JP7441200B2

JP7441200B2 - Fixation device

Info

Publication number: JP7441200B2
Application number: JP2021146472A
Authority: JP
Inventors: 陽子瀬崎
Original assignee: Nippon Cable System Inc; Hi Lex Corp
Current assignee: Hi Lex Corp
Priority date: 2021-09-08
Filing date: 2021-09-08
Publication date: 2024-02-29
Anticipated expiration: 2041-09-08
Also published as: JP2023039344A

Description

本発明は、固定装置に関する。 FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to a fixation device.

車椅子を乗り入れ可能な福祉車両には、車椅子を固定する固定装置が設けられている。固定装置は、例えば、車椅子に係合可能な係合部が設けられたベルト等の牽引部材をウインチ装置によって巻き取ることで、車椅子を車両に引っ張り上げて固定する（例えば、特許文献１参照。）
特許文献１には、２つの車椅子を乗り入れ可能とした福祉車両が開示されている。この福祉車両には、２つの車椅子を固定するための機構として２つのウインチ装置が配置されており、操作するウインチ装置を選択できるように切り替えスイッチが搭載されている。 Welfare vehicles that allow wheelchairs to enter are equipped with a fixing device for fixing the wheelchair. For example, the fixing device pulls up and fixes the wheelchair onto a vehicle by winding up a traction member such as a belt, which is provided with an engaging portion that can be engaged with the wheelchair, using a winch device (for example, see Patent Document 1). )
Patent Document 1 discloses a welfare vehicle that can accommodate two wheelchairs. This welfare vehicle is equipped with two winch devices as mechanisms for securing the two wheelchairs, and is equipped with a changeover switch so that the winch device to be operated can be selected.

特開２０１７―６１３８１号公報Japanese Patent Application Publication No. 2017-61381

しかしながら、ウインチ装置を操作中であっても切り替えスイッチを操作可能であるため、所定のウインチ装置の動作途中に切り替えスイッチが操作されて他のウインチ装置が操作可能に切り替えられた場合、所定のウインチ装置は動作の途中で放置されるおそれがあった。 However, since the changeover switch can be operated even while the winch device is being operated, if the changeover switch is operated during the operation of a given winch device and another winch device is switched to operable, the winch There was a risk that the device would be left unattended during operation.

本開示は、操作可能な固定機構の切り替え操作が行われた場合でも、途中で動作が放置されることを防止可能な固定装置を提供することを目的とする。 An object of the present disclosure is to provide a fixing device that can prevent the operation from being left unattended even when a switching operation of an operable fixing mechanism is performed.

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合わせることができる。 A plurality of aspects will be described below as means for solving the problem. These aspects can be arbitrarily combined as necessary.

第１の態様にかかる固定装置は、車両に搭載される固定対象を固定する固定装置であって、複数の固定機構と、設定部と、制御部と、を備える。複数の固定機構は、長尺部材と、巻取り装置を各々有する。長尺部材は、固定対象と接続可能である。巻取り装置は、長尺部材の巻取りまたは長尺部材の引き出しが可能である。固定機構は、固定対象に接続した状態の長尺部材を巻取り装置によって巻き取ることによって固定対象を固定する。設定部は、複数の固定機構のうちいずれか１つの固定機構を操作可能に設定する。制御部は、操作可能に設定された所定の固定機構が所定動作を行っている最中に、他の固定機構を操作可能に設定するように設定部が操作された場合、所定の固定機構の所定動作の終了後に、他の固定機構を操作可能に設定する。 The fixing device according to the first aspect is a fixing device that fixes a fixing target mounted on a vehicle, and includes a plurality of fixing mechanisms, a setting section, and a control section. Each of the plurality of fixing mechanisms includes an elongated member and a winding device. The elongated member can be connected to a fixed object. The winding device is capable of winding up the elongated member or pulling out the elongated member. The fixing mechanism fixes the object to be fixed by winding up the elongated member connected to the object using a winding device. The setting unit sets any one of the plurality of fixing mechanisms to be operable. When a predetermined fixing mechanism that is set to be operable is performing a predetermined operation and the setting unit is operated to set another fixing mechanism to be operable, the control unit controls the operation of the predetermined fixing mechanism. After the predetermined operation is completed, other fixing mechanisms are set to be operable.

これにより、所定の固定機構による所定動作が終了した後に、他の固定機構が操作可能に設定されるため、所定動作を途中で放置することなく終了することができる。このため、操作可能な固定機構の切り替え操作が行われた場合でも、途中で動作が放置されることを防止することができる。 As a result, after the predetermined operation by the predetermined fixing mechanism is completed, the other fixing mechanisms are set to be operable, so that the predetermined operation can be completed without being left in the middle. Therefore, even when a switching operation of the operable fixing mechanism is performed, it is possible to prevent the operation from being left unattended in the middle.

第２の態様にかかる固定装置は、第１の態様にかかる固定装置であって、所定動作は、固定対象に接続された長尺部材に張力をかけることによって固定対象を固縛する固縛動作を含む。 The fixing device according to the second aspect is the fixing device according to the first aspect, wherein the predetermined operation is a lashing operation of lashing the fixing object by applying tension to a long member connected to the fixing object. including.

これにより、所定の固定機構による固縛動作中に、操作可能な固定機構の切り替え操作が行われた場合でも、途中で固縛動作を放置することなく完了することができる。 As a result, even if a switching operation of the operable fixing mechanism is performed during a lashing operation using a predetermined fixing mechanism, the lashing operation can be completed without being left unattended in the middle.

第３の態様にかかる固定装置は、第１または第２の態様にかかる固定装置であって、所定動作は、固定対象に接続された長尺部材への張力を緩めることによって固縛された固定対象の固縛を解除する固縛解除動作を含む。 The fixing device according to the third aspect is the fixing device according to the first or second aspect, wherein the predetermined operation is to loosen the tension on the elongated member connected to the fixing target. Includes a lashing release operation that releases the lashing of the target.

これにより、所定の固定機構による固縛解除動作中に、操作可能な固定機構の切り替え操作が行われた場合でも、途中で固縛解除動作を放置することなく完了することができる。 Thereby, even if an operation for switching the operable fixing mechanism is performed during a lashing release operation using a predetermined securing mechanism, the lashing release operation can be completed without being left unattended in the middle.

第４の態様にかかる固定装置は、第１～第３のいずれかの態様の固定装置であって、制御部は、所定の固定機構が所定動作を行っている最中において設定部が操作されるたびに、当該操作を記憶し、所定動作の終了後に、最後の記憶における操作に基づいていずれかの固定機構を操作可能に設定する。 A fixing device according to a fourth aspect is the fixing device according to any one of the first to third aspects, wherein the control section is configured such that the setting section is operated while the predetermined fixing mechanism is performing a predetermined operation. Each time, the operation is memorized, and after the predetermined operation is completed, one of the fixing mechanisms is set to be operable based on the last memorized operation.

