック４２をトラニオン２４に係脱する際は上述の動作が実行される。

他方、前記第１搬送パターン５０を図８に示している。尚、精錬部１４のレール上に待機している受鋼台車２０上には取鍋２２が載置されており、この取鍋２２内に取鍋精錬炉にて精錬及び溶鋼温度調整された溶鋼が収容されているものとする。また、クレーン３８の待機位置、及び、取鍋２２の待機位置は予め決められているものとする。

そして、第１搬送パターン５０では、スイッチがＯＮされてオペレーターによるクレーン３８動作の指示操作が行われると、制御装置４８は予め両縦第１、第２レール３６Ａ、３６Ｂ間の所定の待機位置（１）に待機しているクレーン３８のワイヤー４０を巻き放して、フック４２を所定位置（２）まで降下させる。次に制御装置４８は、クレーン３８を精錬部１４近傍の受鋼台車２０上に待機させた取鍋２２上方まで移動（横行）させた後、クレーン３８を停止させる。

この場合、制御装置４８はクレーン３８を取鍋２２の直線上、若しくは、僅か取鍋２２を通過した位置で停止させる。そして、前述した如きカメラ４４で撮影した映像を元に、クレーン３８のフック４２を取鍋２２のトラニオン２４に係合する。以降制御装置４８は、クレーン３８のフック４２を取鍋２２のトラニオン２４に係合させる際、上述同様にクレーン３８を動作させる。

次に、制御装置４８は前述した如きクレーン３８のワイヤー４０を巻回して取鍋２２を所定位置まで吊り上げる（３）。制御装置４８は、取鍋２２を吊り上げた状態でクレーン３８をＣＣターレット３２前の待機位置（４）まで搬送（縦行）し、そこで待機する。そして、制御装置４８は前述した如き鋳造によりタンディッシュ３０上の取鍋２２内の溶鋼が終了する少し以前にそれを検出し、オペレーターに報知（この場合、ベルやサイレン、或いは、ランプの点灯などで報知）する。

オペレーターは、この報知によって制御装置４８のスイッチをＯＮする。スイッチがＯＮされると制御装置４８は、待機位置（４）に待機してるクレーン３８を移動（縦行）させてタンディッシュ部１８のＣＣターレット３２上部に停止させる（５）。そこで制御装置４８は、クレーン３８のワイヤー４０を巻き放して取鍋２２を降下させ、ＣＣターレット３２上に取鍋２２を載置する（６）。

制御装置４８は更にワイヤー４０を巻き放した後、クレーン３８を所定距離移動（横行）して停止する（７）。これにより、前述した如き取鍋２２のトラニオン２４からフック４２が外れる。次に、制御装置４８はクレーン３８のワイヤー４０を巻回してフック４２を所定位置（８）まで吊り上げた後、移動（縦行）して所定の待機位置（９）で待機して第１搬送パターン５０を終了する。

このように、第１搬送パターン５０では、オペレーターがスイッチをＯＮするだけで、制御装置４８は自動で電気炉１２近傍の受鋼台車２０上に載置された取鍋２２をタンディッシュ部１８まで搬送すると共に、タンディッシュ部１８から所定の待機位置（９）にクレーン３８を待機させる。尚、前述した如き鋳造によりタンディッシュ３０上の取鍋２２内に収容された溶鋼が終了すると、ＣＣターレット３２は回転軸を中心に自動的に反転する。

次に、図９にクレーン３８の第２搬送パターン５２を示している。尚、ＣＣターレット３２反転後の、ＣＣターレット３２上の空の取鍋２２は常時略同じ箇所に位置し、制御装置４８に接続されたカメラ４４により空の取鍋２２の両トラニオン２４は撮影されているものとする。また、制御装置４８は、第１搬送パターン５０に続いて第２搬送パターン５２を実行する。

即ち、第２搬送パターン５２では、スイッチがＯＮされてオペレーターによるクレーン３８動作の指示操作が行われると、制御装置４８は第１搬送パターン５０終了時の待機位置（９）に待機させていたクレーン３８を、ＣＣターレット３２近傍まで移動（縦行）させて予め決められた所定位置（１１）に停止させる。そこで、制御装置４８はクレーン３８のワイヤー４０を巻き放してフック４２を所定位置（１２）まで降下させる。

