JP2006307581A - ホイール式作業機械およびその制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 本発明の目的は、走行中であることを検出して作業機への圧油の供給を自動的に停止させることができるホイール式作業機械を提供すること。
【解決手段】油圧ショベルにおいて、ＰＰＣバルブへの圧油を遮断する油圧カットバルブ４１と、油圧カットバルブ４１を動作させるロックスイッチと、油圧カットバルブ４１の切替を制御する制御装置４３とを備え、制御装置４３には、ロックスイッチによるロック状態を判定するロック状態判定手段５１と、油圧ショベルの走行状態を判定する走行状態判定手段５６と、油圧ショベル１０が走行していると判定され、かつ作業機がロック状態にないと判定された場合に、作業機ロックを促すための警告を発報する警告発報制御手段５７、および圧油を遮断するように油圧カットバルブ４１を作動させるリレー制御手段５２とが設けられている。
【選択図】 図３

Description

本発明は、公道を走行可能なホイール式の油圧ショベルに代表されるホイール式作業機械およびその制御方法に関する。

従来、クローラ式の下部走行体に代えて、公道を走行可能なタイヤを用いたホイール式の油圧ショベルが知られている。このような油圧ショベルにおいても、通常の油圧ショベルと同様に、油圧モータで旋回する上部旋回体や、個々の油圧シリンダによって動作するブーム、アーム、バケット等を備えており、キャブ内に設けられた一方の作業機レバーにてブームおよびバケットが操作され、他方の作業機レバーにて旋回体およびアームが操作される。

ところで、ホイール式の油圧ショベルでは、公道走行時にオペレータが不用意に作業機レバーに触れても、作業機（油圧モータ駆動の旋回体、油圧シリンダ駆動のブーム、アーム、バケット等）が動作しないようになっている。すなわち、油圧モータや油圧シリンダに圧油を供給する油圧回路途中に油圧カットバルブを設けておき、この油圧カットバルブを操作パネル上のロックスイッチにより切り替えるのである。従って、公道走行時にオペレータは、当該ロックスイッチをＯＮ操作して圧油の供給を停止させればよく、これにより作業機レバーに不用意に触れても作業機が動作することがない（例えば、特許文献１参照）。

特開平５−６５７２４号公報

しかしながら、ロックスイッチは、オペレータの意思によって人為的に操作されるため、操作を忘れて走行した場合には、油圧モータや油圧シリンダに依然として圧油が供給されるため、作業機レバーへの接触等によって作業機が動作するといった事態が生じる。このため、このような事態を回避することが望まれている。

本発明の目的は、走行中であることを検出して作業機への圧油の供給を自動的に停止させることができるホイール式作業機械およびその制御方法を提供することにある。

本発明の請求項１に係るホイール式作業機械は、油圧で駆動される作業機と、作業機への圧油の供給および遮断を切り替え可能に設けられた油圧カットバルブと、前記油圧カットバルブに切替動作を行わせるロックスイッチと、前記油圧カットバルブの切替を制御する制御装置とを備え、この制御装置には、前記ロックスイッチによる作業機のロック状態を判定するロック状態判定手段と、前記作業機械が走行状態にあるか否かを判定する走行状態判定手段と、この走行状態判定手段により作業機械が走行していると判定され、かつ前記ロック状態判定手段にて作業機がロック状態にないと判定された場合に前記ロックスイッチの操作による作業機ロックを促すための警告を発報する警告発報制御手段とが設けられていることを特徴とする。

本発明の請求項２に係るホイール式作業機械は、油圧で駆動される作業機と、作業機への圧油の供給および遮断を切り替え可能に設けられた油圧カットバルブと、前記油圧カットバルブに切替動作を行わせるロックスイッチと、前記油圧カットバルブの切替を制御する制御装置とを備え、この制御装置には、前記ロックスイッチによる作業機のロック状態を判定するロック状態判定手段と、前記作業機械が走行状態にあるか否かを判定する走行状態判定手段と、この走行状態判定手段により作業機械が走行していると判定され、かつ前記ロック状態判定手段にて作業機がロック状態にないと判定された場合に圧油を遮断するように前記油圧カットバルブを作動させるロック制御手段とが設けられていることを特徴とする。

