JP5080323B2 - Wheelchair lifting device - Google Patents
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Description
本発明は、車椅子をスロープに沿って引き上げる車椅子引き上げ装置に関する。 The present invention relates to a wheelchair lifting device for lifting a wheelchair along a slope.
従来、車両に設けられたスロープを用いて車椅子を乗降する際に、車椅子を引き上げて乗降を補助する車椅子引き上げ装置が知られている(例えば、特許文献1参照。)。 2. Description of the Related Art Conventionally, a wheelchair lifting device that assists getting on and off by lifting a wheelchair when getting on and off a wheelchair using a slope provided in a vehicle is known (see, for example, Patent Document 1).
この車椅子引き上げ装置は、車椅子に係止したベルトを巻き取って引き込めるように構成されており、この引込力を利用して車椅子を固定する方法が考案されている。 This wheelchair lifting device is configured to wind up and retract a belt locked to the wheelchair, and a method of fixing the wheelchair using this pulling force has been devised.
すなわち、車椅子固定時には、車椅子のフレーム後部に固定ベルトを係止して車体フロアに固定するとともに、引き上げボタンを操作して前記車椅子引き上げ装置を引き上げ方向に作動する。すると、車椅子のフレーム前部に係止されたベルトが前記車椅子引き上げ装置に引き込まれる。 That is, when the wheelchair is fixed, the fixing belt is locked to the rear part of the frame of the wheelchair to fix it to the vehicle body floor, and the wheelchair lifting device is operated in the lifting direction by operating the lifting button. Then, the belt locked to the front part of the frame of the wheelchair is drawn into the wheelchair lifting device.
これにより、前記車椅子を、フレームに係止されたベルトで前後から引張した状態で、車体フロアに固定する。
しかしながら、このような従来の車椅子引き上げ装置にあっては、車椅子引き上げ時に操作する引き上げボタンを利用して車椅子を固定することとなるため、図6に示すように、始動時に100%のモータトルク801が車椅子に入力されてしまう。 However, in such a conventional wheelchair lifting device, the wheelchair is fixed using a lifting button operated when the wheelchair is lifted. Therefore, as shown in FIG. Is entered into the wheelchair.
このとき、この車椅子引き上げ装置では、車椅子を引き上げる為及び固定する為、トルクの大きなモータが使用されており、固定開始時において、車椅子に加えられる入力が必要以上に大きくなってしまう。 At this time, in this wheelchair lifting apparatus, a motor having a large torque is used for lifting and fixing the wheelchair, and the input applied to the wheelchair becomes larger than necessary at the start of the fixing.
本発明は、このような従来の課題に鑑みてなされたものであり、固定に必要な引込力を確保しつつ、固定開始時には引込力を抑えることができる車椅子引き上げ装置を提供することを目的とするものである。 The present invention has been made in view of such conventional problems, and an object of the present invention is to provide a wheelchair lifting device capable of suppressing the pulling force at the start of fixing while securing the pulling force necessary for fixing. To do.
前記課題を解決するために本発明の車椅子引き上げ装置にあっては、車椅子に係止したベルトを引き込む動作を利用して、前記車椅子を車両に設けられたスロープに沿って車室内へ引き上げる機能と、車室内に引き上げた車椅子を固定する機能とを実現する車椅子引き上げ装置において、前記車椅子の固定を開始する際に前記ベルトの引込力を低出力から高出力に変化させる制御装置と、該制御装置に前記ベルトの引き込み動作を実行させるリモートコントローラーとを備え、該リモートコントローラーに、前記車椅子を固定する際に操作する固定専用ボタンを、前記車椅子引上時に操作する引上ボタンと独立して設けた。 Wherein is a problem in wheelchair pulling apparatus of the present invention to solve the, function by utilizing an operation of pulling the belt engaged with the wheelchair, pulling the wheelchair into the vehicle interior along a slope provided in a vehicle When, in the wheelchair pulling device which realizes the function of fixing the wheelchair was pulled into the passenger compartment, and a control device for varying the pull force before Symbol belt high output from a low output when starting the fixing of the wheelchair, the A remote controller that causes the control device to perform the belt pull-in operation, and the remote controller has a dedicated lock button that is operated when the wheelchair is fixed independently of the pull-up button that is operated when the wheelchair is pulled up. Provided.