これにより、設定部を繰り返し操作した場合には、操作した回数分だけ設定処理を行うため、動作が遅くなる可能性があるが、本態様では、最後の操作に基づく処理だけ実行されるため、動作が遅くなることを低減することができる。 As a result, if the setting section is operated repeatedly, the setting process is performed for the number of times the operation is performed, which may slow down the operation. However, in this aspect, only the process based on the last operation is executed. It is possible to reduce the slowness of operation.

第５の態様にかかる固定装置は、第１～第４のいずれかの態様の固定装置であって、固定対象は、車椅子である。 The fixing device according to the fifth aspect is the fixing device according to any one of the first to fourth aspects, and the fixing object is a wheelchair.

これにより、所定の固定機構による車椅子に対する所定動作が終了した後に、他の固定機構が操作可能に設定されるため、所定動作を途中で放置することなく終了することができる。 Thereby, after the predetermined operation for the wheelchair by the predetermined fixing mechanism is completed, the other fixing mechanisms are set to be operable, so that the predetermined operation can be completed without being left unattended.

本開示によれば、操作可能な固定機構の切り替え操作が行われた場合でも、途中で動作が放置されることを防止可能な固定装置を提供することができる。 According to the present disclosure, it is possible to provide a fixing device that can prevent the operation from being left unattended in the middle even when a switching operation of an operable fixing mechanism is performed.

本開示にかかる実施の形態の固定装置が車両に配置された状態を模式的に示す斜視図。FIG. 1 is a perspective view schematically showing a state in which a fixing device according to an embodiment of the present disclosure is arranged in a vehicle. 本開示にかかる実施の形態の固定装置が車両に配置された状態を示す平面模式図。FIG. 1 is a schematic plan view showing a state in which a fixing device according to an embodiment of the present disclosure is arranged in a vehicle. 本開示にかかる実施の形態の固定装置によって車椅子が固定されている状態を示す図。FIG. 1 is a diagram showing a state in which a wheelchair is fixed by a fixing device according to an embodiment of the present disclosure. 本開示にかかる実施の形態の固定装置の制御構成を示すブロック図。FIG. 1 is a block diagram showing a control configuration of a fixing device according to an embodiment of the present disclosure. 本開示にかかる実施の形態の固定装置の制御動作を示すフロー図。FIG. 3 is a flow diagram showing the control operation of the fixing device according to the embodiment of the present disclosure. 本開示にかかる実施の形態の固定装置の制御動作を示すフロー図。FIG. 3 is a flow diagram showing the control operation of the fixing device according to the embodiment of the present disclosure.

以下に、本開示にかかる実施の形態の固定装置について図面を参照しながら説明する。 A fixing device according to an embodiment of the present disclosure will be described below with reference to the drawings.

（固定装置１の概要）
図１は、本実施の形態の固定装置１が車両２００に配置された状態を模式的に示す斜視図である。図２は、固定装置１が車両２００に配置された状態を示す平面模式図である。 (Summary of fixing device 1)
FIG. 1 is a perspective view schematically showing a state in which a fixing device 1 according to the present embodiment is arranged in a vehicle 200. FIG. 2 is a schematic plan view showing a state in which the fixing device 1 is placed on a vehicle 200.

固定装置１は、車両２００に搭載される固定対象を固定する。本実施の形態では、固定対象の一例として車椅子を例に挙げて説明する。 The fixing device 1 fixes a fixing object mounted on a vehicle 200. In this embodiment, a wheelchair will be described as an example of a fixed object.

車両２００は、図１に示すように、後部ドア２０１と、後部ドア２０１によって開閉される後部２０２と、を有している。図１では、後部ドア２０１が開かれて後部２０２が車両２００の外側に開放されている。 As shown in FIG. 1, the vehicle 200 includes a rear door 201 and a rear portion 202 that is opened and closed by the rear door 201. In FIG. 1, the rear door 201 is opened and the rear portion 202 is exposed to the outside of the vehicle 200.

本実施の形態の固定装置１は、後部２０２の床面に配置されている。固定装置１は、２つの車椅子３００を車両２００に固定する。固定装置１は、２つの固定機構１０を有している。２つの固定機構１０は、それぞれ一対の固定用のベルト部材３１を有しており、ベルト部材３１の先端に設けられたフック３２が車椅子３００の前側の左右のフレーム３０１に係止される。 The fixing device 1 of this embodiment is arranged on the floor surface of the rear part 202. The fixing device 1 fixes the two wheelchairs 300 to the vehicle 200. The fixing device 1 has two fixing mechanisms 10. The two fixing mechanisms 10 each have a pair of fixing belt members 31, and hooks 32 provided at the tips of the belt members 31 are latched to the left and right frames 301 on the front side of the wheelchair 300.

スロープ２０３は、車椅子３００を車両２００に昇降させるためのものである。スロープ２０３は車両２００の後部に繋がるように配置される。スロープ２０３は、車両２００の外側の地面に向かって下方に傾斜するように設けられている。図１では、車椅子３００は、車両２００に対してスロープ２０３を挟んで地面に載置されている。スロープ２０３は、車椅子３００が通過可能に構成され、車椅子の種類に応じて材質、幅および長さが適宜設定される。 The slope 203 is for raising and lowering the wheelchair 300 onto the vehicle 200. The slope 203 is arranged to connect to the rear of the vehicle 200. The slope 203 is provided so as to be inclined downward toward the ground outside the vehicle 200. In FIG. 1, the wheelchair 300 is placed on the ground with a slope 203 in between relative to the vehicle 200. The slope 203 is configured to allow the wheelchair 300 to pass therethrough, and its material, width, and length are appropriately set depending on the type of wheelchair.

図１に示す状態からベルト部材３１が巻き取られることで車椅子３００はスロープ２０３上を上昇して車両２００内の後部２０２に引き上げられる。 When the belt member 31 is wound up from the state shown in FIG. 1, the wheelchair 300 ascends on the slope 203 and is pulled up to the rear part 202 inside the vehicle 200.

（固定装置１）
本実施の形態の固定装置１は、後部２０２の床面に配置されている。固定装置１は、２つの車椅子３００を車両２００の床面に固定することができる。 (Fixing device 1)
The fixing device 1 of this embodiment is arranged on the floor surface of the rear part 202. The fixing device 1 can fix the two wheelchairs 300 to the floor of the vehicle 200.