本発明の請求項３に係るホイール式作業機械は、油圧で駆動される作業機と、作業機への圧油の供給および遮断を切り替え可能に設けられた油圧カットバルブと、前記油圧カットバルブに切替動作を行わせるロックスイッチと、前記油圧カットバルブの切替を制御する制御装置とを備え、この制御装置には、前記ロックスイッチによる作業機のロック状態を判定するロック状態判定手段と、前記作業機械が走行状態にあるか否かを判定する走行状態判定手段と、この走行状態判定手段により作業機械が走行していると判定され、かつ前記ロック状態判定手段にて作業機がロック状態にないと判定された場合に、前記ロックスイッチの操作による作業機ロックを促すための警告を発報する警告発報制御手段、および圧油を遮断するように前記油圧カットバルブを作動させるロック制御手段とが設けられていることを特徴とする。

本発明の請求項４に係るホイール式作業機械の制御方法は、油圧で駆動される作業機と、作業機への圧油の供給および遮断を切り替え可能に設けられた油圧カットバルブと、前記油圧カットバルブに切替動作を行わせるロックスイッチと、前記油圧カットバルブの切替を制御する制御装置とを備えたホイール式作業機械の制御方法であって、前記制御装置は、前記ロックスイッチによる作業機のロック状態を判定するステップと、前記作業機械が走行状態にあるか否かを判定するステップと、作業機械が走行していると判定され、かつ作業機がロック状態にないと判定された場合に、前記ロックスイッチの操作による作業機ロックを促すための警告を発報するステップ、および圧油を遮断するように前記油圧カットバルブを作動させるステップのうちの、少なくともいずれかのステップとを実行することを特徴とする。

以上の請求項１ないし請求項４の発明によれば、ホイール式作業機械のオペレータが走行に際してロックスイッチの操作を忘れ、作業機をロックするのを失念した場合には、制御装置はホイール式作業機械が走行状態であることを判定すると、作業機がロックされていない旨の警報を発報したり、あるいは作業機を自動的にロックしたりするため、走行中にオペレータが作業機レバー等に不用意に触れても、作業機が動作するのを確実に防止できる。

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本実施形態の油圧ショベル（ホイール式作業機械）１０を示す模式図。図２は、油圧ショベル１０の作業機ロックシステム４０を示す油圧および電気回路図。図３は、油圧ショベル１０に搭載された制御装置４３を示す制御ブロック図。図４、図５は、油圧ショベル１０での作業機の制御方法を説明するためのフローチャートである。

図１において、油圧ショベル１０は、トラックフレーム１１に一対の前輪１２および一対の後輪１３が設けられた下部走行体１４を備えており（前後輪とも１つずつ図示してある）、一般公道を走行可能に構成されている。下部走行体１４の上方には、図示しないスイングサークルを介して上部旋回体１５が旋回自在に取り付けられている。上部旋回体１５には、ブーム１６、アーム１７、バケット１８が設けられている。

上部旋回体１５は、油圧モータ２１によって駆動され、ブーム１６、アーム１７、およびバケット１８は、個々に設けられた油圧シリンダ２２によって駆動される。これらの上部旋回体１５、ブーム１６、アーム１７、およびバケット１８はそれぞれ、油圧モータ２１あるいは油圧シリンダ２２と合わせて、本発明に係る作業機を構成している。油圧モータ２１および油圧シリンダ２２への圧油は、図２にも示すように、エンジン２３で駆動される油圧ポンプ２４から供給される。また、油圧ポンプ２４からの圧油は、下部走行体１４（図１）内の油圧モータ２５へも供給され、この油圧モータ２５の出力がトランスミッション２６を介して各車輪１２，１３に伝達される。

より具体的には、図２に示すように、油圧ポンプ２４からの圧油は、コントロールバルブ２７を介して油圧モータ２１や油圧シリンダ２２へ供給され、供給後の圧油は、再度コントロールバルブ２７を通って作動油タンク２８に戻される。なお、コントロールバルブ２７は、油圧モータ２１および個々の油圧シリンダ２２毎に設けられるのであるが、図２には説明を簡略化するために１つのコントロールバルブ２７のみを図示してある。

