JP5871532B2

JP5871532B2 - Electric winch control device

Info

Publication number: JP5871532B2
Application number: JP2011200270A
Authority: JP
Inventors: 木村　高志; 高志木村; 健一平野; 正弘笛木; 毅玉田
Original assignee: Honda Motor Co Ltd; Mitsuba Corp
Current assignee: Honda Motor Co Ltd; Mitsuba Corp
Priority date: 2011-09-14
Filing date: 2011-09-14
Publication date: 2016-03-01
Anticipated expiration: 2031-09-14
Also published as: JP2013060266A

Description

本発明は、車椅子等の被牽引物を牽引する電動ウィンチの制御装置に関する。 The present invention relates to a control device for an electric winch that pulls an object to be pulled such as a wheelchair.

従来、福祉車両の後方側には、車椅子（被牽引物）を搭載可能な車椅子搭載スペースが形成されている。この車椅子搭載スペースからは、車外に向けてスロープが引き出されるようになっており、当該スロープによって車外にある車椅子を車椅子搭載スペースに誘導するようにしている。また、車椅子搭載スペースの車両前方側にはフック付きのベルトを備えた電動ウィンチが設置されている。電動ウィンチからベルトを引き出して車椅子の所定箇所にフックを引っ掛け、この状態のもとで電動ウィンチを駆動することで、車椅子を車椅子搭載スペースに容易に誘導できるようになっている。ここで、電動ウィンチは介助者（操作者）を補助するために設置され、当該電動ウィンチは介助者により操作されるようになっている。 Conventionally, a wheelchair mounting space in which a wheelchair (towed object) can be mounted is formed on the rear side of the welfare vehicle. From the wheelchair mounting space, a slope is drawn out toward the outside of the vehicle, and the wheelchair outside the vehicle is guided to the wheelchair mounting space by the slope. An electric winch having a hooked belt is installed on the front side of the wheelchair-mounted space. By pulling the belt from the electric winch, hooking a hook at a predetermined position of the wheelchair, and driving the electric winch in this state, the wheelchair can be easily guided to the wheelchair mounting space. Here, the electric winch is installed to assist an assistant (operator), and the electric winch is operated by the assistant.

車椅子をスロープの延在方向に沿わせて安定して牽引するために、車椅子搭載スペースの前方側でかつ左右側に一対の電動ウィンチを設置し、これらの各電動ウィンチをコントローラにより同期動作させるようにした技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。この特許文献１に記載されたウィンチ制御装置は、左右側の駆動モータ（モータ），左右側のエンコーダ（回転センサ）および制御部（コントローラ）を備え、制御部は、各エンコーダからのパルス（検出信号）に基づいて各駆動モータを駆動または停止させる制御を行っている。 In order to stably pull the wheelchair along the extending direction of the slope, a pair of electric winches are installed on the front side and the left and right sides of the wheelchair mounting space, and these electric winches are operated synchronously by the controller. The technique made into this is known (for example, refer patent document 1). The winch control device described in Patent Document 1 includes left and right drive motors (motors), left and right encoders (rotation sensors), and a control unit (controller). The control unit detects pulses (detection) from each encoder. Control is performed to drive or stop each drive motor based on the signal).

特開２００７−０５０９６５号公報（図１，図２）JP 2007-050965 A (FIGS. 1 and 2)

しかしながら、上述の特許文献１に記載された技術によれば、以下に示すような問題点を生じ得る。つまり、車椅子の左右側で重量配分が異なる場合、例えば右側が３０ｋｇ（Ｆ１）で左側が５０ｋｇ（Ｆ２）のように重量配分が異なる場合においては、左側の電動ウィンチに掛かる負荷（Ｆ２）の方が右側の電動ウィンチに掛かる負荷（Ｆ１）よりも大きくなる（Ｆ２＞Ｆ１）。すると、この左右側での負荷のアンバランスによって、右側の電動ウィンチはベルトを引き込み易くなり、左側の電動ウィンチはベルトを引き込み難くなる。この状態のもとで各電動ウィンチは継続して駆動され、ひいては車椅子がスロープ上で徐々に左側に移動してしまう。したがって、車椅子がスロープ上で左側または右側に移動するような場合においては、操作者の意思に依らず各電動ウィンチを緊急停止させる工夫が必要となる。 However, according to the technique described in Patent Document 1 described above, the following problems can occur. That is, when the weight distribution is different between the left and right sides of the wheelchair, for example, when the weight distribution is different, such as 30 kg (F1) on the right side and 50 kg (F2) on the left side, the load (F2) applied to the left electric winch Becomes larger than the load (F1) applied to the right electric winch (F2> F1). Then, the load imbalance on the left and right sides makes it easier for the right electric winch to pull in the belt, and the left electric winch hardly pulls in the belt. Under this state, each electric winch is continuously driven, and as a result, the wheelchair gradually moves to the left on the slope. Therefore, when the wheelchair moves to the left or right side on the slope, it is necessary to devise an emergency stop for each electric winch regardless of the intention of the operator.

本発明の目的は、一対の電動ウィンチの駆動状態にアンバランスが生じた場合に、操作者の意思に依らず各電動ウィンチを緊急停止できる電動ウィンチの制御装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a control device for an electric winch capable of urgently stopping each electric winch regardless of an operator's intention when an imbalance occurs in the driving state of a pair of electric winches.

本発明の電動ウィンチの制御装置は、被牽引物を牽引するベルトが巻き掛けられるドラムと、当該ドラムを正逆方向に回転駆動させる電動モータ部と、前記ベルトを巻き取る方向に回転する回転力を前記ドラムに付与する弛み取りモータと、前記ドラムの回転を検出する回転センサと、をそれぞれ有する一対の電動ウィンチ、パネル本体を備えた操作部材および前記各電動ウィンチを制御するコントローラを備えた電動ウィンチの制御装置であって、前記パネル本体には、動作不良時等において警告音を発生するブザーが設けられ、前記コントローラは、前記各回転センサからの検出信号がそれぞれ入力され、当該検出信号の立ち上がり回数または立ち下がり回数をそれぞれカウントするカウンタ部と、前記カウンタ部で得た前記各回転センサのカウント値から差分値を算出するとともに、当該差分値と予め格納されたしきい値とを比較し、前記差分値が前記しきい値以上のときに、前記各電動ウィンチの制御を停止する停止信号を出力する差分値比較部と、前記停止信号が入力され、当該停止信号の入力に基づいて、前記電動モータ部および前記弛み取りモータを含む前記各電動ウィンチへの駆動電流の供給を停止し、前記各電動ウィンチの駆動を停止する駆動制御部と、前記操作部材からの電源オフ信号の入力時に、当該時点での前記各カウント値を記憶する記憶部と、を有し、前記カウンタ部は、前記操作部材からの操作信号の入力に基づいて前記記憶部から前記各カウント値を読み込み、読み込んだ前記各カウント値を基準にカウントを開始することを特徴とする。 The control device for the electric winch according to the present invention includes a drum around which a belt for pulling a towed object is wound, an electric motor unit that rotates the drum in forward and reverse directions, and a rotational force that rotates in the direction of winding the belt. A pair of electric winches each having a slack eliminating motor for applying a rotation to the drum and a rotation sensor for detecting the rotation of the drum, an operation member having a panel body, and an electric motor having a controller for controlling each electric winch A winch control device, wherein the panel body is provided with a buzzer for generating a warning sound in the event of a malfunction or the like, and the controller receives detection signals from the rotation sensors, respectively. A counter unit for counting the number of rising times or the number of falling times, and each rotation sensor obtained by the counter unit. A difference value is calculated from the count value, and the difference value is compared with a threshold value stored in advance, and the control of each electric winch is stopped when the difference value is equal to or greater than the threshold value. A difference value comparison unit that outputs a signal and the stop signal are input, and based on the input of the stop signal , supply of drive current to each electric winch including the electric motor unit and the slack eliminating motor is stopped. the drive control unit to stop driving of the electric winch, when entering the power-off signal from the operation member, anda storage unit for storing the respective count value at that time, the counter unit Each count value is read from the storage unit based on an input of an operation signal from the operation member, and counting is started based on the read count value.

本発明の電動ウィンチの制御装置は、前記コントローラは、前記記憶部から読み込んだ前記各カウント値から前記差分値を算出するとともに、前記差分値比較部によって当該差分値と前記しきい値とを比較し、前記差分値が前記しきい値以上のときに、前記差分値を小さくする制御を行う差分値吸収部を有することを特徴とする。 In the electric winch control device according to the present invention, the controller calculates the difference value from the count values read from the storage unit, and compares the difference value with the threshold value by the difference value comparison unit. And a difference value absorption unit that performs control to reduce the difference value when the difference value is equal to or greater than the threshold value.

本発明の電動ウィンチの制御装置によれば、カウンタ部は、各回転センサからの検出信号の立ち上がり回数または立ち下がり回数をそれぞれカウントし、差分値比較部は、カウンタ部で得た各回転センサのカウント値から差分値を算出しつつ、差分値としきい値とを比較する。差分値比較部は、差分値がしきい値以上のときに、各電動ウィンチの制御を停止する停止信号を出力する。これにより、一方の電動ウィンチのドラムと他方の電動ウィンチのドラムとの回転数差、つまり差分値がしきい値以上になると、各電動ウィンチの制御を停止させることができる。したがって、被牽引物の一方側と他方側とで重量配分にアンバランスが生じた場合に、操作者の意思に依らず各電動ウィンチの制御を停止（緊急停止）することができる。よって、被牽引物が一方側または他方側に逸れて移動することを抑制でき、ひいては信頼性を向上させることができる。 According to the electric winch control device of the present invention, the counter unit counts the number of rises or the number of fall times of the detection signal from each rotation sensor, and the difference value comparison unit obtains each rotation sensor obtained by the counter unit. While calculating the difference value from the count value, the difference value is compared with the threshold value. The difference value comparison unit outputs a stop signal for stopping the control of each electric winch when the difference value is equal to or greater than the threshold value. Thereby, when the rotational speed difference between the drum of one electric winch and the drum of the other electric winch, that is, the difference value is equal to or greater than the threshold value, the control of each electric winch can be stopped. Therefore, when an imbalance occurs in weight distribution between the one side and the other side of the towed object, the control of each electric winch can be stopped (emergency stop) regardless of the operator's intention. Therefore, it can suppress that a to-be-towed object moves deviating to one side or the other side, and can improve reliability by extension.