固定装置１は、図２に示すように、２つの固定機構１０（図１参照）と、操作部１１（図１参照）と、制御部１２（図４参照）と、リレー切り替え装置１４と、を備える。固定機構１０の各々が、車椅子３００を固定する。図３は、固定機構１０によって車椅子が固定されている状態を示す図である。 As shown in FIG. 2, the fixing device 1 includes two fixing mechanisms 10 (see FIG. 1), an operating section 11 (see FIG. 1), a control section 12 (see FIG. 4), and a relay switching device 14. Equipped with Each of the fixing mechanisms 10 fixes the wheelchair 300. FIG. 3 is a diagram showing a state in which the wheelchair is fixed by the fixing mechanism 10.

操作部１１は、作業者によって操作される複数のスイッチを有する。作業者による操作部１１の操作によって制御部１２はリレー切り替え装置１４を制御し、いずれか一方の固定機構１０を操作可能に設定でき、操作可能に設定した固定機構１０を動作できる。制御部１２は、操作部１１の操作に基づいて、固定機構１０を制御し、記憶部１３によって、詳しくは後述するが、一方の固定機構１０が固縛動作または固縛解除動作を行っている最中に、他方の固定機構１０を操作可能に設定しようとして切り替えスイッチ５１を切り替えた場合、その切り替えた履歴を記憶する。 The operation unit 11 has a plurality of switches operated by an operator. The control unit 12 controls the relay switching device 14 by the operator's operation of the operating unit 11, and can set either one of the fixing mechanisms 10 to be operable, and can operate the fixing mechanism 10 that has been set to be operable. The control unit 12 controls the fixing mechanism 10 based on the operation of the operating unit 11, and the storage unit 13 causes one of the fixing mechanisms 10 to perform a lashing operation or a lashing release operation, as will be described in detail later. If the changeover switch 51 is changed in an attempt to set the other fixing mechanism 10 to be operable during the process, a history of the changeover is stored.

（固定機構１０）
２つの固定機構１０は、同様の構成である。２つの固定機構１０を区別する必要がある場合には、固定機構１０ａ、１０ｂと記載し、区別する必要がない場合には、固定機構１０と記載する。図２では、固定機構１０ａ、１０ｂは、点線で囲まれて示されている。なお、図１、図２および後述する図４では、固定機構１０（１０ａ）、固定機構１０（１０ｂ）と示す。 (Fixing mechanism 10)
The two fixing mechanisms 10 have similar configurations. If it is necessary to distinguish between the two fixing mechanisms 10, they will be referred to as fixing mechanisms 10a and 10b, and if there is no need to distinguish them, they will be referred to as fixing mechanism 10. In FIG. 2, the fixing mechanisms 10a, 10b are shown surrounded by dotted lines. In addition, in FIG. 1, FIG. 2, and FIG. 4 mentioned later, the fixing mechanism 10 (10a) and the fixing mechanism 10 (10b) are shown.

固定機構１０ａは、図２に示すように、後部２０２の出口近傍に配置されており、固定機構１０ｂは、固定機構１０ａよりも前側に配置されている。 As shown in FIG. 2, the fixing mechanism 10a is arranged near the exit of the rear part 202, and the fixing mechanism 10b is arranged in front of the fixing mechanism 10a.

２つの固定機構１０ａ、１０ｂの各々は、図１に示すように、２つのウインチ部２１と、固定部２２と、を有する。図３に示すように、２つのウインチ部２１と固定部２２によって一台の車椅子３００が車両２００に固定される。なお、本実施の形態では、車椅子３００を車両２００へ乗降させる際に左右の安定性を向上するためにウインチ部２１が２個設けられているが、ウインチ部２１の数は１個であってもよい。 Each of the two fixing mechanisms 10a and 10b has two winch parts 21 and a fixing part 22, as shown in FIG. As shown in FIG. 3, one wheelchair 300 is fixed to the vehicle 200 by two winch parts 21 and a fixing part 22. Note that in this embodiment, two winch parts 21 are provided in order to improve lateral stability when getting on and off the wheelchair 300 on and off the vehicle 200, but the number of winch parts 21 is one. Good too.

（ウインチ部２１）
２つのウインチ部２１は、車椅子３００の幅方向に互いに間隔を空けて後部２０２に設けられている。ウインチ部２１は、後部２０２のフロア上に配置されている。 (Winch part 21)
The two winch parts 21 are provided at the rear part 202 of the wheelchair 300 at a distance from each other in the width direction. The winch part 21 is arranged on the floor of the rear part 202.

各々のウインチ部２１は、図１に示すように、ベルト部材３１と、フック３２と、巻取り装置３０と、有する。ベルト部材３１は巻取り装置３０から繰り出される。巻取り装置３０は、ベルト部材３１の巻き取りまたは送り出し（引き出しともいう）を行う。 Each winch section 21 includes a belt member 31, a hook 32, and a winding device 30, as shown in FIG. The belt member 31 is unwound from the winding device 30. The winding device 30 winds up or sends out (also referred to as pulling out) the belt member 31.

フック３２は、ベルト部材３１の先端に配置されている。フック３２は、図１および図３に示すように、車椅子３００の前側の左または右のフレーム３０１に係止可能である。 The hook 32 is arranged at the tip of the belt member 31. The hook 32 can be locked to the front left or right frame 301 of the wheelchair 300, as shown in FIGS. 1 and 3.

図４は、本実施の形態の固定装置１の制御構成を示すブロック図である。巻取り装置３０は、フック３２（図１参照）と、ドラム３３と、モータ３４と、クラッチ３５と、回転センサ３６と、ロック部３７と、を有する。
ドラム３３は、車両２００の床面に固定されたフレームに回転可能に支持されている。ドラム３３には、ベルト部材３１が巻き回されている。ドラム３３を第１方向に回転することによって、ベルト部材３１がドラム３３に巻き取られ、第１方向と反対の第２方向に回転することによってベルト部材３１がドラム３３から送り出される。 FIG. 4 is a block diagram showing the control configuration of the fixing device 1 of this embodiment. The winding device 30 includes a hook 32 (see FIG. 1), a drum 33, a motor 34, a clutch 35, a rotation sensor 36, and a lock portion 37.
The drum 33 is rotatably supported by a frame fixed to the floor of the vehicle 200. A belt member 31 is wound around the drum 33. By rotating the drum 33 in the first direction, the belt member 31 is wound around the drum 33, and by rotating the drum 33 in a second direction opposite to the first direction, the belt member 31 is sent out from the drum 33.

モータ３４は、ドラム３３を回転駆動する。モータ３４の回転駆動によって、ベルト部材３１の巻き取り、または送り出しが行われる。 The motor 34 rotates the drum 33. The rotation of the motor 34 causes the belt member 31 to be wound up or fed out.