そして、この作業機を動作させるコントロールバルブ２７は、作業機レバー３１の操作量に応じたパイロット圧を出力するＰＰＣバルブ（比例制御弁）３２によって切り替えられる。作業機レバー３１も通常、ブーム１６およびバケット１８操作用に１つ、上部旋回体１５およびアーム１７操作用に１つ設けられるのであるが、図２では簡略化して１つの作業機レバー３１のみを図示してある。

このような油圧ショベル１０には、公道を走行中に作業機が不用意に動作しないように作業機ロックシステム４０が設けられている。
作業機ロックシステム４０は、油圧ポンプ２４およびＰＰＣバルブ３２間に設けられた油圧カットバルブ４１と、この油圧カットバルブ４１のカットソレノイド４１Ａを動作させるリレー４２と、油圧カットバルブ４１の切替を制御するコンピュータからなる制御装置４３と、キャブ内に設けられたモニタ表示器４４と、トランスミッション２６に取り付けられて車速を検出する速度センサ４５とを備えて構成されている。

また、本実施形態の作業機ロックシステム４０は、オペレータの手動操作によって作業機をロックさせる機能と、車速等の所定の条件を満たした時に作業機を自動的にロックする機能と、作業機のロック状態を手動および自動で解除する機能とを有する。

先ず、オペレータの手動操作によって作業機をロックさせる機能であるが、これは、モニタ表示器４４に設けられたロックスイッチ４４Ａを押すことにより実現される。つまり、走行を開始するにあたってオペレータはロックスイッチ４４Ａを押す。すると、モニタ表示器４４からは、制御装置４３に設けられた演算処理部５０に対してハイレベルのロック信号が出力される。また、モニタ表示器４４の表示パネルには、ロックスイッチ４４ＡがＯＮ状態である画面表示がなされる。

演算処理部５０には、図３に示すように、ロック信号を監視しているロック状態判定手段５１が設けられている。ロック状態判定手段５１は、ハイレベルのロック信号が入力されると、リレー制御手段（ロック制御手段）５２に制御信号を出力し、リレー制御手段５２は、トランジスタ４６を介してリレー４２に駆動電圧を印可する。すると、リレー４２のスイッチ４２ＢがＯＮ状態となり、カットソレノイド４１ＡがＯＮ方向に移動して油圧カットバルブ４１がＰＰＣバルブ３２への圧油を遮断する。

このロック状態を手動で解除するためには、再度ロックスイッチ４４Ａを押せばよく、こうすることで、ロック信号はローレベルとなり、これを監視しているロック状態判定手段５１は、リレー制御手段５２に別の制御信号を出力し、リレー制御手段５２は、リレー４２への駆動電圧の供給を停止する。すると、リレー４２のスイッチ４２ＢがＯＦＦ状態となり、カットソレノイド４１ＡがＯＦＦ方向に戻る。これにより、ＰＰＣバルブ３２への圧油の供給が再開する。

この動作を図４に示すフローチャートを用いて説明すると先ず、演算処理部５０のロック状態判定手段５１がロックスイッチ４４Ａからのロック信号を監視し、ロックスイッチ４４ＡがＯＮであるかＯＦＦであるかを判定する（ステップ１：以下では「ステップ」を「Ｓ」と略す）。ロックスイッチ４４ＡがＯＮである場合には、リレー制御手段５２は、リレー４２を作動させてカットソレノイド４１ＡをＯＮ状態にする（Ｓ２）。反対に、ロックスイッチ４４ＡがＯＦＦである場合には、リレー制御手段５２は、リレー４２への電圧印加を止めてカットソレノイド４１ＡをＯＦＦ状態にする（Ｓ３）。

以下には、作業機を自動的にロックし、また、ロックを自動的に解除する機能について説明する。この機能を実現するために制御装置４３の演算処理部５０は、前述のロック状態判定手段５１およびリレー制御手段５２の他、以下の手段を備えている。これらの手段は、演算処理部５０内で処理されるソフトウェア（コンピュータプログラム）、あるいは演算処理部５０を構成する適宜なハードウェアで構成されている。

すなわち、演算処理部５０は、図３に示すように、速度・時間設定手段５３、記憶手段５４、センサ情報取得手段５５、走行状態判定手段５６、警告発報制御手段５７、およびタイマ５８を備えている。

