JP2011050640A

JP2011050640A - Wheelchair getting on and off assisting device, control method thereof, and vehicle equipped with the same

Info

Publication number: JP2011050640A
Application number: JP2009203789A
Authority: JP
Inventors: Yasuo Kidena; 康生貴傳名
Original assignee: Hi Lex Corp
Current assignee: Hi Lex Corp
Priority date: 2009-09-03
Filing date: 2009-09-03
Publication date: 2011-03-17

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a wheelchair getting on and off assisting device, a control method thereof, and a vehicle equipped with it. SOLUTION: The device includes a drum action quantity calculation part 60 to calculate action quantity of drums 32L and 32R in a fixed time based on drum rotation information detected by rotation sensors 33L and 33R, and a pullout value calculation part 23 to calculate a belt pullout value as quantity of a belt pulled out from the drums 32L and 32R based on belt pullout information detected by the rotation sensors 33L and 33R. In a case where the action quantity of the drums 32L and 32R in a fixed time calculated by the drum action quantity calculation part 60 is 0, the belt pullout value is initialized by a belt pullout value initialization part 62. COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT

Description

本発明は、ウインチ装置を左右一対備えて、左右のウインチ装置からそれぞれベルトを引き出したり、巻き取ることで、該ベルトにより車椅子をスロープを介して車室内から降ろしたり、車室内へ乗せたりする車椅子乗降補助装置、その制御方法及びそれを備えた車両に関するものである。 The present invention includes a pair of right and left winch devices, and pulls out and winds belts from the left and right winch devices, respectively, so that the wheelchair can be lowered from the vehicle interior via the slope or placed in the vehicle interior by the belt. The present invention relates to a boarding / alighting assist device, a control method thereof, and a vehicle including the same.

車椅子を車内に乗り入れる場合、図１１に示すように、地面と車内のフロアにスロープを掛け渡して、車内に設置されている補助装置としてのウインチ装置（図示せず）からベルトを引き出し、該ベルトの先端に設けられているフック等を車椅子１に引っ掛け、ウインチ装置によりベルトを巻き取ることで、車椅子１は介護者に補助されながらスロープを経て車内に収容されるようになっている。
また、車椅子１を地面に降ろす場合には、ウインチ装置からベルトを引き出しながら介護者が補助しながら車椅子１を車室内からスロープを介して降ろすようにしている。 When the wheelchair is put into the vehicle, as shown in FIG. 11, a slope is stretched between the ground and the floor in the vehicle, and a belt is pulled out from a winch device (not shown) as an auxiliary device installed in the vehicle. By hooking a hook or the like provided at the front end of the wheelchair 1 onto the wheelchair 1 and winding the belt with a winch device, the wheelchair 1 is accommodated in the vehicle via a slope while being assisted by a caregiver.
When the wheelchair 1 is lowered onto the ground, the wheelchair 1 is lowered from the passenger compartment via a slope while the caregiver assists while pulling out the belt from the winch device.

ところで、車両のフロアに配置され、リアドアから車椅子１を引き上げる一対のウインチ装置は、スペースを確保する観点から該ウインチ装置がそれぞれ別個に取り付けられるために、リアからの位置をそれぞれ同一位置として取り付けることは、車内での位置を正確に測定するなど、作業が難しい。
図１２に示すように、左右のウインチ装置７０Ｌ、７０Ｒをフロアに設置した場合、取り付け精度の点でどうしても車椅子１の移動方向に対してずれて設置されてしまうことになる。 By the way, a pair of winch devices that are arranged on the floor of the vehicle and pull up the wheelchair 1 from the rear door are attached separately from the rear because the winch devices are separately attached from the viewpoint of securing space. Is difficult to work, such as accurately measuring the position in the car.
As shown in FIG. 12, when the left and right winch devices 70L, 70R are installed on the floor, they are inevitably installed with respect to the moving direction of the wheelchair 1 in terms of attachment accuracy.

そのため、リアドアまでの距離がそれぞれ異なる一対のウインチ装置７０Ｌ、７０Ｒのベルト７１Ｌ、７１Ｒをそれぞれ車椅子１に掛けて引き上げた際には図１２に示すように、車椅子１の向きが斜め向きとなってしまうため、車椅子１の引き上げに支障をきたす虞がある。 Therefore, when the belts 71L and 71R of the pair of winch devices 70L and 70R having different distances to the rear doors are hung on the wheelchair 1 and pulled up, as shown in FIG. Therefore, there is a risk of hindering the lifting of the wheelchair 1.

また、特許文献１に示されているような固定装置と左右のウインチ装置７０Ｌ、７０Ｒにて車両のフロアに固定する場合にも以下に示すような問題がある。すなわち、図１３に示すように、左右のウインチ装置７０Ｌ、７０Ｒと、リア側から左右のワイヤ７３Ｌ、７３Ｒを牽引して車内に収容された車椅子１を固定する固定装置７２とにより、車椅子１に取り付けられたベルト７１Ｌ、７１Ｒおよびワイヤ７３Ｌ、７３Ｒを前後へ引いた場合に車椅子１を車内のフロアに固定する場合に、車両長さ方向でもウインチ装置７０Ｌ、７０Ｒの位置が同じでないために、何れかのウインチ装置７０Ｌ、７０Ｒのベルト７１Ｌ、７１Ｒに弛みが生じるので、車椅子１の固定が十分になされない場合がある。なお、図１３では、左側のベルト７１Ｌが弛んでいる状態を示している。 In addition, there are the following problems even when fixing to the vehicle floor with the fixing device and the left and right winch devices 70L and 70R as shown in Patent Document 1. That is, as shown in FIG. 13, the left and right winch devices 70L and 70R and the fixing device 72 that fixes the wheelchair 1 accommodated in the vehicle by pulling the left and right wires 73L and 73R from the rear side. When the wheelchair 1 is fixed to the floor in the vehicle when the attached belts 71L and 71R and the wires 73L and 73R are pulled back and forth, the position of the winch devices 70L and 70R is not the same even in the vehicle length direction. Since the belts 71L and 71R of the winch devices 70L and 70R are slack, the wheelchair 1 may not be sufficiently fixed. FIG. 13 shows a state where the left belt 71L is slack.

特開２００３−２３５８９９号公報JP 2003-235899 A

なお、上記特許文献１では、ウインチ装置である巻き取り装置が１台のみであり、この１台のウインチ装置から２本のベルトを引き出して車椅子の乗降を行なっており、左右にウインチ装置を設けた場合の上記問題点に関しての対策が記載されていない。 In Patent Document 1, there is only one winding device that is a winch device, and two belts are pulled out from this single winch device to get on and off the wheelchair, and winch devices are provided on the left and right. No countermeasures for the above problems are described.

本発明は上述の問題点に鑑みて提供したものであって、少なくとも以下も目的を備えた車椅子乗降補助装置、その制御方法及びそれを備えた車両を提供するものである。
（１）左右一対のウインチ装置が車椅子の移動方向にずれて設置された場合でも、車椅子を傾きなく乗降できるようにすること。
（２）車椅子を車両のフロアの所定位置に固定する場合に、ベルトの弛みなく車椅子の固定を行ない、安全性を向上させること。
（３）車両のフロアの下面に左右一対のウインチ装置を左右非対称に設置した場合でも、車椅子が傾くのを防止すると共に、車椅子の固定時にベルトに張力が掛かった状態で固定できるようにすること。 The present invention has been provided in view of the above-described problems, and provides a wheelchair boarding / alighting assistance device having at least the following object, a control method thereof, and a vehicle including the same.
(1) Even when a pair of left and right winch devices are installed shifted in the moving direction of the wheelchair, the wheelchair should be able to get on and off without tilting.
(2) When the wheelchair is fixed at a predetermined position on the floor of the vehicle, the wheelchair is fixed without slack of the belt to improve safety.
(3) Even when a pair of left and right winch devices are installed asymmetrically on the lower surface of the vehicle floor, the wheelchair is prevented from tilting, and the belt can be fixed with tension applied when the wheelchair is fixed. .

そこで、本発明の車椅子乗降補助装置では、左右一対のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒが有するドラム３２Ｌ、３２Ｒに取り付けられたベルト１１Ｌ、１１Ｒを前記ウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒ内のモータ３１Ｌ、３１Ｒにより前記ドラム３２Ｌ、３２Ｒへ巻き取り及び引き出しをすることで、前記ベルト１１Ｌ、１１Ｒの先端に係止された車椅子１を車両に収納及び搬出する車椅子乗降補助装置であって、
前記ドラム３２Ｌ、３２Ｒの回転を直接的又は間接的に検知するドラム回転センサ３３Ｌ、３３Ｒと、前記ドラム回転センサ３３Ｌ、３３Ｒにより検知されたドラム回転情報により一定時間でのドラム３２Ｌ、３２Ｒの動作量を算出するドラム動作量算出部６０と、前記ドラム３２Ｌ、３２Ｒから前記ベルト１１Ｌ、１１Ｒの巻き取り又は引き出しを検知するベルト引き出しセンサと、前記ベルト引き出しセンサにより検知されたベルト引き出し情報によりドラム３２Ｌ、３２Ｒから引き出されているベルト１１Ｌ、１１Ｒの量であるベルト引き出し値を算出するベルト引き出し値算出部２３と、前記ドラム動作量算出部６０により算出された一定時間内のドラム３２Ｌ、３２Ｒの動作量が０の場合に、前記ベルト引き出し値を初期化するベルト引き出し値初期化部６２とを備えていることを特徴としている。 Therefore, in the wheelchair entry / exit assistance device according to the present invention, the belts 11L, 11R attached to the drums 32L, 32R of the pair of left and right winch devices 12L, 12R are transferred to the drum 32L by the motors 31L, 31R in the winch devices 12L, 12R. , 32R is a wheelchair entry / exit assisting device for storing and unloading the wheelchair 1 locked to the end of the belt 11L, 11R in the vehicle by winding and pulling it out to the 32R,
Drum rotation sensors 33L and 33R that directly or indirectly detect the rotation of the drums 32L and 32R, and the operation amounts of the drums 32L and 32R in a certain time based on the drum rotation information detected by the drum rotation sensors 33L and 33R. A drum operation amount calculating unit 60 for calculating the belt 32L, 32R, a belt pull-out sensor for detecting the winding or pulling-out of the belts 11L, 11R from the drums 32L, 32R, and the drum 32L, based on the belt pull-out information detected by the belt pull-out sensor. The belt withdrawal value calculation unit 23 that calculates the belt withdrawal value that is the amount of the belts 11L and 11R drawn from the 32R, and the operation amounts of the drums 32L and 32R within a predetermined time calculated by the drum operation amount calculation unit 60. When is 0, the belt withdrawal value is initialized. It is characterized by comprising a preparative drawer value initialization unit 62.