クラッチ３５は、モータ３４の回転駆動をドラム３３に伝達、またはモータ３４からドラム３３への回転駆動の伝達を遮断する。 The clutch 35 transmits the rotational drive of the motor 34 to the drum 33, or blocks the transmission of the rotational drive from the motor 34 to the drum 33.

回転センサ３６は、ドラム３３の回転方向と回転速度を検出する。回転センサ３６は、例えばホール素子を用いることができる。回転センサ３６は、ドラム３３の側面に対向して配置されている。ドラム３３の側面には、回転軸を中心とした周方向に沿って回転センサ３６側にＮ極およびＳ極が交互に向くように磁石が配置されている。ドラム３３の回転に伴って径方向と周方向の磁場成分が交互に発生する。回転センサ３６は、２方向の磁場成分の変化に応じて９０度位相差の２つのパルス信号を生成し、制御部１２に出力する。制御部１２は、２つのパルス信号に基づいて、ドラム３３の回転方向と回転速度を検出する。 The rotation sensor 36 detects the rotation direction and rotation speed of the drum 33. For example, a Hall element can be used as the rotation sensor 36. The rotation sensor 36 is arranged facing the side surface of the drum 33. Magnets are arranged on the side surface of the drum 33 so that north and south poles alternately face the rotation sensor 36 along the circumferential direction around the rotation axis. As the drum 33 rotates, magnetic field components in the radial direction and the circumferential direction are generated alternately. The rotation sensor 36 generates two pulse signals with a 90 degree phase difference in response to changes in magnetic field components in two directions, and outputs them to the control unit 12. The control unit 12 detects the rotational direction and rotational speed of the drum 33 based on the two pulse signals.

ロック部３７は、ドラム３３の第１方向（ベルト部材３１を巻き取る方向）への回転は可能にし、ドラム３３の第２方向（ベルト部材３１を送り出す（引き出す）方向）への回転をロックする。ロック部３７としては、例えば、ドラム３３の回転軸に固定され、ドラム３３とともに回転するギヤと、ギヤの歯の間に嵌合可能な嵌合部材と、嵌合部材をギヤの歯の間から出し入れするソレノイドと、を備えた構成が挙げられる。ギヤと嵌合部材はラチェット機構を構成しており、嵌合部材がギヤの歯の間に配置された状態では、ドラム３３の第１方向にギヤは回転できるが、ドラム３３の第２方向には嵌合部材の干渉によってギヤは回転できない。また、ソレノイドに通電されていない状態では、嵌合部材がギヤの歯の間に嵌り込んでおり、ドラム３３の第２方向への回転がロックされる。ソレノイドに通電することによって、嵌合部材がドラム３３とともに回転するギヤの歯の間から離間し、ドラム３３の第２方向への回転のロックを解除することができる。 The lock portion 37 allows the drum 33 to rotate in a first direction (the direction in which the belt member 31 is wound up), and locks the rotation of the drum 33 in the second direction (the direction in which the belt member 31 is sent out (pulled out)). . The lock portion 37 includes, for example, a gear that is fixed to the rotating shaft of the drum 33 and rotates together with the drum 33, a fitting member that can fit between the teeth of the gear, and a fitting member that is inserted between the teeth of the gear. An example of such a structure is a solenoid for putting in and taking out. The gear and the fitting member constitute a ratchet mechanism, and when the fitting member is placed between the teeth of the gear, the gear can rotate in the first direction of the drum 33, but cannot rotate in the second direction of the drum 33. The gear cannot rotate due to interference between the fitting members. Further, when the solenoid is not energized, the fitting member fits between the teeth of the gear, and rotation of the drum 33 in the second direction is locked. By energizing the solenoid, the fitting member is separated from between the teeth of the gear rotating together with the drum 33, and the rotation of the drum 33 in the second direction can be unlocked.

（固定部２２）
固定部２２は、図１および図３に示すように、一対のベルト部材４１と、一対のフック４２と、を有する。ベルト部材４１は、所定の長さを有している。フック４２は、ベルト部材４１の先端に配置されている。フック４２は、図３に示すように、車椅子３００の車輪３０２に係止しても良いし、車椅子３００の後部又は車輪３０２に設けられた図示しないフレームに係止しても良い。 (Fixed part 22)
The fixing portion 22 includes a pair of belt members 41 and a pair of hooks 42, as shown in FIGS. 1 and 3. Belt member 41 has a predetermined length. The hook 42 is arranged at the tip of the belt member 41. The hooks 42 may be hooked to the wheels 302 of the wheelchair 300, as shown in FIG. 3, or may be hooked to a frame (not shown) provided at the rear of the wheelchair 300 or the wheels 302.

（操作部１１）
操作部１１は、作業者によって操作される複数のスイッチを有する。操作部１１は、図１に示すように、車両２００の後部２０２に配置されている。操作部１１は、第１操作部分１１ａと、第２操作部分１１ｂと、を有する。第１操作部分１１ａは、図１に示すように、車両２００の後部２０２の側面等に固定されている。第２操作部分１１ｂは、コードが接続されており、作業者が手に把持して移動可能に構成されている。これにより、車椅子３００を車両２００に乗せる際に、作業者が車椅子３００を押しながら、把持した操作部１１を操作して固定機構１０を作動できる。また、操作部１１は、制御部１２と有線で接続してもよいが、無線で接続してもよい。 (Operation unit 11)
The operation unit 11 has a plurality of switches operated by an operator. The operation unit 11 is arranged at the rear part 202 of the vehicle 200, as shown in FIG. The operation section 11 includes a first operation section 11a and a second operation section 11b. The first operating portion 11a is fixed to the side surface of the rear portion 202 of the vehicle 200, as shown in FIG. A cord is connected to the second operating portion 11b, and the second operating portion 11b is configured to be movable while being held in the hand of an operator. Thereby, when loading the wheelchair 300 onto the vehicle 200, the worker can operate the holding mechanism 11 while pushing the wheelchair 300 to operate the fixing mechanism 10. Further, the operation unit 11 may be connected to the control unit 12 by wire, or may be connected wirelessly.