速度・時間設定手段５３は、油圧ショベル１０が走行しているか否かを判定するための閾値として用いられる走行速度を設定する機能を有している。本実施形態では、設定速度ＳＰ１および設定速度ＳＰ２が設定される。設定速度ＳＰ１は設定速度ＳＰ２よりも大きな値である。また、速度・時間設定手段５３は、タイマ５８でのタイムアップ時間（設定時間）Ｔ１，Ｔ２を設定する機能を有している。このような設定速度ＳＰ１，ＳＰ２、および設定時間Ｔ１，Ｔ２は、本実施形態では、油圧ショベル１０の工場出荷時には予め、記憶手段５４にデータとして書き込まれているが、パーソナルコンピュータ等の適宜な入力装置６０によって任意のタイミングで入力、設定されてもよい。

具体的に、設定速度ＳＰ１としては、特に限定されるものではないが、本実施形態では、１１Ｋｍ／ｈであり、設定速度ＳＰ２としては、９Ｋｍ／ｈである。つまり、速度センサ４５により設定速度ＳＰ１（１１Ｋｍ／ｈ）以上の速度が検出された場合には、油圧ショベル１０が実際に走行しているとして判定される。なお、設定速度ＳＰ２を設定するのは、設定速度ＳＰ１近辺での走行速度の多少のばらつきに対して、判定結果が頻繁に変わるのを防止するためである。

記憶手段５４は、ＲＯＭ等の記憶媒体で構成され、設定された設定速度ＳＰ１，ＳＰ２、および設定時間Ｔ１，Ｔ２を記憶している。
センサ情報取得手段５５は、速度センサ４５からの検出信号を受信する機能を有している。
走行状態判定手段５６は、速度センサ４５からの検出信号による実速度と、予め設定されてある設定速度ＳＰ１，ＳＰ２とを比較し、油圧ショベル１０が走行しているか否かを判定する。

警告発報制御手段５７は、油圧ショベル１０が走行中であるにもかかわらず、ロックスイッチ４４ＡがＯＮ状態になっていない場合、つまりオペレータの失念等により、ロックスイッチ４４Ａが押されなかった場合には、警告信号をモニタ表示器４４に出力し、モニタパネルに警告表示を行ったり、音声等で警告したりする。また、警告表示がなされている状態から、その必要がなくなった場合に、警告表示を消去する機能も有している。

タイマ５８は、警告信号の出力後の経過時間や、警告表示の消去後の時間をカウントする機能を有している。

ここで、前述のリレー制御手段５２は、油圧ショベル１０が走行中であるにもかかわらず、ロックスイッチ４４ＡのＯＦＦ状態が設定時間Ｔ１を越えて継続した場合、リレー４２がＯＮするように制御してＰＰＣバルブ３２への圧油を遮断し、作業機レバー３１が操作されても作業機が動作しないように強制的にロックする。

図５のフローチャートに基づき、オペレータ失念時の自動強制ロックおよび解除について説明する。
先ず、センサ情報取得手段５５が起動し、速度センサ４５からの検出信号を取得する（Ｓ４）。この後、走行状態判定手段５６は、検出信号に基づいて得られる実速度と、記憶手段５４内に記憶されていた設定速度ＳＰ１とを比較し、油圧ショベル１０が実際に公道を走行しているか否かを判定する（Ｓ５）。

Ｓ５での判定の結果、実速度が設定速度ＳＰ１以上であり、油圧ショベル１０が公道を走行していると判定された場合には、ロック状態判定手段５１がロックスイッチ４４Ａの操作状態を検出し、作業機のロック状態を判定する（Ｓ６）。これは、モニタ表示器４４からのロック信号を検出することで、判定可能である。ロックスイッチ４４ＡがＯＮされており、ロック信号がハイレベルにある場合には、油圧カットバルブ４１が圧油をカットしており、作業機がロック状態にあると判定できる。ロック状態にある場合には、警告発報制御手段５７は、表示されていた警告表示を消去する信号をモニタ表示器４４に出力するが（Ｓ７）、ここではまだ警告表示がなされていないので、このまま処理を終了し、再度Ｓ４に戻って処理が繰り返される。

一方、Ｓ６において、作業機がロック状態にない場合には、油圧ショベル１０が走行中であるにもかかわらず、作業機がロックされていないことになるので、警告発報制御手段５７は、警告信号をモニタ表示器４４に対して出力し、このモニタ表示器４４上に警告を表示させる（Ｓ８）。このことによりオペレータは、ロックスイッチ４４Ａの操作を失念したことに気付き、即座にロックスイッチ４４Ａを操作することになる。