すなわち、車椅子を固定する際には、車椅子に係止されたベルトの引込力が低出力から高出力に変化する。 That is, when the wheelchair is fixed, the retracting force of the belt locked on the wheelchair changes from low output to high output.
このため、引込力が低出力の初期段階において、車椅子に係止されたベルトが低出力で引き込まれることによって、当該ベルトの弛みが取られる。 For this reason, in the initial stage in which the pulling force is low, the belt locked on the wheelchair is pulled at low output, so that the belt is slackened.
次に、引込力がやや高められた中期段階では、前記ベルトの引き込みに応じて、やや高められた引込力による車椅子の移動が開始される。 Next, in the middle stage in which the pulling force is slightly increased, the wheelchair is started to move with the slightly increased pulling force in accordance with the pulling of the belt.
そして、引込力が高められた最終段階では、やや高めの引込力で固定位置まで移動された車椅子は、高出力の引込力が加えられたベルトの張力によって固定される。 In the final stage in which the pulling force is increased, the wheelchair moved to the fixed position with a slightly higher pulling force is fixed by the belt tension to which the high output pulling force is applied.
また、前記車椅子をスロープに沿って車室内へ引き上げる際には、リモートコントローラーに設けられた引上ボタンが操作される一方、車室内に引き上げた車椅子を固定する際には、前記リモートコントローラーに設けられた固定専用ボタンが操作される。 Further , when the wheelchair is pulled up along the slope into the vehicle interior, the pull-up button provided on the remote controller is operated, while when the wheelchair lifted into the vehicle interior is fixed, the remote controller is provided with the remote controller. The fixed button is operated.
このように、前記車椅子をスロープに沿って引き上げる場合と、引き上げた車椅子を固定する場合とに応じて、操作されるボタンが異なるため、それぞれ異なる制御を行うことができる。 Thus, since the operated buttons differ depending on whether the wheelchair is pulled up along the slope or when the raised wheelchair is fixed, different controls can be performed.
以上説明したように本発明の車椅子引き上げ装置にあっては、車椅子の固定を開始する場合、車椅子に係止されたベルトの引込力を低出力から高出力に変化することができるため、引込力が低出力の初期段階において、車椅子に係止されたベルトを低出力でゆっくりと引き込むことによって、当該ベルトの弛みを取ることができる。 Or In the wheelchair pulling apparatus of the present invention, as described, to initiate the wheelchair fixed, it is possible to vary the attractive force of the engaged a belt in a wheelchair to a high output from a low output, pull In the initial stage where the force is low, the belt locked on the wheelchair can be slowly pulled in at a low output to remove the slack of the belt.
次に、引込力がやや高められた中期段階では、前記ベルトの引き込みに応じて、やや高められた引込力によって、車椅子の緩やかな移動を開始し、固定位置まで移動することができる。 Next, in the middle stage in which the pulling force is slightly increased, the wheelchair is gradually moved by the slightly increased pulling force according to the pulling of the belt, and can be moved to the fixed position.
そして、引込力が高められた最終段階では、ゆっくりと固定位置まで移動された車椅子を、高出力の引込力が加えられたベルトの張力で引き込むことによって、当該車椅子を高出力の引込力で固定することができる。 In the final stage where the pull-in force is increased, the wheelchair that has been slowly moved to the fixed position is pulled in with the belt tension applied with the high-output pull-in force, thereby fixing the wheelchair with the high-output pull-in force. can do.
このように、車椅子を固定する際には、車椅子に係止されたベルトの引込力を徐々に高めることができるので、開始時に100%の引込力が車椅子に入力される従来と比較して、固定開始時に車椅子に加えられる入力を抑えつつ、車椅子引上時や固定には、十分に大きな引込力を入力することができる。 Thus, when fixing the wheelchair, since the pulling force of the belt locked to the wheelchair can be gradually increased, compared with the conventional case where 100% pulling force is input to the wheelchair at the start, A sufficiently large pulling force can be input for lifting or fixing the wheelchair while suppressing input applied to the wheelchair at the start of fixing.