操作部１１は、図４に示すように、切り替えスイッチ５１（設定部の一例）と、入スイッチ５２と、出スイッチ５３と、固縛スイッチ５４と、固縛解除スイッチ５５と、を有する。作業者が、操作部１１の各々のスイッチを操作すると、操作したスイッチから信号が制御部１２に送信され、制御部１２は、スイッチに応じて固定機構１０ａまたは固定機構１０ｂに動作指示を行う。なお、切り替えスイッチ５１（設定部の一例）と、入スイッチ５２と、出スイッチ５３と、固縛スイッチ５４と、固縛解除スイッチ５５は、第１操作部分１１ａと第２操作部分１１ｂに適宜分けて配置されている。例えば、車椅子３００を動かしながら操作できるように、入スイッチ５２と出スイッチ５３が、第１操作部分１１ａに配置されており、切り替えスイッチ５１と、固縛スイッチ５４と、固縛解除スイッチ５５が、第２操作部分１１ｂに配置されていてもよい。また、第１操作部分１１ａと第２操作部分１１ｂのいずれか一方だけ設けられていてもよいし、更に、別にスイッチが配置された操作部が設けられていてもよい。 As shown in FIG. 4, the operation unit 11 includes a changeover switch 51 (an example of a setting unit), an on switch 52, an out switch 53, a lashing switch 54, and a lashing release switch 55. When the operator operates each switch of the operation section 11, a signal is transmitted from the operated switch to the control section 12, and the control section 12 instructs the fixing mechanism 10a or the fixing mechanism 10b to operate according to the switch. Note that the changeover switch 51 (an example of a setting section), the on switch 52, the out switch 53, the lashing switch 54, and the lashing release switch 55 are appropriately divided into a first operating section 11a and a second operating section 11b. It is arranged as follows. For example, an on switch 52 and an out switch 53 are arranged in the first operating portion 11a so that the wheelchair 300 can be operated while moving, and a changeover switch 51, a lashing switch 54, and a lashing release switch 55 are It may be arranged in the second operation portion 11b. Further, only one of the first operating portion 11a and the second operating portion 11b may be provided, or an operating portion having a separate switch may be provided.

（切り替えスイッチ５１）
切り替えスイッチ５１は、固定機構１０ａを操作可能に設定する場合と、固定機構１０ｂを操作可能に設定する場合と、固定機構１０ａ、１０ｂのいずれも操作可能に設定しない場合と、を切り替える。なお、固定機構１０ａを操作可能に設定する場合は、固定機構１０ａを選択する場合ともいえ、固定機構１０ｂを操作可能に設定する場合は、固定機構１０ｂを選択する場合ともいえ、固定機構１０ａ、１０ｂのいずれも操作可能に設定しない場合は、固定機構１０ａ、１０ｂのいずれも選択しない場合ともいえる。 (switch switch 51)
The changeover switch 51 switches between a case where the fixing mechanism 10a is set to be operable, a case where the fixing mechanism 10b is set to be operable, and a case where neither of the fixing mechanisms 10a and 10b is set to be operable. In addition, when setting the fixing mechanism 10a to be operable, it can be said that the fixing mechanism 10a is selected, and when setting the fixing mechanism 10b to be operable, it can be said that the fixing mechanism 10b is selected, and the fixing mechanism 10a, If neither of the fixing mechanisms 10b is set to be operable, it can also be said that neither of the fixing mechanisms 10a and 10b is selected.

操作可能とは、入スイッチ５２、出スイッチ５３、固縛スイッチ５４、または固縛解除スイッチ５５が操作された場合に、スイッチ操作に合わせて固定機構１０が動作することである。例えば、切り替えスイッチ５１によって固定機構１０ａが操作可能に設定されている場合には、入スイッチ５２、出スイッチ５３、固縛スイッチ５４、または固縛解除スイッチ５５が操作されると、固定機構１０ａが動作する。また、切り替えスイッチ５１によって固定機構１０ｂが操作可能に設定されている場合には、入スイッチ５２、出スイッチ５３、固縛スイッチ５４、または固縛解除スイッチ５５が操作されると、固定機構１０ｂが動作する。 Being operable means that when the on switch 52, the out switch 53, the lashing switch 54, or the lashing release switch 55 is operated, the fixing mechanism 10 operates in accordance with the switch operation. For example, when the fixing mechanism 10a is set to be operable by the changeover switch 51, when the on switch 52, the out switch 53, the lashing switch 54, or the lashing release switch 55 is operated, the fixing mechanism 10a is set to be operable. Operate. Further, when the fixing mechanism 10b is set to be operable by the changeover switch 51, when the on switch 52, the out switch 53, the lashing switch 54, or the lashing release switch 55 is operated, the fixing mechanism 10b is set to be operable. Operate.

なお、切り替えスイッチ５１は、固定機構１０ａを操作可能に設定する場合の位置と、固定機構１０ｂを操作可能に設定する場合の位置と、いずれも操作可能に設定しない場合の位置の３つの位置をとるレバー状のスイッチであってもよいし、それぞれの場合に対応する釦状のスイッチが設けられていてもよい。また、３つの場合が、押下するたびに切り換えられる釦状のスイッチが設けられていてもよいし、３つの場合が、液晶ディスプレイに表示されており、それらを選択する表示が行われてもよい。また、固定機構１０ａまたは固定機構１０ｂのいずれが操作可能に設定されているかを示すランプが設けられていてもよいし、液晶ディスプレイに表示されていてもよい。 The changeover switch 51 has three positions: a position where the fixing mechanism 10a is set to be operable, a position where the fixing mechanism 10b is set to be operable, and a position where neither is set to be operable. It may be a lever-like switch, or a button-like switch corresponding to each case may be provided. Further, a button-like switch may be provided that switches between the three cases each time it is pressed, or the three cases may be displayed on a liquid crystal display, and a display for selecting one of them may be provided. . Further, a lamp may be provided to indicate which of the fixing mechanisms 10a and 10b is set to be operable, or may be displayed on a liquid crystal display.

（入スイッチ５２）
入スイッチ５２は、固定機構１０ａまたは固定機構１０ｂにベルト部材４１を巻き取る巻取り動作を行わせるためのスイッチである。入スイッチ５２が作業者によって操作されると、ロック部３７によるドラム３３のロックが解除され、クラッチ３５が動作してモータ３４の回転駆動がドラム３３に伝達される状態となる。そして、モータ３４が回転されることによってドラム３３も回転し、ベルト部材３１がドラム３３に巻き取られる。入スイッチ５２が操作されている間（例えば、押下されている間）、ドラム３３が第１方向に回転してベルト部材３１が巻き取られる。入スイッチ５２の操作を停止すると、モータ３４の回転が停止され、クラッチ３５が動作してモータ３４からドラム３３への回転駆動の伝達が遮断された状態となる。これにより、ドラム３３の回転が停止し、ベルト部材３１の巻き取り動作も停止する。 (On switch 52)
The on switch 52 is a switch for causing the fixing mechanism 10a or the fixing mechanism 10b to perform a winding operation of winding the belt member 41. When the on switch 52 is operated by the operator, the drum 33 is unlocked by the lock portion 37, the clutch 35 is operated, and the rotational drive of the motor 34 is transmitted to the drum 33. As the motor 34 rotates, the drum 33 also rotates, and the belt member 31 is wound around the drum 33. While the on switch 52 is being operated (eg, being pressed down), the drum 33 rotates in the first direction and the belt member 31 is wound up. When the operation of the on switch 52 is stopped, the rotation of the motor 34 is stopped, the clutch 35 is operated, and the transmission of rotational drive from the motor 34 to the drum 33 is cut off. As a result, the rotation of the drum 33 is stopped, and the winding operation of the belt member 31 is also stopped.