次いで、警告信号が出力された後にタイマ５８が作動し、予め設定された設定時間Ｔ１になるまでカウントする（Ｓ９）。設定時間Ｔ１が経過しない場合には、このまま処理を終了し、再度Ｓ４に戻って処理が繰り返される。Ｓ６でのロック状態ではないとの判定が設定時間Ｔ１を経過しても継続された場合には、オペレータが警告表示に気付かず、ロックスイッチ４４Ａを操作せずにそのまま走行を続けていると判定し、リレー制御手段５２は、トランジスタ４６およびリレー４２を介してカットソレノイド４１ＡをＯＮ側に移動させ（Ｓ１０）、油圧カットバルブ４１でＰＰＣバルブ３２への圧油を強制的にカットし、これにより作業機を自動的にロックにする。こうすることで、オペレータが公道の走行に際してロックスイッチ４４Ａの操作を失念し、かつ走行中に失念したことに気付かなくとも、油圧ショベル１０の走行時に作業機が自動的にロックされるため、走行中に作業機レバー３１に触れても作業機が動作することはない。

ただし、作業機を強制的にロックさせても、ロックスイッチ４４Ａがオペレータ自身でＯＮされない限り、次のＳ４からの処理ではやはり、Ｓ４→Ｓ５→Ｓ６→Ｓ８→Ｓ９→Ｓ１０を繰り返すこととなり、警告発報制御手段５７はモニタ表示器４４に警告を表示し続ける。これは、オペレータの作業機ロックに対する意識を高めるためである。そして、オペレータが自らロックスイッチ４４ＡをＯＮさせることで初めて、Ｓ６からＳ７へと進み、警告発報制御手段５７は、モニタ表示器４４上での警告表示を消去する。

Ｓ５において、実速度が設定速度ＳＰ１に満たない場合、走行状態判定手段５６は、実速度と設定速度ＳＰ２とを比較する（Ｓ１１）。実速度が設定速度ＳＰ１に満たない場合でも、設定速度ＳＰ２以上であれば、走行状態判定手段５６は、油圧ショベル１０が公道を走行していると判定する。設定速度ＳＰ１のみでの判定であれば、設定速度ＳＰ１近辺で走行を継続した場合、実速度の僅かな変動によって判定結果が頻繁に変更されることになり、安定した制御が行えないが、設定速度ＳＰ２とも比較することで、実速度の変動分を吸収でき、安定した制御が行える。

このＳ１１において、実速度が設定速度ＳＰ２以下であれば、走行状態判定手段５６は、油圧ショベル１０が公道を走行中ではないと判定する。この後にロック状態判定手段５１は再度、ロックスイッチ４４Ａの操作状態を検出する（Ｓ１２）。この段階でロックスイッチ４４ＡがＯＮ状態にある場合にはＳ７に進み、警告が表示されている状態であれば、警告発報制御手段５７がこの警告を消去する。ここで、ロックスイッチ４４ＡがＯＮ状態にあるということは、公道を走行していないが、オペレータが安全のためにロックスイッチ４４Ａを解除していない状態であり、作業機のロック状態は維持される。つまり、Ｓ７からＳ４に戻って処理が繰り返される。

これに対して、Ｓ１２において、ロックスイッチ４４ＡがＯＦＦ状態の場合がある。これは、公道走行中において、オペレータが警告に気付くことなく失念し続け、公道走行を終了してしまった場合である。このような場合でも警告発報制御手段５７は、公道走行が終了したことで警告表示を消去する信号をモニタ表示器４４に出力し、警告表示を消去する（Ｓ１３）。また、油圧ショベル１０が初めから走行していない場合も、Ｓ１２からＳ１３の処理がなされるが、この場合にはもともと警告表示がなされていなので、Ｓ１３ではその状態を維持する。

そして、タイマ５８が作動し、設定時間Ｔ２を越えたかを判定する（Ｓ１４）。この設定時間Ｔ２が経過しない間は、このまま処理を終了し、再度Ｓ４に戻って処理が繰り返される。さらに、Ｓ１４にて、設定時間Ｔ２が経過した場合には、油圧ショベル１０が明らかに公道を走行していないと判定される。なお、設定時間Ｔ２が経過しない間において、Ｓ５やＳ１１の判定結果から、油圧ショベル１０が走行し始めたと判定された場合には、Ｓ６以下の処理がなされることになる。