また、コントローラに、操作者により操作される操作部材からの電源オフ信号の入力時に、当該時点での各カウント値を記憶する記憶部を設け、カウンタ部を、操作部材からの操作信号の入力に基づいて記憶部から各カウント値を読み込み、読み込んだ各カウント値を基準にカウントを開始するようにできる。よって、各カウント値の差分が大きく異なった状態で電源オフ信号が入力された場合に、次回の電源オン信号の入力時において各電動ウィンチが動作するのを禁止して車椅子被牽引物を移動させないので、被牽引物をより精度良く真っ直ぐに移動させることが可能となる。 In addition, the controller is provided with a storage unit for storing each count value at the time when the power-off signal is input from the operation member operated by the operator, and the counter unit is used to input the operation signal from the operation member. Based on each count value read from the storage unit based on this, the count can be started based on each read count value. Therefore, when the power-off signal is input in a state where the difference between the count values is greatly different, the electric winch is prohibited from moving when the power-on signal is input next time, and the wheelchair towed object is not moved. Therefore, it becomes possible to move the towed object more accurately and straightly.

さらに、コントローラは、記憶部から読み込んだ各カウント値から差分値を算出するとともに、差分値比較部によって当該差分値としきい値とを比較し、差分値がしきい値以上のときに、差分値を小さくする制御を行う差分値吸収部を有する。よって、各カウント値の差分値がしきい値以上の状態で電動ウィンチを駆動した場合、コントローラは差分値吸収部によって差分値を小さくする制御を各電動ウィンチに行わせるため、車椅子を精度良く真っ直ぐに移動させることが可能となる。 Further, the controller calculates a difference value from each count value read from the storage unit, compares the difference value with the threshold value by the difference value comparison unit, and when the difference value is equal to or greater than the threshold value, A difference value absorption unit that performs control to reduce the difference. Therefore, when the electric winch is driven in a state where the difference value of each count value is equal to or greater than the threshold value, the controller causes each electric winch to perform control to reduce the difference value by the difference value absorption unit, so that the wheelchair is straightened with high accuracy. It is possible to move to.

（ａ），（ｂ）は、車両に搭載された電動ウィンチの基本動作を説明する説明図である。(A), (b) is explanatory drawing explaining the basic operation | movement of the electric winch mounted in the vehicle. 図１の車両を上方から見た本発明のシステム構成を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the system configuration | structure of this invention which looked at the vehicle of FIG. 1 from upper direction. （ａ）は車両に設置された操作パネルを示す平面図，（ｂ）は介助者により車外から操作可能なリモコンを示す平面図である。(A) is a top view which shows the operation panel installed in the vehicle, (b) is a top view which shows the remote control which can be operated from the vehicle outside by the assistant. 電動ウィンチの詳細構造を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the detailed structure of an electric winch. 図４の電動ウィンチの内部構造（一部）を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the internal structure (part) of the electric winch of FIG. コントローラの内部構造を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the internal structure of a controller. 第１実施の形態に係る制御内容を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control content which concerns on 1st Embodiment. 牽引途中でドラム回転量に差が生じた場合の車椅子の挙動を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the behavior of a wheelchair when a difference arises in drum rotation amount in the middle of towing. 時間とドラム回転量（カウント値）との関係を示すグラフである。It is a graph which shows the relationship between time and drum rotation amount (count value). 第２実施の形態に係る制御内容を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control content which concerns on 2nd Embodiment. 牽引前の電源オフ時においてベルト引出量に差がある場合の電動ウィンチの動作を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining operation | movement of an electric winch in case there exists a difference in belt pull-out amount at the time of power-off before towing. 時間とベルト引出量（カウント値）との関係を示すグラフである。It is a graph which shows the relationship between time and belt drawing-out amount (count value).

以下、本発明の第１実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。 Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

図１（ａ），（ｂ）は車両に搭載された電動ウィンチの基本動作を説明する説明図を、図２は図１の車両を上方から見た本発明のシステム構成を説明する説明図を、図３（ａ）は車両に設置された操作パネルを示す平面図，（ｂ）は介助者により車外から操作可能なリモコンを示す平面図を、図４は電動ウィンチの詳細構造を示す斜視図を、図５は図４の電動ウィンチの内部構造（一部）を示す斜視図を、図６はコントローラの内部構造を示すブロック図をそれぞれ表している。 FIGS. 1A and 1B are explanatory diagrams for explaining the basic operation of the electric winch mounted on the vehicle, and FIG. 2 is an explanatory diagram for explaining the system configuration of the present invention when the vehicle of FIG. 1 is viewed from above. 3A is a plan view showing an operation panel installed in the vehicle, FIG. 3B is a plan view showing a remote control that can be operated from outside the vehicle by an assistant, and FIG. 4 is a perspective view showing a detailed structure of the electric winch. 5 is a perspective view showing an internal structure (part) of the electric winch of FIG. 4, and FIG. 6 is a block diagram showing the internal structure of the controller.

図１および図２に示すように、車両１０は福祉車両であり、当該車両１０の後方側（図中右側）には、被牽引物としての車椅子２０を搭載可能な車椅子搭載スペース１１が形成されている。車椅子搭載スペース１１の車両前方側（図中左側）には、車両１０の車幅方向（図２における上下方向）に所定間隔を持って一対の電動ウィンチ３０が設置されている。各電動ウィンチ３０は、先端側にフック３１が装着されたベルト３２を備えており、ベルト３２は車椅子２０を牽引するようになっている。具体的には、各電動ウィンチ３０から各ベルト３２を引き出して、各フック３１を車椅子２０の左右側にある一対の前フレーム２１にそれぞれ引っ掛け、その状態のもとで各電動ウィンチ３０を同期動作させて各ベルト３２を引き込むことにより、図中矢印Ｍ１に示す方向に車椅子２０が移動する。 As shown in FIGS. 1 and 2, the vehicle 10 is a welfare vehicle, and a wheelchair mounting space 11 in which a wheelchair 20 as a to-be-towed object can be mounted is formed on the rear side (right side in the drawing) of the vehicle 10. ing. A pair of electric winches 30 is installed on the vehicle front side (left side in the figure) of the wheelchair mounting space 11 with a predetermined interval in the vehicle width direction (vertical direction in FIG. 2) of the vehicle 10. Each electric winch 30 includes a belt 32 to which a hook 31 is attached on the tip side, and the belt 32 pulls the wheelchair 20. Specifically, each belt 32 is pulled out from each electric winch 30, and each hook 31 is hooked on a pair of front frames 21 on the left and right sides of the wheelchair 20, and each electric winch 30 is operated synchronously under this state. By retracting each belt 32, the wheelchair 20 moves in the direction indicated by the arrow M1 in the figure.

車椅子搭載スペース１１の車両後方側には、地面Ｇと車両１０の床面Ｆとを緩やかな傾斜角度で接続するスロープ１２が設置されている。スロープ１２は、車両１０の走行時においては、床面Ｆに形成された格納部（図示せず）に格納されている。一方、車両１０を停車させてかつバックドア１３を開いた状態とし、図示しないスロープ操作スイッチをオン操作することにより、スロープ１２は格納部から車外に向けて延出されるようになっている。 A slope 12 that connects the ground G and the floor surface F of the vehicle 10 at a moderate inclination angle is installed on the vehicle rear side of the wheelchair mounting space 11. The slope 12 is stored in a storage portion (not shown) formed on the floor surface F when the vehicle 10 is traveling. On the other hand, when the vehicle 10 is stopped and the back door 13 is opened, and a slope operation switch (not shown) is turned on, the slope 12 extends from the storage portion toward the outside of the vehicle.

各電動ウィンチ３０を同期動作させて各ベルト３２を引き込むことで、図１（ｂ）に示すように車椅子２０はスロープ１２上を移動していき、やがて車椅子２０は、図中破線に示すように床面Ｆ上に到達して車椅子搭載スペース１１内に搭載される。また、各電動ウィンチ３０により各ベルト３２を送り出すことで、図１（ｂ）のように車椅子搭載スペース１１内に搭載された車椅子２０を床面Ｆから地面Ｇへ移動される。このようにスロープ１２を設けることで、車椅子２０の地面Ｇと床面Ｆとの間の移動を容易に誘導できるようにしている。ここで、各電動ウィンチ３０は図示しない介助者（操作者）により操作され、各電動ウィンチ３０の操作中においては、介助者は車椅子２０の後方から当該車椅子２０を支持するようにする。 As shown in FIG. 1 (b), the wheelchair 20 moves on the slope 12 by causing each electric winch 30 to operate synchronously, and eventually the wheelchair 20 is shown by a broken line in the figure. It reaches the floor surface F and is mounted in the wheelchair mounting space 11. Further, by sending out each belt 32 by each electric winch 30, the wheelchair 20 mounted in the wheelchair mounting space 11 is moved from the floor surface F to the ground G as shown in FIG. By providing the slope 12 in this manner, the movement of the wheelchair 20 between the ground G and the floor surface F can be easily guided. Here, each electric winch 30 is operated by an assistant (operator) (not shown), and the assistant supports the wheelchair 20 from the rear of the wheelchair 20 during the operation of each electric winch 30.

各電動ウィンチ３０を制御する制御装置４０は、図２に示すように構成されている。つまり制御装置４０は、各電動ウィンチ３０，コントローラ５０，操作パネル６０およびリモコン７０から構成されている。各電動ウィンチ３０とコントローラ５０との間、および操作パネル６０とコントローラ５０との間には、通信線および電源線よりなる配線１４が電気的に接続して設けられている。なお、リモコン７０はワイヤレス式で無線によりコントローラ５０と通信可能であり、リモコン７０を車外に持ち出すことで、各電動ウィンチ３０を車外から操作できるようになっている。 The control device 40 that controls each electric winch 30 is configured as shown in FIG. That is, the control device 40 includes the electric winches 30, the controller 50, the operation panel 60, and the remote controller 70. Between each electric winch 30 and the controller 50, and between the operation panel 60 and the controller 50, the wiring 14 which consists of a communication line and a power wire is provided electrically connected. The remote controller 70 is wireless and can communicate with the controller 50 wirelessly, and the electric winch 30 can be operated from outside the vehicle by taking the remote controller 70 out of the vehicle.