入スイッチ５２は、例えばスロープ２０３を介して車椅子３００を車両２００の後部２０２に乗せる際に使用される。車椅子３００を車両２００に乗せる際には、固定機構１０ａまたは固定機構１０ｂの２つのウインチ部２１のドラム３３から引き出されたベルト部材３１の先端のフック３２が、車椅子３００の左右のフレーム３０１に係止される。次に、作業者が、車椅子３００を押すとともに、入スイッチ５２を操作することによって、ベルト部材３１がドラム３３に巻き取られ、スロープ２０３を介して車椅子３００を車両２００の後部２０２に乗せることができる。 The on switch 52 is used, for example, when loading the wheelchair 300 onto the rear portion 202 of the vehicle 200 via the slope 203. When loading the wheelchair 300 onto the vehicle 200, the hooks 32 at the tips of the belt members 31 pulled out from the drums 33 of the two winch parts 21 of the fixing mechanism 10a or 10b are engaged with the left and right frames 301 of the wheelchair 300. will be stopped. Next, when the worker pushes the wheelchair 300 and operates the on switch 52, the belt member 31 is wound around the drum 33, and the wheelchair 300 can be placed on the rear part 202 of the vehicle 200 via the slope 203. can.

（出スイッチ５３）
出スイッチ５３は、固定機構１０ａまたは固定機構１０ｂにベルト部材４１を送り出す送り出し（引き出し）動作を行わせるためのスイッチである。出スイッチ５３が作業者によって操作されると、ロック部３７によるドラム３３のロックが解除され、クラッチ３５が動作してモータ３４の回転駆動がドラム３３に伝達される状態となる。そして、モータ３４の回転によってドラム３３が第１方向と反対の第２方向に回転し、ベルト部材３１がドラム３３から送り出される。出スイッチ５３が操作されている間（例えば、押下されている間）、ドラム３３が回転してベルト部材３１が送り出される。出スイッチ５３の操作を停止すると、モータ３４の回転が停止され、クラッチ３５が動作してモータ３４からドラム３３への回転駆動の伝達が遮断された状態となる。これにより、ドラム３３の回転が停止し、ベルト部材３１の送り出し動作も停止する。 (Output switch 53)
The output switch 53 is a switch for causing the fixing mechanism 10a or the fixing mechanism 10b to perform a feeding (pull-out) operation for feeding out the belt member 41. When the output switch 53 is operated by the operator, the drum 33 is unlocked by the lock portion 37, the clutch 35 is operated, and the rotational drive of the motor 34 is transmitted to the drum 33. The rotation of the motor 34 causes the drum 33 to rotate in a second direction opposite to the first direction, and the belt member 31 is sent out from the drum 33. While the output switch 53 is operated (for example, pressed down), the drum 33 rotates and the belt member 31 is fed out. When the operation of the output switch 53 is stopped, the rotation of the motor 34 is stopped, the clutch 35 is operated, and the transmission of rotational drive from the motor 34 to the drum 33 is cut off. As a result, the rotation of the drum 33 is stopped, and the feeding operation of the belt member 31 is also stopped.

出スイッチ５３は、例えばスロープ２０３を介して車椅子３００を車両２００の後部２０２から地面に降ろす際に使用される。車椅子３００を車両２００に降ろす際には、固定部２２のフック４２による車椅子３００の係止（図３参照）を解除する。次に、作業者が、車椅子３００を引き出すとともに、出スイッチ５３を操作することによって、ベルト部材３１がドラム３３から送り出され、スロープ２０３を介して車椅子３００を車両２００の後部２０２から降ろすことができる。 The exit switch 53 is used, for example, when lowering the wheelchair 300 from the rear 202 of the vehicle 200 to the ground via the slope 203. When lowering the wheelchair 300 into the vehicle 200, the locking of the wheelchair 300 by the hook 42 of the fixing part 22 (see FIG. 3) is released. Next, when the worker pulls out the wheelchair 300 and operates the exit switch 53, the belt member 31 is sent out from the drum 33, and the wheelchair 300 can be lowered from the rear part 202 of the vehicle 200 via the slope 203. .

なお、出スイッチ５３は、モータ３４を回転させずにロック部３７によるドラム３３のロックのみを解除してベルト部材４１を引き出し可能な状態にするだけでもよい。 Note that the output switch 53 may simply release the lock of the drum 33 by the lock portion 37 without rotating the motor 34, so that the belt member 41 can be pulled out.

（固縛スイッチ５４）
固縛スイッチ５４は、固定機構１０ａまたは固定機構１０ｂに固縛動作（所定動作の一例）を行わせるスイッチである。固縛動作は、車両２００の後部２０２に引き上げた車椅子３００が車両２００の走行によって動かないように、ベルト部材３１、４１に張力をかけることによって車椅子３００を固縛する動作である。 (Securing switch 54)
The securing switch 54 is a switch that causes the securing mechanism 10a or the securing mechanism 10b to perform a securing operation (an example of a predetermined operation). The lashing operation is an operation of lashing the wheelchair 300 by applying tension to the belt members 31 and 41 so that the wheelchair 300 pulled up to the rear part 202 of the vehicle 200 does not move as the vehicle 200 travels.

具体的には、入スイッチ５２の操作によって車両２００の後部２０２上に車椅子３００が引き上げられた後、固定部２２の２つのフック４２が車椅子３００の左右の車輪３０２に係止される。その後、固縛スイッチ５４を操作することによってクラッチ３５が動作されてモータ３４の回転駆動がドラム３３に伝達される状態となる。そして、モータ３４が回転されてドラム３３が回転し、ベルト部材３１がドラム３３に巻き取られる。ベルト部材３１、４１に張力がかかることによってドラム３３が回転できなくなると、モータ３４の回転が停止され、クラッチ３５が動作してモータ３４からドラム３３への回転駆動の伝達が遮断された状態となる。これにより、ドラム３３の回転が停止し、固縛動作が完了する。なお、ロック部３７によってドラム３３の第２方向への回転がロックされているため、モータ３４の回転を停止してもベルト部材３１が緩まない。 Specifically, after the wheelchair 300 is pulled up onto the rear part 202 of the vehicle 200 by operating the on switch 52, the two hooks 42 of the fixing part 22 are locked to the left and right wheels 302 of the wheelchair 300. Thereafter, by operating the securing switch 54, the clutch 35 is operated and the rotational drive of the motor 34 is transmitted to the drum 33. Then, the motor 34 is rotated, the drum 33 is rotated, and the belt member 31 is wound around the drum 33. When the drum 33 becomes unable to rotate due to the tension applied to the belt members 31 and 41, the rotation of the motor 34 is stopped and the clutch 35 is activated, cutting off the transmission of rotational drive from the motor 34 to the drum 33. Become. As a result, the rotation of the drum 33 is stopped and the lashing operation is completed. Note that since the rotation of the drum 33 in the second direction is locked by the lock portion 37, the belt member 31 will not loosen even if the rotation of the motor 34 is stopped.

