JP5770052B2

JP5770052B2 - Electric winch control device

Info

Publication number: JP5770052B2
Application number: JP2011200272A
Authority: JP
Inventors: 木村　高志; 高志木村; 健一平野; 正弘笛木; 毅玉田
Original assignee: Honda Motor Co Ltd; Mitsuba Corp
Current assignee: Honda Motor Co Ltd; Mitsuba Corp
Priority date: 2011-09-14
Filing date: 2011-09-14
Publication date: 2015-08-26
Anticipated expiration: 2031-09-14
Also published as: JP2013060268A

Description

本発明は、車椅子等の被牽引物を牽引する電動ウィンチの制御装置に関する。 The present invention relates to a control device for an electric winch that pulls an object to be pulled such as a wheelchair.

従来、福祉車両の後方側には、車椅子（被牽引物）を搭載可能な車椅子搭載スペースが形成されている。この車椅子搭載スペースからは、車外に向けてスロープが引き出されるようになっており、当該スロープによって車外にある車椅子を車椅子搭載スペースに誘導するようにしている。また、車椅子搭載スペースの車両前方側にはフック付きのベルトを備えた電動ウィンチが設置されている。電動ウィンチからベルトを引き出して車椅子の所定箇所にフックを引っ掛け、この状態のもとで電動ウィンチを駆動することで、車椅子を車椅子搭載スペースに容易に誘導できるようになっている。ここで、電動ウィンチは介助者（操作者）を補助するために設置され、当該電動ウィンチは介助者により操作されるようになっている。 Conventionally, a wheelchair mounting space in which a wheelchair (towed object) can be mounted is formed on the rear side of the welfare vehicle. From the wheelchair mounting space, a slope is drawn out toward the outside of the vehicle, and the wheelchair outside the vehicle is guided to the wheelchair mounting space by the slope. An electric winch having a hooked belt is installed on the front side of the wheelchair-mounted space. By pulling the belt from the electric winch, hooking a hook at a predetermined position of the wheelchair, and driving the electric winch in this state, the wheelchair can be easily guided to the wheelchair mounting space. Here, the electric winch is installed to assist an assistant (operator), and the electric winch is operated by the assistant.

このように、車椅子を車椅子搭載スペースに向けて牽引し得る装置としては、例えば、特許文献１に記載された技術が知られている。特許文献１に記載された技術は、牽引ロープ（ベルト）が巻回された巻き取りドラムを有する電動ウィンチを備え、当該電動ウィンチは車両の後方側に設置されている。車両の後方側には、緩やかに傾斜したガイドフレーム（スロープ）が設けられ、当該ガイドフレームには車椅子が乗せられるようになっている。そして、牽引ロープの先端を車椅子のフレームに固定し、車椅子をガイドフレームに乗せ、介助者により手許スイッチの「乗スイッチ」をオン操作することで電動ウィンチを巻き取り（引き込み）作動させる。これにより、車椅子を車椅子搭載スペースに乗せることができる。 As described above, for example, a technique described in Patent Document 1 is known as an apparatus that can pull a wheelchair toward a wheelchair-mounted space. The technique described in Patent Document 1 includes an electric winch having a take-up drum around which a traction rope (belt) is wound, and the electric winch is installed on the rear side of the vehicle. A gently inclined guide frame (slope) is provided on the rear side of the vehicle, and a wheelchair is placed on the guide frame. Then, the tip of the tow rope is fixed to the frame of the wheelchair, the wheelchair is placed on the guide frame, and the “winning switch” of the hand switch is turned on by the assistant to wind up (retract) the electric winch. Thereby, a wheelchair can be put on a wheelchair mounting space.

登録実用新案第３０３２２９４号公報（図１）Registered Utility Model No. 3032294 (FIG. 1)

ところで、車椅子を停止した状態から所定速度で牽引するまでの間に、電動ウィンチの作動速度を徐々に高めていく、所謂スロースタート制御を実行することがある。このスロースタート制御を実行することで、車椅子に衝撃を与えること無く牽引することが可能となる。ただし、スロースタート制御を有効に作用させるには、電動ウィンチの作動開始時にベルトの弛みが無いことが前提となる。 By the way, so-called slow start control in which the operating speed of the electric winch is gradually increased from when the wheelchair is stopped to when it is pulled at a predetermined speed may be executed. By executing this slow start control, it is possible to tow the wheelchair without giving an impact. However, in order for the slow start control to work effectively, it is assumed that there is no slack in the belt at the start of the operation of the electric winch.

しかしながら、上述の特許文献１に記載された技術によれば、ベルトを車椅子に固定し、その後電動ウィンチを引き込み作動させる際に、ベルトが弛んだ状態のままで電動ウィンチを作動させることが可能である。したがって、特許文献１に記載された技術にスロースタート制御を実行させたとしても、ベルトの弛みが取れるまでの間にスロースタート制御が終了することがあり、その後、ベルトの弛みが取れた途端に車椅子は急激に移動することになる。そのため、車椅子に衝撃が加わって搭乗者に不安感を与えてしまうという問題を生じ得る。そこで、車椅子に衝撃を加えない程度に電動ウィンチを極低速で作動させることも考えらえるが、この場合には車椅子を車椅子搭載スペースに乗せるまでに時間が掛かるという問題を生じ得る。 However, according to the technique described in Patent Document 1 described above, when the belt is fixed to the wheelchair and then the electric winch is retracted and operated, the electric winch can be operated while the belt is in a slack state. is there. Therefore, even if the technique described in Patent Document 1 executes the slow start control, the slow start control may end before the belt can be loosened, and then the belt can be loosened. The wheelchair will move rapidly. Therefore, a problem may occur that an impact is applied to the wheelchair and an uneasiness is given to the passenger. Therefore, it is conceivable to operate the electric winch at an extremely low speed so as not to give an impact to the wheelchair. However, in this case, it may take a long time to put the wheelchair on the wheelchair mounting space.

本発明の目的は、電動ウィンチを作動させる前にベルトの弛みを取り、スロースタート制御を有効に作用させることができる電動ウィンチの制御装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a control device for an electric winch capable of removing the slack of the belt before operating the electric winch and effectively operating the slow start control.

本発明の電動ウィンチの制御装置は、被牽引物を牽引するベルトが巻き掛けられるドラムと、当該ドラムを回転させるメインモータとを有する電動ウィンチ、および前記電動ウィンチを制御するコントローラを備えた電動ウィンチの制御装置であって、前記電動ウィンチに設けられ、前記コントローラにより前記メインモータとは個別に回転駆動自在であって、前記ドラムを前記ベルトの巻き取り方向へ回転させるサブモータと、前記ドラムの回転を検出する回転センサと、前記コントローラに設けられ、前記電動ウィンチを操作する操作部材からのスタンバイ信号の入力に基づき前記サブモータを回転駆動する駆動制御部と、前記コントローラに設けられ、前記スタンバイ信号が入力されると計時を開始し、所定時間経過後に前記駆動制御部にサブモータ停止信号を出力するとともに、所定時間経過前に前記回転センサの信号が前記駆動制御部に入力されると計時をリセットするタイマー部と、を有することを特徴とする。 An electric winch control device according to the present invention includes an electric winch having a drum around which a belt for pulling a towed object is wound, a main motor that rotates the drum, and a controller that controls the electric winch. A sub-motor that is provided on the electric winch and can be driven to rotate independently of the main motor by the controller, and rotates the drum in the winding direction of the belt; and rotation of the drum a rotation sensor for detecting a, provided on the controller, a drive control unit for the sub motor is driven to rotate based on an input standby signal from the operation member for operating the electric winch, provided in the controller, the standby signal is is input to start timing, the drive control after a predetermined time has elapsed Sub motor stop signal and outputs the characterized by having the signal of the rotation sensor before predetermined time is input to the drive control unit and a timer unit for resetting the counting, to.

本発明の電動ウィンチの制御装置は、前記メインモータの回転により回転するドラム軸と、前記ドラムと前記ドラム軸の相互間での回転力の伝達を許可または遮断するワンウェイクラッチと、を備え、前記ワンウェイクラッチは、前記ドラム軸に対する前記ドラムの前記ベルトの送り出し方向への回転力の伝達を許可するとともに、前記ドラム軸に対する前記ドラムの前記ベルトの巻き取り方向への回転力の伝達を遮断することを特徴とする。 The control device for an electric winch according to the present invention includes a drum shaft that is rotated by rotation of the main motor, and a one-way clutch that permits or cuts off transmission of rotational force between the drum and the drum shaft, The one-way clutch permits transmission of the rotational force in the belt feeding direction of the drum to the drum shaft and interrupts transmission of the rotational force of the drum in the winding direction of the belt to the drum shaft. It is characterized by.

本発明の電動ウィンチの制御装置は、前記操作部材は、前記コントローラに配線を介して電気的に接続された操作パネルであり、前記スタンバイ信号は、前記操作パネルに設けられた主電源スイッチのオン操作信号であることを特徴とする。 In the control device for an electric winch according to the present invention, the operation member is an operation panel electrically connected to the controller via a wiring, and the standby signal is an on of a main power switch provided on the operation panel. It is an operation signal.