本発明の車椅子乗降補助装置の制御方法では、左右一対のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒが有するドラム３２Ｌ、３２Ｒに取り付けられたベルト１１Ｌ、１１Ｒを前記ウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒ内のモータ３１Ｌ、３１Ｒにて巻き取り及び引き出しをすることで、該ベルト１１Ｌ、１１Ｒの先端に係止された車椅子１を車両内に収納及び搬出する車椅子乗降補助装置の制御方法であって、
前記車椅子乗降補助装置は制御装置２０、ドラム３２Ｌ、３２Ｒの回転を直接的又は間接的に検知するドラム回転センサ３３Ｌ、３３Ｒを含み、
前記制御装置２０は、スイッチ１６からの信号に応じてラチェット機構のソレノイド３４Ｌ、３４Ｒをオフとし、前記モータ３１Ｌ、３１Ｒを作動させて係止された前記ベルト１１Ｌ、１１Ｒの巻き取りを開始し、前記ドラム３２Ｌ、３２Ｒの回転動作がなかった場合には前記モータ３１Ｌ、３１Ｒの回転を停止して、前記ドラム回転センサ３３Ｌ、３３Ｒより送信されたカウンタの値を初期化して、初期化されたカウンタの値を基準として前記ベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し量を計算して車椅子１を車内固定位置までに誘導するようにしていることを特徴としている。 In the control method for the wheelchair entry / exit assistance device of the present invention, the belts 11L, 11R attached to the drums 32L, 32R of the pair of left and right winch devices 12L, 12R are wound around the motors 31L, 31R in the winch devices 12L, 12R. A control method for a wheelchair entry / exit assisting device for storing and unloading the wheelchair 1 locked to the front ends of the belts 11L, 11R into and out of the vehicle by removing and drawing
The wheelchair entry / exit assistance device includes a control device 20, drum rotation sensors 33L, 33R that directly or indirectly detect rotation of the drums 32L, 32R,
The control device 20 turns off the solenoids 34L and 34R of the ratchet mechanism in response to a signal from the switch 16, operates the motors 31L and 31R, and starts winding the belts 11L and 11R that are locked, When the drums 32L and 32R do not rotate, the motors 31L and 31R stop rotating, the counter values transmitted from the drum rotation sensors 33L and 33R are initialized, and the initialized counters are initialized. The pull-out amount of the belts 11L and 11R is calculated on the basis of this value, and the wheelchair 1 is guided to the in-vehicle fixed position.

（１）本発明によれば、車椅子１を車内に固定した際の、左右のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒから引き出されたそれぞれのベルト１１Ｌ、１１Ｒの量が異なっていても初期化により基準化されるので、後部フロアに固定された左右のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒの位置が車両の長さ方向及び／または横方向にずれた場合であっても、車椅子１を所定の位置に固定することができる。しかも、固定時にベルト１１Ｌ、１１Ｒに張力が掛かった状態で車椅子１を固定することができるので、安全性に優れている。 (1) According to the present invention, when the wheelchair 1 is fixed in the vehicle, even if the amounts of the belts 11L and 11R pulled out from the left and right winch devices 12L and 12R are different, they are standardized by initialization. Therefore, even if the positions of the left and right winch devices 12L and 12R fixed to the rear floor are shifted in the longitudinal direction and / or the lateral direction of the vehicle, the wheelchair 1 can be fixed at a predetermined position. In addition, since the wheelchair 1 can be fixed in a state where tension is applied to the belts 11L and 11R at the time of fixing, the safety is excellent.

（２）本発明によれば、前記回転センサ３３Ｌ、３３Ｒによるカウントに基づいて一定時間内での前記ドラム３２Ｌ、３２Ｒの動作量が算出され、前記回転センサ３３Ｌ、３３Ｒのカウントを加減することにより前記ベルト引き出し値が算出され、一定時間内のドラム３２Ｌ、３２Ｒの動作量が所定時間内に０となった場合に前記ベルト引き出し値である前記回転センサ３３Ｌ、３３Ｒのカウント数を０とするようにしていることで、車椅子１を車内に固定した際の、左右のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒから引き出されたそれぞれのベルト１１Ｌ、１１Ｒの量が異なっていても初期化により基準化され、そのため、後部フロアに固定された左右のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒの位置が車両の長さ方向及び／または横方向にずれた場合であっても、車椅子１を所定の位置に固定することができる。しかも、固定時にベルト１１Ｌ、１１Ｒに張力が掛かった状態で車椅子１を固定することができるので、安全性に優れている。 (2) According to the present invention, the operation amounts of the drums 32L and 32R within a predetermined time are calculated based on the counts by the rotation sensors 33L and 33R, and the counts of the rotation sensors 33L and 33R are adjusted. The belt withdrawal value is calculated, and when the operation amount of the drums 32L and 32R within a predetermined time becomes 0 within a predetermined time, the count number of the rotation sensors 33L and 33R as the belt withdrawal value is set to 0. Therefore, when the wheelchair 1 is fixed in the vehicle, even if the amount of the belts 11L and 11R pulled out from the left and right winch devices 12L and 12R is different, it is standardized by initialization. When the positions of the left and right winch devices 12L and 12R fixed to the floor are shifted in the longitudinal direction and / or the lateral direction of the vehicle, , It is possible to secure the wheelchair 1 in a predetermined position. In addition, since the wheelchair 1 can be fixed in a state where tension is applied to the belts 11L and 11R at the time of fixing, the safety is excellent.

（３）本発明によれば、ドラム３２の周方向に多数のマグネット３７が配置され、回転センサ３３がホール素子としているので、回転センサ３３を安価に構成することができる。 (3) According to the present invention, since a large number of magnets 37 are arranged in the circumferential direction of the drum 32 and the rotation sensor 33 is a Hall element, the rotation sensor 33 can be configured at low cost.

（４）本発明によれば、車椅子１を車内に固定した際の、左右のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒから引き出されたそれぞれのベルト１１Ｌ、１１Ｒの量が異なっていても初期化により基準化されるので、後部フロアに固定された左右のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒの位置が車両の長さ方向及び／または横方向にずれた場合であっても、車椅子１を所定の位置に固定することができる。しかも、固定時にベルト１１Ｌ、１１Ｒに張力が掛かった状態で車椅子１を固定することができるので、安全性に優れている。 (4) According to the present invention, when the wheelchair 1 is fixed in the vehicle, even if the amounts of the belts 11L and 11R pulled out from the left and right winch devices 12L and 12R are different, they are standardized by initialization. Therefore, even if the positions of the left and right winch devices 12L and 12R fixed to the rear floor are shifted in the longitudinal direction and / or the lateral direction of the vehicle, the wheelchair 1 can be fixed at a predetermined position. In addition, since the wheelchair 1 can be fixed in a state where tension is applied to the belts 11L and 11R at the time of fixing, the safety is excellent.

（５）本発明によれば、車両のフロア２の下面に左右非対称にウインチ装置１２を設置しても、車椅子１を傾きなく乗降させることができると共に、ベルト１１に張力が掛かった状態で車椅子１を車内に安全に固定することができる。しかも、フロア２の上面にはウインチ装置１２が設置されないので、その分、スペースを有効に活用することができ、また、車椅子１の利用者や介護者がウインチ装置１２に足が当たってつまずいたりすることがない。そのため、フロア上での行動がし易くなり、車椅子１の乗降における利便性を一層向上させることができる。 (5) According to the present invention, even if the winch device 12 is installed asymmetrically on the lower surface of the floor 2 of the vehicle, the wheelchair 1 can be moved on and off without tilting, and the wheelchair is in a state where the belt 11 is tensioned. 1 can be safely fixed in the vehicle. Moreover, since the winch device 12 is not installed on the upper surface of the floor 2, the space can be used effectively, and a user or a caregiver of the wheelchair 1 stumbles when the winch device 12 hits the foot. There is nothing to do. Therefore, it becomes easy to act on the floor, and convenience in getting on and off the wheelchair 1 can be further improved.

本発明の実施の形態におけるウインチ装置にて車椅子を乗降させる場合の説明図である。It is explanatory drawing in the case of getting on and off a wheelchair with the winch apparatus in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態におけるカウンタを初期化させる場合の機能ブロック図である。It is a functional block diagram in the case of initializing the counter in the embodiment of the present invention. 本発明の実施の形態における制御動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control action in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態におけるベルトを巻き取ってカウンタを初期化した場合の説明図である。It is explanatory drawing at the time of winding up the belt in embodiment of this invention, and initializing a counter. 本発明の実施の形態における車両のフロアの窪み内にウインチ装置を設置した場合の図である。It is a figure at the time of installing the winch apparatus in the hollow of the floor of the vehicle in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態における車両のフロアの下面にウインチ装置を設置した場合の図である。It is a figure at the time of installing the winch apparatus in the lower surface of the floor of the vehicle in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態における一例に挙げた車椅子乗降補助装置のブロック図である。It is a block diagram of the wheelchair boarding / alighting assistance apparatus given as an example in the embodiment of the present invention. （ａ）（ｂ）は本発明の実施の形態における一例に挙げたウインチ装置の側面図及び平面図である。(A) and (b) are the side view and top view of the winch apparatus which were mentioned as an example in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態における一例に挙げたロック機構の拡大図である。It is an enlarged view of the lock mechanism given as an example in the embodiment of the present invention. 本発明の実施の形態における車椅子を乗降させる場合の制御動作の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of control operation in the case of getting on and off the wheelchair in embodiment of this invention. 車椅子をスロープを介して乗降させる場合の説明図である。It is explanatory drawing in the case of getting on and off a wheelchair via a slope. 従来例の問題点を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the problem of a prior art example. 従来例の問題点を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the problem of a prior art example.