ここで、図２に示すように、車両１０の床面Ｆにはフック１５を備えた一対の固定ベルト１６が設置されており、各固定ベルト１６の各フック１５は、車椅子搭載スペース１１に搭載された車椅子２０の左右側にある一対の車輪２２にそれぞれ引っ掛けられるようになっている。これにより、車椅子搭載スペース１１に搭載された車椅子２０は、各ベルト３２の各フック３１および各固定ベルト１６の各フック１５の合計４箇所で固定され、ひいては車両１０内で車椅子２０が移動したりがたついたりするのを抑制している。 Here, as shown in FIG. 2, a pair of fixing belts 16 having hooks 15 are installed on the floor F of the vehicle 10, and each hook 15 of each fixing belt 16 is mounted in the wheelchair mounting space 11. The wheelchair 20 is hooked on a pair of wheels 22 on the left and right sides. As a result, the wheelchair 20 mounted in the wheelchair mounting space 11 is fixed at a total of four locations of the hooks 31 of the belts 32 and the hooks 15 of the fixing belts 16. As a result, the wheelchair 20 moves within the vehicle 10. Suppresses rattling.

操作部材としての操作パネル６０は、図３（ａ）に示すようにパネル本体６１を備えている。パネル本体６１は車椅子搭載スペース１１の中央から後方側に設けられ、操作パネル６０は車両１０の後方から操作可能となっている。パネル本体６１には、主電源スイッチ６２，ベルトフリースイッチ６３，速度切替スイッチ６４およびブザー（スピーカ）６５が設けられている。 An operation panel 60 as an operation member includes a panel body 61 as shown in FIG. The panel body 61 is provided on the rear side from the center of the wheelchair mounting space 11, and the operation panel 60 can be operated from the rear of the vehicle 10. The panel main body 61 is provided with a main power switch 62, a belt free switch 63, a speed changeover switch 64 and a buzzer (speaker) 65.

主電源スイッチ６２は、制御装置４０のシステム電源をオン状態とするために操作するもので、主電源スイッチ６２をオン操作してシステム電源をオン状態にすると、主電源スイッチ６２のインジケータ６２ａが点灯するようになっている。また、主電源スイッチ６２は、制御装置４０をシステムリセット（初期化）する際にも操作され、例えば、３秒以上の長押しをすることでシステムリセットされるよう設定されている。 The main power switch 62 is operated to turn on the system power of the control device 40. When the main power switch 62 is turned on to turn on the system power, the indicator 62a of the main power switch 62 is lit. It is supposed to be. The main power switch 62 is also operated when the control device 40 is reset (initialized). For example, the main power switch 62 is set to be reset by pressing and holding it for 3 seconds or longer.

ベルトフリースイッチ６３は、各電動ウィンチ３０のロック状態を解除するために操作するもので、ベルトフリースイッチ６３をオン操作することで、各ベルト３２を引き出したり収納したりできるようになっている。つまり、ベルトフリースイッチ６３をオン操作し、各ベルト３２を引き出して車外にある車椅子２０に引っ掛けたり、各電動ウィンチ３０からそれぞれ引き出した各ベルト３２の長さを揃えたりできるようにしている。ここで、ベルトフリースイッチ６３をオン操作すると、ベルトフリースイッチ６３のインジケータ６３ａが点灯するようになっている。 The belt-free switch 63 is operated to release the lock state of each electric winch 30. By turning on the belt-free switch 63, each belt 32 can be pulled out and stored. That is, the belt-free switch 63 is turned on so that each belt 32 can be pulled out and hooked on the wheelchair 20 outside the vehicle, or the length of each belt 32 pulled out from each electric winch 30 can be made uniform. Here, when the belt-free switch 63 is turned on, the indicator 63a of the belt-free switch 63 is turned on.

速度切替スイッチ６４は、車椅子２０を車椅子搭載スペース１１に搭載したり車椅子搭載スペース１１から降ろしたりする際に、各ベルト３２の移動速度、つまり引き込み速度や送り出し速度を、低速（ＬＯＷ）または高速（ＨＩＧＨ）に切り替えるのに操作するものである。また、ブザー６５は、各ベルト３２の引き込み作動時や送り出し作動時，各電動ウィンチ３０の動作不良時（故障発生時）等において、電子音等の警告音を発生するようになっている。ここで、警告音としては電子音に限らず、音声によるアナウンスであっても良い。 When the wheelchair 20 is mounted on the wheelchair mounting space 11 or lowered from the wheelchair mounting space 11, the speed changeover switch 64 sets the moving speed of each belt 32, that is, the pull-in speed or the sending speed, to a low speed (LOW) or a high speed ( It is operated to switch to HIGH). Further, the buzzer 65 generates a warning sound such as an electronic sound when each belt 32 is retracted or delivered, or when each electric winch 30 is malfunctioning (when a failure occurs). Here, the warning sound is not limited to an electronic sound, and may be a voice announcement.

操作部材としてのリモコン７０は、乾電池駆動のワイヤレスリモートコントロールユニットで、操作パネル６０の主電源スイッチ６２が操作され、制御装置４０のシステム電源がオン状態のときに使用できるようになっている。リモコン７０は、図３（ｂ）に示すようにリモコン本体７１を備えており、リモコン本体７１は、リモコン電源スイッチ７２，入スイッチ７３および出スイッチ７４を備えている。リモコン７０は、さらにインジケータ７５を備え、当該インジケータ７５は、リモコン７０の操作時等に点灯するようになっている。また、インジケータ７５の点灯が暗くなったら乾電池（図示せず）を交換するようにする。 The remote controller 70 as an operation member is a dry battery-driven wireless remote control unit that can be used when the main power switch 62 of the operation panel 60 is operated and the system power supply of the control device 40 is on. As shown in FIG. 3B, the remote controller 70 includes a remote controller main body 71. The remote controller main body 71 includes a remote control power switch 72, an on switch 73, and an output switch 74. The remote controller 70 further includes an indicator 75, and the indicator 75 is turned on when the remote controller 70 is operated. Further, when the indicator 75 becomes dark, the dry battery (not shown) is replaced.

主電源スイッチ６２がオン状態で、かつリモコン電源スイッチ７２をオン操作することで、リモコン７０を用いて各電動ウィンチ３０を操作できるようになるが、この場合のリモコン７０の操作は介助者によって行うようにする。介助者によりリモコン電源スイッチ７２をオン操作し、その後、入スイッチ７３を押すと、各電動ウィンチ３０が各ベルト３２を巻き取る動作を開始する。そして、入スイッチ７３を押している間は、各電動ウィンチ３０による各ベルト３２の巻き取り動作が継続され、車椅子搭載スペース１１への車椅子２０の搭載が各電動ウィンチ３０によってアシストされる。 When the main power switch 62 is on and the remote control power switch 72 is turned on, each electric winch 30 can be operated using the remote control 70. In this case, the remote control 70 is operated by an assistant. Like that. When the remote controller power switch 72 is turned on by an assistant and then the on switch 73 is pressed, each electric winch 30 starts to wind up each belt 32. And while pushing on switch 73, winding operation of each belt 32 by each electric winch 30 is continued, and loading of wheelchair 20 to wheelchair mounting space 11 is assisted by each electric winch 30.

一方、出スイッチ７４を押すと、今度は各電動ウィンチ３０が逆方向に作動し、各ベルト３２を送り出す動作を開始する。そして、出スイッチ７４を押している間は、車椅子搭載スペース１１からの車椅子２０の降ろし動作が各電動ウィンチ３０によってアシストされる。ここで、介助者は、リモコン７０の操作中においては、車椅子２０のグリップＧＲ（図１参照）を把持し、車椅子２０を支持するとともに、その移動を誘導するようにする。このように、制御装置４０は、各電動ウィンチ３０を駆動制御することで、介助者による車椅子２０の移動をアシストするようになっている。 On the other hand, when the out switch 74 is pressed, each electric winch 30 is operated in the opposite direction, and the operation of feeding out each belt 32 is started. And while pushing out switch 74, the operation of lowering wheelchair 20 from wheelchair mounting space 11 is assisted by each electric winch 30. Here, during the operation of the remote controller 70, the assistant holds the grip GR (see FIG. 1) of the wheelchair 20, supports the wheelchair 20, and guides the movement thereof. Thus, the control apparatus 40 assists the movement of the wheelchair 20 by an assistant by drivingly controlling each electric winch 30.

車両１０の右側（一方側）および左側（他方側）に設けられる各電動ウィンチ３０は、何れも同じ形状かつ同じ構造のものを採用している。図４および図５においては、何れか一方の電動ウィンチ３０のみを示しており、以下、何れか一方の電動ウィンチ３０を代表して、その詳細構造について説明する。 Each electric winch 30 provided on the right side (one side) and the left side (the other side) of the vehicle 10 has the same shape and the same structure. 4 and 5, only one of the electric winches 30 is shown, and the detailed structure thereof will be described below as a representative of any one of the electric winches 30.

電動ウィンチ３０は、図４に示すように、電動モータ部８０とドラム部９０とを備えている。これらの電動モータ部８０およびドラム部９０は、図示しない複数の締結ネジにより一体化（ユニット化）されている。 As shown in FIG. 4, the electric winch 30 includes an electric motor unit 80 and a drum unit 90. The electric motor unit 80 and the drum unit 90 are integrated (unitized) by a plurality of fastening screws (not shown).

