JP2006280400A - Wheelchair pull-up apparatus - Google Patents

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Seiji Shimizu
誠司 清水
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Autech Japan Inc
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a wheelchair pull-up apparatus capable of preventing the inclination of a wheelchair when pulling-up the wheelchair. <P>SOLUTION: In the wheelchair pull-up apparatus, winding amounts in left and right winch units are calculated (S1) and the winch unit of a smaller winding amount is selected as a reference (S2). When selecting the right winch unit, the winding amount in the right winch unit is defined as a reference, whether or not the difference of a prescribed amount or more is generated between the winding amount by the right winch unit and the winding amount by the left winch unit is judged (S3), and in the case that the winding amount by the left winch unit is delayed for a fixed width or more (S4), the rotation speed of the drive motor of the left winch unit is accelerated on the basis of the difference (S5). Also, in the case that the winding amount by the left winch unit advances for the fixed width or more (S6), the rotation speed of the drive motor of the left winch unit is reduced on the basis of the difference (S7). <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、車椅子をスロープに沿って引き上げる車椅子引き上げ装置に関する。   The present invention relates to a wheelchair lifting device for lifting a wheelchair along a slope.

従来、車両後部室のフロア面と路面との間にスロープを掛け渡し、後部室への車椅子の乗り入れを容易とする車両が知られている。   2. Description of the Related Art Conventionally, there has been known a vehicle that spans a slope between a floor surface of a vehicle rear chamber and a road surface and facilitates entry of a wheelchair into the rear chamber.

このような車両において、後部室にウインチを設け、該ウインチから引き出されるワイヤを利用して車椅子の引き上げを補助する方法が考えられている。   In such a vehicle, a method has been considered in which a winch is provided in a rear chamber and a wheelchair is lifted using a wire drawn from the winch.

しかしながら、このような方法にあっては、車椅子へのワイヤの固定位置によって、引き上げられる車椅子に傾きが生じてしまうという問題があった。   However, in such a method, there is a problem that the lifted wheelchair is inclined depending on the position of the wire fixed to the wheelchair.

本発明は、このような従来の課題に鑑みてなされたものであり、引き上げ時での車椅子の傾きを防止することができる車椅子引き上げ装置を提供することを目的とするものである。   This invention is made | formed in view of such a conventional subject, and it aims at providing the wheelchair raising apparatus which can prevent the inclination of the wheelchair at the time of raising.

前記課題を解決するために本発明の請求項１の車椅子引き上げ装置にあっては、車両に設けられたスロープに沿って車椅子を車室内へ引き上げる際に、前記車椅子の引き上げを補助する車椅子引き上げ装置において、引き出されたベルトを巻き戻すウインチを前記車両に一対を設け、各ウインチから引き出された両ベルトを前記車椅子に係止して両ベルトを巻き戻すことにより前記車椅子を前記スロープに沿って前記車室内に案内可能に構成する一方、前記各ウインチを駆動する駆動手段を個別に設け、各ウインチによるベルトの巻取を独立して制御可能に構成するとともに、一方のウインチによるベルトの巻取量を基準として他方のウインチでの巻取量を参照し、前記一方のウインチによる巻取量と前記他方のウインチによる巻取量とに所定以上の差が生じた際に、前記一方のウインチによる巻取量と前記他方のウインチによる巻取量とが同じくなるように他方のウインチによる巻取速度を可変する制御手段を備えている。   In order to solve the above-described problem, the wheelchair lifting device according to claim 1 of the present invention assists the wheelchair lifting when the wheelchair is lifted into the passenger compartment along a slope provided in the vehicle. In the above, a pair of winches for rewinding the drawn belts are provided on the vehicle, the belts drawn from the winches are locked to the wheelchairs, and the belts are rewound to rewind the wheelchairs along the slope. While the vehicle interior can be guided, the drive means for driving each winch is individually provided so that the belt winding by each winch can be independently controlled, and the belt winding amount by one winch With reference to the winding amount of the other winch, the winding amount of the one winch and the winding amount of the other winch When the difference between the above has occurred, and a control means for varying the winding speed by the other winch as winding amount of the one winch and said other winding by winch up amount becomes also.

すなわち、車椅子を引き上げる際には、各ウインチから引き出された両ベルトを前記車椅子に係止して、各ウインチによって各ベルトを巻き戻す。すると、前記車椅子は、前記ベルトによりスロープに沿って引き上げられる。このとき、前記車椅子は、二カ所に係止されたベルトによって引き上げられるのため、一本のワイヤを係止して引き上げる場合と比較して、車椅子は安定的に引き上げられる。また、一つのウインチで引き上げる場合と比較して、引き上げトルクの増大が図られる。   That is, when pulling up a wheelchair, both belts pulled out from each winch are locked to the wheelchair, and each belt is rewound by each winch. Then, the wheelchair is pulled up along the slope by the belt. At this time, since the wheelchair is pulled up by the belts locked in two places, the wheelchair is lifted stably as compared with the case where the single wheel is locked and pulled up. In addition, the pulling torque can be increased as compared with the case of pulling with one winch.