以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。図１は車椅子乗降補助装置１０の左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒの先端に設けられているフック（図示せず）を車椅子１に係止して、該車椅子１を引き上げている状態、または引き下ろしている状態を示している。
この車椅子乗降補助装置１０は、ベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し、巻き取りを行なう左右一対のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒと、これらウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒのモータを回転制御する制御装置２０とで構成されている。そして、ウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒの左右の取り付け精度により、車椅子１の移動方向に対してずれてウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒが設置されている。また、車両のフロアに配置されている部品との関係で、ウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒを意図的にずらして設置する場合も含まれる。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 shows a state in which a hook (not shown) provided at the tip of left and right belts 11L and 11R of a wheelchair entry / exit assistance device 10 is locked to a wheelchair 1 and the wheelchair 1 is being pulled up or down. Indicates the state.
The wheelchair entry / exit assisting device 10 includes a pair of left and right winch devices 12L and 12R that pull out and wind the belts 11L and 11R, and a control device 20 that controls rotation of the motors of the winch devices 12L and 12R. . The winch devices 12L and 12R are installed so as to be shifted from the moving direction of the wheelchair 1 due to the right and left mounting accuracy of the winch devices 12L and 12R. Moreover, the case where the winch apparatuses 12L and 12R are installed intentionally shifted in relation to the components arranged on the floor of the vehicle is also included.

図２は本発明の機能ブロック図を示している。左右のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒは同一の構成なので、左ウインチ装置１２Ｌについて説明すると、この左ウインチ装置１２Ｌは、正逆転可能なモータ３１Ｌと、このモータ３１Ｌの回転軸に減速部を介して接続され、ベルト１１を巻回しているドラム３２Ｌと、例えばドラム３２Ｌ側に設けられているモータ３１Ｌ（ドラム３２Ｌ）の回転をモニタするドラム回転センサ３３Ｌと、ロック機構をロック状態としたり、アンロック状態にする後退防止ソレノイド３４等で構成されている。
なお、右ウインチ装置１２Ｒは、左ウインチ装置１２Ｌと同様なので、添字にＲを付けて説明は省略する。 FIG. 2 shows a functional block diagram of the present invention. Since the left and right winch devices 12L and 12R have the same configuration, the left winch device 12L will be described. The left winch device 12L is connected to a motor 31L capable of forward / reverse rotation and a rotating shaft of the motor 31L via a speed reducer. The drum 32L around which the belt 11 is wound, the drum rotation sensor 33L for monitoring the rotation of the motor 31L (drum 32L) provided on the drum 32L side, for example, and the lock mechanism in the locked state or in the unlocked state This is composed of a reverse prevention solenoid 34 or the like.
Since the right winch device 12R is the same as the left winch device 12L, the subscript R is added and description thereof is omitted.

ここで、上記左右の回転センサ３３（３３Ｌ、３３Ｒ）として、例えば、ホール素子（ホールＩＣを含む）で構成し、ドラム３２に多数のマグネットを周方向に配置して、モータ３１（３１Ｌ、３１Ｒ）の回転、つまりドラム３２の回転によりベルト１１（１１Ｌ、１１Ｒ）の引き出し、巻き取りをパルスを制御装置２０のベルト引き出し値算出部２３にてカウントすることで、ベルト１１の引き出し量（引き出されている量）に応じた引き出し値を算出している。
このパルスカウント量を、ベルト１１をすべてドラムに巻き取った状態を０とし、その後のパルスカウントでベルト１１が引き出された量をカウントアップしていくようにしており、ベルト１１の引き上げ（巻き取り）時は、カウントダウンして、ベルト１１の引き出し値を算出している。 Here, the left and right rotation sensors 33 (33L, 33R) are configured by, for example, Hall elements (including Hall ICs), and a large number of magnets are arranged in the circumferential direction on the drum 32, so that the motor 31 (31L, 31R). ), That is, the rotation of the drum 32 causes the belt 11 (11L, 11R) to be pulled out and taken up, and the belt pull-out value calculation unit 23 of the control device 20 counts the pulses to thereby pull out the belt 11 (drawn out). Value) is calculated.
The pulse count amount is set to 0 when the belt 11 is completely wound on the drum, and the amount of the belt 11 pulled out by the subsequent pulse count is counted up. ) Is counted down, and the withdrawal value of the belt 11 is calculated.

そして、回転センサ３３から出力されるパルスのカウントが１増えた時のベルト１１の引き出し量を予め設定しておき、例えば、パルスカウントが１増えた時に約３ｍｍとした場合、パルスカウントが２００であれば、２００×３＝６００ｍｍベルト１１が引き出されていると認識できる構成となっている。
また、ベルト１１が巻き取られる場合は、パルスカウントが１個ずつ減少していき、パルスカウントが０となった時、ベルト１１が完全に巻き取られた状態となる。前記引き出し値は、ベルトが引き出されている量を示す値であればよく、パルスカウント量をそのまま引き出し値としてもよいし、パルスカウント１当たりのベルト引き出し量を掛けた実際のベルト引き出し量であってもよい。このとき引き出し値の算出は、直前のパルスカウント数など直前の引き出し値を記憶部に記憶しておき、該記憶部から読み出した直前の引き出し値に対してベルト巻取り部の回転方向に応じてパルスカウントを増減させて現在の引き出し値を算出するなどの方法により適宜算出することができる。なお、記憶部は各ベルト引き出し値算出部２３に設けても良いし、図２に示すように、ベルト引き出し値算出部２３と独立させてベルト引き出し値記憶部６１（６１Ｌ、６１Ｒ）として設けても良い。 Then, when the count of the pulses output from the rotation sensor 33 is increased by 1, the belt 11 is pulled out in advance. For example, when the pulse count is increased by 1, the pulse count is 200. If it exists, it is the structure which can recognize that the 200 * 3 = 600mm belt 11 is pulled out.
Further, when the belt 11 is wound, the pulse count is decreased one by one, and when the pulse count becomes 0, the belt 11 is completely wound. The pull-out value may be a value indicating the amount of belt being pulled out, the pulse count amount may be used as it is, or the actual belt pull-out amount multiplied by the belt pull-out amount per pulse count. May be. At this time, the lead-out value is calculated by storing the previous lead-out value such as the previous pulse count number in the storage unit according to the rotation direction of the belt winding unit with respect to the previous lead-out value read from the storage unit. It can be appropriately calculated by a method such as calculating the current extraction value by increasing / decreasing the pulse count. The storage unit may be provided in each belt withdrawal value calculation unit 23, or as a belt withdrawal value storage unit 61 (61L, 61R) independent of the belt withdrawal value calculation unit 23 as illustrated in FIG. Also good.

制御装置２０内には、ドラム動作量算出部６０と、上記ベルト引き出し値算出部２３と、左右のベルト引き出し値記憶部６１（６１Ｌ、６１Ｒ）と、ベルト引き出し値初期化部６２と、左右のモータ３１を駆動するモータ駆動制御部２４（２４Ｌ、２４Ｒ）と、左右の後退防止ソレノイド３４（３４Ｌ、３４Ｒ）を駆動するソレノイド駆動回路２６（２６Ｌ、２６Ｒ）等を備えている。
前記ドラム動作量算出部６０、ベルト引き出し値算出部２３及びベルト引き出し値初期化部６２は、具体的にはソフトウエアのプログラムとして実行されるものである。 The control device 20 includes a drum operation amount calculation unit 60, the belt withdrawal value calculation unit 23, left and right belt withdrawal value storage units 61 (61L and 61R), a belt withdrawal value initialization unit 62, A motor drive control unit 24 (24L, 24R) for driving the motor 31 and a solenoid drive circuit 26 (26L, 26R) for driving the left and right retraction preventing solenoids 34 (34L, 34R) are provided.
The drum operation amount calculation unit 60, the belt withdrawal value calculation unit 23, and the belt withdrawal value initialization unit 62 are specifically executed as software programs.

また、ドラム回転センサ３３Ｌ、３３Ｒは、ホール素子としての機能と、ベルト引き出しセンサとしての機能とを合わせ持つものである。
すなわち、回転センサ３３Ｌ、３３Ｒは、ドラム３２Ｌ、３２Ｒの回転を直接的又は間接的に検知しており、ドラム３２Ｌ、３２Ｒの回転に応じて出力されるパルスをベルト引き出し情報としてベルト引き出し値算出部２３へ送っている。 The drum rotation sensors 33L and 33R have both a function as a hall element and a function as a belt pull-out sensor.
That is, the rotation sensors 33L and 33R directly or indirectly detect the rotation of the drums 32L and 32R, and use the belt output information as a belt extraction value to calculate the belt extraction value calculation unit using the pulses output according to the rotation of the drums 32L and 32R. 23.

ドラム動作量算出部６０は、回転センサ３３Ｌ、３３Ｒにより検知されたドラム３２Ｌ、３２Ｒの回転情報を得て、一定時間でのドラム３２Ｌ、３２Ｒの動作量を算出するものである。また、ベルト引き出し値算出部２３は、ベルト引き出しセンサとしての回転センサ３３Ｌ、３３Ｒにより検知されたベルト引き出し情報としてのパルスをアップカウントまたはダウンカウントすることで、ドラム３２Ｌ、３２Ｒから引き出されているベルト１１Ｌ、１１Ｒの量であるベルト引き出し値を算出するものである。
ベルト引き出し値算出部２３にて算出された左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し値はベルト引き出し値記憶部６１Ｌ、６１Ｒにてそれぞれ記憶され、このベルト引き出し値はベルト引き出し値初期化部６２へ入力されている。そして、ベルト引き出し値初期化部６２では、ドラム動作量算出部６０により算出された一定時間内のドラム３２Ｌ、３２Ｒの動作量が０の場合に、前記ベルト引き出し値を初期化するようにしている。 The drum operation amount calculation unit 60 obtains rotation information of the drums 32L and 32R detected by the rotation sensors 33L and 33R, and calculates the operation amounts of the drums 32L and 32R in a certain time. The belt withdrawal value calculation unit 23 counts up or down the pulses as belt withdrawal information detected by the rotation sensors 33L and 33R serving as belt withdrawal sensors, thereby belts drawn from the drums 32L and 32R. The belt withdrawal value, which is the amount of 11L and 11R, is calculated.
The withdrawal values of the left and right belts 11L and 11R calculated by the belt withdrawal value calculation unit 23 are stored in the belt withdrawal value storage units 61L and 61R, respectively, and this belt withdrawal value is input to the belt withdrawal value initialization unit 62. ing. The belt withdrawal value initialization unit 62 initializes the belt withdrawal value when the operation amounts of the drums 32L and 32R within a predetermined time calculated by the drum operation amount calculation unit 60 are zero. .