したがって、固定や引上に必要な引込力を確保しつつ、固定開始時には前記引込力を抑えることができる車椅子引き上げ装置と成り得る。 Therefore, it is possible to provide a wheelchair lifting device capable of suppressing the pulling force at the start of fixing while securing the pulling force necessary for fixing and pulling.
また、リモートコントローラーの引上ボタンを操作することによって、前記車椅子をスロープに沿って車室内へ引き上げることができる。また、前記リモートコントローラーに設けられた固定専用ボタンを操作することによって、車室内に引き上げた車椅子を固定することができる。 Further, by operating the pulling button remote controller, it can be pulled into the compartment of the wheelchair along the slope. Moreover, the wheelchair pulled up in the vehicle interior can be fixed by operating the fixing button provided on the remote controller.
このように、前記車椅子をスロープに沿って引き上げる場合と、引き上げた車椅子を固定する場合とによって、操作されるボタンが異なるため、それぞれ異なる制御を行うことができる。 Thus, since the operated buttons differ depending on whether the wheelchair is pulled up along the slope or when the raised wheelchair is fixed, different controls can be performed.
これにより、固定時には、固定に適した制御で車椅子をゆっくりと固定することができ、引上時には、開始時から高出力で車椅子を引き上げることができる。 Thereby, at the time of fixation, a wheelchair can be slowly fixed by control suitable for fixation, and at the time of pulling up, a wheelchair can be pulled up with high output from the start.
以下、本発明の一実施の形態を図に従って説明する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
図1は、本実施の形態にかかる車椅子引き上げ装置1を示す図であり、該車椅子引き上げ装置1は、車椅子2に係止した引込ベルト3を引き込む動作を利用して、図1の(a)に示すように、車両5の後部室6の車体フロア7と路面8との間に掛け渡されたスロープ9に沿って前記車椅子2を前記後部室6に引き上げる機能と、図1の(b)に示すように、前記後部室6内に引き上げた車椅子2を固定する機能とを実行できるように構成されている。
FIG. 1 is a view showing a
すなわち、前記後部室6前部の前記車体フロア7には、前記車椅子引き上げ装置1が固定されており、該車椅子引き上げ装置1の後方には、引き上げた車椅子2を固定する固定領域11が設定されている。この固定領域11の後部には、基端が車体フロア7に固定された左右の固定ベルト12が設けられており(一方のみ図示)、各固定ベルト12の先端には、当該固定ベルト12を前記車椅子2のフレーム15後部に係止する固定フック16が設けられている。
That is, the
これにより、車椅子2固定時には、左の固定ベルト12に設けられた固定フック16を車椅子2のフレーム15後部の左側に係止するとともに、右の固定ベルト12に設けられた固定フック16を車椅子2のフレーム15後部の右側に係止することによって、当該車椅子2のフレーム15後部を前記固定ベルト12を介して車体フロア7に固定できるように構成されている。
Thus, when the
前記車椅子引き上げ装置1の装置本体21には、左右の引込ベルト3が設けられており(一方のみ図示)、各引込ベルト3の先端部には、引込フック22が設けられている。各引込ベルト3は、前記装置本体21に引き出し可能に引き込めるように構成されており、引き出した左の引込ベルト3先端の引込フック22を車椅子2のフレーム15前部の左側に係止するとともに、右の引込ベルト先端の引込フック22を車椅子2のフレーム15前部の右側に係止した状態で、各引込ベルト3を前記装置本体21に引き込むことによって、当該車椅子2のフレーム15前部を前記両引込ベルト3で引張し、前記装置本体21側へ移動できるように構成されている。
The
前記装置本体21内には、図2に示すように、制御装置31が設けられており、該制御装置31は、マイコンを中心に構成されている。該制御装置31には、左モータ駆動回路32を介して、左モータ33が接続されており、該左モータ33は、左の引込ベルト3を巻回する図外の左ドラムを減速ギアを介して回動するように構成されている。また、前記制御装置31には、右モータ駆動回路34を介して、右モータ35が接続されており、該右モータ35は、右の引込ベルト3を巻回する図外の右ドラムを減速ギアを介して回動するように構成されている。