モータとしての電動モータ部８０は、モータ部８１とギヤ部８２とを備えている。モータ部８１の内部には、回転軸（図示せず）が回転自在に設けられ、ギヤ部８２の内部には、回転軸の回転を減速して高トルク化するためのウォームおよびウォームホイールよりなる減速機構（図示せず）が設けられている。ウォームホイールには出力軸（図示せず）が一体に設けられ、当該出力軸はドラム部９０に向けて突出し、ドラム部９０を形成するドラム９２（図５参照）を回転させるようになっている。 The electric motor unit 80 as a motor includes a motor unit 81 and a gear unit 82. A rotation shaft (not shown) is rotatably provided in the motor unit 81, and is configured of a worm and a worm wheel for reducing the rotation of the rotation shaft to increase the torque, inside the gear unit 82. A speed reduction mechanism (not shown) is provided. The worm wheel is integrally provided with an output shaft (not shown), and the output shaft projects toward the drum portion 90 to rotate a drum 92 (see FIG. 5) forming the drum portion 90. .

ドラム部９０は、ケーシング９１を備えている。ケーシング９１は略箱形状に形成され、その内部には、図５に示すドラム９２，ラチェット機構９３および弛み取り機構９４が収納されている。ケーシング９１の外部には、ドラム９２に巻き掛けられるベルト３２の弛みを取り除く弛み取りモータ９５，ドラム９２の回転を検出する回転センサ９６，電動モータ部８０や弛み取りモータ９５等に駆動電流を供給するための外部コネクタ（図示せず）が接続されるコネクタ接続部９７等が設けられている。 The drum unit 90 includes a casing 91. The casing 91 is formed in a substantially box shape, and a drum 92, a ratchet mechanism 93, and a slack eliminating mechanism 94 shown in FIG. A drive current is supplied to the outside of the casing 91 to a slack eliminating motor 95 that removes slack of the belt 32 wound around the drum 92, a rotation sensor 96 that detects the rotation of the drum 92, the electric motor unit 80, the slack eliminating motor 95, and the like. For example, a connector connecting portion 97 to which an external connector (not shown) is connected is provided.

ケーシング９１の側部には、開口部９１ａが形成されており、当該開口部９１ａからは、ベルト３２が出入り自在となっている。ベルト３２は、ケーシング９１の開口部９１ａの近傍に設けられた案内部材９８によって出入りが案内され、これによりベルト３２の捻れを防止している。また、案内部材９８はフック３１の通過を許さず、これによりベルト３２の全てがケーシング９１内に引き込まれてしまうのを防止している。 An opening 91a is formed in the side portion of the casing 91, and the belt 32 can freely enter and exit from the opening 91a. The belt 32 is guided in and out by a guide member 98 provided in the vicinity of the opening 91 a of the casing 91, thereby preventing the belt 32 from being twisted. Further, the guide member 98 does not allow the hook 31 to pass through, thereby preventing the entire belt 32 from being pulled into the casing 91.

ここで、図４の符号ＳＴは、電動ウィンチ３０を車両１０の床面Ｆ（図２参照）に固定するための一対の取付ステーであり、これらの各取付ステーＳＴは、図示しない複数の締結ボルトによって床面Ｆに強固に固定されている。これにより電動ウィンチ３０は、車両１０に対してがたつくこと無く強固に固定されている。 4 is a pair of mounting stays for fixing the electric winch 30 to the floor F (see FIG. 2) of the vehicle 10, and each of these mounting stays ST is a plurality of fastenings (not shown). It is firmly fixed to the floor surface F with bolts. As a result, the electric winch 30 is firmly fixed to the vehicle 10 without rattling.

ケーシング９１の内部には、図５に示すように、ドラム９２，ラチェット機構９３および弛み取り機構９４が収納されている。ただし、図５に示す弛み取りモータ９５，案内部材９８およびフック３１については、図４に示すようにケーシング９１の外部に設けられている。 As shown in FIG. 5, a drum 92, a ratchet mechanism 93, and a slack eliminating mechanism 94 are accommodated in the casing 91. However, the slack eliminating motor 95, the guide member 98 and the hook 31 shown in FIG. 5 are provided outside the casing 91 as shown in FIG.

ドラム９２にはベルト３２が巻き掛けられ、当該ドラム９２の回転中心には、ドラム軸９２ａが一体回転可能に取り付けられている。ドラム軸９２ａには、電動モータ部８０（図４参照）の出力軸の回転が伝達されるようになっており、ドラム軸９２ａおよびドラム９２は、電動モータ部８０の正逆方向への回転駆動に伴って正逆方向に回転駆動される。これにより、ベルト３２をケーシング９１内に引き込んだり、ケーシング９１外に送り出したりすることができる。また、ドラム９２とドラム軸９２ａとの間には、ドラム軸９２ａに対してベルト巻き取り方向へは、ドラム９２とドラム軸９２ａとが相対回転可能で、ドラム軸９２ａに対してベルト送り出し方向へは、ドラム９２とドラム軸９２ａとが一体回転する図示しないワンウェイクラッチが設けられている。 A belt 32 is wound around the drum 92, and a drum shaft 92 a is attached to the rotation center of the drum 92 so as to be integrally rotatable. The rotation of the output shaft of the electric motor unit 80 (see FIG. 4) is transmitted to the drum shaft 92a, and the drum shaft 92a and the drum 92 are driven to rotate in the forward and reverse directions of the electric motor unit 80. Along with this, it is rotationally driven in forward and reverse directions. As a result, the belt 32 can be drawn into the casing 91 or sent out of the casing 91. In addition, between the drum 92 and the drum shaft 92a, the drum 92 and the drum shaft 92a can rotate relative to the drum shaft 92a in the belt winding direction, and the belt 92 can be rotated relative to the drum shaft 92a. Is provided with a one-way clutch (not shown) in which the drum 92 and the drum shaft 92a rotate integrally.

ラチェット機構９３は、ドラム軸９２ａに一体回転可能に設けられたラッチギヤ９３ａと、ラッチギヤ９３ａのベルト３２を巻き取る方向（図示では反時計回り方向）への回転を許容し、ベルト３２を送り出す方向（図示では時計回り方向）への回転を阻止する揺動自在な歯止め９３ｂと、歯止め９３ｂを揺動駆動するソレノイド駆動部材９３ｃとを備えている。 The ratchet mechanism 93 allows a rotation of the latch gear 93a provided on the drum shaft 92a so as to be integrally rotatable, and a direction in which the belt 32 of the latch gear 93a is wound up (counterclockwise direction in the drawing), and sends out the belt 32 ( A swingable pawl 93b that prevents rotation in the clockwise direction in the figure) and a solenoid drive member 93c that swings and drives the pawl 93b are provided.

ソレノイド駆動部材９３ｃは駆動ピン９３ｄを備えており、ソレノイド駆動部材９３ｃへの駆動電流の供給を停止することで、図示しない内蔵バネのバネ力により駆動ピン９３ｄは突出するようになっている。これにより、ラッチギヤ９３ａに歯止め９３ｂが係合して、ベルト３２を送り出す方向へのドラム９２の回転が阻止され、スロープ１２上での車椅子２０の後退が防止される。一方、ソレノイド駆動部材９３ｃに駆動電流を供給することで、内蔵バネのバネ力に抗して駆動ピン９３ｄは引っ込むようになっている。これにより、ラッチギヤ９３ａへの歯止め９３ｂの係合が解かれて、ベルト３２を送り出す方向へのドラム９２の回転が許容され、車椅子２０を車椅子搭載スペース１１から降ろせるようになる。 The solenoid drive member 93c is provided with a drive pin 93d, and the drive pin 93d is projected by the spring force of a built-in spring (not shown) by stopping the supply of drive current to the solenoid drive member 93c. As a result, the pawl 93b engages with the latch gear 93a, and the rotation of the drum 92 in the direction in which the belt 32 is fed out is prevented, and the wheelchair 20 is prevented from retreating on the slope 12. On the other hand, by supplying a drive current to the solenoid drive member 93c, the drive pin 93d is retracted against the spring force of the built-in spring. As a result, the engagement of the pawl 93b with the latch gear 93a is released, the rotation of the drum 92 in the direction in which the belt 32 is fed out is allowed, and the wheelchair 20 can be lowered from the wheelchair mounting space 11.

弛み取り機構９４は、ドラム９２に一体回転可能に設けられたスパーギヤ９４ａと、スパーギヤ９４ａと噛み合う小径ギヤ９４ｂと、弛み取りモータ９５により回転駆動される減速ギヤ機構９４ｃとを備えている。弛み取りモータ９５は、ドラム９２がベルト３２を巻き取る方向に回転する回転力を発生し、減速ギヤ機構９４ｃ，小径ギヤ９４ｂおよびスパーギヤ９４ａを介して回転力をドラム９２に伝達するようになっている。また、小径ギヤ９４ｂと減速ギヤ機構９４ｃとの間には、図示しないトルクリミッタが設けられ、当該トルクリミッタは一定以上のトルクの伝達をカットするようになっている。これにより弛み取りモータ９５への過負荷を防止し、弛み取りモータ９５を保護するようにしている。つまり、弛み取りモータ９５としては、ベルト３２の弛みを取ることができる程度のトルクを発生し得る小型モータを採用できるようになっている。 The slack eliminating mechanism 94 includes a spar gear 94 a provided on the drum 92 so as to be integrally rotatable, a small-diameter gear 94 b that meshes with the spur gear 94 a, and a reduction gear mechanism 94 c that is rotationally driven by a slack eliminating motor 95. The slack eliminating motor 95 generates a rotational force in which the drum 92 rotates in the direction of winding the belt 32, and transmits the rotational force to the drum 92 via the reduction gear mechanism 94c, the small diameter gear 94b, and the spur gear 94a. Yes. In addition, a torque limiter (not shown) is provided between the small-diameter gear 94b and the reduction gear mechanism 94c, and the torque limiter cuts off the transmission of torque above a certain level. As a result, overloading of the slack eliminating motor 95 is prevented, and the slack eliminating motor 95 is protected. That is, as the slack eliminating motor 95, a small motor capable of generating a torque that can remove the slack of the belt 32 can be adopted.