また、調整用スイッチ１６は、ベルト引き出し値を初期化する場合の操作スイッチであり、本車椅子乗降補助装置１０を車両のフロアに設置する場合に初期設定を行なう場合や、ウインチ装置１２の設置後に再調整を行なう場合に用いられるものである。 The adjustment switch 16 is an operation switch for initializing the belt withdrawal value. When the wheelchair boarding / alighting assistance device 10 is installed on the floor of the vehicle, initial setting is performed, or after the winch device 12 is installed. This is used when readjustment is performed.

次に、図２及び図３によりベルト引き出し値初期化部６２によりベルト引き出し値算出部２３におけるパルスのカウント数を０に初期化する場合の制御動作について説明する。先ず、図外の制御ボタンを操作すると、左右のソレノイド駆動回路２６Ｌ、２６Ｒにより後退防止ソレノイド３４Ｌ、３４Ｒがオン駆動されることで、図３のステップＳ１に示すように、ロック機構のラチェットが外れる。ステップＳ１からステップＳ２に移行してロック機構のロック状態が解除されることで、モータ３１Ｌ、３１Ｒはフリー状態となる。 Next, the control operation when the belt withdrawal value initialization unit 62 initializes the pulse count number to 0 by the belt withdrawal value initialization unit 62 will be described with reference to FIGS. First, when a control button (not shown) is operated, the left and right solenoid drive circuits 26L and 26R turn on the reverse prevention solenoids 34L and 34R, thereby releasing the ratchet of the lock mechanism as shown in step S1 of FIG. . By shifting from step S1 to step S2 and releasing the lock state of the lock mechanism, the motors 31L and 31R are in a free state.

次に、ステップＳ２からステップＳ３に移行して、上記初期化の調整をしない状態で一定時間が経過すると、図示はしていないが、ソレノイド駆動回路２６Ｌ、２６Ｒにより後退防止ソレノイド３４Ｌ、３４Ｒがオフとなる。
なお、ステップＳ１及びステップＳ２においては、左右のモータ３１Ｌ、３１Ｒがフリー状態となるので、ベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し量の微調整が行なえる。 Next, the process proceeds from step S2 to step S3, and when a certain period of time has passed without the initialization adjustment, the solenoid drive circuits 26L and 26R turn off the reverse prevention solenoids 34L and 34R. It becomes.
In steps S1 and S2, the left and right motors 31L and 31R are in a free state, so that the amount of pull-out of the belts 11L and 11R can be finely adjusted.

ステップＳ３において、一定時間が経過しないうちに、ステップＳ４に示すように、調整用スイッチ１６をオン操作することで、図２に示すソレノイド駆動回路２６Ｌ、２６Ｒが駆動されて、後退防止ソレノイド３４Ｌ、３４Ｒがそれぞれオフにされる。
後退防止ソレノイド３４Ｌ、３４Ｒがオフされると、ロック機構がアンロック状態からロック状態となり、ドラム３２（３２Ｌ、３２Ｒ）がベルト引き出し方向への回転を阻止する状態となるものの、機構的にはベルト巻き取り方向への回転は可能となっている。 In step S3, as shown in step S4, the solenoid drive circuits 26L and 26R shown in FIG. 2 are driven by turning on the adjustment switch 16 as shown in step S4 before the fixed time elapses. Each of 34R is turned off.
When the reverse prevention solenoids 34L and 34R are turned off, the lock mechanism is changed from the unlocked state to the locked state, and the drum 32 (32L and 32R) is prevented from rotating in the belt pulling direction. The rotation in the winding direction is possible.

後退防止ソレノイド３４Ｌ、３４Ｒをオフした後に（ステップＳ５参照）、モータ駆動制御部２４Ｌ、２４Ｒがモータ３１Ｌ、３１Ｒをベルト１１Ｌ、１１Ｒの巻き取り方向に駆動し、ドラム３２Ｌ、３２Ｒがベルト１１Ｌ、１１Ｒをそれぞれ巻き取る方向に回転を開始する（ステップＳ６参照）。
ドラム３２Ｌ、３２Ｒが回転するに従い、ドラム回転センサ３３Ｌ、３３Ｒがドラム３２Ｌ、３２Ｒの動作量をドラム回転情報としてドラム動作量算出部６０に送られ、このドラム動作量算出部６０からベルト引き出し値初期化部６２へ一定時間内でのドラム３２Ｌ、３２Ｒの動作量が送られる。また、回転センサ３３Ｌ、３３Ｒからベルト１１Ｌ、１１Ｒの巻き取り値から演算した引き出し値がベルト引き出し値算出部２３にベルト引き出し情報としてのパルスが送られる。 After turning off the reverse prevention solenoids 34L, 34R (see step S5), the motor drive control units 24L, 24R drive the motors 31L, 31R in the winding direction of the belts 11L, 11R, and the drums 32L, 32R are the belts 11L, 11R. Rotation is started in the winding direction (see step S6).
As the drums 32L and 32R rotate, the drum rotation sensors 33L and 33R send the movement amounts of the drums 32L and 32R to the drum movement amount calculation unit 60 as drum rotation information. The operation amount of the drums 32L and 32R within a predetermined time is sent to the conversion unit 62. Further, a pull-out value calculated from the winding values of the belts 11L and 11R is sent from the rotation sensors 33L and 33R to the belt pull-out value calculation unit 23 as a belt pull-out information pulse.

ベルト引き出し値算出部２３では、回転センサ３３Ｌ、３３Ｒからのパルスカウント数をベルト引き出し値としてベルト引き出し値記憶部６１Ｌ、６１Ｒに記憶させ、記憶しているベルト引き出し値をベルト引き出し値初期化部６２へ送っている。 In the belt withdrawal value calculation unit 23, the number of pulse counts from the rotation sensors 33L and 33R is stored in the belt withdrawal value storage units 61L and 61R as the belt withdrawal value, and the stored belt withdrawal value initialization unit 62 stores the belt withdrawal value stored therein. It is sent to.

ステップＳ６からステップＳ７に移行し、一定時間の間に一方のドラム、例えば左側のドラム３２Ｌの動作があったかをドラム動作量算出部６０にて判断し、ドラム３２Ｌが動作（回転）している場合にはステップＳ８に移行して、該ドラム３２Ｌを駆動しているモータ３１Ｌを停止させる。
ステップＳ８からステップＳ９に移行して、他方のドラム３２Ｒが一定時間の間に動作（回転）しているかをドラム動作量算出部６０にて判断し、ドラム３２Ｒが動作（回転）している場合にはベルト１１Ｒを巻き取る方向にモータ３１Ｒにてドラム３２Ｒを回転し続け、ドラム３２Ｒが動作していないと判断した場合には、ステップＳ１０に移行して、該ドラム３２Ｒを駆動しているモータ３１Ｒを停止させる。 When the process proceeds from step S6 to step S7, the drum operation amount calculation unit 60 determines whether one drum, for example, the left drum 32L has been operated for a certain time, and the drum 32L is operating (rotating). In step S8, the motor 31L driving the drum 32L is stopped.
When the process proceeds from step S8 to step S9, the drum operation amount calculation unit 60 determines whether the other drum 32R is operating (rotating) for a predetermined time, and the drum 32R is operating (rotating). If it is determined that the drum 32R is continuously rotated by the motor 31R in the direction of winding the belt 11R and it is determined that the drum 32R is not operating, the process proceeds to step S10 to drive the motor driving the drum 32R. 31R is stopped.

そして、ドラム動作量算出部６０において算出された一定時間内のドラム３２Ｌ、３２Ｒの動作量がベルト引き出し値初期化部６２へ送られており、ベルト引き出し値初期化部６２では、ドラム動作量算出部６０からの一定時間内のドラム３２Ｌ、３２Ｒの動作量が０の場合には、ベルト引き出し値算出部２３でカウントしたパルス数をベルト引き出し値記憶部６１Ｌ、６１Ｒにてベルト引き出し値として記憶している値をリセットして初期化を図る。 The operation amounts of the drums 32L and 32R calculated by the drum operation amount calculation unit 60 within a predetermined time are sent to the belt withdrawal value initialization unit 62, and the belt withdrawal value initialization unit 62 calculates the drum operation amount. When the operation amount of the drums 32L and 32R within a certain time from the unit 60 is 0, the number of pulses counted by the belt withdrawal value calculation unit 23 is stored as a belt withdrawal value in the belt withdrawal value storage units 61L and 61R. Reset the current value to initialize.

ステップＳ７において、一方のドラム３２Ｌが動作している場合にはステップＳ１２に移行して、他方の右側のドラム３２Ｒが動作しているかをドラム動作量算出部６０にて判断する。ドラム３２Ｒが動作していないと判断された場合には、他方の右側のモータ３１Ｒを停止させて（ステップＳ１３参照）、ステップＳ１４に移行する。
ステップＳ１４では、一方のドラムである左側のドラム３２Ｌの一定時間内での動作量をドラム動作量算出部６０で算出し、ドラム３２Ｌが動作していればモータ３１Ｌを回転し続け、ドラム３２Ｌが動作していないとドラム動作量算出部６０で判断すれば、ステップＳ１５に移行して該ドラム３２Ｌを回転駆動しているモータ３１Ｌを停止させる。 In step S7, when one drum 32L is operating, the process proceeds to step S12, and the drum operation amount calculation unit 60 determines whether the other right drum 32R is operating. If it is determined that the drum 32R is not operating, the other right motor 31R is stopped (see step S13), and the process proceeds to step S14.
In step S14, the operation amount of the left drum 32L, which is one of the drums, is calculated by the drum operation amount calculation unit 60. If the drum 32L is operating, the motor 31L continues to rotate. If the drum operation amount calculation unit 60 determines that it is not operating, the process proceeds to step S15, and the motor 31L that rotationally drives the drum 32L is stopped.