As shown in FIG. 2, a
これにより、前記制御装置31からのデューティー信号を前記左モータ駆動回路32及び前記右モータ駆動回路34に出力することによって、各モータ駆動回路32,34は、入力された前記デューティー信号に従って連続又は断続した電力を接続されたモータ33,35に供給するように構成されており、前記デューティー信号のデューティー比を可変することによって、前記各モータ33,35からの出力トルクを調整し、各引込ベルト3による引込力Pを制御できるように構成されている。
Thus, by outputting the duty signal from the
前記制御装置31には、後退防止ソレノイド41が接続されており、該後退防止ソレノイド41を「ON」して図外のラッチ機構を作動することによって、前記各ドラムの引込ベルト3引出方向への回動を阻止した後退防止状態を形成できるように構成されている。また、前記制御装置31には、ブザー42が接続されており、当該ブザー42を鳴動できるように構成さている。
The
さらに、前記制御装置31には、受光部51が設けられており、該受光部51は、リモートコントローラー52から出力された赤外線信号53を受光するとともに、該赤外線信号53に含まれた制御コードを復調してデジタル化し前記制御装置31へ出力するように構成されている。この制御コードを入力した制御装置31では、当該制御コードに従って動作するように構成されている。
Further, the
前記リモートコントローラー52には、車椅子の固定専用枠61と、リモコン電源枠62と、車椅子の引上げ/引出し専用枠63とが設けられており、該車椅子の引上げ/引出し専用枠63には、車椅子2をスロープ9に沿って引き上げる際に操作する引上ボタン65や、車椅子2をスロープ9に沿って降ろす際に操作する引出ボタン66等が設けられている。
The remote controller 52 is provided with a
また、前記車椅子の固定専用枠61内には、前記固定領域11に車椅子2を固定する際に操作する固定専用ボタン71や、その固定を解除する際に操作する解除専用ボタン72が設けられており、前記リモコン電源枠62内には、前記車椅子引き上げ装置1の電源を入り切りする際に操作する電源ボタン75が設けられている。
Also, in the
これにより、このリモートコントローラー52は、前記制御装置31に前記各引上ベルト3の引き込み動作を実行させるように構成されており、当該リモートコントローラー52には、前記車椅子2を固定する際に操作する前記固定専用ボタン71が、車椅子引上時に操作する前記引上ボタン65と独立して設けられている。
Accordingly, the remote controller 52 is configured to cause the
この引上ボタン65や、前記引出ボタン66や、前記固定専用ボタン71は、押されている間は、対応する制御コードを赤外線信号53に載せて送信するように構成されており、前記各ボタン65,66,71を離すことによって、対応した制御コードの出力を停止するように構成されている。この制御コードを受信した前記制御装置31では、それぞれの制御コードを受信している間は、当該制御コードに対応した動作を継続する一方、入力する制御コードが途絶えた際には、その制御コードに応じた動作を中止するように構成されている。
The pull-up button 65, the pull-
図3は、前記制御装置31の動作を示すフローチャートであり、該制御装置31は、前記マイコン内蔵のROMに記憶されたプログラムに従って動作するように構成されている。
FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the
すなわち、このプログラムを実行する制御装置31は、図3及び図4にも示すように、前記リモートコントローラー52の前記固定専用ボタン71が操作されている間に送信される赤外線信号53を前記受光部51で受信して復調し、その復調した制御コードを入力すると、入力した制御コードが「固定専用ボタン71」によるものか否かを判断する(S1)。
That is, as shown in FIG. 3 and FIG. 4, the
このとき、前記制御コードが入力が継続している間は、当該制御コードに応じた処理を継続するが、前記制御コードの入力が停止した際には、当該処理を中断する。これにより、前記リモートコントローラー52において、操作中のボタンを放すことによって当該車椅子引き上げ装置1を緊急停止することができる。
At this time, the process corresponding to the control code is continued while the input of the control code is continued, but the process is interrupted when the input of the control code is stopped. Thereby, in the said remote controller 52, the said
また、この中断後に同一の制御コードが入力された際には、当該制御コードに対応した処理を最初から実行するものとする。 When the same control code is input after this interruption, the processing corresponding to the control code is executed from the beginning.