また、前記各ウインチを駆動する駆動手段は個別に設けられており、各ウインチによるベルトの巻取を独立して制御することができる。このため、一方のウインチによる巻取のみを行うことによって、車椅子の進行方向を変えることができる。   The drive means for driving each winch is individually provided, and the winding of the belt by each winch can be controlled independently. For this reason, the traveling direction of the wheelchair can be changed by performing only winding by one winch.

そして、一方のウインチによるベルトの巻取量を基準として他方のウインチでの巻取量を参照するとともに、両ウインチによる巻取量に差が生じた際に、他方のウインチによる巻取速度を可変することで、両ウインチによる巻取量が同じくなるように制御することができる。このため、前記両ウインチによる各ベルトの引き上げ量が異なってしまう場合と比較して、引き上げ時での車椅子の傾きが防止される。また、始動時に生じた巻取速度差によって車椅子が傾いた場合であっても、この傾きを修正することができる。   Then, referring to the winding amount of the other winch with reference to the winding amount of the belt by one winch, the winding speed by the other winch can be changed when there is a difference in the winding amount by both winches. By doing so, the amount of winding by both winches can be controlled to be the same. For this reason, the inclination of the wheelchair at the time of raising is prevented compared with the case where the amount of lifting of each belt by both winches is different. Further, even when the wheelchair is tilted due to a difference in winding speed generated at the time of starting, the tilt can be corrected.

このとき、両ウインチによる巻取量が同じになるように制御するため、一方のウインチで巻取を行って車椅子の進行方向を変えた後に、両ウインチによる巻取量が同じくなるように前述した制御を行うことによって、車椅子の進路を可変することもできる。   At this time, in order to control the winding amount by both winches, the winding amount by both winches is the same as described above after winding with one winch and changing the traveling direction of the wheelchair. The course of the wheelchair can be changed by performing the control.

また、請求項２の車椅子引き上げ装置においては、前記制御手段は、前記両ウインチによる巻取量に差が生じた際に、巻取量が少ないウインチでの巻取量を基準とする。   In the wheelchair lifting apparatus according to claim 2, the control means uses the winding amount of the winch with a small winding amount as a reference when a difference occurs in the winding amount of the both winches.

すなわち、両ウインチによる巻取量に差が生じた場合、巻取量が少ないウインチ側での負荷が大きい、あるいはこのウインチによるトルクが小さいことが考えられる。このため、巻取量が少ないウインチによる巻取速度を上げるには限界がある。   That is, when there is a difference in the winding amount between the winches, it is conceivable that the load on the winch side where the winding amount is small is large or the torque due to the winch is small. For this reason, there is a limit to increasing the winding speed with a winch having a small winding amount.

そこで、前記巻取量に差が生じた際には、巻取量が少ないウインチでの巻取量を基準とし、巻取量が多いウインチでの巻取速度を低下する制御が行われる。これにより、過負荷状態あるいはトルク不足のウインチの巻取速度を高める場合と比較して、制御可能領域が広められる。   Therefore, when a difference occurs in the winding amount, control is performed to reduce the winding speed in the winch having a large winding amount on the basis of the winding amount in the winch having a small winding amount. As a result, the controllable region is widened as compared with the case where the winding speed of the winch in an overloaded state or a torque shortage is increased.

以上説明したように本発明の請求項１の車椅子引き上げ装置にあっては、二カ所に係止したベルトによって車椅子を引き上げることができるため、一本のワイヤを係止して引き上げる場合と比較して、車椅子を安定的に引き上げることができる。また、一つのウインチで引き上げる場合と比較して、引き上げトルクを向上することができる。   As described above, in the wheelchair lifting device according to claim 1 of the present invention, the wheelchair can be pulled up by the belts locked in two places, so that it is compared with the case where one wire is locked and pulled up. The wheelchair can be lifted stably. Further, the pulling torque can be improved as compared with the case of pulling up with one winch.

そして、前記各ウインチに巻き取られる前記各ベルトの巻取量は、同じになるように制御されている。このため、各ウインチによる巻取量の差によって各ベルトによる引き上げ量が異なる場合と比較して、引き上げ時に生じ得る車椅子の傾きを確実に防止することができるとともに、始動時に生じた巻取速度差によって車椅子が傾いた場合であっても、この傾きを修正することができる。   The winding amount of each belt wound around each winch is controlled to be the same. For this reason, compared with the case where the amount of lifting by each belt differs depending on the amount of winding by each winch, it is possible to surely prevent the tilt of the wheelchair that may occur at the time of lifting, and the difference in winding speed that has occurred at the time of starting Even if the wheelchair is tilted, the tilt can be corrected.

これらによって、車椅子の安定した引き上げを実現することができる。   As a result, stable lifting of the wheelchair can be realized.

一方、前記各ウインチを駆動する駆動手段は個別に設けられており、各ウインチによるベルトの巻取を独立して制御することができる。このため、一方のウインチによる巻取のみを行うことによって、車椅子の進行方向を変えることができる。この状態において、両ウインチによる巻取量が同じになるように制御することによって、変更した進行方向へ車椅子を移動することができる。これにより、車椅子の移動軌跡を制御することもできる。   On the other hand, driving means for driving each winch is provided individually, and the winding of the belt by each winch can be controlled independently. For this reason, the traveling direction of the wheelchair can be changed by performing only winding by one winch. In this state, the wheelchair can be moved in the changed direction of travel by controlling the amount of winding by both winches to be the same. Thereby, the movement locus | trajectory of a wheelchair can also be controlled.