そして、ステップＳ１５からステップＳ１１に移行して、ベルト引き出し値初期化部６２にてカウントしたパルス数をベルト引き出し値記憶部６１Ｌ、６１Ｒにてベルト引き出し値として記憶している値をリセットして初期化を図る。 Then, the process proceeds from step S15 to step S11 to reset the value stored in the belt withdrawal value storage units 61L and 61R as the belt withdrawal value by counting the number of pulses counted by the belt withdrawal value initialization unit 62 to the initial value. Plan

また、ステップＳ１２において、他方のドラム３２Ｒが動作（回転）している場合には、ステップＳ７に戻り、以後は上述したフローに沿って制御が行なわれる。 In step S12, when the other drum 32R is operating (rotating), the process returns to step S7, and thereafter, control is performed according to the above-described flow.

ここで、図３のフローチャートのステップの中での「ドラムの動作なし？」とは、ベルトがピンと張っている状態を意味し、ベルト引き出し値算出部２３のカウンタをリセットすることで、カウンタが０の位置としてベルトがピンと張った状態を記憶することができる。
また、ドラム動作量算出部６０において、一定時間内でのドラムの動作量を算出する場合の「一定時間」とは、例えば、０．１〜１秒の任意の時間で設定した時間をいう。 Here, “no drum operation?” In the steps of the flowchart of FIG. 3 means a state in which the belt is taut. By resetting the counter of the belt withdrawal value calculation unit 23, the counter is The state where the belt is taut can be stored as the zero position.
In addition, the “certain time” when the drum motion amount calculation unit 60 calculates the drum motion amount within a certain time refers to, for example, a time set at an arbitrary time of 0.1 to 1 second.

このようにして左右のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒにてベルト１１Ｌ、１１Ｒを巻き取り、図４に示すように、左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し量が異なっていても、ベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し値を０に初期化され、この初期化された０を基準としてベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し量が制御され、車椅子の乗降制御が行なわれる。
なお、上記の初期化の制御は、図４に示すように、車椅子１の傾きがなく、例えば、従来例で示した固定装置７２にて車椅子１をフロアに固定した状態で行なう。 In this way, the belts 11L and 11R are wound up by the left and right winch devices 12L and 12R. As shown in FIG. 4, even if the left and right belts 11L and 11R have different withdrawal amounts, the withdrawal values of the belts 11L and 11R Is initialized to 0, and the pull-out amounts of the belts 11L and 11R are controlled on the basis of the initialized 0, and wheelchair entry / exit control is performed.
As shown in FIG. 4, the initialization control described above is performed in a state where the wheelchair 1 is not tilted and the wheelchair 1 is fixed to the floor by the fixing device 72 shown in the conventional example, for example.

また、車椅子１を車両内に引き上げた状態で、所定の位置に固定する場合、車椅子１の前側は左右のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒからのベルト１１Ｌ、１１Ｒで固定され、車椅子１の後部は、従来例の固定装置７２や、固定装置７２以外のストッパー金具等で固定される。 When the wheelchair 1 is pulled up into the vehicle and fixed at a predetermined position, the front side of the wheelchair 1 is fixed by belts 11L and 11R from the left and right winch devices 12L and 12R, and the rear portion of the wheelchair 1 is conventionally It is fixed by the fixing device 72 of the example, a stopper metal fitting other than the fixing device 72, or the like.

これにより本発明では、車椅子１を車内に固定した際の、左右のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒから引き出されたそれぞれのベルト１１Ｌ、１１Ｒの量が異なっていても初期化により基準化されるので、後部フロアに固定された左右のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒの位置が車両の長さ方向及び／または横方向にずれた場合であっても、車椅子１を所定の位置に固定することができる。しかも、固定時にベルト１１Ｌ、１１Ｒに張力が掛かった状態で車椅子１を固定することができるので、安全性に優れている。 Accordingly, in the present invention, when the wheelchair 1 is fixed in the vehicle, even if the amounts of the respective belts 11L and 11R pulled out from the left and right winch devices 12L and 12R are different, they are standardized by initialization. Even when the positions of the left and right winch devices 12L and 12R fixed to the floor are shifted in the longitudinal direction and / or the lateral direction of the vehicle, the wheelchair 1 can be fixed at a predetermined position. In addition, since the wheelchair 1 can be fixed in a state where tension is applied to the belts 11L and 11R at the time of fixing, the safety is excellent.

ところで、上記ウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒは、車両のフロアのフラットな上面にそれぞれ設置した場合について説明したが、これに限られるものではない。例えば、図５に示すように、フロア２に窪み３がある場合には、この窪み３を利用して該窪み３内にいずれか一方、あるいは両方のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒを設置するようにしても良い。かかる場合、窪み３の深さ分だけ、ウインチ装置１２の高さ方向への突出量を少なくできる。 By the way, although the said winch apparatus 12L and 12R demonstrated the case where each was installed in the flat upper surface of the floor of a vehicle, it is not restricted to this. For example, as shown in FIG. 5, when the floor 2 has a recess 3, one or both winch devices 12 L and 12 R are installed in the recess 3 using the recess 3. Also good. In such a case, the protrusion amount of the winch device 12 in the height direction can be reduced by the depth of the recess 3.

図６は、左右一対のウインチ装置１２を車両のフロア２の下面に設置した場合を示している。一般に車両のフロア２の下にはシャフトなどの種々の装置が、左右非対称に配置されているために、フロア２の下面にウインチ装置１２を配置する場合には左右非対称に配置することとなる。
そこで、ウインチ装置１２からのベルト１１を挿通させるための孔４をフロア２に穿設し、フロア２の下面のウインチ装置１２から孔４を介してベルト１１をフロア２の上面に引き出して車椅子１を乗降させるようにしている。 FIG. 6 shows a case where a pair of left and right winch devices 12 are installed on the lower surface of the floor 2 of the vehicle. In general, various devices such as a shaft are arranged asymmetrically below the floor 2 of the vehicle. Therefore, when the winch device 12 is arranged on the lower surface of the floor 2, it is arranged asymmetrically.
Therefore, a hole 4 for inserting the belt 11 from the winch device 12 is formed in the floor 2, and the belt 11 is pulled out from the winch device 12 on the lower surface of the floor 2 through the hole 4 to the upper surface of the floor 2. To get on and off.

このように、車両のフロア２の下面に左右非対称にウインチ装置１２を設置しても、上記と同様に車椅子１を傾きなく乗降させることができると共に、ベルト１１に張力が掛かった状態で車椅子１を車内に安全に固定することができる。
しかも、フロア２の上面にはウインチ装置１２が設置されないので、その分、スペースを有効に活用することができ、また、車椅子１の利用者や介護者がウインチ装置１２に足が当たってつまずいたりすることがない。そのため、フロア上での行動がし易くなり、車椅子１の乗降における利便性を一層向上させることができる。 Thus, even if the winch device 12 is installed asymmetrically on the lower surface of the floor 2 of the vehicle, the wheelchair 1 can be moved on and off without tilting in the same manner as described above, and the wheelchair 1 is in a state where the belt 11 is tensioned. Can be safely secured in the vehicle.
Moreover, since the winch device 12 is not installed on the upper surface of the floor 2, the space can be used effectively, and a user or a caregiver of the wheelchair 1 stumbles when the winch device 12 hits the foot. There is nothing to do. Therefore, it becomes easy to act on the floor, and convenience in getting on and off the wheelchair 1 can be further improved.

なお、ウインチ装置１２を左右に設置する場合、車だけに適用されるものではない。例えば、階段やスロープを介して家の玄関等に入る場合でも本発明を適用できるものであり、玄関先の両側に左右一対のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒを設置し、上記と同様にドラム３２Ｌ、３２Ｒに巻き取ったベルト１１Ｌ、１１Ｒの基準となる引き出し値を０に初期化する。 In addition, when installing the winch apparatus 12 on either side, it is not applied only to a vehicle. For example, the present invention can be applied even when entering the entrance of a house through stairs or slopes, and a pair of left and right winch devices 12L and 12R are installed on both sides of the entrance, and drums 32L and 32R are installed in the same manner as described above. The drawer value serving as a reference for the belts 11L and 11R wound around the belt is initialized to zero.

また、本実施形態では、ウインチ装置１２を該ウインチ装置１２とは別個に設けた制御装置２０にて制御を行なっていたが、ウインチ装置１２を制御する制御部としての制御装置２０の機能をウインチ装置１２に設けて制御を行なうようにしても良い。 In the present embodiment, the winch device 12 is controlled by the control device 20 provided separately from the winch device 12. However, the function of the control device 20 as a control unit for controlling the winch device 12 is controlled by the winch. The device 12 may be provided for control.

ところで、図７は、上述のようにして、ベルト１１Ｌ、１１Ｒをドラム３２Ｌ、３２Ｒに巻き取って、この巻き取ったベルト１１Ｌ、１１Ｒの基準となる引き出し値を０に初期化した後の、車椅子１を乗降させる一例としての制御装置２０のブロック図を示している。なお、図２に示す要素と同一の機能を有する要素には同一の番号を付している。 By the way, FIG. 7 shows the wheelchair after the belts 11L and 11R are wound around the drums 32L and 32R as described above, and the drawer value as a reference of the wound belts 11L and 11R is initialized to 0. The block diagram of the control apparatus 20 as an example which gets on and off 1 is shown. Elements having the same functions as those shown in FIG. 2 are given the same numbers.

制御装置２０は、ベルト引き出し値算出部２３、引き出し値比較判断部２７及び補正量算出部２８を有する制御部２１と、記憶部２２と、別個に設けられた左右一対のモータ駆動制御部２４Ｌ、２４Ｒと、左右のソレノイド駆動回路２６Ｌ、２６Ｒ等で構成されている。
ＣＰＵにて構成される制御部２１は、所定のプログラムの手順に沿って全体を制御するものであり、また、記憶部２２は、前記プログラムを格納しているＲＯＭや、回転センサ３３からのデータを一時的に保存するＲＡＭ等で構成されている。 The control device 20 includes a control unit 21 having a belt withdrawal value calculation unit 23, a withdrawal value comparison determination unit 27, and a correction amount calculation unit 28, a storage unit 22, and a pair of left and right motor drive control units 24L provided separately. 24R, left and right solenoid drive circuits 26L, 26R, and the like.
The control unit 21 configured by the CPU controls the whole in accordance with a predetermined program procedure, and the storage unit 22 stores data from the ROM storing the program and the rotation sensor 33. Is composed of a RAM or the like for temporarily storing the data.