この判断において、入力した制御コードが「固定専用ボタン71」によるもので無い場合、つまり固定専用ボタン71が「OFF」の場合には、他の処理へ移行する一方、前記制御コードが「固定専用ボタン71」によるものの場合、つまり固定専用ボタン71が「ON」の場合には、固定モードを実行する(S2)。 In this determination, if the input control code is not the “fixed dedicated button 71”, that is, if the fixed dedicated button 71 is “OFF”, the process proceeds to another process, while the control code is “fixed dedicated button 71”. If the button 71 "is used, that is, if the fixed dedicated button 71 is" ON ", the fixed mode is executed (S2).
このとき、当該制御装置31は、前記ブザー42を0.1秒間「ON」するとともに(T1)、0.05秒間「OFF」した後、0.1秒間「ON」することによって、当該ブザー42を鳴動した後、前記後退防止ソレノイド41を「ON」にして(T2)、前記各引込ベルト3が延出する方向への前記各ドラムの回動を阻止した状態を形成する(図4参照)。
At this time, the
この固定モードでは、前記両モータ駆動回路32,34に対して対応するモータ33,35を引上方向に回転するように制御するとともに、前記両モータ駆動回路32,34に対してデューティー比50%の制御信号を出力することで(T2)、各モータ駆動回路32,34によって対応するモータ33,35をデューティー比50%の駆動信号で0.5秒間駆動する(S3)。
In this fixed mode, the
これにより、前記各モータ33,35のトルクを低出力とし、各引込ベルト3の引込力Pを0.5秒間は低出力とすることができる。
Thereby, the torque of each of the
このデューティー比50%での駆動を0.5秒間行った際には、前記両モータ駆動回路32,34に対してデューティー比80%の制御信号を出力することによって(T3)、各モータ駆動回路32,34によって対応するモータ33,35をデューティー比80%の駆動信号で0.5秒間駆動する(S4)。
When driving at a duty ratio of 50% is performed for 0.5 seconds, a control signal having a duty ratio of 80% is output to both the
これにより、前記各モータ33,35のトルクを中出力とし、各引込ベルト3の引込力Pを0.5秒間は中出力とすることができる。
Thereby, the torque of each of the
このデューティー比80%での駆動を0.5秒間行った際には、前記両モータ駆動回路32,34に対してデューティー比100%の制御信号を出力することによって(T4)、各モータ駆動回路32,34によって対応するモータ33,35をデューティー比100%の駆動信号で1.0秒間駆動する(S8)。
When driving at a duty ratio of 80% is performed for 0.5 seconds, a control signal having a duty ratio of 100% is output to both the
これにより、前記各モータ33,35のトルクを高出力(Max)とし、各引込ベルト3の引込力Pを1秒間高出力に維持することができる。
Thereby, the torque of each of the
このデューティー比100%での駆動を1秒間行った後には(T5)、前記両モータ駆動回路32,34への制御信号を停止することで、各モータ駆動回路32,34から対応するモータ33,35への通電を遮断して各モータ33,35を停止し、固定を完了する(S8)。
After driving at the duty ratio of 100% for 1 second (T5), the control signals to both the
これにより、前記引上ボタン65を操作して車椅子2を固定する場合と比較して、介護者の負担を軽減することができる。
Thereby, compared with the case where the
そして、前記各モータ33,35への通電を遮断してから1秒後に(T6)、前記後退防止ソレノイド41を「OFF」することによって、前記各引込ベルト3が延出する方向への前記各ドラムの回動を阻止した状態を解除する(図4参照)。このとき、前記各ドラムは、各ドラムに接続された減速ギアによる逆転防止機能によって、前記各引込ベルト3が延出する方向への逆転が阻止される。
Then, one second after the energization of the
以上の構成にかかる本実施の形態において、後部室6に引き上げられた車椅子2を固定する際には、車体フロア7に固定された左の固定ベルト12の固定フック16を車椅子2のフレーム15後部の左側に係止するとともに、右の固定ベルト12の固定フック16を車椅子2のフレーム15後部の右側に係止して、当該車椅子2のフレーム15後部を前記固定ベルト12を介して車体フロア7に固定する。
In the present embodiment according to the above configuration, when fixing the
この状態で、前記リモートコントローラー52の固定専用ボタン71を固定が完了するまで押し続ける。すると、前記車椅子2に係止された引込ベルト3の前記装置本体21への引込が開始するとともに、図5のモータ出力線101に示すように、その引込力Pが徐々に低出力から高出力に変化する。
In this state, the fixing exclusive button 71 of the remote controller 52 is continuously pressed until the fixing is completed. Then, the pull-in