この状態で、制御装置４８はクレーン３８を所定位置（１３）まで移動（横行）させる。そして、制御装置４８は前述した如きクレーン３８のフック４２を空の取鍋２２のトラニオン２４に係合した後、取鍋２２を所定位置（１４）まで吊り上げる。また、制御装置４８は、空の取鍋２２を吊り上げた状態で所定位置（１５）までクレーン３８を移動（縦行）し、更に所定距離クレーン３８を移動（縦行）して排滓台車３４上の待機位置（１６）で待機する。

そして、オペレーターによりスイッチがＯＮされると、制御装置４８は、待機位置（１６）に待機しているクレーン３８のワイヤー４０を巻き放す。これによって、取鍋２２が降下し、下方に位置する排滓台車３４上に載置される。このとき、オペレーターは、待機位置（１６）下方に空の排滓台車３４があるのを確認してからスイッチをＯＮする。

制御装置４８は、排滓台車３４上に空の取鍋２２を載置した後、前述した如きワイヤー４０を巻き放して取鍋２２のトラニオン２４からフック４２を外し所定位置（１７）まで移動する。そして、制御装置４８は、クレーン３８のワイヤー４０を巻回してフック４２を所定位置（１８）まで上昇させた後、所定の待機位置（１９）まで移動（縦行）し、そこでクレーン３８を待機させる。

このように、第２搬送パターン５２も、オペレーターがスイッチをＯＮするだけで、制御装置４８は自動で空の取鍋２２をタンディッシュ部１８から補修部１６まで搬送すると共に、取鍋２２を搬送した後クレーン３８を待機位置（１９）に待機させる。尚、空の取鍋２２が載置された排滓台車３４は、前述した如き補修部１６まで搬送され、そこで取鍋２２の清掃補修が行われた後、所定の位置まで戻される。

次に、図１０にクレーン３８の第３搬送パターン５４を示している。尚、制御装置４８は、第２搬送パターン５２に続いて第３搬送パターン５４を実行する。また、クレーン３８の待機位置（１９）近傍に待機している排滓台車３４上の空の取鍋２２は、常時略同じ所に位置し、制御装置４８に接続されたカメラ４４により空の取鍋２２の両トラニオン２４は撮影されているものとする。

即ち、第３搬送パターン５４では、スイッチがＯＮされてオペレーターによるクレーン３８動作の指示操作が行われると、制御装置４８は第２搬送パターン５２終了時の待機位置（１９）に待機させていたクレーン３８のワイヤー４０を巻き放して、フック４２を所定位置（２１）まで降下させる。次に、制御装置４８はクレーン３８を、所定の待機位置に待機している排滓台車３４近傍まで移動させる。そこで、制御装置４８は、前述した如きカメラ４４で撮影した映像を元に、排滓台車３４上に載置されている清掃及び補修された取鍋２２のトラニオン２４にフック４２を係合させる。

次に、制御装置４８はクレーン３８のワイヤー４０を巻回して取鍋２２を所定位置（２２）まで吊り上げる。そして、制御装置４８はクレーン３８を移動（縦行）させて、前記第１搬送パターン５０で精錬された溶鋼が収容され取鍋２２を搬送した後の、受鋼台車２０上の待機位置（２３）まで搬送する。

そして、オペレーターがクレーン３８の下方に空の受鋼台車２０があるのを確認できたならば、制御装置４８のスイッチをＯＮする。これにより、制御装置４８は待機位置（２３）に待機しているクレーン３８のワイヤー４０を巻き放して空の取鍋２２を受鋼台車２０上に載置する。制御装置４８は、受鋼台車２０上に空の取鍋２２を載置させた後、クレーン３８を所定位置（２４）まで移動（横行）させて、取鍋２２のトラニオン２４からフック４２を外す。