また、請求項２の車椅子引き上げ装置においては、両ウインチでの巻取量に差が生じた際には、巻取量が少ないウインチでの巻取量を基準として、巻取量が多いウインチでの巻取速度を低下する制御が行われる。   Further, in the wheelchair lifting device according to claim 2, when there is a difference in the winding amount between the winches, the winch with the large winding amount is based on the winding amount with the winch having the small winding amount. Control is performed to reduce the winding speed.

このため、巻取量が少ないのウインチでの巻取速度を高めて巻取量を合わせる場合と比較して、制御可能領域を広めることができる。   For this reason, the controllable region can be expanded as compared with the case where the winding amount is adjusted by increasing the winding speed in a winch having a small winding amount.

以下、本発明の一実施の形態を図に従って説明する。図１は、本実施の形態にかかる車椅子引き上げ装置１を備えた車両２を示す図であり、この車椅子引き上げ装置１は、車両２の後部室３のフロア面４と路面５との間に掛け渡されたスロープ６に沿って車椅子７を引き上げる際に、該車椅子７の引き上げを補助する装置である。   Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a view showing a vehicle 2 provided with a wheelchair lifting device 1 according to the present embodiment. The wheelchair lifting device 1 is hung between a floor surface 4 and a road surface 5 of a rear chamber 3 of the vehicle 2. When the wheelchair 7 is pulled up along the handed slope 6, the wheelchair 7 is lifted up.

この車椅子引き上げ装置１は、図２に示すように、車室内Ｉに設けられたシート１１の下部に配置されており、当該車椅子引き上げ装置１のケーシング１２からは、左右へ向けてアーム部１３，１３が延出している。各アーム部１３，１３には、スルーアンカー１４，１４が固定されており、各スルーアンカー１４，１４に後述するベルトを挿通することによって、装置本体より側方に延出したベルトを車両後方ＲＲへ向けて延出できるように構成されている。   As shown in FIG. 2, the wheelchair lifting device 1 is disposed at a lower portion of a seat 11 provided in the vehicle interior I. From the casing 12 of the wheelchair lifting device 1, arm portions 13, 13 extends. Through arms 14 and 14 are fixed to the respective arm portions 13 and 13, and belts which will be described later are inserted into the through anchors 14 and 14, so that belts extending laterally from the main body of the apparatus are rearward RR of the vehicle. It is configured to be able to extend toward.

前記ケーシング１２内には、図３に示すようなウインチユニット２１，２１が左右に設けられており（左方に設けられたウインチユニット２１のみ図示）、左右のウインチユニット２１，２１は対を成し、同等の構造を備えるため他方の詳細は割愛する。このウインチユニット２１は、駆動手段としての駆動モータ２２を個別に備えており、該駆動モータ２２からの出力は、ギアボックス２３を介して、電磁クラッチ２４の入力部２５に入力されている。この電磁クラッチ２４の出力部２６には、減速ギア２７が連結されており、該減速ギア２７の出力軸２８は、巻取部としてのドラム３１の軸部３２に接続されている。これにより、各ウインチユニット２１，２１においては、前記ドラム３１による巻取を独立して制御できるように構成されている。   In the casing 12, winch units 21 and 21 as shown in FIG. 3 are provided on the left and right sides (only the winch unit 21 provided on the left is shown), and the left and right winch units 21 and 21 form a pair. However, since the same structure is provided, the other details are omitted. The winch unit 21 is individually provided with a drive motor 22 as drive means, and an output from the drive motor 22 is input to an input portion 25 of an electromagnetic clutch 24 via a gear box 23. A reduction gear 27 is connected to the output portion 26 of the electromagnetic clutch 24, and an output shaft 28 of the reduction gear 27 is connected to a shaft portion 32 of a drum 31 as a winding portion. Thereby, in each winch unit 21 and 21, the winding by the drum 31 can be controlled independently.

前記電磁クラッチ２４は、前記ギアボックス２３と前記ドラム３１との接続状態を、外部入力に応じて断続するように構成されており、前記駆動モータ２２と前記ドラム３１間の動力の伝達を断続できるように構成されている。   The electromagnetic clutch 24 is configured to intermittently connect a connection state between the gear box 23 and the drum 31 according to an external input, and can transmit and receive power between the drive motor 22 and the drum 31. It is configured as follows.

このドラム３１は、図４の（ａ）にも示すように、中心部を構成する前記軸部３２と、該軸部３２の両側部に設けられた鍔部４１，４１とによって構成されており、前記軸部３２には、図４の（ｂ）に示すように、スリット３３が形成されている。該スリット３３には、ベルト３４の終端部が挿入されており、この終端部は、折り返されて縫製されている。この折り返し部分３５には、シャフト３６が挿入された状態で固定されており、当該ベルト３４の前記スリット３３からの抜けが阻止されている。   As shown in FIG. 4A, the drum 31 is composed of the shaft portion 32 constituting the center portion and flange portions 41, 41 provided on both sides of the shaft portion 32. The shaft portion 32 is formed with a slit 33 as shown in FIG. The end portion of the belt 34 is inserted into the slit 33, and this end portion is folded and sewn. The folded portion 35 is fixed in a state where the shaft 36 is inserted, and the belt 34 is prevented from coming off from the slit 33.