さらに、ロックスイッチ４４ＡがＯＦＦ状態で、かつ設定時間Ｔ２が経過した場合、リレー制御手段５２は、トランジスタ４６およびリレー４２を介してカットソレノイド４１ＡをＯＦＦ側に移動させ（Ｓ１５）、油圧カットバルブ４１からＰＰＣバルブ３２への圧油の供給を再開させ、これにより作業機のロック状態を自動的に解除する。もともとロック状態が解除されている場合には、この状態を維持させる。

以上に説明したように、油圧ショベル１０のオペレータが走行に際してロックスイッチ４４Ａの操作を忘れ、作業機をロックするのを失念した場合において、制御装置４３は油圧ショベル１０が走行状態であることを判定すると、作業機がロックされていない旨の警報を発報し、また、その後の所定時間経過後には、作業機を自動的にロックするため、走行中にオペレータが作業機レバー３１に不用意に触れても、作業機が動作するのを確実に防止できる。

また、本実施形態では、オペレータがロックスイッチ４４Ａを操作して作業機をロックした場合、オペレータが再度ロックスイッチ４４Ａを操作しない限り、作業機のロックを解除できない。つまり、オペレータの意思で作業機がロックされた場合には、制御装置４３により自動でロックが解除されることがないので、オペレータが意図しないのに作業機のロックが解除されているといった事態を回避できる。

なお、本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる他の構成等を含み、以下に示すような変形等も本発明に含まれる。
例えば、前記実施形態では、作業機をロックさせるために、ＰＰＣバルブ３２への圧油を遮断し、作業機レバー３１を動作不能にさせていたが、これに限らず、コントロールバルブ２７と作業機との間に油圧カットバルブを設けて作業機をロックしてもよい。

前記実施形態では、オペレータがロックスイッチ４４Ａの操作を失念したまま油圧ショベル１０が走行していると、制御装置４３は先ず、モニタ表示器４４に警告を表示させ、次いで、この警告が表示されて設定時間Ｔ１が経過してもなお、オペレータがロックスイッチ４４Ａを操作しない場合に、作業機を強制的にロックさせていたが、モニタ表示器４４に警告を表示させるだけであったり、また、警告を表示することなく作業機を強制的にロックさせるだけであったりしても、本発明に含まれる。

本発明を実施するための最良の構成、方法などは、以上の記載で開示されているが、本発明は、これに限定されるものではない。すなわち、本発明は、主に特定の実施形態に関して特に図示され、かつ、説明されているが、本発明の技術的思想および目的の範囲から逸脱することなく、以上述べた実施形態に対し、形状、数量、その他の詳細な構成において、当業者が様々な変形を加えることができるものである。
従って、上記に開示した形状、数量などを限定した記載は、本発明の理解を容易にするために例示的に記載したものであり、本発明を限定するものではないから、それらの形状、数量などの限定の一部もしくは全部の限定を外した部材の名称での記載は、本発明に含まれるものである。

本発明は、油圧ショベルに限らず、公道を走行可能なホイール式のラフテレンクレーンや、モータグレーダ等のホイール式作業機械に利用できる。なお、モータグレーダは、走行しながらの作業が殆どであるから、公道を作業せずに走行する場合にのみ、作業機をロックしていない旨の警報を表示させたり、作業機を自動的にロックさせたりすることが望ましい。

本発明に係る一実施形態のホイール式作業機械を示す模式図。 ホイール式作業機械の作業機ロックシステムを示す油圧および電気回路図。 ホイール式作業機械に搭載された制御装置を示す制御ブロック図。 ホイール式作業機械での作業機の制御方法を説明するためのフローチャート。 ホイール式作業機械での作業機の制御方法を説明するための別のフローチャート。

符号の説明

１０…油圧ショベル（ホイール式作業機械）、１５…上部旋回体、１６…ブーム、１７…アーム、１８…バケット、２１…油圧モータ、２２…油圧シリンダ、４０…作業機ロックシステム、４１…油圧カットバルブ、４４Ａ…ロックスイッチ、５１…ロック状態判定手段、５２…リレー制御手段（ロック制御手段）、５６…走行状態判定手段、５７…警告発報制御手段。