本発明の電動ウィンチの制御装置は、前記操作部材は、前記コントローラと無線により通信自在なリモコンであり、前記スタンバイ信号は、前記リモコンに設けられて当該リモコンを使用可能状態とするリモコン電源スイッチのオン操作信号であることを特徴とする。 In the control device for an electric winch according to the present invention, the operation member is a remote controller that can communicate wirelessly with the controller, and the standby signal is provided on the remote controller to enable the remote controller to be used. It is an ON operation signal.

本発明の電動ウィンチの制御装置によれば、電動ウィンチに、コントローラによりメインモータとは個別に回転駆動自在であって、ドラムをベルトの巻き取り方向へ回転させるサブモータを設け、コントローラに、電動ウィンチを操作する操作部材からのスタンバイ信号の入力に基づきサブモータを回転駆動する駆動制御部と、スタンバイ信号の入力から所定時間経過後に駆動制御部にサブモータ停止信号を出力するタイマー部とを設ける。したがって、操作部材からのスタンバイ信号の入力に基づいてサブモータが回転駆動されて、電動ウィンチを作動させる前にベルトの弛みを取ることができる。よって、スロースタート制御を有効に作用させることができ、ひいては被牽引物に衝撃を加えるようなことを防止できる。また、タイマー部によって、スタンバイ信号の入力から所定時間経過後にサブモータ停止信号を出力することで、サブモータを停止させることができ、サブモータの不要な回転駆動による電力消費を削減できる。 According to the control device for an electric winch of the present invention, the electric winch is provided with a sub motor that can be driven to rotate separately from the main motor by the controller and rotates the drum in the belt winding direction. And a timer control unit that outputs a sub motor stop signal to the drive control unit after a predetermined time elapses after the standby signal is input. Therefore, the sub motor is driven to rotate based on the input of the standby signal from the operation member, and the belt can be loosened before the electric winch is operated. Therefore, the slow start control can be effectively operated, and as a result, it is possible to prevent an impact from being applied to the object to be pulled. Moreover, the sub motor can be stopped by outputting a sub motor stop signal after a predetermined time has elapsed from the input of the standby signal by the timer unit, and power consumption due to unnecessary rotational driving of the sub motor can be reduced.

本発明の電動ウィンチの制御装置によれば、ドラム軸に対するドラムのベルトの送り出し方向への回転力の伝達を許可するとともに、ドラム軸に対するドラムのベルトの巻き取り方向への回転力の伝達を遮断するワンウェイクラッチを設ける。したがって、サブモータによるベルトの巻き取り方向への回転時の回転力がドラム軸に伝達されず、小さい抵抗でドラムを回転させてベルトを巻き取ることができ、ベルトの巻き取り時の回転駆動力を小さくして電力消費を削減できる。また、サブモータを弛み取り用のモータとして用いる場合には、サブモータの小型化を図ることができる。 According to the control device for the electric winch of the present invention, the transmission of the rotational force in the drum belt feeding direction to the drum shaft is permitted, and the transmission of the rotational force in the drum belt winding direction to the drum shaft is blocked. A one-way clutch is provided. Accordingly, the rotational force when the sub motor rotates in the winding direction of the belt is not transmitted to the drum shaft, and the drum can be rotated with a small resistance to wind the belt, and the rotational driving force when winding the belt can be reduced. It can be reduced to reduce power consumption. Further, when the sub motor is used as a slack eliminating motor, the sub motor can be reduced in size.

本発明の電動ウィンチの制御装置によれば、操作部材を、コントローラに配線を介して電気的に接続された操作パネルとし、スタンバイ信号を、操作パネルに設けられた主電源スイッチのオン操作信号とすることができる。 According to the control device for an electric winch of the present invention, the operation member is an operation panel electrically connected to the controller via wiring, and the standby signal is an ON operation signal of a main power switch provided on the operation panel. can do.

本発明の電動ウィンチの制御装置によれば、操作部材を、コントローラと無線により通信自在なリモコンとし、スタンバイ信号を、リモコンに設けられて当該リモコンを使用可能状態とするリモコン電源スイッチのオン操作信号とすることもできる。 According to the control device for the electric winch of the present invention, the operation member is a remote controller that can communicate wirelessly with the controller, the standby signal is provided on the remote controller, and the remote controller power switch ON operation signal that enables the remote controller to be used It can also be.

（ａ），（ｂ）は、車両に搭載された電動ウィンチの基本動作を説明する説明図である。(A), (b) is explanatory drawing explaining the basic operation | movement of the electric winch mounted in the vehicle. 図１の車両を上方から見た本発明のシステム構成を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the system configuration | structure of this invention which looked at the vehicle of FIG. 1 from upper direction. （ａ）は車両に設置された操作パネルを示す平面図，（ｂ）は介助者により車外から操作可能なリモコンを示す平面図である。(A) is a top view which shows the operation panel installed in the vehicle, (b) is a top view which shows the remote control which can be operated from the vehicle outside by the assistant. 電動ウィンチの詳細構造を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the detailed structure of an electric winch. 図４の電動ウィンチの内部構造（一部）を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the internal structure (part) of the electric winch of FIG. 図４の電動ウィンチを構成する部材の接続関係を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the connection relation of the member which comprises the electric winch of FIG. コントローラの内部構造を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the internal structure of a controller. 本発明に係る制御装置の制御内容を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control content of the control apparatus which concerns on this invention. （ａ），（ｂ）は、ベルトに弛みがある状態を説明する説明図である。(A), (b) is explanatory drawing explaining the state which has a slack in a belt.

以下、本発明の一実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

図１（ａ），（ｂ）は車両に搭載された電動ウィンチの基本動作を説明する説明図を、図２は図１の車両を上方から見た本発明のシステム構成を説明する説明図を、図３（ａ）は車両に設置された操作パネルを示す平面図，（ｂ）は介助者により車外から操作可能なリモコンを示す平面図を、図４は電動ウィンチの詳細構造を示す斜視図を、図５は図４の電動ウィンチの内部構造（一部）を示す斜視図を、図６は図４の電動ウィンチを構成する部材の接続関係を模式的に示す図を、図７はコントローラの内部構造を示すブロック図をそれぞれ表している。 FIGS. 1A and 1B are explanatory diagrams for explaining the basic operation of the electric winch mounted on the vehicle, and FIG. 2 is an explanatory diagram for explaining the system configuration of the present invention when the vehicle of FIG. 1 is viewed from above. 3A is a plan view showing an operation panel installed in the vehicle, FIG. 3B is a plan view showing a remote control that can be operated from outside the vehicle by an assistant, and FIG. 4 is a perspective view showing a detailed structure of the electric winch. 5 is a perspective view showing an internal structure (a part) of the electric winch of FIG. 4, FIG. 6 is a diagram schematically showing the connection relationship of members constituting the electric winch of FIG. 4, and FIG. 7 is a controller. The block diagram which shows the internal structure of each is represented.

図１および図２に示すように、車両１０は福祉車両であり、当該車両１０の後方側（図中右側）には、被牽引物としての車椅子２０を搭載可能な車椅子搭載スペース１１が形成されている。車椅子搭載スペース１１の車両前方側（図中左側）には、車両１０の車幅方向（図２における上下方向）に所定間隔を持って一対の電動ウィンチ３０が設置されている。各電動ウィンチ３０は、先端側にフック３１が装着されたベルト３２を備えており、ベルト３２は車椅子２０を牽引するようになっている。具体的には、各電動ウィンチ３０から各ベルト３２を引き出して、各フック３１を車椅子２０の左右側にある一対の前フレーム２１にそれぞれ引っ掛け、その状態のもとで各電動ウィンチ３０を同期動作させて各ベルト３２を引き込むことにより、図中矢印Ｍ１に示す方向に車椅子２０が移動する。 As shown in FIGS. 1 and 2, the vehicle 10 is a welfare vehicle, and a wheelchair mounting space 11 in which a wheelchair 20 as a to-be-towed object can be mounted is formed on the rear side (right side in the drawing) of the vehicle 10. ing. A pair of electric winches 30 is installed on the vehicle front side (left side in the figure) of the wheelchair mounting space 11 with a predetermined interval in the vehicle width direction (vertical direction in FIG. 2) of the vehicle 10. Each electric winch 30 includes a belt 32 to which a hook 31 is attached on the tip side, and the belt 32 pulls the wheelchair 20. Specifically, each belt 32 is pulled out from each electric winch 30, and each hook 31 is hooked on a pair of front frames 21 on the left and right sides of the wheelchair 20, and each electric winch 30 is operated synchronously under this state. By retracting each belt 32, the wheelchair 20 moves in the direction indicated by the arrow M1 in the figure.

車椅子搭載スペース１１の車両後方側には、地面Ｇと車両１０の床面Ｆとを緩やかな傾斜角度で接続するスロープ１２が設置されている。スロープ１２は、車両１０の走行時においては、床面Ｆに形成された格納部（図示せず）に格納されている。一方、車両１０を停車させてかつバックドア１３を開いた状態とし、図示しないスロープ操作スイッチをオン操作することにより、スロープ１２は格納部から車外に向けて延出されるようになっている。 A slope 12 that connects the ground G and the floor surface F of the vehicle 10 at a moderate inclination angle is installed on the vehicle rear side of the wheelchair mounting space 11. The slope 12 is stored in a storage portion (not shown) formed on the floor surface F when the vehicle 10 is traveling. On the other hand, when the vehicle 10 is stopped and the back door 13 is opened, and a slope operation switch (not shown) is turned on, the slope 12 extends from the storage portion toward the outside of the vehicle.