このベルト３４の他端には、図１に示したように、フック３７が設けられており、該フック３７を車椅子７のフレーム３８に係止できるように構成されている。これにより、前記ドラム３１を回動することで、前記ベルト３４を前記軸部３２に巻き付けて保持するとともに、前記ベルト３４を巻き取るに従って当該ベルト３４に係止された前記車椅子７を前記スロープ６に沿って車室内Ｉまで案内できるように構成されている。   As shown in FIG. 1, a hook 37 is provided at the other end of the belt 34, and the hook 37 can be locked to the frame 38 of the wheelchair 7. Thus, by rotating the drum 31, the belt 34 is wound around the shaft portion 32 and held, and as the belt 34 is wound, the wheelchair 7 locked to the belt 34 is moved to the slope 6. It is comprised so that it can guide to the vehicle interior I along.

前記ドラム３１の一側部には、図３に示したように、巻き戻し機構５１が設けられていおり、図５に示すように、この巻き戻し機構５１のカバー５２内には、渦巻きバネ５３が設けられている。該渦巻きバネ５３は、その中心側の一端部が前記ドラム３１の前記軸部３２に係止されており、当該渦巻きバネ５３の外側に設けられた他端部は、前記カバー５２が取り付けられる壁面５４の上部フランジ５５に設けられた切欠溝５６に挿入された状態で係止されている。これにより、前記ドラム３１には、ベルト巻取方向へ向けた回転力が付与されている。   As shown in FIG. 3, a rewind mechanism 51 is provided on one side of the drum 31, and a spiral spring 53 is provided in a cover 52 of the rewind mechanism 51 as shown in FIG. Is provided. One end portion of the spiral spring 53 is locked to the shaft portion 32 of the drum 31, and the other end portion provided outside the spiral spring 53 is a wall surface to which the cover 52 is attached. It is locked in a state where it is inserted into a notch groove 56 provided in the upper flange 55 of 54. As a result, a rotational force in the belt winding direction is applied to the drum 31.

前記ドラム３１の他側部には、図３に示したように、ラチェット機構６１が設けられている。該ラチェット機構６１は、図６にも示すように、前記ドラム３１の前記軸部３２に外嵌した状態で固定された爪車６２と、該爪車６２の周縁部と係合する係合爪６３とを備えており、この係合爪６３は、側壁部６４，６４の中央部が固定軸６５によって回動自在に支持されている。一方の側壁部６４の一端部は、スプリング６６によって付勢されており、当該係合爪６３の爪部６７が前記爪車６２周縁の爪歯６８，・・・と係合する方向へ付勢されている。これにより、前記爪部６７が前記爪歯６８，・・・に係合することによって、図６の（ｂ）に示しように、前記ドラム３１のベルト引出方向７１への回転は阻止する一方、前記ドラム３１のベルト巻取方向７２への回動は許容できるように構成されている。   A ratchet mechanism 61 is provided on the other side of the drum 31 as shown in FIG. As shown in FIG. 6, the ratchet mechanism 61 includes a claw wheel 62 fixed in a state of being externally fitted to the shaft portion 32 of the drum 31, and an engaging claw that engages with a peripheral portion of the claw wheel 62. 63, the engaging claw 63 is supported by the fixed shaft 65 so that the central portion of the side wall portions 64, 64 is rotatable. One end portion of one side wall portion 64 is biased by a spring 66 and biased in a direction in which the claw portion 67 of the engaging claw 63 engages with the claw teeth 68,. Has been. As a result, the claw portion 67 engages with the claw teeth 68,... To prevent the drum 31 from rotating in the belt drawing direction 71, as shown in FIG. The drum 31 is configured to be allowed to rotate in the belt winding direction 72.

また、前記係合爪６３の他方の側壁部６４の一端部は、ソレノイド８１から延出した作動軸８２にピン８３で止められており、当該ソレノイド８１を通電して前記作動軸８２を後退させた際には、前記爪部６７を前記爪車６２周縁から離間して前記爪部６７と前記爪歯６８，・・・との係合状態を解除できるように構成されている。   One end of the other side wall 64 of the engaging claw 63 is fixed to an operating shaft 82 extending from the solenoid 81 with a pin 83, and the operating shaft 82 is retracted by energizing the solenoid 81. In this case, the claw portion 67 is separated from the periphery of the claw wheel 62 so that the engaged state between the claw portion 67 and the claw teeth 68,.

そして、前記減速ギア２７の出力軸２８には、図３に示したように、前記ドラム３１の回転を検出する為の回転検出機構９１が設けられている。該回転検出機構９１は、図７にも示すように、前記出力軸２８に外嵌した状態で固定されたロータ９２と、該ロータ９２の周縁部を挟むようにして設けられたフォトセンサ９３とによって構成されている。前記ロータ９２は、円板状に形成されており、その周縁部には、複数のスリット９４，・・・が周縁に沿って配置されている。   The output shaft 28 of the reduction gear 27 is provided with a rotation detecting mechanism 91 for detecting the rotation of the drum 31 as shown in FIG. As shown in FIG. 7, the rotation detection mechanism 91 includes a rotor 92 fixed in a state of being fitted around the output shaft 28, and a photosensor 93 provided so as to sandwich the peripheral edge of the rotor 92. Has been. The rotor 92 is formed in a disc shape, and a plurality of slits 94,...