そして、制御装置４８は、クレーン３８のワイヤー４０を巻回してフック４２を吊り上げ、待機位置（２５）で待機する。この場合、待機位置（２５）は、第１搬送パターン５０の待機位置（１）と同じ箇所である。このように、第３搬送パターン５４も、オペレーターがスイッチをＯＮするだけで、制御装置４８は自動で空の取鍋２２を補修部１６から受鋼台車２０上まで搬送すると共に、取鍋２２を搬送したクレーン３８を待機位置（１）に戻している。即ち、第３搬送パターン５４が終了すると制御装置４８は、クレーン３８を第１搬送パターン５０の待機位置（１）に戻し、再度第１搬送パターン５０、第２搬送パターン５２、第３搬送パターン５４を順次繰り返し実行する。

このように、取鍋搬送システム１０では、少なくとも受鋼台車２０上、精錬部１４、タンディッシュ部１８及び補修部１６に取鍋２２を搬送可能としたクレーン３８と、このクレーン３８を制御する制御装置４８とを備えている。そして、制御装置４８はクレーン３８を制御して、取鍋２２を精錬部１４からタンディッシュ部１８まで自動搬送する第１搬送パターン５０と、タンディッシュ部１８から補修部１６まで自動搬送する第２搬送パターン５２と、補修部１６から受鋼台車２０上まで自動搬送する第３搬送パターン５４とを実行する。これにより、１台のクレーン３８で各搬送パターンを実行することができる野で、所定位置から所定位置に取鍋２２の搬送を行うことが可能となる。この場合、オペレーターが制御装置４８のスイッチをＯＮするだけで、各搬送パターン５０、５２、５４の所定位置から所定位置に取鍋２２を搬送することが可能となるので、クレーン３８の操作を行うオペレーターの稼働率を大幅に向上させることができるようになる。

また、クレーン３８は、取鍋２２の両端に設けられたトラニオン２４に係脱自在に係合するフック４２を有しており、このクレーン３８は、取鍋２２を吊り上げて搬送し、且つ、降ろせるように構成されている。該制御装置４８は、第１搬送パターン５０において、精錬部１４にてクレーン３８で取鍋２２を吊り上げて搬送し、タンディッシュ部１８のＣＣターレット３２上に降ろして待機する。また、第２搬送パターン５２では、制御装置４８はＣＣターレット３２上の空の取鍋２２を吊り上げて搬送し、補修部１６の排滓台車３４上に降ろして待機する。また、第３搬送パターン５４では、制御装置４８は排滓台車３４上の取鍋２２を吊り上げて搬送し、受鋼台車２０上に降ろして待機する動作を実行する。

即ち、オペレーターが所定のスイッチをＯＮするだけで、制御装置４８は何れの搬送パターン５０、５２、５４においても、取鍋２２の吊り上げ及び吊り上げた取鍋２２を降ろす動作を繰り返し行うことが可能となる。これにより、各搬送パターンの組み合わせを自由に変えて取鍋２２の搬送を行うことができるので、どのような搬送パターン順序でも実行することが可能となる。従って、必要に応じて各搬送パターンを実行することができるので、各搬送パターン実行の汎用性を極めて向上させることができ、取鍋搬送システム１０の利便性を大幅に向上させることができる。

特に、１人のオペレーターが所定のスイッチをＯＮするだけで各搬送パターンを自動的に実行することができる。これにより、従来では取鍋２２を搬送する際各搬送パターン５０、５２、５４にそれぞれオペレーターが１人ずつ合計で３人居たのを、全搬送パターン５０、５２、５４を１人で操作することができる。従って、取鍋２２の搬送を行うクレーン３８の制御装置４８を操作するオペレーターの稼働率を向上させることができ、クレーン操作の人件費を大幅に削減することができるようになる。

また、制御装置４８は、各搬送パターン５０、５２、５４を実行するための所定の指示操作に基づき、クレーン３８を待機させた状態から当該クレーン３８の指示操作に対応する搬送パターン５０、５２、５４をそれぞれ実行するので、各搬送パターン５０、５２、５４を別々に実行することができる。即ち、各搬送パターンを、例えば搬送パターン５０、５２、５４、搬送パターン５０、５４、５２、搬送パターン５２、５４、５０、搬送パターン５２、５０、５４、搬送パターン５４、５０、５２、搬送パターン５４、５２、５０などのような順序でも実行することができるようになる。これにより、各搬送パターン５０、５２、５４の汎用性を極めて向上させることができる。従って、各搬送パターンの内、必要に応じて何れかの搬送パターンを実行することができるので、取鍋搬送システム１０の利便性を大幅に向上させることができるようになる。