各電動ウィンチ３０を同期動作させて各ベルト３２を引き込むことで、図１（ｂ）に示すように車椅子２０はスロープ１２上を移動していき、やがて車椅子２０は、図中破線に示すように床面Ｆ上に到達して車椅子搭載スペース１１内に搭載される。また、各電動ウィンチ３０により各ベルト３２を送り出すことで、図１（ｂ）のように車椅子搭載スペース１１内に搭載された車椅子２０を床面Ｆから地面Ｇへ移動される。このようにスロープ１２を設けることで、車椅子２０の地面Ｇと床面Ｆとの間の移動を容易に誘導できるようにしている。ここで、各電動ウィンチ３０は図示しない介助者（操作者）により操作され、各電動ウィンチ３０の操作中においては、介助者は車椅子２０の後方から当該車椅子２０を支持するようにする。 As shown in FIG. 1 (b), the wheelchair 20 moves on the slope 12 by causing each electric winch 30 to operate synchronously, and eventually the wheelchair 20 is shown by a broken line in the figure. It reaches the floor surface F and is mounted in the wheelchair mounting space 11. Further, by sending out each belt 32 by each electric winch 30, the wheelchair 20 mounted in the wheelchair mounting space 11 is moved from the floor surface F to the ground G as shown in FIG. By providing the slope 12 in this manner, the movement of the wheelchair 20 between the ground G and the floor surface F can be easily guided. Here, each electric winch 30 is operated by an assistant (operator) (not shown), and the assistant supports the wheelchair 20 from the rear of the wheelchair 20 during the operation of each electric winch 30.

各電動ウィンチ３０を制御する制御装置４０は、図２に示すように構成されている。つまり制御装置４０は、各電動ウィンチ３０，コントローラ５０，操作パネル６０およびリモコン７０から構成されている。各電動ウィンチ３０とコントローラ５０との間、および操作パネル６０とコントローラ５０との間には、通信線および電源線よりなる配線１４が電気的に接続して設けられている。なお、リモコン７０はワイヤレス式で無線によりコントローラ５０と通信自在であり、リモコン７０を車外に持ち出すことで、各電動ウィンチ３０を車外から操作できるようになっている。 The control device 40 that controls each electric winch 30 is configured as shown in FIG. That is, the control device 40 includes the electric winches 30, the controller 50, the operation panel 60, and the remote controller 70. Between each electric winch 30 and the controller 50, and between the operation panel 60 and the controller 50, the wiring 14 which consists of a communication line and a power wire is provided electrically connected. The remote controller 70 is wireless and can communicate with the controller 50 wirelessly. By taking the remote controller 70 out of the vehicle, each electric winch 30 can be operated from the outside of the vehicle.

ここで、図２に示すように、車両１０の床面Ｆにはフック１５を備えた一対の固定ベルト１６が設置されており、各固定ベルト１６の各フック１５は、車椅子搭載スペース１１に搭載された車椅子２０の左右側にある一対の車輪２２にそれぞれ引っ掛けられるようになっている。これにより、車椅子搭載スペース１１に搭載された車椅子２０は、各ベルト３２の各フック３１および各固定ベルト１６の各フック１５の合計４箇所で固定され、ひいては車両１０内で車椅子２０が移動したりがたついたりするのを抑制している。 Here, as shown in FIG. 2, a pair of fixing belts 16 having hooks 15 are installed on the floor F of the vehicle 10, and each hook 15 of each fixing belt 16 is mounted in the wheelchair mounting space 11. The wheelchair 20 is hooked on a pair of wheels 22 on the left and right sides. As a result, the wheelchair 20 mounted in the wheelchair mounting space 11 is fixed at a total of four locations of the hooks 31 of the belts 32 and the hooks 15 of the fixing belts 16. As a result, the wheelchair 20 moves within the vehicle 10. Suppresses rattling.

操作部材としての操作パネル６０は、図３（ａ）に示すようにパネル本体６１を備えている。パネル本体６１は車椅子搭載スペース１１の中央から後方側に設けられ、操作パネル６０は車両１０の後方から操作可能となっている。パネル本体６１には、主電源スイッチ６２，ベルトフリースイッチ６３，速度切替スイッチ６４およびブザー（スピーカ）６５が設けられている。 An operation panel 60 as an operation member includes a panel body 61 as shown in FIG. The panel body 61 is provided on the rear side from the center of the wheelchair mounting space 11, and the operation panel 60 can be operated from the rear of the vehicle 10. The panel main body 61 is provided with a main power switch 62, a belt free switch 63, a speed changeover switch 64 and a buzzer (speaker) 65.

主電源スイッチ６２は、制御装置４０のシステム電源をオン状態とするために操作するものである。主電源スイッチ６２をオン操作することで、各電動ウィンチ３０を回転駆動する前のスタンバイ信号が操作パネル６０からコントローラ５０に送出され、これによりシステム電源がオン状態になる。このとき、主電源スイッチ６２のインジケータ６２ａが点灯するようになっている。また、主電源スイッチ６２は、制御装置４０をシステムリセット（初期化）する際にも操作され、例えば、３秒以上の長押しをすることでシステムリセットされるよう設定されている。 The main power switch 62 is operated to turn on the system power of the control device 40. By turning on the main power switch 62, a standby signal before rotating each electric winch 30 is sent from the operation panel 60 to the controller 50, whereby the system power is turned on. At this time, the indicator 62a of the main power switch 62 is turned on. The main power switch 62 is also operated when the control device 40 is reset (initialized). For example, the main power switch 62 is set to be reset by pressing and holding it for 3 seconds or longer.

ベルトフリースイッチ６３は、各電動ウィンチ３０のロック状態を解除するために操作するもので、ベルトフリースイッチ６３をオン操作することで、各ベルト３２を引き出したり収納したりできるようになっている。つまり、ベルトフリースイッチ６３をオン操作し、各ベルト３２を引き出して車外にある車椅子２０に引っ掛けたり、各電動ウィンチ３０からそれぞれ引き出した各ベルト３２の長さを揃えたりできるようにしている。ここで、ベルトフリースイッチ６３をオン操作すると、ベルトフリースイッチ６３のインジケータ６３ａが点灯するようになっている。 The belt-free switch 63 is operated to release the lock state of each electric winch 30. By turning on the belt-free switch 63, each belt 32 can be pulled out and stored. That is, the belt-free switch 63 is turned on so that each belt 32 can be pulled out and hooked on the wheelchair 20 outside the vehicle, or the length of each belt 32 pulled out from each electric winch 30 can be made uniform. Here, when the belt-free switch 63 is turned on, the indicator 63a of the belt-free switch 63 is turned on.

速度切替スイッチ６４は、車椅子２０を車椅子搭載スペース１１に搭載したり車椅子搭載スペース１１から降ろしたりする際に、各ベルト３２の移動速度、つまり引き込み速度や送り出し速度を、低速（ＬＯＷ）または高速（ＨＩＧＨ）に切り替えるのに操作するものである。また、ブザー６５は、各ベルト３２の引き込み作動時や送り出し作動時，各電動ウィンチ３０の動作不良時（故障発生時）等において、電子音等の警告音を発生するようになっている。ここで、警告音としては電子音に限らず、音声によるアナウンスであっても良い。 When the wheelchair 20 is mounted on the wheelchair mounting space 11 or lowered from the wheelchair mounting space 11, the speed changeover switch 64 sets the moving speed of each belt 32, that is, the pull-in speed or the sending speed, to a low speed (LOW) or a high speed ( It is operated to switch to HIGH). Further, the buzzer 65 generates a warning sound such as an electronic sound when each belt 32 is retracted or delivered, or when each electric winch 30 is malfunctioning (when a failure occurs). Here, the warning sound is not limited to an electronic sound, and may be a voice announcement.

操作部材としてのリモコン７０は、乾電池駆動のワイヤレスリモートコントロールユニットで、操作パネル６０の主電源スイッチ６２が操作され、制御装置４０のシステム電源がオン状態のときに使用可能となる。リモコン７０は、図３（ｂ）に示すようにリモコン本体７１を備えており、リモコン本体７１は、リモコン電源スイッチ７２，入スイッチ７３および出スイッチ７４を備えている。リモコン７０は、さらにインジケータ７５を備え、当該インジケータ７５は、リモコン７０の操作時等に点灯するようになっている。また、インジケータ７５の点灯が暗くなったら乾電池（図示せず）を交換するようにする。 The remote controller 70 as an operation member is a dry battery-driven wireless remote control unit, and can be used when the main power switch 62 of the operation panel 60 is operated and the system power supply of the control device 40 is on. As shown in FIG. 3B, the remote controller 70 includes a remote controller main body 71. The remote controller main body 71 includes a remote control power switch 72, an on switch 73, and an output switch 74. The remote controller 70 further includes an indicator 75, and the indicator 75 is turned on when the remote controller 70 is operated. Further, when the indicator 75 becomes dark, the dry battery (not shown) is replaced.