図６に示すように、コントローラ５０は、カウンタ部５１，差分値比較部５２および駆動制御部５３を備えている。コントローラ５０には、操作パネル６０およびリモコン７０から、それぞれ有線または無線で操作情報が入力されるようになっており、コントローラ５０は、当該操作情報に基づいて車両１０の左右側に設けた一対の電動ウィンチ３０を、同期して駆動制御するようになっている。 As shown in FIG. 6, the controller 50 includes a counter unit 51, a difference value comparison unit 52, and a drive control unit 53. Operation information is input to the controller 50 from the operation panel 60 and the remote controller 70 in a wired or wireless manner. The controller 50 is provided with a pair of left and right sides of the vehicle 10 based on the operation information. The electric winch 30 is driven and controlled in synchronization.

コントローラ５０には、さらに、各電動ウィンチ３０の駆動状態信号（フィードバック信号）である各ドラム９２の回転を検出する各回転センサ９６からの検出信号が入力されるようになっている。ここで、回転センサ９６はホール素子よりなり、回転センサ９６と対向するドラム９２の部分には、当該ドラム９２の回転に伴って回転するリングマグネット（図示せず）が設けられている。これにより、回転センサ９６はドラム９２とともにリングマグネットが回転するとリングマグネットの磁極の切り替わりに応じて「オン」または「オフ」を示す矩形波信号（パルス信号）を発生するようになっている。 Further, a detection signal from each rotation sensor 96 that detects the rotation of each drum 92 that is a driving state signal (feedback signal) of each electric winch 30 is input to the controller 50. Here, the rotation sensor 96 is composed of a Hall element, and a ring magnet (not shown) that rotates with the rotation of the drum 92 is provided at a portion of the drum 92 that faces the rotation sensor 96. Thus, when the ring magnet rotates together with the drum 92, the rotation sensor 96 generates a rectangular wave signal (pulse signal) indicating “ON” or “OFF” in accordance with switching of the magnetic poles of the ring magnet.

カウンタ部５１には、各回転センサ９６からの検出信号（パルス信号）がそれぞれ入力されるようになっている。カウンタ部５１は、入力された各パルス信号の立ち上がり回数または立ち下がり回数をそれぞれカウントし、各回転センサ９６ごとのカウント値ＣｔＲ，ＣｔＬ（右側および左側）を生成するとともに、各カウント値ＣｔＲ，ＣｔＬを差分値比較部５２に出力するようになっている。 A detection signal (pulse signal) from each rotation sensor 96 is input to the counter unit 51. The counter unit 51 counts the number of rising times or the number of falling times of each input pulse signal, generates count values CtR and CtL (right side and left side) for each rotation sensor 96, and count values CtR and CtL. Is output to the difference value comparison unit 52.

差分値比較部５２には、カウンタ部５１でカウントした各カウント値ＣｔＲ，ＣｔＬがそれぞれ入力され、差分値比較部５２は、入力された各カウント値ＣｔＲ，ＣｔＬから差分値δＣｔ（＝｜ＣｔＲ−ＣｔＬ｜）を算出するようになっている。差分値比較部５２には、さらに所定の大きさに設定されたしきい値Ｔｈが格納されており、差分値比較部５２は、差分値δＣｔとしきい値Ｔｈとを比較する比較処理を実行するようになっている。そして、差分値比較部５２は、差分値δＣｔがしきい値Ｔｈよりも大きいと判断した場合には、駆動制御部５３に停止信号Ｓｔｐを出力するようになっている。 The difference value comparison unit 52 receives the count values CtR and CtL counted by the counter unit 51, and the difference value comparison unit 52 calculates the difference value δCt (= | CtR− from the input count values CtR and CtL. CtL |) is calculated. The difference value comparison unit 52 further stores a threshold value Th set to a predetermined size, and the difference value comparison unit 52 executes a comparison process for comparing the difference value δCt with the threshold value Th. It is like that. When the difference value comparison unit 52 determines that the difference value δCt is larger than the threshold value Th, the difference value comparison unit 52 outputs a stop signal Stp to the drive control unit 53.

駆動制御部５３は、各電動ウィンチ３０に対して駆動電流を供給したり停止したりする制御を実行するようになっている。駆動制御部５３には、差分値比較部５２から停止信号Ｓｔｐが入力されるようになっており、駆動制御部５３は、入力された停止信号Ｓｔｐに基づいて、各電動ウィンチ３０への駆動電流の供給を停止し、各電動ウィンチ３０の駆動を停止するようになっている。なお、図６の破線で囲った差分値吸収部５２ａおよび記憶部５４は、後述する第２実施の形態の構成要素を示している。 The drive control unit 53 performs control to supply or stop the drive current to each electric winch 30. A stop signal Stp is input from the difference value comparison unit 52 to the drive control unit 53, and the drive control unit 53 drives the drive current to each electric winch 30 based on the input stop signal Stp. Is stopped and driving of each electric winch 30 is stopped. In addition, the difference value absorption part 52a and the memory | storage part 54 enclosed with the broken line of FIG. 6 have shown the component of 2nd Embodiment mentioned later.

次に、以上のように形成した制御装置４０の動作について、図面を用いて詳細に説明する。 Next, operation | movement of the control apparatus 40 formed as mentioned above is demonstrated in detail using drawing.

図７は第１実施の形態に係る制御内容を示すフローチャートを、図８は牽引途中でドラム回転量に差が生じた場合の車椅子の挙動を説明する説明図を、図９は時間とドラム回転量（カウント値）との関係を示すグラフをそれぞれ表している。 FIG. 7 is a flowchart showing the control contents according to the first embodiment, FIG. 8 is an explanatory diagram for explaining the behavior of the wheelchair when the difference in drum rotation amount occurs during towing, and FIG. 9 is the time and drum rotation. Each graph shows the relationship with the quantity (count value).

図７に示すように、まず、ステップＳ１において、操作パネル６０の主電源スイッチ６２がオン操作されてシステム電源がオン状態となり、さらにリモコン７０の入スイッチ７３または出スイッチ７４が操作されると、これらの操作状態が操作信号としてコントローラ５０に入力される。すると、コントローラ５０は、これらの操作信号の入力に基づき、続くステップＳ２でシステムの初期化、具体的にはカウンタ部５１でカウントした各カウント値ＣｔＲ，ＣｔＬをリセットする。 As shown in FIG. 7, first, in step S1, the main power switch 62 of the operation panel 60 is turned on to turn on the system power, and when the on switch 73 or the out switch 74 of the remote controller 70 is further operated, These operation states are input to the controller 50 as operation signals. Then, based on the input of these operation signals, the controller 50 initializes the system in the subsequent step S2, specifically resets the count values CtR and CtL counted by the counter unit 51.

その後、ステップＳ３に進み、駆動制御部５３から各電動ウィンチ３０に駆動電流が供給されて、各電動ウィンチ３０が同期して正方向または逆方向に回転駆動される。続くステップＳ４では、カウンタ部５１が各電動ウィンチ３０に設けた各回転センサ９６からのパルス信号に基づき、当該パルス信号の立ち上がり回数または立ち下がり回数のカウントを開始する。つまり、各カウント値ＣｔＲ，ＣｔＬを生成する。 Thereafter, the process proceeds to step S3, where a drive current is supplied from the drive control unit 53 to each electric winch 30, and each electric winch 30 is synchronously rotated in the forward direction or the reverse direction. In the subsequent step S4, the counter unit 51 starts counting the number of rising or falling times of the pulse signal based on the pulse signal from each rotation sensor 96 provided in each electric winch 30. That is, the count values CtR and CtL are generated.

ステップＳ５では、差分値比較部５２に各カウント値ＣｔＲ，ＣｔＬが入力され、差分値比較部５２において、差分値δＣｔを算出するとともに、当該差分値δＣｔとしきい値Ｔｈとを比較する比較処理が実行される。そして、差分値δＣｔがしきい値Ｔｈよりも大きいと判断した場合（yes判定）にはステップＳ６に進み、差分値δＣｔがしきい値Ｔｈ以下であると判断した場合（no判定）にはステップＳ７に進む。 In step S5, the count values CtR and CtL are input to the difference value comparison unit 52, and the difference value comparison unit 52 calculates the difference value δCt and compares the difference value δCt with the threshold value Th. Executed. When it is determined that the difference value δCt is greater than the threshold value Th (yes determination), the process proceeds to step S6, and when it is determined that the difference value δCt is equal to or less than the threshold value Th (no determination), step is performed. Proceed to S7.

ここで、図８に示すように、車椅子２０の左右側で重量配分が異なり、例えば、車椅子２０の左側重量が右側重量よりも重い場合（左側重量＞右側重量）には、各電動ウィンチ３０は何れも同じものであるため、右側の電動ウィンチ３０のベルト３２の引き込み量ＰＲ（実線矢印）と、左側の電動ウィンチ３０のベルト３２の引き込み量ＰＬ（破線矢印）とで差が生じる場合がある（ＰＲ＞ＰＬ）。 Here, as shown in FIG. 8, when the weight distribution differs between the left and right sides of the wheelchair 20, for example, when the left side weight of the wheelchair 20 is heavier than the right side weight (left side weight> right side weight), each electric winch 30 Since both are the same, there may be a difference between the pulling amount PR (solid arrow) of the belt 32 of the right electric winch 30 and the pulling amount PL (broken arrow) of the belt 32 of the left electric winch 30. (PR> PL).

引き込み量ＰＲ，ＰＬ（各ドラム９２の回転量）の差が大きくなると、これらの引き込み量ＰＲ，ＰＬと比例する各カウント値ＣｔＲ，ＣｔＬの差も大きくなり、図９に示すように、差分値δＣｔ＞しきい値Ｔｈを満たすようになる。つまり、ステップＳ５においてyes判定となりステップＳ６に進み、ステップＳ６では差分値比較部５２から駆動制御部５３に向けて停止信号Ｓｔｐが出力される。そして、駆動制御部５３は、入力された停止信号Ｓｔｐに基づき、各電動ウィンチ３０への駆動電流の供給を停止し、ひいては各電動ウィンチ３０の駆動を停止する。 As the difference between the pull-in amounts PR and PL (the rotation amount of each drum 92) increases, the difference between the respective count values CtR and CtL proportional to the pull-in amounts PR and PL also increases. As shown in FIG. δCt> threshold value Th is satisfied. That is, a yes determination is made in step S5, and the process proceeds to step S6. In step S6, the stop signal Stp is output from the difference value comparison unit 52 to the drive control unit 53. Then, the drive control unit 53 stops the supply of the drive current to each electric winch 30 based on the input stop signal Stp and eventually stops the driving of each electric winch 30.