前記フォトセンサ９３の本体部１０１からは、光を投光する発光部１０２と、該発光部１０２からの光を受光する受光部１０３とが対面するように延出しており、前記ロータ９２が回転した際には、前記発光部１０２からの光が前記スリット９４を介して前記受光部１０３で受光された状態と、前記ロータ９２の周縁部で遮断され前記受光部１０３で受光されない状態とを検出して、各状態に対応したＯＮ／ＯＦＦ信号を出力するように構成されている。これにより、このフォトセンサ９３より出力されるＯＮ／ＯＦＦ信号によって前記ロータ９２の回転を検出するとともに、そのパルスの入力間隔からベルト３４を巻き取るドラム３１の回転速度を検出することができる。また、その積算値から前記ドラム３１の回転数を把握し、当該ドラム３１でのベルト３４の巻取量を把握できるように構成されている。   From the main body 101 of the photosensor 93, a light emitting unit 102 that projects light and a light receiving unit 103 that receives light from the light emitting unit 102 extend so as to face each other, and the rotor 92 rotates. In this case, a state in which light from the light emitting unit 102 is received by the light receiving unit 103 through the slit 94 and a state in which the light is blocked by the peripheral portion of the rotor 92 and not received by the light receiving unit 103 are detected. Thus, an ON / OFF signal corresponding to each state is output. Thus, the rotation of the rotor 92 can be detected by the ON / OFF signal output from the photosensor 93, and the rotation speed of the drum 31 that winds the belt 34 can be detected from the pulse input interval. Further, the rotation number of the drum 31 is grasped from the integrated value, and the winding amount of the belt 34 on the drum 31 can be grasped.

図８は、前記車椅子引き上げ装置１を示すブロック図であり、該車椅子引き上げ装置１は、制御部１１１を中心に構成されている。   FIG. 8 is a block diagram showing the wheelchair lifting device 1, and the wheelchair lifting device 1 is configured around a control unit 111.

この制御部１１１には、左右のウインチユニット２１，２１でベルト３４を巻き取る為の巻取スイッチ１１２と、各ウインチユニット２１，２１からベルト３４を引き出す為の引き出しスイッチ１１３とが接続されている。また、前記制御部１１１には、右側のウインチユニット２１Ｒに設けられた前記駆動モータ２２Ｒと、前記電磁クラッチ２４Ｒと、前記フォトセンサ９３Ｒと、前記ソレノイド８１Ｒが接続されるとともに、左側のウインチユニット２１Ｌに設けられた前記駆動モータ２２Ｌと、前記電磁クラッチ２４Ｌと、前記フォトセンサ９３Ｌと、前記ソレノイド８１Ｌが接続されている（なお、右側のウインチユニット２１Ｒでの各部の符号には枝番として「Ｒ」を付し、左側のウインチユニット２１Ｌでの各部の符号には枝番として「Ｌ」を付して表現する）。これにより、前記各スイッチ１１２，１１３からの入力に応じて各部を作動するように構成されている。   The control unit 111 is connected to a winding switch 112 for winding the belt 34 by the left and right winch units 21, 21 and a pull-out switch 113 for pulling out the belt 34 from each winch unit 21, 21. . The control unit 111 is connected to the drive motor 22R provided in the right winch unit 21R, the electromagnetic clutch 24R, the photosensor 93R, and the solenoid 81R, and the left winch unit 21L. The drive motor 22L, the electromagnetic clutch 24L, the photosensor 93L, and the solenoid 81L provided on the right winch unit 21R are connected to each other. ”And the reference numerals of the respective parts in the left winch unit 21L are represented by“ L ”as branch numbers). Thereby, each part is actuated in response to an input from each of the switches 112 and 113.

以上の構成にかかる本実施の形態において、車椅子７をスロープ６に沿って引き上げる際には、図１０にも示すように、各ウインチユニット２１Ｌ，２１Ｒから引き出された左右のベルト３４Ｌ，３４Ｒを前記車椅子７の左右のフレーム３８に係止して、巻取スイッチ１１２をオン操作することで、各ウインチユニット２１Ｌ，２１Ｒにより各ベルト３４Ｌ，３４Ｒを巻き戻す。すると、前記車椅子７は、左右のベルト３４Ｌ，３４Ｒにより前記スロープ６に沿って引き上げられる。   In the present embodiment according to the above configuration, when the wheelchair 7 is pulled up along the slope 6, the left and right belts 34L, 34R pulled out from the winch units 21L, 21R are moved as shown in FIG. The belts 34L and 34R are rewound by the winch units 21L and 21R by engaging the left and right frames 38 of the wheelchair 7 and turning on the winding switch 112. Then, the wheelchair 7 is pulled up along the slope 6 by the left and right belts 34L, 34R.

このとき、前記車椅子７は、左右の二カ所に係止されたベルト３４Ｌ，３４Ｒによって引き上げられるのため、一本のワイヤを係止して引き上げる場合と比較して、当該車椅子７を安定して引き上げることができる。   At this time, since the wheelchair 7 is pulled up by the belts 34L and 34R locked at the two left and right positions, the wheelchair 7 is more stable than when the single wire is locked and pulled up. Can be raised.