特に、各搬送パターン５０、５２、５４と実行時間を、例えば制御装置４８に設けた記憶装置に記憶しておけば、各搬送パターン５０、５２、５４に不具合が生じることなく全自動化も行うことが可能となる。これにより、更に取鍋搬送システム１０の利便性を向上させることができるようになる。

また、制御装置４８は、取鍋２２のトラニオン２４とクレーン３８のフック４２の位置を撮影する複数のカメラ４４を備えている。そして、制御装置４８は、各カメラ４４により撮影された画像に基づき、フック４２とトラニオン２４との係合状態を判定するので、トラニオン２４とフック４２との位置ズレを防止することができる。これにより、トラニオン２４にフック４２を確実に係合させることができるので、トラニオン２４の極めて安全な位置にフック４２を係合させることが可能となる。従って、取鍋２２搬送の安全性を大幅に向上することができるようになる。

また、カメラ４４は、両トラニオン２４の中心を結ぶ線の延長線上から所定角度ずれた位置に配置され、且つ、各トラニオン２４に対してそれぞれ複数台設けている。そして、このカメラ４４で各トラニオン２４の略中心とフック４２とを撮影するので、トラニオン２４とフック４２との位置を確実に合致させることができ、フック４２をトラニオン２４の好適な位置に係合させることができる。この場合、オペレーターがトラニオン２４とフック４２を視認していなくても、取鍋２２を吊した状態を制御装置４８にて検知することができる。これにより、取鍋２２のトラニオン２４とクレーン３８のフック４２とを自動的、且つ、確実に合致させることができるので、オペレーターがスイッチをＯＮするだけで、制御装置４８は各搬送パターン５０、５２、５４を自動的に実行することができるようになる。従って、取鍋２２搬送の遠隔操作も可能となり、各搬送パターン５０、５２、５４の自動実行を確実に行うことも可能となる。

特に、制御装置４８はカメラ４４で撮影した画像を元に各トラニオン２４にフック４２を合致させ、トラニオン２４とフック４２とを確実に係合させることができる。これにより、フック４２の先端がトラニオン２４の中心に引っ掛かってしまうなどの片吊りや、フック外れのような不都合を未然に防止することができるようになる。即ち、トラニオン２４とフック４２が確実に合致しない片吊りやフック外れのような不完全な引っ掛かりを防止することができる。これにより、トラニオン２４の好適な位置にフック４２を確実に係合することができるので、フック４２が外れることのない極めて安全な状態で取鍋２２をクレーン３８で吊すことができる。従って、取鍋２２搬送の安全性を確実に確保することができ、然も、全搬送パターン５０、５２、５４の取鍋２２搬送の自動化を行うこともできるようになる。

尚、実施例では、制御装置４８は取鍋２２を吊り上げた状態でクレーン３８を所定の待機位置で待機させたが、クレーン３８を待機させる場合、所定位置に取鍋２２の待機位置を設け、そこに取鍋２２を降ろしてクレーン３８を待機させれば、第１搬送パターン５０から第３搬送パターン５４、第３搬送パターン５４から第２搬送パターン５２、第２搬送パターン５２から第１搬送パターン５０へとクレーン３８を自由に移動させることが可能となる。これにより、必要に応じたクレーン３８の搬送パターンを実行することができるようになるので、各搬送パターン実行の汎用性を極めて向上させることができる。従って、各搬送パターン５０、５２、５４の取鍋２２搬送に不具合が生じることなく、第１搬送パターンから第３搬送パターンまで異なる組み合わせにおいても全自動化を行うことが可能となり、取鍋搬送システム１０の利便性を更に向上させることができるようになる。