これにより、図８に示すような車椅子２０の挙動、つまり図中矢印Ｍ２方向に車椅子２０が移動してしまい、スロープ１２に対して車椅子２０が左側に逸れていくような挙動を抑制することができる。また、ステップＳ６では、ステップＳ５でyes判定されたこと、つまり車椅子２０が真っ直ぐに進まない緊急状態であることに基づき、操作パネル６０のブザー６５から警報音を発生させ、介助者に緊急停止したことを知らせるようになっている。そして、ブザー６５からの警報音の発生により介助者は緊急停止したことを知り、各ドラム９２の回転数差を修正（差分値をゼロに）したり、各ドラム９２の回転数に差が生じたりする（差分値が大きくなる）問題を解消することができる。 This suppresses the behavior of the wheelchair 20 as shown in FIG. 8, that is, the behavior in which the wheelchair 20 moves in the direction of the arrow M <b> 2 in the figure and the wheelchair 20 deviates to the left with respect to the slope 12. it can. Further, in step S6, an alarm sound is generated from the buzzer 65 of the operation panel 60 based on the determination of yes in step S5, that is, the emergency state in which the wheelchair 20 does not advance straight, and the assistant is urgently stopped. It is to inform you. Then, the assistant knows that the emergency stop has occurred due to the generation of an alarm sound from the buzzer 65, and corrects the rotational speed difference of each drum 92 (the difference value becomes zero) or causes a difference in the rotational speed of each drum 92. (The difference value becomes large) can be solved.

一方、ステップＳ７では、ステップＳ５での差分値δＣｔがしきい値Ｔｈ以下であるとの判断（no判定）に基づき、今度は、各電動ウィンチ３０が過負荷状態であるか否か、さらには操作パネル６０やリモコン７０の操作がオフ操作であるか否かを判定する。このステップＳ７での判定処理は、駆動制御部５３によって実行され、例えば、車椅子２０の合計重量が所定値以上（例えば１５０ｋｇ以上）である場合には、各電動ウィンチ３０が過負荷状態である（yes判定）としてステップＳ６に進む。また、例えば、リモコン７０の操作が解除された場合には、介助者は各電動ウィンチ３０の停止を要求している（yes判定）としてステップＳ６に進む。なお、ステップＳ７において、過負荷状態ではなくリモコン７０が操作中であると判定（no判定）した場合には、上流のステップＳ３に戻る。 On the other hand, in step S7, based on the determination that the difference value δCt in step S5 is equal to or less than the threshold value Th (no determination), this time, whether each electric winch 30 is in an overload state, It is determined whether or not the operation of the operation panel 60 or the remote controller 70 is an off operation. The determination process in step S7 is executed by the drive control unit 53. For example, when the total weight of the wheelchair 20 is a predetermined value or more (for example, 150 kg or more), each electric winch 30 is overloaded ( The process proceeds to step S6 as “yes determination”. Further, for example, when the operation of the remote controller 70 is released, it is determined that the assistant has requested to stop each electric winch 30 (yes determination), and the process proceeds to step S6. If it is determined in step S7 that the remote controller 70 is not in an overloaded state (no determination), the process returns to the upstream step S3.

ここで、各電動ウィンチ３０が過負荷状態（緊急状態）で、その動作を停止させる場合には、続くステップＳ６において操作パネル６０のブザー６５から警報音を発生させる。一方、リモコン７０の操作解除（操作オフ）による停止処理等の場合（通常停止の場合）については、ブザー６５からは警報音を発生させない。なお、各電動ウィンチ３０の過負荷状態を判定するには、例えば、駆動制御部５３からの駆動電流の大きさと、各回転センサ９６からの検出信号（パルス信号）を監視すれば良い。つまり、駆動電流が大きい状態であるにも関わらず、各回転センサ９６からの検出信号の発生頻度が少ない場合に、各電動ウィンチ３０が動作し難い状態（過負荷状態）であると判定できる。 Here, when each electric winch 30 is in an overload state (emergency state) and stops its operation, an alarm sound is generated from the buzzer 65 of the operation panel 60 in the subsequent step S6. On the other hand, in the case of stop processing or the like due to operation release (operation off) of the remote controller 70 (in the case of normal stop), the buzzer 65 does not generate an alarm sound. In order to determine the overload state of each electric winch 30, for example, the magnitude of the drive current from the drive control unit 53 and the detection signal (pulse signal) from each rotation sensor 96 may be monitored. That is, it can be determined that each electric winch 30 is difficult to operate (overload state) when the frequency of detection signals from each rotation sensor 96 is low despite the large driving current.

以上詳述したように、第１実施の形態に係る電動ウィンチ３０の制御装置４０によれば、カウンタ部５１は、各回転センサ９６からのパルス信号の立ち上がり回数または立ち下がり回数をそれぞれカウントし、差分値比較部５２は、各カウント値ＣｔＲ，ＣｔＬから差分値δＣｔを算出しつつ、差分値δＣｔとしきい値Ｔｈとを比較する。差分値比較部５２は、さらに差分値δＣｔがしきい値Ｔｈ以上のときに、各電動ウィンチ３０の制御を停止する停止信号Ｓｔｐを出力する。 As described above in detail, according to the control device 40 of the electric winch 30 according to the first embodiment, the counter unit 51 counts the number of rising times or the number of falling times of the pulse signal from each rotation sensor 96, The difference value comparison unit 52 compares the difference value δCt with the threshold Th while calculating the difference value δCt from the count values CtR and CtL. The difference value comparison unit 52 further outputs a stop signal Stp for stopping the control of each electric winch 30 when the difference value δCt is equal to or greater than the threshold value Th.

これにより、右側のドラム９２と左側のドラム９２との回転数差、つまり差分値δＣｔがしきい値Ｔｈよりも大きくなると、各電動ウィンチ３０の制御を停止させることができる。したがって、車椅子２０の右側と左側とで重量配分にアンバランスが生じた場合に、介助者の意思に依らず各電動ウィンチ３０の制御を停止（緊急停止）することができる。よって、車椅子２０が右側または左側に逸れて移動することを抑制でき、ひいては信頼性を向上させることができる。 Thus, when the rotational speed difference between the right drum 92 and the left drum 92, that is, the difference value δCt becomes larger than the threshold value Th, the control of each electric winch 30 can be stopped. Therefore, when an imbalance occurs in the weight distribution between the right side and the left side of the wheelchair 20, the control of each electric winch 30 can be stopped (emergency stop) regardless of the intention of the assistant. Therefore, it can suppress that the wheelchair 20 moves deviating to the right side or the left side, and can improve reliability by extension.

次に、本発明の第２実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、上述した第１実施の形態と同様の機能を有する部分については同一の記号を付し、その詳細な説明を省略する。 Next, a second embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Note that portions having the same functions as those of the first embodiment described above are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.

図１０は第２実施の形態に係る制御内容を示すフローチャートを、図１１は牽引前の電源オフ時においてベルト引出量に差がある場合の電動ウィンチの動作を説明する説明図を、図１２は時間とベルト引出量（カウント値）との関係を示すグラフをそれぞれ表している。 FIG. 10 is a flowchart showing the contents of control according to the second embodiment, FIG. 11 is an explanatory diagram for explaining the operation of the electric winch when there is a difference in the belt withdrawal amount when the power is turned off before towing, and FIG. Graphs showing the relationship between time and the amount of belt withdrawal (count value) are shown.

第２実施の形態においては、図６に示すようにコントローラ５０に、さらに差分値吸収部５２ａおよび記憶部５４を設けており、この点が第１実施の形態と異なっている。なお、差分値吸収部５２ａはコントローラ５０の差分値比較部５２に設けられている。差分値吸収部５２ａは、各カウント値ＣｔＲ，ＣｔＬの差をゼロに近付ける（差分値を小さくする）よう各電動ウィンチ３０をそれぞれ制御するようになっている。また、記憶部５４では、操作パネル６０およびリモコン７０から入力される操作信号が「電源オフ信号」である場合、つまりリモコン７０の操作がオフ操作状態である場合や、操作パネル６０の主電源スイッチ６２がオフ操作されてシステム電源がオフ状態となった場合に、当該時点、つまり電源オフ信号が入力された時の各カウント値ＣｔＲ，ＣｔＬを記憶するようになっている。そして、システム電源が再度オン状態となり、リモコン７０の入スイッチ７３または出スイッチ７４が操作されると、記憶部５４から各カウント値ＣｔＲ，ＣｔＬを読み込み、読み込んだ各カウント値ＣｔＲ，ＣｔＬに加算するカウントを開始するようになっている。 In the second embodiment, as shown in FIG. 6, the controller 50 is further provided with a difference value absorption unit 52a and a storage unit 54, and this point is different from the first embodiment. The difference value absorption unit 52 a is provided in the difference value comparison unit 52 of the controller 50. The difference value absorption unit 52a controls each electric winch 30 so that the difference between the count values CtR and CtL approaches zero (decreases the difference value). Further, in the storage unit 54, when the operation signal input from the operation panel 60 and the remote control 70 is a “power off signal”, that is, when the operation of the remote control 70 is in the off operation state, or the main power switch of the operation panel 60 When the power supply 62 is turned off and the system power supply is turned off, the count values CtR and CtL at the time, that is, when the power-off signal is input are stored. When the system power supply is turned on again and the on switch 73 or the out switch 74 of the remote controller 70 is operated, the count values CtR and CtL are read from the storage unit 54 and added to the read count values CtR and CtL. It starts to count.