ベルト引き出し値算出部２３は、左右の回転センサ３３から入力されるパルスをカウントしてそのパルスカウントからベルト１１の引き出し値を算出するものである。また、引き出し値比較判断部２７は、ベルト１１を巻き取る場合において、ベルト引き出し値算出部２３からパルスカウント数を受けて左ベルト１１Ｌの引き出し値と、右ベルト１１Ｒの引き出し値を比較して、左右のモータ３１Ｌ、３１Ｒで同期がとれているか否かを判断するものである。 The belt withdrawal value calculation unit 23 counts pulses input from the left and right rotation sensors 33 and calculates the withdrawal value of the belt 11 from the pulse count. In addition, when the belt 11 is wound up, the withdrawal value comparison determination unit 27 receives the pulse count from the belt withdrawal value calculation unit 23, compares the withdrawal value of the left belt 11L with the withdrawal value of the right belt 11R, It is determined whether or not the left and right motors 31L and 31R are synchronized.

引き出し値比較判断部２７にて左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し量に差があると判断された場合、補正量算出部２８において、左モータ３１Ｌのパルスカウントと右モータ３１Ｒのパルスカウントとを同じカウントにするための補正量を算出する。
この補正量算出部２８では、上記の補正量に応じて左右のモータ３１Ｌ、３１Ｒへの出力に補正を加えて（例えば、左右のモータ駆動制御部２４Ｌ、２４Ｒでのモータ３１Ｌ、３１Ｒの制御をＰＷＭ制御としている場合は、デューティ比を可変する）、左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し値が同じになるように（つまり、左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒが巻き取られていく際に、実際にウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒから引き出されているベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し量が同じになるように）補正量算出部２８が左右のモータ駆動制御部２４Ｌ、２４Ｒを制御する。なお、この補正量は、カウント差によって変動させることで、素早く安全に車椅子１の引き上げ作動、引き下ろし作動を可能とする。 When the withdrawal value comparison / determination unit 27 determines that there is a difference between the withdrawal amounts of the left and right belts 11L and 11R, the correction amount calculation unit 28 sets the pulse count of the left motor 31L and the pulse count of the right motor 31R to be the same. A correction amount for counting is calculated.
The correction amount calculation unit 28 corrects the output to the left and right motors 31L and 31R according to the correction amount (for example, controls the motors 31L and 31R by the left and right motor drive control units 24L and 24R). In the case of PWM control, the duty ratio is varied) so that the pull-out values of the left and right belts 11L and 11R become the same (that is, when the left and right belts 11L and 11R are wound up, the winch is actually winched). The correction amount calculation unit 28 controls the left and right motor drive control units 24L and 24R (so that the pull-out amounts of the belts 11L and 11R drawn from the devices 12L and 12R are the same). The correction amount is changed according to the count difference, so that the wheelchair 1 can be lifted and pulled down quickly and safely.

また、補正量算出部２８からの出力信号によりモータ駆動制御部２４がモータ３１を正逆転に回転制御する。ソレノイド駆動回路２６は、後退防止ソレノイド３４に電源を印加して、該後退防止ソレノイド３４を通電状態や非通電状態に駆動制御するものである。
上記後退防止ソレノイド３４が通電されていない状態（非通電）が、ロック機構のロック状態であり、後退防止ソレノイド３４が通電されている状態が、ロック機構がアンロック状態となる。 Further, the motor drive control unit 24 controls the rotation of the motor 31 in the forward / reverse direction based on the output signal from the correction amount calculation unit 28. The solenoid drive circuit 26 applies power to the reverse prevention solenoid 34 to drive-control the reverse prevention solenoid 34 to an energized state or a non-energized state.
The state where the reverse prevention solenoid 34 is not energized (non-energized) is the locked state of the lock mechanism, and the state where the reverse prevention solenoid 34 is energized is the unlocked state.

また、操作スイッチ１４は車椅子１を車室内からスロープを介して引き下ろしたり、車室内へ引き上げたりする際のスイッチであり、アップ信号、ダウン信号、ストップ信号等が操作スイッチ１４から制御装置２０へ出力される。
また、この操作スイッチ１４からの信号により制御部２１がウインチ装置１２の後退防止ソレノイド３４をオン駆動、オフ駆動して、ロック機構をロック状態やアンロック状態に制御するようになっている。 The operation switch 14 is a switch used when the wheelchair 1 is pulled down from the vehicle interior via a slope or pulled up into the vehicle interior, and an up signal, a down signal, a stop signal, etc. are output from the operation switch 14 to the control device 20. Is done.
In addition, the control unit 21 controls the lock mechanism to be locked or unlocked by driving the retract prevention solenoid 34 of the winch device 12 on and off in response to a signal from the operation switch 14.

図８はウインチ装置１２の一例を示し、図８（ａ）はウインチ装置１２の側面図を、図８（ｂ）はウインチ装置１２の平面図をそれぞれ示している。骨格を形成しているケーシング３０には、モータ３１が配設されており、このモータ３１の出力軸は、平歯車減速部３５が接続されている。さらに平歯車減速部３５の出力軸は遊星減速部３６が接続されており、この遊星減速部３６の出力軸にドラム３２が接続され、このドラム３２に上記ベルト１１が巻回されている。 8 shows an example of the winch device 12, FIG. 8 (a) shows a side view of the winch device 12, and FIG. 8 (b) shows a plan view of the winch device 12. FIG. A motor 31 is disposed in the casing 30 forming the skeleton, and a spur gear reduction unit 35 is connected to an output shaft of the motor 31. Further, the output shaft of the spur gear reduction unit 35 is connected to a planetary reduction unit 36, and the drum 32 is connected to the output shaft of the planetary reduction unit 36, and the belt 11 is wound around the drum 32.

また、平歯車減速部３５の出力軸（回転軸）にはマグネット３７が設けられていて、平歯車減速部３５の回転、つまりドラム３２が回転することで、マグネット３７も回転し、このマグネット３７の磁力をホールＩＣ４０が検出するものであり、このホールＩＣ４０からの信号、つまりパルスをベルト引き出し値算出部２３がカウントする。このホールＩＣ４０及びマグネット３７にて回転センサ３３を構成している。これにより回転センサ３３を安価に構成することができる。
なお、ドラム３２自体の回転から回転センサ３３によりパルスカウントをしているのではなく、ドラム３２を回転させる遊星減速部３６の減速前の平歯車減速部３５の回転により回転センサ３３にてパルスカウントをしていることで、ドラム３２の回転量の検出精度を上げている。もちろん、ドラム３２自体の回転を回転センサ３３により直接検出してパルスカウントするようにしても良い。 In addition, a magnet 37 is provided on the output shaft (rotary shaft) of the spur gear reduction unit 35, and the magnet 37 is rotated by rotation of the spur gear reduction unit 35, that is, rotation of the drum 32. Is detected by the Hall IC 40, and the belt withdrawal value calculation unit 23 counts signals from the Hall IC 40, that is, pulses. The Hall IC 40 and the magnet 37 constitute a rotation sensor 33. Thereby, the rotation sensor 33 can be configured at low cost.
The rotation sensor 33 does not count the pulse from the rotation of the drum 32 itself, but the rotation sensor 33 counts the pulse by the rotation of the spur gear reduction unit 35 before the deceleration of the planetary reduction unit 36 that rotates the drum 32. By doing so, the detection accuracy of the rotation amount of the drum 32 is increased. Of course, the rotation of the drum 32 itself may be directly detected by the rotation sensor 33 and pulse counted.

一方、ドラム３２の側面にはドラム３２の外径とほぼ同径のラチェット部４２が配置されており、該ドラム３２の回転と共に、回転するようになっている。略円板状のラチェット部４２の周縁には歯部４３が連続して形成されていて、この歯部４３に係合爪４４の先端の爪部４５が離脱自在に係合するようになっている。 On the other hand, a ratchet portion 42 having the same diameter as the outer diameter of the drum 32 is disposed on the side surface of the drum 32, and rotates with the rotation of the drum 32. A tooth portion 43 is continuously formed on the periphery of the substantially disc-shaped ratchet portion 42, and a claw portion 45 at the tip end of the engaging claw 44 is detachably engaged with the tooth portion 43. Yes.

上記ラチェット部４２、係合爪４４及びこの係合爪４４を駆動する後退防止ソレノイド３４とでロック機構を構成しており、図９はこのロック機構の拡大図を示している。図８及び図９に示すように、係合爪４４は軸４６により回動自在に配置されており、係合爪４４の基部は連結軸４７を介して後退防止ソレノイド３４のロッド５０の先端と回動自在に連結されている。
後退防止ソレノイド３４のロッド５０にはコイル状のバネ５１が該ロッド５０の先端側に固定したＣリングのような金具５２との間に介装されている。図示するように後退防止ソレノイド３４の非通電状態では、バネ５１が復帰して金具５２を弾発することで、ロッド５０が突出し、この突出したロッド５０により係合爪４４を軸４６を中心として反時計方向に付勢する。 The ratchet portion 42, the engaging claw 44, and the receding prevention solenoid 34 that drives the engaging claw 44 constitute a lock mechanism, and FIG. 9 shows an enlarged view of the lock mechanism. As shown in FIGS. 8 and 9, the engaging claw 44 is rotatably arranged by a shaft 46, and the base of the engaging claw 44 is connected to the tip of the rod 50 of the receding prevention solenoid 34 via the connecting shaft 47. It is pivotally connected.
A coil-like spring 51 is interposed between the rod 50 of the reverse prevention solenoid 34 and a metal fitting 52 such as a C-ring fixed to the tip end side of the rod 50. As shown in the drawing, in the non-energized state of the retraction preventing solenoid 34, the rod 51 protrudes by returning the spring 51 and repelling the metal fitting 52, and the protruding claw 44 causes the engaging claw 44 to revolve around the shaft 46. Energize clockwise.