これによって車椅子３００が車両２００に固定され、車両２００が走行した場合でも安定した状態を保つことができる。なお、回転センサ３６によって所定時間の間、ドラム３３が回転していないことが検出された場合に、制御部１２はベルト部材３１に固縛に必要なテンションがかかったと判定し、モータ３４の停止と、クラッチ３５による駆動伝達の遮断を行う。このように、制御部１２がモータ３４の停止まで行うため、入スイッチ５２および出スイッチ５３と異なり、固縛スイッチ５４は操作し続ける必要はなく、１回操作するだけでよい。 This allows the wheelchair 300 to be fixed to the vehicle 200 and to maintain a stable state even when the vehicle 200 travels. Note that when the rotation sensor 36 detects that the drum 33 has not rotated for a predetermined period of time, the control unit 12 determines that the tension necessary for lashing is applied to the belt member 31, and stops the motor 34. Then, the drive transmission by the clutch 35 is cut off. In this way, since the control unit 12 controls the operation until the motor 34 is stopped, unlike the on switch 52 and the out switch 53, the lashing switch 54 does not need to be continuously operated and only needs to be operated once.

（固縛解除スイッチ５５）
固縛解除スイッチ５５は、固定機構１０ａまたは固定機構１０ｂに固縛解除動作（所定動作の一例）を行わせるスイッチである。固縛解除動作は、固縛状態におけるベルト部材３１、４１への張力を緩めることによって、車椅子３００の固縛を解除する動作である。 (Lashing release switch 55)
The lashing release switch 55 is a switch that causes the fixing mechanism 10a or the fixing mechanism 10b to perform a lashing release operation (an example of a predetermined operation). The lashing release operation is an operation for releasing the lashing of the wheelchair 300 by loosening the tension on the belt members 31 and 41 in the lashing state.

具体的には、固縛解除スイッチ５５が操作されると、制御部１２がロック部３７によるドラム３３のロックを解除し、固定解除動作を終了する。これによって、作業者は、ベルト部材３１を引き出すことができる。固縛解除スイッチ５５も固縛スイッチ５４と同様に、１回操作するだけで固縛解除動作が終了するまで行われる。 Specifically, when the unfastening switch 55 is operated, the control unit 12 releases the locking of the drum 33 by the locking unit 37, and ends the unfastening operation. This allows the operator to pull out the belt member 31. Similarly to the lashing switch 54, the lashing release switch 55 is operated only once until the lashing release operation is completed.

なお、入スイッチ５２、出スイッチ５３、固縛スイッチ５４、および固縛解除スイッチ５５の全部または一部は、オン・オフが可能なレバー状のスイッチであってもよいし、押下するたびに切り換えられる釦状のスイッチでもよいし、液晶ディスプレイに表示されていてもよい。 In addition, all or part of the on switch 52, the out switch 53, the lashing switch 54, and the lashing release switch 55 may be lever-shaped switches that can be turned on and off, or may be switched each time they are pressed. It may be a button-like switch that can be displayed, or it may be displayed on a liquid crystal display.

（制御部１２、記憶部１３）
制御部１２は、プロセッサを含む。プロセッサは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。或いは、プロセッサは、ＣＰＵと異なるプロセッサであってもよい。プロセッサは、操作部１１の操作による入力を受けて、プログラムに従って固定機構１０ａ、１０ｂの制御のための処理を実行する。記憶部１３は、例えば前記プロセッサに内蔵される内部レジスタである。或いは、ＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリおよび／またはＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリも含まれ、ハードディスク、あるいはＳＳＤ（Solid State Drive）などの補助記憶装置を含んでいてもよい。記憶部１３は、非一時的な（non-transitory）コンピュータで読み取り可能な記録媒体の一例である。記憶部１３は、固定機構１０ａ、１０ｂを制御するプログラムおよびデータを記憶している。具体的には、記憶部１３は、固定機構１０ａ、１０ｂに巻き取り動作、送り出し動作、固縛動作、および固縛解除動作を行わせるプログラムおよびデータを記憶している。記憶部１３は、いずれか一方の固定機構１０が固縛動作または固縛解除動作を行っている場合に、作業者が他方の固定機構１０を操作可能に設定するように切り替えスイッチ５１を一方の固定機構１０から他方の固定機構１０に切り替えたとき、切り替えスイッチ５１を切り替えた履歴（切替履歴）を記憶する。 (control unit 12, storage unit 13)
Control unit 12 includes a processor. The processor is, for example, a CPU (Central Processing Unit). Alternatively, the processor may be a processor different from the CPU. The processor receives input by operating the operating unit 11 and executes processing for controlling the fixing mechanisms 10a and 10b according to a program. The storage unit 13 is, for example, an internal register built into the processor. Alternatively, it also includes volatile memory such as RAM (Random Access Memory) and/or non-volatile memory such as ROM (Read Only Memory), and includes auxiliary storage devices such as hard disks and SSD (Solid State Drive). You can stay there. The storage unit 13 is an example of a non-transitory computer-readable recording medium. The storage unit 13 stores programs and data for controlling the fixing mechanisms 10a and 10b. Specifically, the storage unit 13 stores programs and data that cause the fixing mechanisms 10a and 10b to perform a winding operation, a feeding operation, a lashing operation, and a lashing release operation. The storage unit 13 is configured to set the changeover switch 51 to one side so that when one of the securing mechanisms 10 is performing a lashing operation or a lashing release operation, the operator can set the other securing mechanism 10 to be operable. When switching from one fixing mechanism 10 to another fixing mechanism 10, a history of switching the changeover switch 51 (switching history) is stored.