また、一つのウインチユニットで引き上げる場合と比較して、引き上げトルクを向上することができる。これにより、介助者Ｍの負担を軽くすることができる。   Further, the pulling torque can be improved as compared with the case of pulling up with one winch unit. Thereby, the burden of the assistant M can be lightened.

このとき、前記各ウインチユニット２１，２１で巻き取られる左右のベルト３４Ｌ，３４Ｒの巻取量は、同じになるように制御されている。   At this time, the winding amounts of the left and right belts 34L and 34R wound by the winch units 21 and 21 are controlled to be the same.

すなわち、車椅子引き上げ装置１の制御部１１１が車椅子７の軌跡制御を開始した際には、図１０に示すように、左右のウインチユニット２１Ｌ，２１Ｒの回転検出装置９１Ｌ，９１Ｒに設けられたフォトセンサ９３Ｌ，９３ＲからのＯＮ／ＯＦＦ信号を入力して、軌跡制御開始時からのＯＮ／ＯＦＦ信号の積算値をカウントするとともに、この積算値から各ドラム３１Ｌ，３１Ｒによるベルト３４Ｌ，３４Ｒの巻取量を算出する（Ｓ１）。そして、どちらのウインチユニット２１Ｌ，２１Ｒによる巻取量が少ないかを判断して、巻取量が少ないウインチユニット２１を基準として選択する（Ｓ２）。このとき、前記両ウインチユニット２１Ｌ，２１Ｒによる巻取量に差が無い場合には、右側のウインチユニット２１Ｒを基準とする。   That is, when the control unit 111 of the wheelchair lifting device 1 starts the trajectory control of the wheelchair 7, as shown in FIG. 10, the photosensors provided in the rotation detection devices 91L and 91R of the left and right winch units 21L and 21R. The ON / OFF signal from 93L, 93R is input, and the integrated value of the ON / OFF signal from the start of the trajectory control is counted, and the winding amount of the belts 34L, 34R by the drums 31L, 31R is calculated from this integrated value. Is calculated (S1). Then, it is determined which winch unit 21L, 21R has a small winding amount, and the winch unit 21 having a small winding amount is selected as a reference (S2). At this time, if there is no difference in the winding amount between the winch units 21L and 21R, the right winch unit 21R is used as a reference.

この選択において、右側のウインチユニット２１Ｒが選択された際には（以下、右側のウインチユニット２１Ｒが選択されたものとして説明する）、右側のウインチユニット２１Ｒによるベルト３４Ｒの巻取量を基準として左側のウインチユニット２１Ｌでの巻取量を参照し、前記右側のウインチユニット２１Ｒによる巻取量と前記左側のウインチユニット２１Ｌによる巻取量とに所定以上の差が生じたか否かを判断する（Ｓ３）。その具体的手法としては、右側のウインチユニット２１Ｒでの巻取量から前記左側のウインチユニット２１Ｌによる巻取量の目標値を算出し、この目標値と実際に左側のウインチユニット２１Ｌが巻き取ったベルト３４Ｌの巻取量との差を演算することによって、左側のウインチユニット２１Ｌによる目標軌跡とのズレを求める。   In this selection, when the right winch unit 21R is selected (hereinafter described as the right winch unit 21R being selected), the left side of the belt 34R by the right winch unit 21R is used as a reference. Referring to the winding amount of the winch unit 21L, it is determined whether or not a difference of a predetermined value or more has occurred between the winding amount of the right winch unit 21R and the winding amount of the left winch unit 21L (S3). ). As a specific method, the target value of the winding amount by the left winch unit 21L is calculated from the winding amount by the right winch unit 21R, and this target value and the left winch unit 21L are actually wound. By calculating the difference from the winding amount of the belt 34L, a deviation from the target locus by the left winch unit 21L is obtained.

このとき、前記左側のウインチユニット２１Ｌによる巻取量が予め定められた一定幅以上遅れている、すなわち前記巻取量が前記目標値より一定量以上少ない場合には（Ｓ４）、その差に基づいて当該左側のウインチユニット２１Ｌの駆動モータ２２Ｌへの出力を大きくして駆動モータ２２Ｌの回転速度を加速し（Ｓ５）、前記ステップＳ１へ移行する。これにより、左側のウインチユニット２１Ｌによる巻取量と右側のウインチユニット２１Ｒによる巻取量とが同じくなるように前記ドラム３１Ｌによるベルト３４Ｌの巻取速度を高速化することができる。   At this time, when the winding amount by the left winch unit 21L is delayed by a predetermined width or more, that is, when the winding amount is smaller than the target value by a certain amount (S4), based on the difference. Then, the output to the drive motor 22L of the left winch unit 21L is increased to accelerate the rotational speed of the drive motor 22L (S5), and the process proceeds to step S1. Accordingly, the winding speed of the belt 34L by the drum 31L can be increased so that the winding amount by the left winch unit 21L is the same as the winding amount by the right winch unit 21R.