主電源スイッチ６２がオン状態で、かつリモコン電源スイッチ７２をオン操作することにより、リモコン７０は使用可能となる。具体的には、まず、リモコン電源スイッチ７２をオン操作して、各電動ウィンチ３０を回転駆動する前のスタンバイ信号がリモコン７０からコントローラ５０に送出されると、その後、リモコン７０を用いて各電動ウィンチ３０を操作できるようになる。ここで、リモコン７０の操作は介助者によって行うようにする。介助者によりリモコン電源スイッチ７２をオン操作し、その後、入スイッチ７３を押すと、各電動ウィンチ３０が各ベルト３２を巻き取る動作を開始する。そして、入スイッチ７３を押している間は、各電動ウィンチ３０による各ベルト３２の巻き取り動作が継続され車椅子搭載スペース１１への車椅子２０の搭載が各電動ウィンチ３０によってアシストされる。 When the main power switch 62 is turned on and the remote control power switch 72 is turned on, the remote control 70 can be used. Specifically, first, when the remote control power switch 72 is turned on and a standby signal before the electric winch 30 is rotationally driven is sent from the remote controller 70 to the controller 50, the electric remote controller 70 is used to drive each electric motor. The winch 30 can be operated. Here, the remote controller 70 is operated by an assistant. When the remote controller power switch 72 is turned on by an assistant and then the on switch 73 is pressed, each electric winch 30 starts to wind up each belt 32. And while pushing on switch 73, winding operation of each belt 32 by each electric winch 30 is continued, and loading of wheelchair 20 to wheelchair mounting space 11 is assisted by each electric winch 30.

一方、出スイッチ７４を押すと、今度は各電動ウィンチ３０が逆方向に作動し、各ベルト３２を送り出す動作を開始する。そして、出スイッチ７４を押している間は、車椅子搭載スペース１１からの車椅子２０の降ろし動作が各電動ウィンチ３０によってアシストされる。ここで、介助者は、リモコン７０の操作中においては、車椅子２０のグリップＧＲ（図１参照）を把持し、車椅子２０を支持するとともに、その移動を誘導するようにする。このように、制御装置４０は、各電動ウィンチ３０を駆動制御することで、介助者による車椅子２０の移動をアシストするようになっている。 On the other hand, when the out switch 74 is pressed, each electric winch 30 is operated in the opposite direction, and the operation of feeding out each belt 32 is started. And while pushing out switch 74, the operation of lowering wheelchair 20 from wheelchair mounting space 11 is assisted by each electric winch 30. Here, during the operation of the remote controller 70, the assistant holds the grip GR (see FIG. 1) of the wheelchair 20, supports the wheelchair 20, and guides the movement thereof. Thus, the control apparatus 40 assists the movement of the wheelchair 20 by an assistant by drivingly controlling each electric winch 30.

車両１０の右側（一方側）および左側（他方側）に設けられる各電動ウィンチ３０は、何れも同じ形状かつ同じ構造のものを採用している。図４ないし図６においては、何れか一方の電動ウィンチ３０のみを示しており、以下、何れか一方の電動ウィンチ３０を代表して、その詳細構造について説明する。 Each electric winch 30 provided on the right side (one side) and the left side (the other side) of the vehicle 10 has the same shape and the same structure. 4 to 6, only one of the electric winches 30 is shown, and the detailed structure thereof will be described below as a representative of any one of the electric winches 30.

電動ウィンチ３０は、図４および図６に示すように、電動モータ部８０とドラム部９０とを備えている。これらの電動モータ部８０およびドラム部９０は、図示しない複数の締結ネジにより一体化（ユニット化）されている。 As shown in FIGS. 4 and 6, the electric winch 30 includes an electric motor unit 80 and a drum unit 90. The electric motor unit 80 and the drum unit 90 are integrated (unitized) by a plurality of fastening screws (not shown).

電動モータ部８０は、モータ部（メインモータ）８１とギヤ部８２とを備えている。モータ部８１の内部には、回転軸（図示せず）が回転自在に設けられ、ギヤ部８２の内部には、回転軸の回転を減速して高トルク化するためのウォームおよびウォームホイールよりなる減速機構（図示せず）が設けられている。ウォームホイールには出力軸８３（図６参照）が一体に設けられ、当該出力軸８３はドラム部９０に向けて突出し、ドラム部９０を形成するドラム９２（図５参照）を回転させるようになっている。 The electric motor unit 80 includes a motor unit (main motor) 81 and a gear unit 82. A rotation shaft (not shown) is rotatably provided in the motor unit 81, and is configured of a worm and a worm wheel for reducing the rotation of the rotation shaft to increase the torque, inside the gear unit 82. A speed reduction mechanism (not shown) is provided. The worm wheel is integrally provided with an output shaft 83 (see FIG. 6). The output shaft 83 projects toward the drum portion 90, and rotates the drum 92 (see FIG. 5) forming the drum portion 90. ing.

ギヤ部８２（ウォームホイール）と出力軸８３との間には、図６に示すように電磁クラッチ８４が設けられ、当該電磁クラッチ８４は、コントローラ５０により締結状態または開放状態に制御されるようになっている。電磁クラッチ８４を締結状態とすることで、ギヤ部８２と出力軸８３とは動力伝達可能に接続され、電磁クラッチ８４を開放状態とすることで、ギヤ部８２と出力軸８３とが切り離される。 As shown in FIG. 6, an electromagnetic clutch 84 is provided between the gear portion 82 (worm wheel) and the output shaft 83, and the electromagnetic clutch 84 is controlled by the controller 50 to be in the engaged state or the released state. It has become. When the electromagnetic clutch 84 is in the engaged state, the gear portion 82 and the output shaft 83 are connected so as to be able to transmit power, and when the electromagnetic clutch 84 is in the released state, the gear portion 82 and the output shaft 83 are disconnected.

なお、電磁クラッチ８４は、ウォームホイールと一体回転する第１プレート（図示せず），出力軸８３と一体回転する第２プレート（図示せず）およびステータコイル（図示せず）を備えている。そして、ステータコイルに駆動電流を供給することでステータコイルは電磁力を発生し、当該電磁力により各プレートは吸引されて締結される。一方、ステータコイルへの駆動電流の供給を停止することで各プレートは切り離される。 The electromagnetic clutch 84 includes a first plate (not shown) that rotates integrally with the worm wheel, a second plate (not shown) that rotates together with the output shaft 83, and a stator coil (not shown). The stator coil generates an electromagnetic force by supplying a driving current to the stator coil, and each plate is attracted and fastened by the electromagnetic force. On the other hand, each plate is separated by stopping the supply of drive current to the stator coil.

ドラム部９０は、ケーシング９１を備えている。ケーシング９１は略箱形状に形成され、その内部には、図５に示すドラム９２，ラチェット機構９３および弛み取り機構９４が収納されている。ケーシング９１の外部には、ドラム９２に巻き掛けられるベルト３２の弛みを取り除く弛み取りモータ（サブモータ）９５，ドラム９２の回転を検出する回転センサ９６，電動モータ部８０や弛み取りモータ９５等に駆動電流を供給するための外部コネクタ（図示せず）が接続されるコネクタ接続部９７等が設けられている。ここで、弛み取りモータ９５は、モータ部８１とは個別に、コントローラ５０により回転駆動自在となっている。 The drum unit 90 includes a casing 91. The casing 91 is formed in a substantially box shape, and a drum 92, a ratchet mechanism 93, and a slack eliminating mechanism 94 shown in FIG. Outside the casing 91, a slack eliminating motor (sub motor) 95 that removes slack of the belt 32 wound around the drum 92, a rotation sensor 96 that detects the rotation of the drum 92, an electric motor unit 80, a slack eliminating motor 95, and the like are driven. A connector connecting portion 97 to which an external connector (not shown) for supplying current is connected is provided. Here, the slack eliminating motor 95 is rotatably driven by the controller 50 separately from the motor unit 81.

ケーシング９１の側部には、開口部９１ａが形成されており、当該開口部９１ａからは、ベルト３２が出入り自在となっている。ベルト３２は、ケーシング９１の開口部９１ａの近傍に設けられた案内部材９８によって出入りが案内され、これによりベルト３２の捻れを防止している。また、案内部材９８はフック３１の通過を許さず、これによりベルト３２の全てがケーシング９１内に引き込まれてしまうのを防止している。 An opening 91a is formed in the side portion of the casing 91, and the belt 32 can freely enter and exit from the opening 91a. The belt 32 is guided in and out by a guide member 98 provided in the vicinity of the opening 91 a of the casing 91, thereby preventing the belt 32 from being twisted. Further, the guide member 98 does not allow the hook 31 to pass through, thereby preventing the entire belt 32 from being pulled into the casing 91.

ここで、図４の符号ＳＴは、電動ウィンチ３０を車両１０の床面Ｆ（図２参照）に固定するための一対の取付ステーであり、これらの各取付ステーＳＴは、図示しない複数の締結ボルトによって床面Ｆに強固に固定されている。これにより電動ウィンチ３０は、車両１０に対してがたつくこと無く強固に固定されている。 4 is a pair of mounting stays for fixing the electric winch 30 to the floor F (see FIG. 2) of the vehicle 10, and each of these mounting stays ST is a plurality of fastenings (not shown). It is firmly fixed to the floor surface F with bolts. As a result, the electric winch 30 is firmly fixed to the vehicle 10 without rattling.

ケーシング９１の内部には、図５に示すように、ドラム９２，ラチェット機構９３および弛み取り機構９４が収納されている。ただし、図５に示す弛み取りモータ９５，案内部材９８およびフック３１については、図４に示すようにケーシング９１の外部に設けられている。 As shown in FIG. 5, a drum 92, a ratchet mechanism 93, and a slack eliminating mechanism 94 are accommodated in the casing 91. However, the slack eliminating motor 95, the guide member 98 and the hook 31 shown in FIG. 5 are provided outside the casing 91 as shown in FIG.