本発明の取鍋搬送システムの平面図である。 本発明の取鍋搬送システムを構成する撮像手段の概念図である。 本発明の取鍋搬送システムを構成する撮像手段で取鍋のトラニオンを撮影している状態を示す図である。 同図３のトラニオンの中心線Ａ（一点鎖線）の両側にクレーンのフックを好適に係合させる係合可能線Ｂ、Ｂ（一点鎖線両側の実線）を示した図である。 トラニオンの中心点とフックの複数個の目印からトラニオンの中心とフックの中心とが合致した状態の検出を行う概念図である。 取鍋のトラニオンと、クレーンのフック先端が危険な状態で係合された状態を示す図である。 トラニオンの中心点とフックの複数個の目印からトラニオンの中心とフックの中心が外れた状態の検出を行う概念図である。 第１搬送パターンの概念図である。 第２搬送パターンの概念図である。 第３搬送パターンの概念図である。

符号の説明

１０ 取鍋搬送システム
１２ 電気炉
１４ 精錬部
１６ 補修部
１８ タンディッシュ部
２０ 受鋼台車
２２ 取鍋
２４ トラニオン
３０ タンディッシュ
３２ ＣＣターレット
３４ 排滓台車
３６ 縦レール
３６Ａ 縦第１レール
３６Ｂ 縦第２レール
３７ 横レール
３８ クレーン
４０ ワイヤー
４１ 吊し具
４２ フック
４４ カメラ
４６ モニター
４８ 制御装置
５０ 第１搬送パターン
５２ 第２搬送パターン
５４ 第３搬送パターン
Ａ 中心線
Ｂ 係合可能線

Claims (5)

1. 受鋼台車上に設けられて電気炉からの溶鋼を受容した取鍋を精錬部に搬送し、該精錬部にて内部の溶鋼が精錬された前記取鍋をタンディッシュが位置するタンディッシュ部に搬送すると共に、前記タンディッシュに前記溶鋼を移した前記取鍋を補修部に搬送し、該補修部にて補修された前記取鍋を前記受鋼台車上に搬送するための取鍋搬送システムであって、
   前記取鍋を、少なくとも前記受鋼台車上、前記精錬部、前記タンディッシュ部及び前記補修部に搬送可能とされた搬送手段と、
   該搬送手段を制御する制御手段とを備え、
   該制御手段は、前記搬送手段により前記取鍋を前記精錬部から前記タンディッシュ部まで自動搬送する第１搬送パターンと、前記タンディッシュ部から前記補修部まで自動搬送する第２搬送パターンと、前記補修部から前記受鋼台車上まで自動搬送する第３搬送パターンとを実行することを特徴とする取鍋搬送システム。
2. 前記搬送手段は、前記取鍋の両端に設けられたトラニオンに係脱自在に係合するフックを有して当該取鍋を吊り上げて搬送し、且つ、降ろすことが可能とされると共に、
   前記制御手段は、前記第１搬送パターンにおいて、前記精錬部にて前記取鍋を吊り上げて搬送し、前記タンディッシュ部のＣＣターレット上に降ろして待機し、前記第２搬送パターンでは、前記ＣＣターレット上の前記取鍋を吊り上げて搬送し、前記補修部の排滓台車上に降ろして待機し、前記第３搬送パターンでは、前記排滓台車上の前記取鍋を吊り上げて搬送し、前記受鋼台車上に降ろして待機する動作を実行することを特徴とする請求項１の取鍋搬送システム。
3. 前記制御手段は、前記各搬送パターンを実行するための所定の指示操作に基づき、前記待機した状態から当該指示操作に対応する搬送パターンをそれぞれ実行することを特徴とする請求項２の取鍋搬送システム。
4. 前記制御手段は、前記取鍋のトラニオンと前記搬送手段のフックの位置を撮影する複数の撮像手段を備え、各撮像手段により撮影された画像に基づき、前記フックと前記トラニオンとの係合状態を判定することを特徴とする請求項２又は請求項３の取鍋搬送システム。
5. 前記撮像手段は、前記両トラニオンの中心を結ぶ線の延長線上から所定角度ずれた位置に配置され、且つ、各トラニオンに対してそれぞれ複数台設けられると共に、該撮像手段は、前記各トラニオンの略中心と前記フックとを撮影することを特徴とする請求項４の取鍋搬送システム。

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