また、前記ステップＳ４において、前記左側のウインチユニット２１Ｌによる巻取量が遅れていない場合には、前記左側のウインチユニット２１Ｌによる巻取量が予め定められた一定幅以上進んでいる、すなわち前記巻取量が前記目標値より一定量以上多いか否かを判断し（Ｓ６）、一定量以上多い場合には、その差に基づいて当該左側のウインチユニット２１Ｌの駆動モータ２２Ｌへの出力を小さくして駆動モータ２２Ｌの回転速度を減速し（Ｓ７）、前記ステップＳ１へ移行する。これにより、左側のウインチユニット２１Ｌによる巻取量と右側のウインチユニット２１Ｒによる巻取量とが同じくなるように前記ドラム３１Ｌによるベルト３４Ｌの巻取速度を低速化することができる。   In step S4, when the winding amount by the left winch unit 21L is not delayed, the winding amount by the left winch unit 21L is advanced by a predetermined width or more, that is, the winding amount. It is determined whether the amount to be taken is a certain amount or more than the target value (S6). If the amount to be taken is more than a certain amount, the output to the drive motor 22L of the left winch unit 21L is reduced based on the difference. Then, the rotational speed of the drive motor 22L is decelerated (S7), and the process proceeds to step S1. Thereby, the winding speed of the belt 34L by the drum 31L can be reduced so that the winding amount by the left winch unit 21L and the winding amount by the right winch unit 21R are the same.

そして、前記左側のウインチユニット２１Ｌによる巻取量が遅れても進んでもおらず、当該巻取量が前記目標値から一定の範囲内にある場合には（Ｓ６）、当該軌跡制御処理を終了して、メインルーチンへ戻る。   When the winding amount by the left winch unit 21L is delayed and does not advance, and the winding amount is within a certain range from the target value (S6), the trajectory control process is terminated. To return to the main routine.

このようにして、左右のウインチユニット２１Ｌ，２１Ｒによる巻取量が一致するように制御することができるため、前記両ウインチユニット２１Ｌ，２１Ｒによる各ベルト３４Ｌ，３４Ｒの引き上げ量が異なってしまう場合と比較して、引き上げ時での車椅子３８の傾きを防止することができる。また、始動時に生じた巻取速度差によって車椅子３８が傾いた場合であっても、この傾きを修正することができる。   In this way, since the amount of winding by the right and left winch units 21L and 21R can be controlled to match, the amount of lifting of the belts 34L and 34R by the winch units 21L and 21R differs. In comparison, it is possible to prevent the wheelchair 38 from being tilted when it is pulled up. Further, even when the wheelchair 38 is tilted due to the difference in winding speed generated at the start, the tilt can be corrected.

一方、前記各ウインチユニット２１Ｌ，２１Ｒを駆動する駆動モータ２２Ｌ，２２Ｒは個別に設けられており、各ウインチユニット２１Ｌ，２１Ｒによるベルト３４Ｌ，３４Ｒの巻取を独立して制御することができる。   On the other hand, the drive motors 22L and 22R for driving the winch units 21L and 21R are individually provided, and the winding of the belts 34L and 34R by the winch units 21L and 21R can be controlled independently.

このため、図１１の（ａ）に示すように、両各ウインチユニット２１Ｌ，２１Ｒに対して真っ直ぐに配置された車椅子７のフレーム３８に、各ウインチユニット２１Ｌ，２１Ｒから引き出された左右のベルト３４Ｌ，３４Ｒを係止した状態で、左側のウインチユニット２１Ｌによる巻取のみを行うことによって、図１１の（ｂ）に示すように、当該車椅子７を右方に旋回して、その進行方向を右方に変えることができる。   Therefore, as shown in FIG. 11A, the left and right belts 34L drawn from the winch units 21L and 21R are mounted on the frame 38 of the wheelchair 7 arranged straight with respect to the winch units 21L and 21R. , 34R is locked, and only the winding by the left winch unit 21L is performed, thereby turning the wheelchair 7 to the right as shown in FIG. Can be changed.

この状態において、両ウインチユニット２１Ｌ，２１Ｒによる巻取量が同じになるように前述した軌跡制御を実行することによって、図１２に示すように、変更した進行方向、すなわち右方へ車椅子７を移動することができる。   In this state, by executing the trajectory control described above so that the winding amounts by the winch units 21L and 21R are the same, the wheelchair 7 is moved to the changed traveling direction, that is, to the right as shown in FIG. can do.

このように、車椅子７の移動軌跡を変更することができるため、車椅子７の引き上げ方向を変更したり、障害物との干渉を回避するための制御を行うことができる。   Thus, since the movement locus | trajectory of the wheelchair 7 can be changed, the control for changing the raising direction of the wheelchair 7 or avoiding interference with an obstacle can be performed.

そして、前述の移動軌跡処理においては、前記両ウインチユニット２１Ｌ，２１Ｒによる巻取量に差が生じた際に、巻取量が少ないウインチユニットでの巻取量を基準として他方のウインチユニットにおけるモータ制御を行うように構成されている。   In the above-described movement trajectory process, when there is a difference in the winding amount between the winch units 21L and 21R, the motor in the other winch unit is based on the winding amount in the winch unit with a small winding amount. It is configured to perform control.