図１０に示すように、まず、ステップＳ１０において、操作パネル６０の主電源スイッチ６２がオン操作されてシステム電源がオン状態となり、さらにリモコン７０の入スイッチ７３または出スイッチ７４が操作されると、これらの操作状態が操作信号としてコントローラ５０に入力される。すると、コントローラ５０は、これらの操作信号の入力に基づき、続くステップＳ１１において、記憶部５４から前回の電源オフ時に記憶した各カウント値ＣｔＲ，ＣｔＬを読み込む。そして、読み込んだ各カウント値ＣｔＲ，ＣｔＬは差分値比較部５２に入力される。 As shown in FIG. 10, first, in step S10, when the main power switch 62 of the operation panel 60 is turned on to turn on the system power, and when the on switch 73 or the out switch 74 of the remote controller 70 is further operated, These operation states are input to the controller 50 as operation signals. Then, based on the input of these operation signals, the controller 50 reads the count values CtR and CtL stored at the previous power-off time from the storage unit 54 in the subsequent step S11. Then, the read count values CtR and CtL are input to the difference value comparison unit 52.

続くステップＳ１２では、差分値比較部５２において、読み込んだ各カウント値ＣｔＲ，ＣｔＬに基づき差分値δＣｔを算出するとともに、当該差分値δＣｔとしきい値Ｔｈとを比較する比較処理が実行される。そして、差分値δＣｔがしきい値Ｔｈよりも大きいと判断した場合（yes判定）にはステップＳ１３に進み、差分値δＣｔがしきい値Ｔｈ以下であると判断した場合（no判定）にはステップＳ１６に進む。 In subsequent step S12, the difference value comparison unit 52 calculates a difference value δCt based on the read count values CtR and CtL, and executes a comparison process for comparing the difference value δCt with the threshold value Th. When it is determined that the difference value δCt is greater than the threshold value Th (yes determination), the process proceeds to step S13, and when it is determined that the difference value δCt is equal to or less than the threshold value Th (no determination), step is performed. Proceed to S16.

ステップＳ１３では、ステップＳ１１で読み込んだ各カウント値ＣｔＲ，ＣｔＬの差を、ゼロに近付けるよう差分値吸収部５２ａを介して各電動ウィンチ３０を制御（差分吸収制御）するようになっている。具体的には、図１１に示すように各ベルト３２の引き出し量Ｌ１，Ｌ２の差がそもそも大きい状態（Ｌ１＞Ｌ２）においては、これらの引き出し量Ｌ１，Ｌ２と比例する各カウント値ＣｔＲ，ＣｔＬの差も大きい状態となっている。これにより、図１２の「駆動停止」の時間位置に示すように、各電動ウィンチ３０を作動させる前から差分値δＣｔ＞しきい値Ｔｈを満たした状態となっている。つまり、ステップＳ１３では、差分値吸収部５２ａから駆動制御部５３に向けて差分値吸収信号Ｄａｓが出力される。 In step S13, each electric winch 30 is controlled (difference absorption control) via the difference value absorption unit 52a so that the difference between the count values CtR and CtL read in step S11 approaches zero. Specifically, as shown in FIG. 11, when the difference between the pull-out amounts L1 and L2 of each belt 32 is large (L1> L2), the count values CtR and CtL proportional to the pull-out amounts L1 and L2 are inherent. The difference is also in a large state. As a result, as shown in the “drive stop” time position in FIG. 12, the difference value δCt> the threshold value Th is satisfied before each electric winch 30 is operated. That is, in step S13, the difference value absorption signal Das is output from the difference value absorption unit 52a toward the drive control unit 53.

そして、駆動制御部５３は、入力された差分値吸収信号Ｄａｓに基づき、ベルト３２の引き出し量（カウント値）の大きいＲ側、つまり図１１における引き出し量Ｌ１側の電動ウィンチ３０をベルト３２の巻き取り方向（カウント値を小さくする方向）へ駆動する。または、ベルト３２の引き出し量（カウント値）の小さいＬ側、つまり図１１における引き出し量Ｌ２側の電動ウィンチ３０をベルト３２の送り出し方向（カウント値を大きくする方向）へ駆動する。または、ベルト３２の引き出し量の大きいＲ側の電動ウィンチ３０をベルト３２の巻き取り方向へ駆動しつつ、ベルト３２の引き出し量の小さいＬ側の電動ウィンチ３０をベルト３２の送り出し方向へ駆動する。これにより、各カウント値ＣｔＲ，ＣｔＬの差がゼロに近付いていく。 Then, the drive control unit 53 turns the electric winch 30 on the R side where the withdrawal amount (count value) of the belt 32 is large, that is, the withdrawal amount L1 side in FIG. 11, based on the input difference value absorption signal Das. Drive in the taking direction (direction to decrease the count value). Alternatively, the electric winch 30 on the L side where the pull-out amount (count value) of the belt 32 is small, that is, the pull-out amount L2 side in FIG. 11 is driven in the belt 32 feeding direction (direction in which the count value is increased). Alternatively, the L-side electric winch 30 with a small pull-out amount of the belt 32 is driven in the feed-out direction of the belt 32 while the R-side electric winch 30 with a large pull-out amount of the belt 32 is driven in the winding direction of the belt 32. As a result, the difference between the count values CtR and CtL approaches zero.

次に、ステップＳ１４では、カウンタ部５１が各電動ウィンチ３０に設けた各回転センサ９６からのパルス信号に基づき、当該パルス信号の立ち上がり回数または立ち下がり回数のカウントを開始する。つまり、カウンタ部５１では、ステップＳ１１で読み込んだ各カウント値ＣｔＲ，ＣｔＬを基準として、これらの基準値に加算していくカウントを開始する。その後、ステップＳ１５では、ステップＳ１４で加算した各カウント値ＣｔＲ，ＣｔＬが差分値比較部５２に入力され、差分値比較部５２において、差分値δＣｔを算出するとともに、当該差分値δＣｔとしきい値Ｔｈとを比較する比較処理が実行される。そして、差分値δＣｔがしきい値Ｔｈよりも大きいと判断した場合（yes判定）には上流側のステップＳ１３に戻り、差分値δＣｔがしきい値Ｔｈ以下であると判断した場合（no判定）にはステップＳ１６に進む。 Next, in step S <b> 14, the counter unit 51 starts counting the number of rising or falling times of the pulse signal based on the pulse signal from each rotation sensor 96 provided in each electric winch 30. That is, the counter unit 51 starts counting to be added to these reference values with reference to the respective count values CtR and CtL read in step S11. Thereafter, in step S15, the count values CtR and CtL added in step S14 are input to the difference value comparison unit 52. The difference value comparison unit 52 calculates the difference value δCt, and the difference value δCt and the threshold value Th. A comparison process is performed to compare. When it is determined that the difference value δCt is greater than the threshold value Th (yes determination), the process returns to the upstream step S13, and when it is determined that the difference value δCt is equal to or less than the threshold value Th (no determination). Then, the process proceeds to step S16.

このステップＳ１４およびステップＳ１５の処理により、ステップＳ１３による差分吸収制御が正しく実行されているか否かを確認している。 It is confirmed whether or not the differential absorption control in step S13 is correctly executed by the processes in steps S14 and S15.

ステップＳ１６では、駆動制御部５３から各電動ウィンチ３０に駆動電流が供給されて、各電動ウィンチ３０が同期して正方向または逆方向に回転駆動される。続くステップＳ１７では、カウンタ部５１が各電動ウィンチ３０に設けた各回転センサ９６からのパルス信号に基づき、当該パルス信号の立ち上がり回数または立ち下がり回数のカウントを開始する。つまり、カウンタ部５１では、ステップＳ１１（差分吸収制御を実行した場合にはステップＳ１４）で読み込んだ各カウント値ＣｔＲ，ＣｔＬを基準として、これらの基準値に加算していくカウントを開始する。 In step S16, a drive current is supplied from the drive control unit 53 to each electric winch 30, and each electric winch 30 is synchronously driven to rotate in the forward direction or the reverse direction. In subsequent step S <b> 17, the counter unit 51 starts counting the number of rising or falling times of the pulse signal based on the pulse signal from each rotation sensor 96 provided in each electric winch 30. That is, the counter unit 51 starts counting to be added to these reference values based on the respective count values CtR and CtL read in step S11 (step S14 when differential absorption control is executed).

ステップＳ１８では、ステップＳ１７で加算した各カウント値ＣｔＲ，ＣｔＬが差分値比較部５２に入力され、差分値比較部５２において、差分値δＣｔを算出するとともに、当該差分値δＣｔとしきい値Ｔｈとを比較する比較処理が実行される。そして、差分値δＣｔがしきい値Ｔｈよりも大きいと判断した場合（yes判定）にはステップＳ１９に進み、差分値δＣｔがしきい値Ｔｈ以下であると判断した場合（no判定）にはステップＳ２０に進む。 In step S18, the count values CtR and CtL added in step S17 are input to the difference value comparison unit 52. The difference value comparison unit 52 calculates the difference value δCt, and calculates the difference value δCt and the threshold value Th. A comparison process for comparison is executed. When it is determined that the difference value δCt is larger than the threshold value Th (yes determination), the process proceeds to step S19, and when it is determined that the difference value δCt is equal to or less than the threshold value Th (no determination), step is performed. Proceed to S20.

ここで、上述の第１実施の形態で説明したように、車椅子２０の左右側で重量配分が異なる等して、加算した各カウント値ＣｔＲ，ＣｔＬの差が大きくなると、図１２の「駆動停止」の時間位置に示すように、ステップＳ１８において差分値δＣｔ＞しきい値Ｔｈを満たすようになる。そして、ステップＳ１９では、ステップＳ１７で得た加算した各カウント値ＣｔＲ，ＣｔＬを記憶部５４に記憶し、続くステップＳ２１において、差分値比較部５２から駆動制御部５３に向けて停止信号Ｓｔｐが出力される。そして、駆動制御部５３は、入力された停止信号Ｓｔｐに基づき、各電動ウィンチ３０への駆動電流の供給を停止し、ひいては各電動ウィンチ３０の駆動を停止する。 Here, as described in the first embodiment described above, when the difference between the added count values CtR and CtL increases due to different weight distributions on the left and right sides of the wheelchair 20, the “drive stop” in FIG. As shown in the time position of “”, the difference value δCt> the threshold value Th is satisfied in step S18. In step S19, the added count values CtR and CtL obtained in step S17 are stored in the storage unit 54. In subsequent step S21, the stop signal Stp is output from the difference value comparison unit 52 to the drive control unit 53. Is done. Then, the drive control unit 53 stops the supply of the drive current to each electric winch 30 based on the input stop signal Stp and eventually stops the driving of each electric winch 30.