係合爪４４が反時計方向に回転すると、係合爪４４の先端の爪部４５がラチェット部４２の歯部４３に係合して、ラチェット部４２の時計方向の回転を防止する。なお、図９に示す矢印５がベルト１１の引き出し方向であり、矢印６がベルト１１の巻き取り方向である。
操作スイッチ１４の操作によりベルト１１の引き出し、巻き取りの場合には、後退防止ソレノイド３４が通電されて、ロッド５０をバネ５１のバネ力に抗して吸引して係合爪４４を軸４６を中心にして時計方向に回転させて、係合爪４４の爪部４５は歯部４３から離脱してラチェット部４２の回転をフリー状態とし、モータ３１が正転、あるいは逆転駆動される。また、ベルト１１の引き出し、巻き取りを停止する場合には、モータ３１を停止させると共に、後退防止ソレノイド３４の通電を停止して係合爪４４を反時計方向に回転させる。 When the engaging claw 44 rotates counterclockwise, the claw portion 45 at the tip of the engaging claw 44 engages with the tooth portion 43 of the ratchet portion 42 to prevent the ratchet portion 42 from rotating in the clockwise direction. Note that the arrow 5 shown in FIG. 9 is the drawing direction of the belt 11, and the arrow 6 is the winding direction of the belt 11.
When the belt 11 is pulled out or wound up by operating the operation switch 14, the reverse prevention solenoid 34 is energized, and the rod 50 is attracted against the spring force of the spring 51 and the engaging claw 44 is moved around the shaft 46. By rotating clockwise about the center, the claw portion 45 of the engaging claw 44 is disengaged from the tooth portion 43, the rotation of the ratchet portion 42 is brought into a free state, and the motor 31 is driven forward or reversely. Further, when stopping the drawing and winding of the belt 11, the motor 31 is stopped and the energization of the retreat prevention solenoid 34 is stopped to rotate the engaging claw 44 counterclockwise.

ここで、後退防止ソレノイド３４が非通電状態であり、係合爪４４の爪部４５がラチェット部４２の歯部４３に係合している状態をロック状態とし、ベルト１１の不用意な引き出しを防止している。また、後退防止ソレノイド３４が通電されて、係合爪４４の爪部４５がラチェット部４２の歯部４３から離れて係合が解除される状態をアンロック状態とし、ベルト１１の引き出し、巻き取りを行なえるようにしている。 Here, the reverse prevention solenoid 34 is in a non-energized state, and the state in which the claw portion 45 of the engagement claw 44 is engaged with the tooth portion 43 of the ratchet portion 42 is set to the locked state, and the belt 11 is unintentionally pulled out. It is preventing. Further, the state in which the retracting prevention solenoid 34 is energized and the claw portion 45 of the engaging claw 44 is separated from the tooth portion 43 of the ratchet portion 42 to release the engagement is set to the unlocked state, and the belt 11 is pulled out and wound up. Can be done.

ここで、左右にウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒを設置し、また左右のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒからそれぞれベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し、巻き取りをしているので、後述するように、左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し量、巻き取り量を同じにすべく同期をとるようにしている。 Here, since the winch devices 12L and 12R are installed on the left and right, and the belts 11L and 11R are pulled out and wound from the left and right winch devices 12L and 12R, respectively, the left and right belts 11L and 11R are described later. The amount of drawer and the amount of winding are synchronized so that they are the same.

次に、ドラム３２Ｌ、３２Ｒに巻き取ったベルト１１Ｌ、１１Ｒの基準となるベルト引き出し値を０に初期化した後の、車椅子１の引き上げ時の制御動作の一例として図１０のフローチャートを用いて説明する。 Next, an example of the control operation when the wheelchair 1 is lifted after initializing the belt withdrawal value as a reference of the belts 11L and 11R wound around the drums 32L and 32R to 0 will be described with reference to the flowchart of FIG. To do.

先ず、車室内に設置されている車椅子乗降補助装置１０のウインチ装置１２からベルト１１を引き出し、地面上にある車椅子１にベルト１１の先端のフックを係止する。なお、ベルト１１を引き出す際の操作スイッチ１４の操作により制御部２１がソレノイド駆動回路２６を介して後退防止ソレノイド３４をオン駆動してロック機構をアンロック状態とする。
かかる場合、車椅子乗降補助装置１０のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒは左右に設置されていることから、同時にベルト１１を引き出すことは無理があるため、先の一方のベルト１１Ｌを引き出してから、他方のベルト１１Ｒを引き出すことになる。 First, the belt 11 is pulled out from the winch device 12 of the wheelchair entry / exit assistance device 10 installed in the passenger compartment, and the hook at the tip of the belt 11 is locked to the wheelchair 1 on the ground. It should be noted that when the operation switch 14 is pulled out when the belt 11 is pulled out, the control unit 21 drives the reverse prevention solenoid 34 on via the solenoid drive circuit 26 to bring the lock mechanism into an unlocked state.
In such a case, since the winch devices 12L and 12R of the wheelchair entry / exit assistance device 10 are installed on the left and right, it is impossible to pull out the belt 11 at the same time. 11R will be pulled out.

ベルト１１を手で片方ずつ引き出した場合はもちろん、仮に２つのベルト１１を同時に引き出したとしても、ベルト１１の引き出し量は同一になることはなく、２つのベルト１１の引き出し量は異なることになる。左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒをそれぞれ引き出していくと、左右の回転センサ３３Ｌ、３３Ｒによりそれぞれのベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し量に応じたパルスが出力される。
左右の回転センサ３３Ｌ、３３Ｒからベルト引き出し値算出部２３にパルスがそれぞれ入力されて、該ベルト引き出し値算出部２３にてパルスがカウントアップされることで、引き出したベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し値が算出される。 Of course, when the belts 11 are pulled out one by one, even if the two belts 11 are pulled out simultaneously, the pull-out amounts of the belts 11 are not the same, and the pull-out amounts of the two belts 11 are different. . When the left and right belts 11L and 11R are pulled out, pulses corresponding to the pulling amounts of the belts 11L and 11R are output by the left and right rotation sensors 33L and 33R.
Pulses are respectively input from the left and right rotation sensors 33L and 33R to the belt withdrawal value calculation unit 23, and the belt withdrawal value calculation unit 23 counts up the pulses, whereby the withdrawal values of the belts 11L and 11R that are pulled out are obtained. Calculated.

本実施形態では、左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒをそれぞれ引き出した時点で制御装置２０では、左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し量をそれぞれ認識している。 In the present embodiment, when the left and right belts 11L and 11R are pulled out, the control device 20 recognizes the pull-out amounts of the left and right belts 11L and 11R, respectively.

操作スイッチ１４の操作により左右のモータ３１Ｌ、３１Ｒはモータ駆動制御部２４Ｌ、２４Ｒにて駆動されて、左右のモータ３１Ｌ、３１Ｒにて左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒが巻き取られていく。左右のモータ３１Ｌ、３１Ｒが回転してベルト１１Ｌ、１１Ｒが巻き取られていくと、図１０のステップＳ２１に示すように、左右のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒの回転センサ３３から出力されるパルスにて制御部２１のベルト引き出し値算出部２３によりパルスがカウントダウンされて、左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し値がそれぞれ算出される。 The left and right motors 31L, 31R are driven by the motor drive control units 24L, 24R by the operation of the operation switch 14, and the left and right belts 11L, 11R are wound around the left and right motors 31L, 31R. When the left and right motors 31L and 31R rotate and the belts 11L and 11R are wound up, as shown in step S21 of FIG. 10, the pulses output from the rotation sensors 33 of the left and right winch devices 12L and 12R are used. The belt withdrawal value calculation unit 23 of the control unit 21 counts down the pulses and calculates the withdrawal values of the left and right belts 11L and 11R.

次に、ステップＳ２２において、制御部２１の引き出し値比較判断部２７にてパルスカウント数に一定値以上の差があるか否かが判断され、一定値以上の差が無い場合には、補正量は算出されず、モータ駆動制御部２４Ｌ、２４Ｒは現在のデューティ比で左右のモータ３１Ｌ、３１Ｒを駆動し続ける。
パルスカウント数に一定値以上の差がある場合には、ステップＳ２３に移行してカウント差に応じた補正量を補正量算出部２８にて算出する。
なお、上記の「一定値以上の差がない場合」とは、車椅子や車椅子を収納する空間により適宜設定されるものであり、何らかの障害が出る程度の車椅子の姿勢に変化が生じる場合をいう。 Next, in step S22, it is determined whether or not there is a difference of a certain value or more in the pulse count number in the extraction value comparison / determination unit 27 of the control unit 21. The motor drive control units 24L and 24R continue to drive the left and right motors 31L and 31R with the current duty ratio.
If there is a difference of a certain value or more in the pulse count number, the process proceeds to step S23 and the correction amount calculation unit 28 calculates a correction amount corresponding to the count difference.
In addition, said "when there is no difference more than a fixed value" is set suitably by the space which accommodates a wheelchair and a wheelchair, and means the case where the attitude | position of a wheelchair to the extent that a certain obstacle arises arises.

ここで、補正量算出部２８において、パルスカウント数が一定値以上であって、差が大の場合では、引き出し量が多いベルト１１に対応したモータ３１へのデューティ比を大きくするようにモータ駆動制御部２４を制御すると共に、引き出し量が少ないベルト１１に対応したモータ３１へのデューティ比を０％となるようにモータ駆動制御部２４を制御する（ステップＳ２４参照）。
これにより、一方のモータ３１は停止し、他方のモータ３１は回転数が上がることで、車椅子１の傾きを素早く是正することができる。
なお、上記の「差が大の場合」とは、車椅子や車椅子を収納する空間により適宜設定されるものであり、車椅子の姿勢に大きな変化を生じ、収納空間への収納が困難となることや、引き上げに危険が生じる可能性があることなどの大きな障害が生じる場合をいう。 Here, in the correction amount calculation unit 28, when the pulse count number is equal to or greater than a certain value and the difference is large, the motor drive is performed so as to increase the duty ratio to the motor 31 corresponding to the belt 11 with a large amount of withdrawal. The controller 24 is controlled, and the motor drive controller 24 is controlled so that the duty ratio to the motor 31 corresponding to the belt 11 with a small amount of withdrawal is 0% (see step S24).
Thereby, one motor 31 stops and the other motor 31 can correct | amend the inclination of the wheelchair 1 quickly because rotation speed goes up.
The above “when the difference is large” is appropriately set depending on the wheelchair or the space in which the wheelchair is stored, and the posture of the wheelchair changes greatly, making it difficult to store in the storage space. , When there is a major obstacle, such as the possibility of danger in lifting.