ここで、両ウインチユニット２１Ｌ，２１Ｒによる巻取量に差が生じた場合、巻取量が少ないウインチユニット側での負荷が大きい、あるいはこのウインチユニットによるトルクが小さいことが考えられる。このため、巻取量が少ないウインチユニットによる巻取速度を上げるには限界がある。   Here, when there is a difference in the winding amount between the winch units 21L and 21R, it is conceivable that the load on the winch unit side where the winding amount is small is large or the torque by the winch unit is small. For this reason, there is a limit in increasing the winding speed by a winch unit with a small winding amount.

そこで、前記巻取量に差が生じた際には、巻取量が少ないウインチユニットでの巻取量を基準とし、巻取量が多いウインチユニットでの巻取速度を低下する制御が行われる。これにより、過負荷状態あるいはトルク不足のウインチユニットでの巻取速度を高める場合と比較して、制御可能領域を広めることができる。   Therefore, when a difference occurs in the winding amount, control is performed to reduce the winding speed in the winch unit with a large winding amount on the basis of the winding amount in the winch unit with a small winding amount. . Thereby, compared with the case where the winding speed in the overload state or the winch unit with insufficient torque is increased, the controllable region can be widened.

本発明の一実施の形態を示す斜視図である。It is a perspective view which shows one embodiment of this invention. 同実施の形態の要部を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the principal part of the embodiment. 同実施の形態のウインチユニットを示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the winch unit of the embodiment. 同実施の形態のドラムを示す図で、（ａ）は正面図であり、（ｂ）はその説明図である。It is a figure which shows the drum of the embodiment, (a) is a front view, (b) is the explanatory drawing. 同実施の形態の巻き戻し機構を示す分解斜視図である。It is a disassembled perspective view which shows the rewinding mechanism of the embodiment. 同実施の形態のラチェット機構を示す図で、（ａ）は要部の斜視図であり、（ｂ）は要部の側面図である。It is a figure which shows the ratchet mechanism of the embodiment, (a) is a perspective view of the principal part, (b) is a side view of the principal part. 同実施の形態の回転検出機構を示す分解斜視図である。It is a disassembled perspective view which shows the rotation detection mechanism of the embodiment. 同実施の形態を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the same embodiment. （ａ）は同実施の形態を示す動作を示す説明図であり、（ｂ）は（ａ）に続く説明図である。(A) is explanatory drawing which shows the operation | movement which shows the embodiment, (b) is explanatory drawing following (a). 同実施の形態を示す動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation | movement which shows the embodiment. （ａ）は同実施の形態を示す動作を示す説明図であり、（ｂ）は（ａ）に続く説明図である。(A) is explanatory drawing which shows the operation | movement which shows the embodiment, (b) is explanatory drawing following (a). 図１１の（ｂ）に続く説明図である。It is explanatory drawing following (b) of FIG.

符号の説明Explanation of symbols

１ 車椅子引き上げ装置
２ 車両
３ 後部室
６ スロープ
７ 車椅子
２１ ウインチユニット
３４ ベルト
９１ 回転検出装置
９２ ロータ
９３ フォトセンサ
１１１ 制御部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Wheelchair raising apparatus 2 Vehicle 3 Rear room 6 Slope 7 Wheelchair 21 Winch unit 34 Belt 91 Rotation detection apparatus 92 Rotor 93 Photo sensor 111 Control part

Claims (2)

車両に設けられたスロープに沿って車椅子を車室内へ引き上げる際に、前記車椅子の引き上げを補助する車椅子引き上げ装置において、
引き出されたベルトを巻き戻すウインチを前記車両に一対を設け、各ウインチから引き出された両ベルトを前記車椅子に係止して両ベルトを巻き戻すことにより前記車椅子を前記スロープに沿って前記車室内に案内可能に構成する一方、
前記各ウインチを駆動する駆動手段を個別に設け、各ウインチによるベルトの巻取を独立して制御可能に構成するとともに、一方のウインチによるベルトの巻取量を基準として他方のウインチでの巻取量を参照し、前記一方のウインチによる巻取量と前記他方のウインチによる巻取量とに所定以上の差が生じた際に、前記一方のウインチによる巻取量と前記他方のウインチによる巻取量とが同じくなるように他方のウインチによる巻取速度を可変する制御手段を備えたことを特徴とする車椅子引き上げ装置。 In the wheelchair lifting device for assisting the lifting of the wheelchair when the wheelchair is pulled up along the slope provided in the vehicle,
A pair of winches for rewinding the pulled-out belts are provided on the vehicle, and both the belts pulled out from the winches are locked to the wheelchairs, and the both belts are rewound to rewind the wheelchairs along the slope. While being configured to be able to guide
The drive means for driving each winch is individually provided so that the winding of the belt by each winch can be independently controlled, and the winding by the other winch is based on the winding amount of the belt by one winch. When the difference between the winding amount by the one winch and the winding amount by the other winch is more than a predetermined difference, the winding amount by the one winch and the winding amount by the other winch are referred to. A wheelchair lifting device comprising control means for varying the winding speed of the other winch so that the amount is the same. 前記制御手段は、前記両ウインチによる巻取量に差が生じた際に、巻取量が少ないウインチでの巻取量を基準とすることを特徴とした請求項１記載の車椅子引き上げ装置。
The wheelchair lifting device according to claim 1, wherein the control means uses a winding amount in a winch with a small winding amount as a reference when a difference occurs in a winding amount between the winches.
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