ドラム９２にはベルト３２が巻き掛けられ、当該ドラム９２の回転中心には、ドラム軸９２ａが一体回転可能に取り付けられている。ドラム軸９２ａには、電動モータ部８０の出力軸８３（図６参照）の回転が伝達されるようになっており、ドラム軸９２ａおよびドラム９２は、電動モータ部８０の正逆方向への回転駆動に伴って正逆方向に回転駆動される。これにより、ベルト３２をケーシング９１内に引き込んだり、ケーシング９１外に送り出したりすることができる。 A belt 32 is wound around the drum 92, and a drum shaft 92 a is attached to the rotation center of the drum 92 so as to be integrally rotatable. The rotation of the output shaft 83 (see FIG. 6) of the electric motor unit 80 is transmitted to the drum shaft 92a, and the drum shaft 92a and the drum 92 rotate in the forward and reverse directions of the electric motor unit 80. Along with the drive, it is rotationally driven in forward and reverse directions. As a result, the belt 32 can be drawn into the casing 91 or sent out of the casing 91.

ドラム９２とドラム軸９２ａとの間には、図６に示すようにワンウェイクラッチ９２ｂが設けられている。ワンウェイクラッチ９２ｂは、ドラム軸９２ａがベルト３２の巻き取り方向（図５において反時計方向）に向かって回転する際、そのままこの回転をドラム９２に伝達するよう構成されている。一方、ドラム軸９２ａよりも先にドラム９２がベルト３２の巻き取り方向に向かって回転すると、ドラム９２の回転がドラム軸９２ａに伝達されず、ドラム９２が空回りする。すなわち、ワンウェイクラッチ９２ｂは、ドラム軸９２ａに対するドラム９２のベルト３２の送り出し方向への回転力の伝達を許可するとともに、ドラム軸９２ａに対するドラム９２のベルト３２の巻き取り方向への回転力の伝達を遮断するよう構成されている。 A one-way clutch 92b is provided between the drum 92 and the drum shaft 92a as shown in FIG. The one-way clutch 92b is configured to transmit this rotation to the drum 92 as it is when the drum shaft 92a rotates in the winding direction of the belt 32 (counterclockwise in FIG. 5). On the other hand, when the drum 92 rotates in the winding direction of the belt 32 before the drum shaft 92a, the rotation of the drum 92 is not transmitted to the drum shaft 92a, and the drum 92 rotates idle. That is, the one-way clutch 92b permits transmission of the rotational force in the feeding direction of the belt 32 of the drum 92 to the drum shaft 92a and transmits the rotational force in the winding direction of the belt 32 of the drum 92 to the drum shaft 92a. It is configured to block.

ラチェット機構９３は、ドラム９２に一体回転可能に設けられたラッチギヤ９３ａと、ラッチギヤ９３ａのベルト３２の巻き取り方向への回転を許容し、ベルト３２の送り出し方向（図５において時計方向）への回転を阻止する揺動自在な歯止め９３ｂと、歯止め９３ｂを揺動駆動するソレノイド駆動部材９３ｃとを備えている。 The ratchet mechanism 93 allows a rotation of the latch gear 93a provided on the drum 92 so as to be integrally rotatable, and the winding of the belt 32 in the winding direction of the belt 32, and rotates the belt 32 in the feeding direction (clockwise in FIG. 5). And a solenoid driving member 93c that swings and drives the pawl 93b.

ソレノイド駆動部材９３ｃは駆動ピン９３ｄを備えており、コントローラ５０の制御によりソレノイド駆動部材９３ｃに駆動電流を供給することで、駆動ピン９３ｄはピンの軸方向に移動し、引っ込むようになっている。これにより、ラッチギヤ９３ａと歯止め９３ｂとの係合が解かれて、ベルト３２の送り出し方向に向けてドラム９２が回転可能となり、ひいては車椅子２０を車椅子搭載スペース１１から降ろせるようになる。一方、コントローラ５０の制御によりソレノイド駆動部材９３ｃへの駆動電流の供給を停止することで、図示しない内蔵バネのバネ力により駆動ピン９３ｄは突出するようになっている。これにより、ラッチギヤ９３ａに歯止め９３ｂが係合されて、ベルト３２の送り出し方向へのドラム９２の回転が阻止され、スロープ１２上での車椅子２０の後退が防止される。 The solenoid driving member 93c is provided with a driving pin 93d. By supplying a driving current to the solenoid driving member 93c under the control of the controller 50, the driving pin 93d moves in the axial direction of the pin and retracts. As a result, the latch gear 93a and the pawl 93b are disengaged, and the drum 92 can be rotated in the direction in which the belt 32 is sent out. As a result, the wheelchair 20 can be lowered from the wheelchair mounting space 11. On the other hand, by stopping the supply of drive current to the solenoid drive member 93c under the control of the controller 50, the drive pin 93d protrudes due to the spring force of a built-in spring (not shown). As a result, the pawl 93 b is engaged with the latch gear 93 a, the rotation of the drum 92 in the direction in which the belt 32 is fed out is prevented, and the backward movement of the wheelchair 20 on the slope 12 is prevented.

弛み取り機構９４は、ドラム９２に一体回転可能に設けられたスパーギヤ９４ａと、スパーギヤ９４ａと噛み合う小径ギヤ９４ｂと、弛み取りモータ９５により回転駆動される減速ギヤ機構９４ｃとを備えている。弛み取りモータ９５は、ドラム９２がベルト３２を巻き取る方向の回転力を発生し、この弛み取りモータ９５の回転力は、減速ギヤ機構９４ｃ，トルクリミッタ９４ｄ，小径ギヤ９４ｂおよびスパーギヤ９４ａを介してドラム９２に伝達される。また、小径ギヤ９４ｂと減速ギヤ機構９４ｃとの間には、図６に示すようにトルクリミッタ９４ｄが設けられ、当該トルクリミッタ９４ｄは一定以上のトルクの伝達をカットするようになっている。これにより弛み取りモータ９５への過負荷を防止し、弛み取りモータ９５を保護するようにしている。つまり、弛み取りモータ９５としては、ベルト３２の弛みを取ることができる程度のトルクを発生し得る小型モータを採用できるようになっている。 The slack eliminating mechanism 94 includes a spar gear 94 a provided on the drum 92 so as to be integrally rotatable, a small-diameter gear 94 b that meshes with the spur gear 94 a, and a reduction gear mechanism 94 c that is rotationally driven by a slack eliminating motor 95. The slack eliminating motor 95 generates a rotational force in the direction in which the drum 92 winds up the belt 32. The rotational force of the slack eliminating motor 95 is transmitted through the reduction gear mechanism 94c, the torque limiter 94d, the small diameter gear 94b, and the spur gear 94a. It is transmitted to the drum 92. Further, a torque limiter 94d is provided between the small-diameter gear 94b and the reduction gear mechanism 94c as shown in FIG. 6, and the torque limiter 94d cuts off the transmission of torque above a certain level. As a result, overloading of the slack eliminating motor 95 is prevented, and the slack eliminating motor 95 is protected. That is, as the slack eliminating motor 95, a small motor capable of generating a torque that can remove the slack of the belt 32 can be adopted.

図７に示すように、コントローラ５０は、駆動制御部５１およびタイマー部５２を備えている。コントローラ５０には、操作パネル６０およびリモコン７０から、それぞれ有線または無線で種々の操作情報（操作信号）が入力されるようになっている。また、コントローラ５０には、電動ウィンチ３０を構成するモータ部８１，電磁クラッチ８４，ソレノイド駆動部材９３ｃ，弛み取りモータ９５および回転センサ９６が電気的に接続されている。そして、コントローラ５０の駆動制御部５１は、操作パネル６０およびリモコン７０から出力された操作信号や、回転センサ９６から出力された検出信号に基づき、上述した電動ウィンチ３０を構成する駆動系部品（８１，８４，９３ｃ，９５）を、一対の各電動ウィンチ３０で同期するよう駆動制御するようになっている。 As shown in FIG. 7, the controller 50 includes a drive control unit 51 and a timer unit 52. Various operation information (operation signals) are input to the controller 50 from the operation panel 60 and the remote controller 70 in a wired or wireless manner, respectively. The controller 50 is electrically connected to a motor unit 81, an electromagnetic clutch 84, a solenoid driving member 93 c, a slack eliminating motor 95, and a rotation sensor 96 that constitute the electric winch 30. Then, the drive control unit 51 of the controller 50 is based on the operation signal output from the operation panel 60 and the remote controller 70 and the detection signal output from the rotation sensor 96, and the drive system components (81 , 84, 93c, 95) are controlled to be synchronized by the pair of electric winches 30.