Claims (4)

1. ホイール式作業機械（１０）において、
   油圧で駆動される作業機と、
   作業機への圧油の供給および遮断を切り替え可能に設けられた油圧カットバルブ（４１）と、
   前記油圧カットバルブ（４１）に切替動作を行わせるロックスイッチ（４４Ａ）と、
   前記油圧カットバルブ（４１）の切替を制御する制御装置（４３）とを備え、
   この制御装置（４３）には、前記ロックスイッチ（４４Ａ）による作業機のロック状態を判定するロック状態判定手段（５１）と、
   前記作業機械（１０）が走行状態にあるか否かを判定する走行状態判定手段（５６）と、
   この走行状態判定手段（５６）により作業機械（１０）が走行していると判定され、かつ前記ロック状態判定手段（５１）にて作業機がロック状態にないと判定された場合に前記ロックスイッチ（４４Ａ）の操作による作業機ロックを促すための警告を発報する警告発報制御手段（５７）とが設けられている
   ことを特徴とするホイール式作業機械（１０）。
2. ホイール式作業機械（１０）において、
   油圧で駆動される作業機と、
   作業機への圧油の供給および遮断を切り替え可能に設けられた油圧カットバルブ（４１）と、
   前記油圧カットバルブ（４１）に切替動作を行わせるロックスイッチ（４４Ａ）と、
   前記油圧カットバルブ（４１）の切替を制御する制御装置（４３）とを備え、
   この制御装置（４３）には、前記ロックスイッチ（４４Ａ）による作業機のロック状態を判定するロック状態判定手段（５１）と、
   前記作業機械（１０）が走行状態にあるか否かを判定する走行状態判定手段（５６）と、
   この走行状態判定手段（５６）により作業機械（１０）が走行していると判定され、かつ前記ロック状態判定手段（５１）にて作業機がロック状態にないと判定された場合に圧油を遮断するように前記油圧カットバルブ（４１）を作動させるロック制御手段（５２）とが設けられている
   ことを特徴とするホイール式作業機械（１０）。
3. ホイール式作業機械（１０）において、
   油圧で駆動される作業機と、
   作業機への圧油の供給および遮断を切り替え可能に設けられた油圧カットバルブ（４１）と、
   前記油圧カットバルブ（４１）に切替動作を行わせるロックスイッチ（４４Ａ）と、
   前記油圧カットバルブ（４１）の切替を制御する制御装置（４３）とを備え、
   この制御装置（４３）には、前記ロックスイッチ（４４Ａ）による作業機のロック状態を判定するロック状態判定手段（５１）と、
   前記作業機械（１０）が走行状態にあるか否かを判定する走行状態判定手段（５６）と、
   この走行状態判定手段（５６）により作業機械（１０）が走行していると判定され、かつ前記ロック状態判定手段（５１）にて作業機がロック状態にないと判定された場合に、前記ロックスイッチ（４４Ａ）の操作による作業機ロックを促すための警告を発報する警告発報制御手段（５７）、および圧油を遮断するように前記油圧カットバルブ（４１）を作動させるロック制御手段（５２）とが設けられている
   ことを特徴とするホイール式作業機械（１０）。
4. 油圧で駆動される作業機と、
   作業機への圧油の供給および遮断を切り替え可能に設けられた油圧カットバルブ（４１）と、
   前記油圧カットバルブ（４１）に切替動作を行わせるロックスイッチ（４４Ａ）と、
   前記油圧カットバルブ（４１）の切替を制御する制御装置（４３）とを備えたホイール式作業機械（１０）の制御方法であって、
   前記制御装置（４３）は、前記ロックスイッチ（４４Ａ）による作業機のロック状態を判定するステップと、
   前記作業機械（１０）が走行状態にあるか否かを判定するステップと、
   作業機械（１０）が走行していると判定され、かつ作業機がロック状態にないと判定された場合に、前記ロックスイッチ（４４Ａ）の操作による作業機ロックを促すための警告を発報するステップ、および圧油を遮断するように前記油圧カットバルブ（４１）を作動させるステップのうちの、少なくともいずれかのステップとを実行する
   ことを特徴とするホイール式作業機械（１０）の制御方法。

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