これにより、上述の第１実施の形態と同様に、図８に示すような車椅子２０の挙動を抑制することができる。また、ステップＳ２１では、ステップＳ１８でyes判定されたこと、つまり車椅子２０が真っ直ぐに進まない緊急状態であることに基づき、操作パネル６０のブザー６５から警報音を発生させ、介助者に緊急停止したことを知らせるようにしている。 Thereby, similarly to the above-mentioned 1st Embodiment, the behavior of the wheelchair 20 as shown in FIG. 8 can be suppressed. Further, in step S21, an alarm sound is generated from the buzzer 65 of the operation panel 60 based on the determination of yes in step S18, that is, the emergency state in which the wheelchair 20 does not proceed straight, and the assistant is urgently stopped. I will let you know.

一方、ステップＳ２０では、ステップＳ１８での差分値δＣｔがしきい値Ｔｈ以下であるとの判断（no判定）に基づき、第１実施の形態におけるステップＳ７（図７参照）と同様に、各電動ウィンチ３０が過負荷状態であるか否か、さらには操作パネル６０やリモコン７０の操作がオフ操作であるか否かを判定する。各電動ウィンチ３０が過負荷状態である場合やリモコン７０の操作が解除された場合（yes判定）にはステップＳ１９に進む。ここで、各電動ウィンチ３０が過負荷状態（緊急状態）で、その動作を停止させる場合には、その後のステップＳ２１で操作パネル６０のブザー６５から警報音を発生させ、リモコン７０の操作解除（操作オフ）による停止処理等の場合（通常停止の場合）には、ブザー６５からは警報音を発生させない。なお、ステップＳ２０において、過負荷状態ではなくリモコン７０が操作中であると判定（no判定）した場合には、上流のステップＳ１６に戻る。 On the other hand, in step S20, based on the determination that the difference value δCt in step S18 is equal to or less than the threshold value Th (no determination), each electric motor is similar to step S7 in the first embodiment (see FIG. 7). It is determined whether or not the winch 30 is in an overload state and further whether or not the operation of the operation panel 60 or the remote controller 70 is an off operation. When each electric winch 30 is in an overload state or when the operation of the remote controller 70 is released (yes determination), the process proceeds to step S19. Here, when each electric winch 30 is in an overload state (emergency state) and stops its operation, an alarm sound is generated from the buzzer 65 of the operation panel 60 in the subsequent step S21 to cancel the operation of the remote controller 70 ( In the case of stop processing or the like due to (operation off) (normal stop), the buzzer 65 does not generate an alarm sound. If it is determined in step S20 that the remote controller 70 is not in an overloaded state (no determination), the process returns to the upstream step S16.

以上詳述したように、第２実施の形態に係る電動ウィンチ３０の制御装置４０においても、上述した第１実施の形態と同様の作用効果を奏することができる。これに加え、第２実施の形態においては、第１実施の形態のように電動ウィンチ３０を作動させるたびに、回転センサ９６からのパルス信号を最初からカウントするのでは無く、前回の電源オフ時に記憶部５４に記憶した各カウント値ＣｔＲ，ＣｔＬを基準としてカウントを開始することができる。よって、図１１に示すように各ベルト３２の引き出し量Ｌ１，Ｌ２が大きく異なった状態で電源オフ信号が入力された場合に、次回の電源オン信号の入力時において各ベルト３２の送り出し長さ（各カウント値ＣｔＲ，ＣｔＬ）が近付くような制御を行うので、車椅子２０をより精度良く真っ直ぐに移動させることが可能となる。 As described above in detail, the control device 40 of the electric winch 30 according to the second embodiment can achieve the same operational effects as those of the first embodiment described above. In addition, in the second embodiment, every time the electric winch 30 is operated as in the first embodiment, the pulse signal from the rotation sensor 96 is not counted from the beginning. Counting can be started based on the count values CtR and CtL stored in the storage unit 54. Therefore, as shown in FIG. 11, when the power-off signal is input in a state where the pull-out amounts L1 and L2 of the belts 32 are greatly different, the feeding length of each belt 32 ( Since the control is performed so that the respective count values CtR and CtL approach each other, the wheelchair 20 can be moved straight with higher accuracy.

本発明は上記各実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。例えば、上記各実施の形態においては、回転センサとして、ホール素子よりなる回転センサ９６を採用したものを示したが、本発明はこれに限らず、ドラム９２に一体回転する環状のスリット部材を設け、当該スリット部材を挟むようにして発光部および受光部を対向配置してなるフォトインタラプタを採用することもできる。また、レゾルバ等の絶対位置センサを用いて、ベルト３２の巻き取り量を求めても良い。要は、ドラム９２の回転またはベルト３２の巻き取り量を検出し得るセンサであれば、本発明の回転センサとして採用することができる。 It goes without saying that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention. For example, in each of the above embodiments, a rotation sensor 96 made of a Hall element is used as the rotation sensor. However, the present invention is not limited to this, and an annular slit member that rotates integrally with the drum 92 is provided. A photo interrupter in which the light emitting portion and the light receiving portion are arranged to face each other with the slit member interposed therebetween can also be adopted. Further, the winding amount of the belt 32 may be obtained using an absolute position sensor such as a resolver. In short, any sensor that can detect the rotation of the drum 92 or the amount of winding of the belt 32 can be employed as the rotation sensor of the present invention.

１０車両
１１車椅子搭載スペース
１２スロープ
１３バックドア
１４配線
１５フック
１６固定ベルト
２０車椅子（被牽引物）
２１前フレーム
２２車輪
３０電動ウィンチ
３１フック
３２ベルト
４０制御装置
５０コントローラ
５１カウンタ部
５２差分値比較部
５２ａ差分値吸収部
５３駆動制御部
５４記憶部
６０操作パネル（操作部材）
６１パネル本体
６２主電源スイッチ
６２ａインジケータ
６３ベルトフリースイッチ
６３ａインジケータ
６４速度切替スイッチ
６５ブザー
７０リモコン（操作部材）
７１リモコン本体
７２リモコン電源スイッチ
７３入スイッチ
７４出スイッチ
７５インジケータ
８０電動モータ部（モータ）
８１モータ部
８２ギヤ部
９０ドラム部
９１ケーシング
９１ａ開口部
９２ドラム
９２ａドラム軸
９３ラチェット機構
９３ａラッチギヤ
９３ｂ歯止め
９３ｃソレノイド駆動部材
９３ｄ駆動ピン
９４弛み取り機構
９４ａスパーギヤ
９４ｂ小径ギヤ
９４ｃ減速ギヤ機構
９５弛み取りモータ
９６回転センサ
９７コネクタ接続部
９８案内部材
ＧＲグリップ
Ｆ床面
Ｇ地面
ＰＲ，ＰＬ引き込み量
Ｌ１，Ｌ２引き出し量
ＣｔＲ，ＣｔＬカウント値
δＣｔ差分値
Ｔｈしきい値
Ｓｔｐ停止信号
Ｄａｓ差分値吸収信号 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Vehicle 11 Wheelchair installation space 12 Slope 13 Back door 14 Wiring 15 Hook 16 Fixed belt 20 Wheelchair (towed object)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 21 Front frame 22 Wheel 30 Electric winch 31 Hook 32 Belt 40 Control apparatus 50 Controller 51 Counter part 52 Difference value comparison part 52a Difference value absorption part 53 Drive control part 54 Storage part 60 Operation panel (operation member)
61 Panel body 62 Main power switch 62a Indicator 63 Belt free switch 63a Indicator 64 Speed change switch 65 Buzzer 70 Remote control (operation member)
71 Remote control body 72 Remote control power switch 73 On switch 74 Out switch 75 Indicator 80 Electric motor section (motor)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 81 Motor part 82 Gear part 90 Drum part 91 Casing 91a Opening 92 Drum 92a Drum shaft 93 Ratchet mechanism 93a Latch gear 93b Pawl 93c Solenoid drive member 93d Drive pin 94 Slack removal mechanism 94a Spur gear 94b Small diameter gear 94c Deceleration gear mechanism 95 Slack removal gear mechanism 95 96 Rotation sensor 97 Connector connection portion 98 Guide member GR Grip F Floor G Ground PR, PL Pull-in amount L1, L2 Pull-out amount CtR, CtL Count value δCt Difference value Th Threshold Stp Stop signal Das Difference value absorption signal

Claims

A drum on which a belt for pulling a towed object is wound;
An electric motor section for rotating the drum in forward and reverse directions;
A slack eliminating motor that imparts to the drum a rotational force that rotates in the direction of winding the belt;
A control device for an electric winch comprising a pair of electric winches each having a rotation sensor for detecting rotation of the drum, an operation member having a panel body, and a controller for controlling the electric winches,
The panel body is provided with a buzzer that generates a warning sound in the event of a malfunction,
The controller is
A counter unit that receives detection signals from the respective rotation sensors and counts the number of rising times or the number of falling times of the detection signals, and
While calculating the difference value from the count value of each rotation sensor obtained by the counter unit, comparing the difference value and a threshold value stored in advance, when the difference value is equal to or greater than the threshold value, A difference value comparison unit that outputs a stop signal for stopping the control of each electric winch;
The stop signal is input, and on the basis of the input of the stop signal , supply of drive current to the electric winches including the electric motor unit and the slack eliminating motor is stopped, and driving of the electric winches is stopped. A drive control unit;
When entering the power-off signal from the operation member, anda storage unit for storing the respective count value at that point in time,
The counter unit reads each count value from the storage unit based on an input of an operation signal from the operation member, and starts counting based on each read count value apparatus.

2. The electric winch control device according to claim 1 , wherein the controller calculates the difference value from each count value read from the storage unit, and the difference value comparison unit calculates the difference value and the threshold value. And a difference value absorption unit that performs control to reduce the difference value when the difference value is equal to or greater than the threshold value.