また、パルスカウント数の差が小の場合では、補正量算出部２８が引き出し量が多いベルト１１に対応したモータ３１へのデューティ比を少し大きくするようにモータ駆動制御部２４を制御すると共に、引き出し量が少ないベルト１１に対応したモータ３１へのデューティ比を少し小さくなるようにモータ駆動制御部２４を制御する。
これにより、一方のモータ３１は少しだけ早く回転し、他方のモータ３１は少しだけ遅く回転することで、車椅子１の傾きを素早く是正することができる。
なお、上記の「差が小の場合」とは、車椅子や車椅子を収納する空間により適宜設定されるものであり、車椅子の姿勢に変化を生じ、車輪の回転に支障をきたすなどの引き上げへの軽度な障害が生じる場合をいう。 When the difference between the pulse counts is small, the correction amount calculation unit 28 controls the motor drive control unit 24 so as to slightly increase the duty ratio to the motor 31 corresponding to the belt 11 having a large pulling amount. The motor drive control unit 24 is controlled so that the duty ratio to the motor 31 corresponding to the belt 11 with a small amount of withdrawal is slightly reduced.
Thereby, the one motor 31 rotates a little faster, and the other motor 31 rotates a little later, so that the inclination of the wheelchair 1 can be corrected quickly.
The above “when the difference is small” is appropriately set depending on the wheelchair or the space in which the wheelchair is accommodated, and changes to the posture of the wheelchair will cause the wheel rotation to be hindered. This refers to the case where a minor disability occurs.

ステップＳ２４において上述した補正を加えてモータ３１を駆動制御していき、さらにステップＳ２２に戻って左右のモータ３１からのパルスカウント数に一定値以上の差があるかを監視し、これを繰り返す。
モータ３１にてベルト１１を完全に巻き取った状態では、この状態をパルスカウントの０にて検知したり、あるいはリミットスイッチ等にて完全引き上げ状態を検知して、モータ３１を停止させる。 In step S24, the motor 31 is driven and controlled with the above-described correction, and the process returns to step S22 to monitor whether there is a difference of a certain value or more in the pulse count numbers from the left and right motors 31, and this is repeated.
In the state where the belt 11 is completely wound up by the motor 31, this state is detected by a pulse count of 0, or a complete pulling state is detected by a limit switch or the like, and the motor 31 is stopped.

このようにして、車椅子１は車両内のフロアの所定の位置に誘導され、その位置にて車椅子１の前部はウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒのベルト１１Ｌ、１１Ｒにて固定され、車椅子１の後部は任意の固定装置や固定金具等にて固定されることになる。
なお、上記の説明では、車椅子１をスロープを介して車室内に収容する場合について説明したが、車椅子１をスロープを介して車室内から地面まで引き下ろす場合も同様に左右のベルト１１の引き出し時での同期制御が行なわれる。 In this way, the wheelchair 1 is guided to a predetermined position on the floor in the vehicle, and the front portion of the wheelchair 1 is fixed by the belts 11L and 11R of the winch devices 12L and 12R at the position, and the rear portion of the wheelchair 1 is It is fixed by an arbitrary fixing device or a fixing bracket.
In the above description, the case where the wheelchair 1 is accommodated in the vehicle interior via the slope has been described. However, when the wheelchair 1 is pulled down from the vehicle interior to the ground via the slope, the left and right belts 11 are similarly pulled out. Synchronous control is performed.

このように本実施形態では、引き出されたベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し量に基づいて、ウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒにより巻き取られていく際の減少していく引き出し値を算出し、この引き出し値からベルト１１Ｌ、１１Ｒを巻き取っていく際に、該ベルト１１Ｌ、１１Ｒが引き出されている引き出し値が同じとなるようにベルト１１Ｌ、１１Ｒを巻き取っていくことになり、そのため、最初に左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し値が異なっている場合でも、引き上げ時や引き下ろし時でのベルト１１Ｌ、１１Ｒの同期をとることができ、そのため、車椅子１の傾きを確実に防止することができる。
特に、引き上げ時での車椅子１の左右の傾きを確実に防止することができるので、車椅子１に乗っている人に不安感を与えることがない。 As described above, in the present embodiment, based on the pulled-out amounts of the drawn belts 11L and 11R, a drawing value that decreases when the belts 11L and 12R are wound by the winch devices 12L and 12R is calculated. When winding the belts 11L and 11R, the belts 11L and 11R are wound up so that the pull-out values from which the belts 11L and 11R are pulled out are the same. Even when the pull-out values of 11R are different, it is possible to synchronize the belts 11L and 11R at the time of pulling up and pulling down, so that the tilt of the wheelchair 1 can be reliably prevented.
In particular, since the right and left inclination of the wheelchair 1 at the time of pulling up can be surely prevented, the person on the wheelchair 1 is not given anxiety.

なお、車椅子１の乗降の制御動作は、図７や図１０に示すものに限られるものではなく、ドラム３２Ｌ、３２Ｒに巻き取ったベルト１１Ｌ、１１Ｒの基準となるベルト引き出し値を０の初期化し、この初期化した０を基準としてベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し値を算出して、車椅子１の乗降の制御動作を行なわしめる場合には、どのような方法でも良い。
また、ウインチ装置１２も図８に示すものに限られるものではなく、ドラム３２をロック状態としたりアンロック状態とすることができるものであれば、どのような構造のものでも良い。 The control operation for getting on and off the wheelchair 1 is not limited to that shown in FIGS. 7 and 10, and the belt pull-out value as a reference of the belts 11L and 11R wound around the drums 32L and 32R is initialized to zero. Any method may be used for calculating the pull-out values of the belts 11L and 11R based on the initialized 0 and performing the control operation for getting on and off the wheelchair 1.
Further, the winch device 12 is not limited to the one shown in FIG. 8, and may have any structure as long as the drum 32 can be locked or unlocked.

１車椅子
２フロア
４孔
１０車椅子乗降補助装置
１１ベルト
１２ウインチ装置
２０制御装置
２１制御部
２３ベルト引き出し値算出部
２４モータ駆動制御部
２７引き出し値比較判断部
２８補正量算出部
３１モータ
３２ドラム
３３回転センサ
３７マグネット
６０ドラム動作量算出部
６２ベルト引き出し値初期化部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Wheelchair 2 Floor 4 Hole 10 Wheelchair boarding / alighting assistance apparatus 11 Belt 12 Winch apparatus 20 Control apparatus 21 Control part 23 Belt withdrawal value calculation part 24 Motor drive control part 27 Pull-out value comparison judgment part 28 Correction amount calculation part 31 Motor 32 Drum 33 Rotation Sensor 37 Magnet 60 Drum operation amount calculation unit 62 Belt withdrawal value initialization unit

Claims

The belt (11L) (11R) attached to the drum (32L) (32R) of the pair of left and right winch devices (12L) (12R) is connected to the motor (31L) (31R) in the winch device (12L) (12R). A wheelchair entry / exit assisting device for storing and unloading the wheelchair (1) locked to the tip of the belt (11L) (11R) in the vehicle by winding and pulling the drum (32L) (32R) to the vehicle. There,
A drum rotation sensor (33L) (33R) for directly or indirectly detecting the rotation of the drum (32L) (32R);
A drum operation amount calculation unit (60) for calculating an operation amount of the drum (32L) (32R) in a predetermined time based on drum rotation information detected by the drum rotation sensor (33L) (33R);
A belt pull-out sensor for detecting winding or pull-out of the belt (11L) (11R) from the drum (32L) (32R);
A belt withdrawal value calculation unit (23) that calculates a belt withdrawal value that is the amount of the belt (11L) (11R) that is withdrawn from the drum (32L) (32R) based on the belt withdrawal information detected by the belt withdrawal sensor; ,
A belt withdrawal value initialization unit (62) that initializes the belt withdrawal value when the operation amount of the drum (32L) (32R) within a predetermined time calculated by the drum motion amount calculation unit (60) is zero. And a wheelchair entry / exit assistance device.

A rotation sensor (33L) (33R) for detecting the rotation speed of the motor (31L) (31R) is provided in each of the pair of left and right winch devices (12L) (12R),
The rotation sensor (33L) (33R) is the drum rotation sensor and the belt pull-out sensor,
The operation amount of the drum (32L) (32R) within a predetermined time is calculated based on the count by the rotation sensor (33L) (33R), and the count of the rotation sensor (33L) (33R) is adjusted. The belt withdrawal value is calculated, and the rotation sensor (33L) (33R) counts the belt withdrawal value when the operation amount of the drum (32L) (32R) within a predetermined time becomes 0 within a predetermined time. The wheelchair boarding / alighting assistance apparatus according to claim 1, wherein the number is set to zero.

The wheelchair entry / exit assistance device according to claim 2, wherein a number of magnets (37) are arranged in a circumferential direction of the drum (32), and the rotation sensor (33) is a Hall element.

The belt (11L) (11R) attached to the drum (32L) (32R) of the pair of left and right winch devices (12L) (12R) is connected to the motor (31L) (31R) in the winch device (12L) (12R). A wheelchair entry / exit assisting device for storing and unloading the wheelchair (1) locked to the tip of the belt (11L) (11R) in the vehicle by winding up and pulling out at
The wheelchair entry / exit assistance device includes a control device (20), a drum rotation sensor (33L) (33R) for directly or indirectly detecting the rotation of the drum (32L) (32R),
The control device (20) turns off the solenoids (34L) (34R) of the ratchet mechanism in response to a signal from the switch (16),
Winding of the belt (11L) (11R) locked by operating the motor (31L) (31R),
When the drum (32L) (32R) does not rotate, the motor (31L) (31R) stops rotating,
The counter value transmitted from the drum rotation sensor (33L) (33R) is initialized,
A wheelchair entry / exit assisting device characterized in that the wheelchair (1) is guided to the in-vehicle fixed position by calculating the pull-out amount of the belt (11L) (11R) based on the initialized counter value. Control method.

A hole (4) is provided in the floor (2) of the vehicle, and the belt (11L) (11R) of the wheelchair entry / exit assisting device passes through the hole (4) and the end of the belt (11L) (11R) The wheelchair entry / exit assistance device according to any one of claims 1 to 3 is provided below the hole (4) so that the wheelchair (1) is attached to the wheelchair (1) and can be stored and unloaded in the vehicle. A stowed vehicle.