ここで、回転センサ９６はホール素子よりなり、回転センサ９６と対向するドラム９２の部分には、当該ドラム９２の回転に伴って回転するリングマグネット（図示せず）が設けられている。これにより、回転センサ９６はドラム９２とともにリングマグネットが回転するとリングマグネットの磁極の切り替わりに応じて「オン」または「オフ」を示す矩形波信号（パルス信号）を発生するようになっている。そして、駆動制御部５１は、入力された各パルス信号の立ち上がり回数または立ち下がり回数をそれぞれカウントし、これによりベルト３２に掛かる負荷やベルト３２の移動速度等を算出する。ここで算出した種々のデータは、電動ウィンチ３０のきめ細かな駆動制御に反映させるようになっている。 Here, the rotation sensor 96 is composed of a Hall element, and a ring magnet (not shown) that rotates with the rotation of the drum 92 is provided at a portion of the drum 92 that faces the rotation sensor 96. Thus, when the ring magnet rotates together with the drum 92, the rotation sensor 96 generates a rectangular wave signal (pulse signal) indicating “ON” or “OFF” in accordance with switching of the magnetic poles of the ring magnet. Then, the drive control unit 51 counts the number of rising times or the number of falling times of each input pulse signal, thereby calculating the load applied to the belt 32, the moving speed of the belt 32, and the like. The various data calculated here are reflected in fine drive control of the electric winch 30.

タイマー部５２は、操作パネル６０からのスタンバイ信号Ｓｔｄが入力されると、タイマーをスタートさせ、これと同時に弛み取りモータ９５を回転駆動させるための弛み取りモータ駆動信号Ｄｒｖを駆動制御部５１に出力するようになっている。つまり、操作パネル６０の主電源スイッチ６２がオン操作されることにより、システム電源がオン状態となり、かつ弛み取りモータ９５が回転駆動されるようになっている。 When the standby signal Std is input from the operation panel 60, the timer unit 52 starts the timer and simultaneously outputs a slack eliminating motor drive signal Drv for rotating the slack eliminating motor 95 to the drive control unit 51. It is supposed to be. That is, when the main power switch 62 of the operation panel 60 is turned on, the system power is turned on, and the slack eliminating motor 95 is rotationally driven.

タイマー部５２には所定の時間しきい値Ｔｈ（例えば、１０〜３０ｓｅｃ）が予め格納されており、タイマー部５２は、操作パネル６０からのスタンバイ信号Ｓｔｄが入力されてからの経過時間δＴと時間しきい値Ｔｈとを比較するようになっている。そして、経過時間δＴが時間しきい値Ｔｈよりも大きくなると、弛み取りモータ９５の回転駆動を停止させるための弛み取りモータ停止信号（サブモータ停止信号）Ｓｔｐを駆動制御部５１に出力するようになっている。 A predetermined time threshold value Th (for example, 10 to 30 sec) is stored in the timer unit 52 in advance, and the timer unit 52 includes an elapsed time δT and a time elapsed since the standby signal Std from the operation panel 60 was input. The threshold value Th is compared. When the elapsed time δT becomes larger than the time threshold Th, a slack eliminating motor stop signal (sub motor stop signal) Stp for stopping the rotation driving of the slack eliminating motor 95 is output to the drive control unit 51. ing.

次に、以上のように形成した制御装置４０の動作について、図面を用いて詳細に説明する。 Next, operation | movement of the control apparatus 40 formed as mentioned above is demonstrated in detail using drawing.

図８は本発明に係る制御装置の制御内容を示すフローチャートを、図９（ａ），（ｂ）はベルトに弛みがある状態を説明する説明図をそれぞれ表している。 FIG. 8 is a flowchart showing the control contents of the control device according to the present invention, and FIGS. 9A and 9B are explanatory diagrams for explaining a state in which the belt is slack.

図８に示すように、ステップＳ１において、操作パネル６０の主電源スイッチ６２（図３（ａ）参照）がオン操作されると、これによりシステム電源がオン状態となり、さらに操作パネル６０からコントローラ５０のタイマー部５２に向けてスタンバイ信号（オン操作信号）Ｓｔｄが出力される。 As shown in FIG. 8, when the main power switch 62 (see FIG. 3A) of the operation panel 60 is turned on in step S1, the system power is turned on. A standby signal (ON operation signal) Std is output toward the timer unit 52.

続くステップＳ２では、タイマー部５２がスタンバイ信号Ｓｔｄの入力に基づいてタイマーをスタートさせ、さらに駆動制御部５１に向けて弛み取りモータ駆動信号Ｄｒｖを出力する。これにより駆動制御部５１は、弛み取りモータ駆動信号Ｄｒｖの入力に基づいて弛み取りモータ９５を回転駆動する。 In subsequent step S <b> 2, the timer unit 52 starts a timer based on the input of the standby signal Std, and further outputs a slack eliminating motor drive signal Drv toward the drive control unit 51. As a result, the drive control unit 51 rotationally drives the slack eliminating motor 95 based on the input of the slack eliminating motor drive signal Drv.

駆動制御部５１はさらに、モータ部８１を停止状態，電磁クラッチ８４を開放状態，ソレノイド駆動部材９３ｃをオン状態（アンラッチ状態）とする制御を実行する。これにより、ドラム９２のラチェット機構９３によるロック状態が解除されて、当該ドラム９２はベルト３２の送り出し方向に回転可能となる。ここで、図９（ａ），（ｂ）に示すように、介助者は、ベルト３２のフック３１を車椅子２０の前フレーム２１に引っ掛ける。フック３１を車椅子２０の前フレーム２１に引っ掛けると、予め回転駆動している弛み取りモータ９５によりベルト３２の弛みを取り除く動作が開始される。このとき、ワンウェイクラッチ９２ｂ（図６参照）の作用により、ドラム軸９２ａは非回転の状態で、ドラム９２のみがベルト３２の巻き取り方向に向かって回転でき、ドラム９２の回転はドラム軸９２ａに伝達されず、弛み取りモータ９５が回転する際の抵抗を小さくすることができる。 The drive control unit 51 further performs control to turn off the motor unit 81, open the electromagnetic clutch 84, and turn on the solenoid drive member 93c (unlatched state). As a result, the locked state of the drum 92 by the ratchet mechanism 93 is released, and the drum 92 can rotate in the direction in which the belt 32 is fed. Here, as shown in FIGS. 9A and 9B, the assistant hooks the hook 31 of the belt 32 on the front frame 21 of the wheelchair 20. When the hook 31 is hooked on the front frame 21 of the wheelchair 20, an operation to remove the slack of the belt 32 is started by the slack eliminating motor 95 that is rotationally driven in advance. At this time, due to the action of the one-way clutch 92b (see FIG. 6), only the drum 92 can rotate in the winding direction of the belt 32 while the drum shaft 92a is not rotating, and the rotation of the drum 92 is applied to the drum shaft 92a. The resistance when the slack eliminating motor 95 rotates without being transmitted can be reduced.

続くステップＳ３では、タイマー部５２のタイマーをリセットし、ステップＳ４では、タイマー部５２のタイマーをインクリメントする処理を実行する。続くステップＳ５では、介助者によりリモコン７０のリモコン電源スイッチ７２（図３（ｂ）参照）が操作されたか否かを判定し、リモコン電源スイッチ７２が未だ操作されていないと判断（no判定）した場合にはステップＳ６に進み、リモコン電源スイッチ７２がオン操作されたと判断（yes判定）した場合には、操作パネル６０からコントローラ５０のタイマー部５２に向けてスタンバイ信号（オン操作信号）Ｓｔｄを出力してステップＳ９に進む。 In the subsequent step S3, the timer of the timer unit 52 is reset, and in step S4, a process of incrementing the timer of the timer unit 52 is executed. In the subsequent step S5, it is determined whether or not the remote controller power switch 72 (see FIG. 3B) of the remote controller 70 has been operated by an assistant, and it is determined that the remote controller power switch 72 has not been operated yet (no determination). In this case, the process proceeds to step S6, and when it is determined that the remote control power switch 72 is turned on (yes determination), a standby signal (on operation signal) Std is output from the operation panel 60 to the timer unit 52 of the controller 50. Then, the process proceeds to step S9.

ステップＳ６では、ドラム９２の回転が有るか否か、つまりは回転センサ９６によるパルスの検出が有るか否かを判定し、パルスの検出が無いと判断（no判定）した場合にはステップＳ７に進み、パルスの検出が有ると判断（yes判定）した場合には、ベルト３２が巻き取られた、あるいは引き出されたと判断してその上流側のステップＳ３に戻りタイマーをリセットし、弛み取りモータ９５の駆動を継続する。 In step S6, it is determined whether or not the drum 92 is rotating, that is, whether or not a pulse is detected by the rotation sensor 96. If it is determined that no pulse is detected (no determination), the process proceeds to step S7. If it is determined that the pulse has been detected (yes determination), it is determined that the belt 32 has been wound or pulled out, the process returns to step S3 on the upstream side, the timer is reset, and the slack eliminating motor 95 is reset. Continue driving.