このため、前記引込力Pが低出力の初期段階において(ステップS3参照)、車椅子2に係止された引込ベルト3を低出力でゆっくりと引き込むことによって、当該引込ベルト3に生じた弛みを取ることができる。
For this reason, in the initial stage where the pull-in force P is low output (see step S3), the slack generated in the pull-in
次に、前記引込力Pがやや高められた中期段階では(ステップS4参照)、前記引込ベルト3の引き込みに応じて、やや高められた引込力Pによる前記車椅子2の移動を開始し、当該車椅子2を緩やかに固定領域11まで移動することができる。
Next, in the middle stage where the pull-in force P is slightly increased (see step S4), the
そして、前記引込力Pが高められた最終段階では(ステップS5参照)、ゆっくりと固定領域11まで移動された車椅子2を、高出力の引込力Pが加えられた前記引込ベルト3の張力で引き込むことによって、当該車椅子2を高出力の引込力Pによって車体フロア7固定することができる。
Then, in the final stage where the pull-in force P is increased (see step S5), the
このように、前記車椅子2を固定する際には、車椅子2に係止された引込ベルト3の引込力Pを徐々に高めることができるので、固定開始時に100%の引込力Pが車椅子2に入力される従来と比較して、固定開始時に車椅子2に加えられる入力を抑えつつ、車椅子2引上時や固定には、十分に大きな引込力Pを加えることができる。
In this way, when the
したがって、固定や引上に必要な引込力Pを確保しつつ、固定開始時には前記引込力Pを抑えることができる車椅子引き上げ装置1と成り得る。
Therefore, the
そして、前記リモートコントローラー52には、前記車椅子2を固定する際に操作する前記固定専用ボタン71が、車椅子引上時に操作する前記引上ボタン65と独立して設けられている。
The remote controller 52 is provided with the fixing exclusive button 71 operated when the
このため、このリモートコントローラー52の前記引上ボタン65を操作することによって、前記車椅子2を前記スロープ9に沿って後部室6内へ引き上げることができる。また、前記リモートコントローラー52に設けられた前記固定専用ボタン71を操作することによって、前記後部室6内に引き上げた車椅子2を徐々に固定して、2秒後には固定作業を完了することができる。
For this reason, the
このように、前記車椅子2を前記スロープ9に沿って引き上げる場合と、引き上げた車椅子2を固定する場合とによって、操作されるボタンが異なるため、本実施の形態のように、それぞれ異なる制御を行うことができる。
Thus, since the operated buttons differ depending on whether the
これにより、固定時には、固定に適した制御で車椅子2をゆっくりと固定することができ、引上時には、開始時から高出力で車椅子2を引き上げることが可能となる。
Thereby, at the time of fixation, the
1 車椅子引き上げ装置
2 車椅子
3 引込ベルト
5 車両
6 後部室
7 車体フロア
9 スロープ
12 固定ベルト
31 制御装置
52 リモートコントローラー
65 引上ボタン
71 固定専用ボタン
P 引込力
DESCRIPTION OF
Claims (1)
前記車椅子の固定を開始する際に前記ベルトの引込力を低出力から高出力に変化させる制御装置と、
該制御装置に前記ベルトの引き込み動作を実行させるリモートコントローラーとを備え、
該リモートコントローラーに、前記車椅子を固定する際に操作する固定専用ボタンを、前記車椅子引上時に操作する引上ボタンと独立して設けたことを特徴とする車椅子引き上げ装置。 A wheelchair lifting device that realizes a function of pulling up the wheelchair into the vehicle interior along a slope provided in the vehicle and a function of fixing the wheelchair pulled up in the vehicle interior using an operation of pulling a belt locked to the wheelchair. In
A control device for varying the pull force before Symbol belt when starting the fixing of the wheelchair to a high output from a low output,
A remote controller that causes the control device to perform the belt retraction operation,
A wheelchair lifting device , wherein the remote controller is provided with a dedicated locking button that is operated when the wheelchair is fixed independently of the pulling button that is operated when the wheelchair is lifted.
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