ステップＳ７では、タイマー部５２によって、ステップＳ２でスタートさせたタイマーの経過時間δＴが時間しきい値Ｔｈよりも大きいか否か、つまりスタンバイ信号Ｓｔｄの入力から所定時間経過したか否かを判定する。経過時間δＴが時間しきい値Ｔｈ以下である場合（no判定）には、その上流側のステップＳ４に戻り、経過時間δＴが時間しきい値Ｔｈよりも大きい（所定時間経過した）場合（yes判定）には、ステップＳ８に進む。なお、ステップＳ６とステップＳ７とによって、主電源スイッチ６２をオン操作した後も、回転センサ９６によるパルスを検出している限り弛み取りモータ９５の駆動が継続されるため、フック３１を車椅子２０に引っ掛ける最中に弛み取りモータ９５が停止することを防ぐことができる。 In step S7, the timer unit 52 determines whether or not the elapsed time δT of the timer started in step S2 is larger than the time threshold Th, that is, whether or not a predetermined time has elapsed since the input of the standby signal Std. . If the elapsed time δT is less than or equal to the time threshold Th (no determination), the process returns to step S4 on the upstream side, and if the elapsed time δT is greater than the time threshold Th (a predetermined time has elapsed) (yes For determination, the process proceeds to step S8. Even after the main power switch 62 is turned on in steps S6 and S7, as long as the pulse from the rotation sensor 96 is detected, the slack eliminating motor 95 continues to be driven. It is possible to prevent the slack eliminating motor 95 from stopping during the hooking.

ステップＳ８では、タイマー部５２が弛み取りモータ９５の回転駆動を停止させるための弛み取りモータ停止信号Ｓｔｐを駆動制御部５１に出力し、駆動制御部５１は、弛み取りモータ停止信号Ｓｔｐの入力に基づいて弛み取りモータ９５の回転駆動を停止させる。これによりベルト３２の弛みを取り除く動作を終了して、その上流側のステップＳ５に戻る。 In step S8, the timer unit 52 outputs the slack eliminating motor stop signal Stp for stopping the rotation driving of the slack eliminating motor 95 to the drive control unit 51, and the drive control unit 51 receives the slack eliminating motor stop signal Stp. Based on this, the rotational drive of the slack eliminating motor 95 is stopped. As a result, the operation of removing the slack of the belt 32 is terminated, and the process returns to the upstream step S5.

ステップＳ９では、弛み取りモータ９５が停止しているか否かを判定し、弛み取りモータ９５が停止していない（no判定）場合にはステップＳ１１に進み、弛み取りモータ９５が停止している（yes判定）場合にはステップＳ１０にて弛み取りモータ９５を駆動した後、ステップＳ１１に進む。 In step S9, it is determined whether or not the slack eliminating motor 95 is stopped. If the slack eliminating motor 95 is not stopped (no determination), the process proceeds to step S11, and the slack eliminating motor 95 is stopped ( In the case of yes determination), after the slack eliminating motor 95 is driven in step S10, the process proceeds to step S11.

ステップＳ１１では、タイマー部５２のタイマーをリセットし、ステップＳ１２では、タイマー部５２のタイマーをインクリメントする処理を実行する。 In step S11, the timer of the timer unit 52 is reset, and in step S12, a process of incrementing the timer of the timer unit 52 is executed.

ステップＳ１３では、介助者によりリモコン７０の作動スイッチ、つまり入スイッチ７３（図３（ｂ）参照）が操作されたか否かを判定し、入スイッチ７３が未だ操作されていないと判断（no判定）した場合にはステップＳ１４に進み、入スイッチ７３がオン操作されたと判断（yes判定）した場合にはステップＳ１７に進む。 In step S13, it is determined whether or not the operation switch of the remote controller 70, that is, the on switch 73 (see FIG. 3B) is operated by the assistant, and it is determined that the on switch 73 has not been operated yet (no determination). If YES in step S14, the flow advances to step S14. If it is determined that the ON switch 73 is turned on (yes determination), the flow advances to step S17.

ステップＳ１４では、ドラム９２の回転が有るか否か、つまりは回転センサ９６によるパルスの検出が有るか否かを判定し、パルスの検出が無いと判断（no判定）した場合にはステップＳ１５に進み、パルスの検出が有ると判断（yes判定）した場合には、ベルト３２が巻き取られた、あるいは引き出されたと判断してその上流側のステップＳ１１に戻りタイマーをリセットし、弛み取りモータ９５の駆動を継続する。 In step S14, it is determined whether or not the drum 92 is rotating, that is, whether or not a pulse is detected by the rotation sensor 96. If it is determined that no pulse is detected (no determination), the process proceeds to step S15. If it is determined that the pulse is detected (yes determination), it is determined that the belt 32 has been wound or pulled out, the process returns to step S11 on the upstream side, the timer is reset, and the slack eliminating motor 95 is reset. Continue driving.

ステップＳ１５では、スタンバイ信号Ｓｔｄの入力から所定時間経過したか否かを判定する。経過時間δＴが時間しきい値Ｔｈ以下である場合（no判定）には、その上流側のステップＳ１２に戻り、経過時間δＴが時間しきい値Ｔｈよりも大きい場合、つまり所定時間経過した場合（yes判定）には、ステップＳ１６に進む。なお、ステップＳ６およびステップＳ７と同様に、ステップＳ１４とステップＳ１５とによって、リモコン電源スイッチ７２をオン操作した後も、回転センサ９６によるパルスを検出している限り弛み取りモータ９５の駆動が継続されるため、例えばフック３１が引っ掛けられた車椅子２０を介助者がベルト３２を巻き取りやすい位置に動かす等、介助者が車椅子２０を動作させている最中に弛み取りモータ９５が停止することを防ぐことができる。 In step S15, it is determined whether or not a predetermined time has elapsed since the standby signal Std was input. If the elapsed time δT is less than or equal to the time threshold Th (no determination), the process returns to step S12 on the upstream side, and if the elapsed time δT is greater than the time threshold Th, that is, if a predetermined time has elapsed ( If yes, the process proceeds to step S16. As in steps S6 and S7, after the remote control power switch 72 is turned on in steps S14 and S15, the slack eliminating motor 95 is continuously driven as long as the pulse from the rotation sensor 96 is detected. Therefore, for example, the assister moves the belt 32 to a position where the assistant can easily wind the wheelchair 20 on which the hook 31 is hooked, and prevents the slack eliminating motor 95 from stopping while the assistant is operating the wheelchair 20. be able to.

ステップＳ１６では、タイマー部５２が弛み取りモータ９５の回転駆動を停止させるための弛み取りモータ停止信号Ｓｔｐを駆動制御部５１に出力し、駆動制御部５１は、弛み取りモータ停止信号Ｓｔｐの入力に基づいて弛み取りモータ９５の回転駆動を停止させる。これによりベルト３２の弛みを取り除く動作を終了する。なお、リモコン７０にはタイマー部５２とは別に動作するリモコンタイマー（図示せず）が設定されており、このリモコンタイマーは、弛み取りモータ９５が停止する前に、リモコン７０の電源をオフとする。そのため、ステップＳ１６にて弛み取りモータ９５を停止した後、上流側のステップＳ５に戻る。 In step S16, the timer unit 52 outputs a slack eliminating motor stop signal Stp for stopping the rotation driving of the slack eliminating motor 95 to the drive control unit 51, and the drive control unit 51 receives the slack eliminating motor stop signal Stp. Based on this, the rotational drive of the slack eliminating motor 95 is stopped. Thus, the operation for removing the slack of the belt 32 is finished. Note that a remote controller timer (not shown) that operates separately from the timer unit 52 is set in the remote controller 70, and this remote controller timer turns off the remote controller 70 before the slack eliminating motor 95 stops. . Therefore, after the slack eliminating motor 95 is stopped in step S16, the process returns to the upstream step S5.

ステップＳ１７では、タイマー部５２およびリモコンタイマーとは別に動作し、弛み取りモータ９５の駆動開始からタイマーをスタートさせる弛み取りタイマー（図示せず）によって、弛み取りモータ９５の駆動から所定時間経過したか否かを判定する。経過時間が時間しきい値以下である場合（no判定）には、経過時間が時間しきい値よりも大きくなるまで（所定時間経過するまで）ステップＳ１７およびステップＳ１８を繰り返す。経過時間が時間しきい値よりも大きい（所定時間経過した）場合（yes判定）には、ステップＳ１９に進む。 In step S17, whether or not a predetermined time has elapsed from driving of the slack eliminating motor 95 by a slack eliminating timer (not shown) that operates separately from the timer unit 52 and the remote control timer and starts the timer from the start of driving of the slack eliminating motor 95. Determine whether or not. If the elapsed time is less than or equal to the time threshold value (no determination), steps S17 and S18 are repeated until the elapsed time becomes greater than the time threshold value (until a predetermined time elapses). If the elapsed time is greater than the time threshold (a predetermined time has elapsed) (yes determination), the process proceeds to step S19.

なお、弛み取りタイマーの時間しきい値は、弛み取りモータ９５が駆動を開始してからベルト３２の弛みが完全に除去されるまでに必要な時間に設定されるため、図９の破線で示すようにベルト３２を真っ直ぐに緊張した状態とすることができる。 Note that the time threshold value of the slack eliminating timer is set to a time required until the slack of the belt 32 is completely removed after the slack eliminating motor 95 starts to be driven. In this way, the belt 32 can be in a straight tension state.

ステップＳ１９では、駆動制御部５１により電動ウィンチ３０のスロースタート制御を実行する。 In step S19, the drive control unit 51 performs the slow start control of the electric winch 30.

また、介助者がリモコン７０の操作を止めて、電動ウィンチ３０を途中で停止させる場合には、駆動制御部５１は、モータ部８１を停止状態，電磁クラッチ８４を締結状態，ソレノイド駆動部材９３ｃをオフ状態（ラッチ状態），弛み取りモータ９５を停止状態とする制御を実行するようになっている。 When the assistant stops the operation of the remote controller 70 and stops the electric winch 30 halfway, the drive control unit 51 stops the motor unit 81, engages the electromagnetic clutch 84, and sets the solenoid drive member 93c. Control is performed to turn off the slack eliminating motor 95 in the off state (latch state).

以上詳述したように、本実施の形態に係る電動ウィンチ３０の制御装置４０によれば、電動ウィンチ３０に、コントローラ５０によりモータ部８１とは個別に回転駆動自在であって、ドラム９２をベルト３２の巻き取り方向へ回転させる弛み取りモータ９５を設け、コントローラ５０に、電動ウィンチ３０を操作する操作パネル６０からのスタンバイ信号Ｓｔｄの入力に基づき弛み取りモータ９５を回転駆動する駆動制御部５１と、スタンバイ信号Ｓｔｄの入力から所定時間経過後に駆動制御部５１に弛み取りモータ停止信号Ｓｔｐを出力するタイマー部５２とを設けた。 As described in detail above, according to the control device 40 of the electric winch 30 according to the present embodiment, the electric winch 30 can be rotationally driven separately from the motor unit 81 by the controller 50, and the drum 92 is attached to the belt. 32, a slack eliminating motor 95 that rotates in the winding direction of 32, and a controller 50 that rotates the slack eliminating motor 95 based on the input of the standby signal Std from the operation panel 60 that operates the electric winch 30; A timer unit 52 that outputs a slack eliminating motor stop signal Stp to the drive control unit 51 after a predetermined time has elapsed from the input of the standby signal Std.

したがって、操作パネル６０からのスタンバイ信号Ｓｔｄの入力に基づいて弛み取りモータ９５が回転駆動されて、電動ウィンチ３０を作動させる前にベルト３２の弛みを取ることができる。よって、スロースタート制御を有効に作用させることができ、ひいては車椅子２０に衝撃を加えるようなことを防止できる。また、タイマー部５２によって、スタンバイ信号Ｓｔｄの入力から所定時間（時間しきい値Ｔｈ）経過後に弛み取りモータ停止信号Ｓｔｐを出力することで、弛み取りモータ９５を停止させることができ、弛み取りモータ９５の不要な回転駆動による電力消費を削減できる。さらに、操作パネル６０からのスタンバイ信号Ｓｔｄの入力に基づいて弛み取りモータ９５が回転駆動されるので、主電源をオン操作した段階からベルト３２の弛みを取ることができる。 Therefore, the slack eliminating motor 95 is driven to rotate based on the input of the standby signal Std from the operation panel 60, and the slack of the belt 32 can be removed before the electric winch 30 is operated. Therefore, it is possible to effectively operate the slow start control and to prevent the wheelchair 20 from being impacted. Also, the slack eliminating motor 95 can be stopped by outputting the slack eliminating motor stop signal Stp by the timer unit 52 after a predetermined time (time threshold Th) has elapsed from the input of the standby signal Std. It is possible to reduce power consumption due to 95 unnecessary rotational drives. Further, since the slack eliminating motor 95 is driven to rotate based on the input of the standby signal Std from the operation panel 60, the slack of the belt 32 can be removed from the stage where the main power source is turned on.

また、リモコン７０のリモコン電源スイッチ７２のオン操作により、リモコン７０からスタンバイ信号Ｓｔｄを出力するので、介助者は車椅子２０の近傍に居ながら弛み取りモータ９５を駆動することができる。よって、介助者や車椅子２０の搭乗者に対して不安感を与えるのを抑制できる。 In addition, since the standby signal Std is output from the remote controller 70 by turning on the remote control power switch 72 of the remote controller 70, the assistant can drive the slack eliminating motor 95 while being in the vicinity of the wheelchair 20. Therefore, it can suppress giving anxiety to the assistant and the passenger of the wheelchair 20.

さらに、リモコン電源スイッチ７２のオン操作や、リモコン７０の作動スイッチ、つまり入スイッチ７３（図３（ｂ）参照）の操作が無く、かつ回転センサ９６によるパルスの検出が無い場合には、スタンバイ信号Ｓｔｄの入力から所定時間（時間しきい値Ｔｈ）経過した後に、タイマー部５２によって、弛み取りモータ停止信号Ｓｔｐを出力することで、弛み取りモータ９５を停止させることができ、弛み取りモータ９５の不要な回転駆動による電力消費を削減できる。 Further, when there is no operation of the remote control power switch 72 or the operation switch of the remote control 70, that is, the ON switch 73 (see FIG. 3B), and no pulse is detected by the rotation sensor 96, the standby signal After a predetermined time (time threshold Th) has elapsed from the input of Std, the slack eliminating motor stop signal Stp is output by the timer unit 52, whereby the slack eliminating motor 95 can be stopped. Power consumption due to unnecessary rotational drive can be reduced.

本発明は上記各実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。 It goes without saying that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention.

１０車両
１１車椅子搭載スペース
１２スロープ
１３バックドア
１４配線
１５フック
１６固定ベルト
２０車椅子（被牽引物）
２１前フレーム
２２車輪
３０電動ウィンチ
３１フック
３２ベルト
４０制御装置
５０コントローラ
５１駆動制御部
５２タイマー部
６０操作パネル（操作部材）
６１パネル本体
６２主電源スイッチ
６２ａインジケータ
６３ベルトフリースイッチ
６３ａインジケータ
６４速度切替スイッチ
６５ブザー
７０リモコン（操作部材）
７１リモコン本体
７２リモコン電源スイッチ
７３入スイッチ
７４出スイッチ
７５インジケータ
８０電動モータ部
８１モータ部（メインモータ）
８２ギヤ部
８３出力軸
８４電磁クラッチ
９０ドラム部
９１ケーシング
９１ａ開口部
９２ドラム
９２ａドラム軸
９２ｂワンウェイクラッチ
９３ラチェット機構
９３ａラッチギヤ
９３ｃソレノイド駆動部材
９３ｄ駆動ピン
９４弛み取り機構
９４ａスパーギヤ
９４ｂ小径ギヤ
９４ｃ減速ギヤ機構
９４ｄトルクリミッタ
９５弛み取りモータ（サブモータ）
９６回転センサ
９７コネクタ接続部
９８案内部材
Ｆ床面
Ｇ地面
ＧＲグリップ
ＳＴ取付ステー
Ｔｈ時間しきい値（所定時間）
Ｓｔｄスタンバイ信号
Ｓｔｐ弛み取りモータ停止信号（サブモータ停止信号） DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Vehicle 11 Wheelchair installation space 12 Slope 13 Back door 14 Wiring 15 Hook 16 Fixed belt 20 Wheelchair (towed object)
21 Front frame 22 Wheel 30 Electric winch 31 Hook 32 Belt 40 Control device 50 Controller 51 Drive control unit 52 Timer unit 60 Operation panel (operation member)
61 Panel body 62 Main power switch 62a Indicator 63 Belt free switch 63a Indicator 64 Speed change switch 65 Buzzer 70 Remote control (operation member)
71 Remote control body 72 Remote control power switch 73 On switch 74 Out switch 75 Indicator 80 Electric motor part 81 Motor part (main motor)
82 Gear part 83 Output shaft 84 Electromagnetic clutch 90 Drum part 91 Casing 91a Opening 92 Drum 92a Drum shaft 92b One-way clutch 93 Ratchet mechanism 93a Latch gear 93c Solenoid drive member 93d Drive pin 94 Loosening mechanism 94a Spur gear 94b Reduction gear 94c Reduction gear mechanism 94d Torque limiter 95 Slack removal motor (sub motor)
96 Rotation sensor 97 Connector connection 98 Guide member F Floor G Ground GR Grip ST Mounting stay Th Time threshold (predetermined time)
Std Standby signal Stp Slack removal motor stop signal (sub motor stop signal)

Claims

An electric winch control device comprising an electric winch having a drum around which a belt for pulling an object to be pulled and a main motor for rotating the drum, and a controller for controlling the electric winch,
A sub motor which is provided in the electric winch and can be rotated independently of the main motor by the controller and rotates the drum in the winding direction of the belt;
A rotation sensor for detecting rotation of the drum;
A drive control unit that is provided in the controller and that rotationally drives the sub motor based on an input of a standby signal from an operation member that operates the electric winch;
Provided in the controller, starts counting when the standby signal is input , outputs a sub-motor stop signal to the drive control unit after a lapse of a predetermined time, and the signal of the rotation sensor before the lapse of a predetermined time A timer unit that resets the timekeeping when input to the unit,
An electric winch control device comprising:

The control device for an electric winch according to claim 1, wherein a drum shaft that rotates by rotation of the main motor;
A one-way clutch that permits or cuts off transmission of rotational force between the drum and the drum shaft,
The one-way clutch permits transmission of rotational force in the belt feeding direction of the drum to the drum shaft, and interrupts transmission of rotational force in the winding direction of the belt to the drum shaft. A control device for an electric winch.

3. The electric winch control device according to claim 1, wherein the operation member is an operation panel electrically connected to the controller via a wiring, and the standby signal is a main signal provided on the operation panel. A control device for an electric winch, which is an ON operation signal of a power switch.

3. The electric winch control device according to claim 1, wherein the operation member is a remote controller that can communicate with the controller wirelessly, and the standby signal is provided in the remote controller to enable the remote controller. An electric winch control device characterized by being an ON operation signal of a remote control power switch.