制御部１２は、入スイッチ５２の操作信号を受信すると、ロック部３７を動作させてドラム３３のロックを解除し、クラッチ３５を動作してモータ３４の駆動をドラム３３に伝達可能な状態とする。そして、制御部１２は、操作信号を受信している間、モータ３４を駆動することによってドラム３３を回転させてベルト部材３１を巻き取る。入スイッチ５２の操作信号の受信が停止すると、制御部１２は、クラッチ３５を動作させてモータ３４からドラム３３への回転駆動の伝達が遮断された状態とする。そして、制御部１２は、モータ３４を停止させてドラム３３の回転を停止して、ロック部３７を動作させてドラム３３のロックを行い、巻取り動作を終了する。 When the control unit 12 receives the operation signal of the on switch 52, the control unit 12 operates the lock unit 37 to unlock the drum 33, and operates the clutch 35 so that the drive of the motor 34 can be transmitted to the drum 33. . While receiving the operation signal, the control unit 12 drives the motor 34 to rotate the drum 33 and wind up the belt member 31. When reception of the operation signal of the on switch 52 stops, the control unit 12 operates the clutch 35 to cut off transmission of the rotational drive from the motor 34 to the drum 33. Then, the control unit 12 stops the motor 34 to stop the rotation of the drum 33, operates the locking unit 37 to lock the drum 33, and ends the winding operation.

制御部１２は、出スイッチ５３の操作信号を受信すると、ロック部３７を動作させてドラム３３のロックを解除し、クラッチ３５を動作してモータ３４の駆動をドラム３３に伝達可能な状態とする。そして、制御部１２は、操作信号を受信している間、モータ３４を駆動することによってドラム３３を回転させて、ベルト部材３１をドラム３３から送り出す。そして、出スイッチ５３の操作信号の受信が停止すると、制御部１２は、クラッチ３５を動作させてモータ３４からドラム３３への回転駆動の伝達が遮断された状態とする。そして、制御部１２は、モータ３４を停止させてドラム３３の回転を停止して、ロック部３７を動作させてドラム３３のロックを行い、送り出し動作を終了する。 When the control unit 12 receives the operation signal of the output switch 53, the control unit 12 operates the lock unit 37 to unlock the drum 33, and operates the clutch 35 so that the drive of the motor 34 can be transmitted to the drum 33. . Then, while receiving the operation signal, the control unit 12 rotates the drum 33 by driving the motor 34 to send out the belt member 31 from the drum 33. When the output switch 53 stops receiving the operation signal, the control unit 12 operates the clutch 35 to cut off the transmission of the rotational drive from the motor 34 to the drum 33. Then, the control unit 12 stops the motor 34 to stop the rotation of the drum 33, operates the locking unit 37 to lock the drum 33, and ends the feeding operation.

制御部１２は、固縛スイッチ５４の操作信号を受信すると、クラッチ３５を動作してモータ３４の駆動をドラム３３に伝達可能な状態とし、モータ３４を駆動することによってドラム３３を回転させてベルト部材３１を巻き取る。そして、所定時間、ドラム３３の回転が回転センサ３６によって検出されない場合、制御部１２は、ベルト部材３１に固縛に必要な張力がかかりドラム３３の回転が停止したと判断し、クラッチ３５を動作させてモータ３４からドラム３３への回転駆動の伝達が遮断された状態とする。そして、制御部１２は、モータ３４を停止して固縛動作を終了する。 When the control unit 12 receives the operation signal of the lashing switch 54, the control unit 12 operates the clutch 35 so that the drive of the motor 34 can be transmitted to the drum 33, and rotates the drum 33 by driving the motor 34 to tighten the belt. Wind up the member 31. If the rotation of the drum 33 is not detected by the rotation sensor 36 for a predetermined period of time, the control unit 12 determines that the tension necessary for lashing has been applied to the belt member 31 and the rotation of the drum 33 has stopped, and operates the clutch 35. In this way, the transmission of rotational drive from the motor 34 to the drum 33 is cut off. Then, the control unit 12 stops the motor 34 and ends the lashing operation.

制御部１２は、固縛解除スイッチ５５の操作信号を受信すると、ロック部３７を動作させてドラム３３のロックを解除し、固縛解除動作を終了する。 When the control unit 12 receives the operation signal of the lashing release switch 55, it operates the locking unit 37 to unlock the drum 33, and ends the lashing release operation.

具体的には、制御部１２は、固定機構１０ｂから固定機構１０ａに選択を切り替えるような切り替えスイッチ５１の操作信号（切り替えスイッチ５１で固定機構１０ａを選択した際に出力される信号）を受信した場合、固定機構１０ｂにおいて固縛動作または固縛解除動作を行っている最中か否かを判断する。制御部１２は、固定機構１０ｂから固定機構１０ａに切り替えるような切り替えスイッチ５１の操作信号を受信した際に、固定機構１０ｂにおいて固縛動作または固縛解除動作が行われていると判断した場合には、固定機構１０ｂにおける固縛動作または固縛解除動作が終了した後に、固定機構１０ａを操作可能に設定する。制御部１２は、固定機構１０ｂから固定機構１０ａに選択を切り替えるような切り替えスイッチ５１の操作信号を受信した際に、固定機構１０ｂにおいて固縛動作または固縛解除動作が行われていると判断した場合には、固定機構１０ａに切り替えたという切り替えスイッチ５１の履歴（切替履歴）を記憶部１３に記憶する。
記憶する切替履歴は、操作信号を受信した度に上書きされても良いし、各操作切替内容がそれぞれ保存されていても良い。 Specifically, the control unit 12 receives an operation signal of the changeover switch 51 that switches the selection from the fixation mechanism 10b to the fixation mechanism 10a (a signal output when the fixation mechanism 10a is selected with the changeover switch 51). If so, it is determined whether or not the securing mechanism 10b is performing a lashing operation or a lashing release operation. When the control unit 12 receives an operation signal of the changeover switch 51 to switch from the fixing mechanism 10b to the fixing mechanism 10a, and determines that a lashing operation or a lashing release operation is being performed in the fixing mechanism 10b. The fixing mechanism 10a is set to be operable after the lashing operation or the lashing release operation in the fixing mechanism 10b is completed. When the control unit 12 receives an operation signal of the changeover switch 51 that switches the selection from the fixing mechanism 10b to the fixing mechanism 10a, the control unit 12 determines that a lashing operation or a lashing release operation is being performed in the fixing mechanism 10b. In this case, the history of the changeover switch 51 (switching history) indicating that the changeover switch 51 was switched to the fixing mechanism 10a is stored in the storage unit 13.
The switching history to be stored may be overwritten each time an operation signal is received, or the contents of each operation switching may be individually saved.

また、制御部１２は、固定機構１０ｂから固定機構１０ａに選択を切り替えるような切り替えスイッチ５１の操作信号（切り替えスイッチ５１で固定機構１０ａを選択した際に出力される信号）を受信した際に、固定機構１０ｂにおいて固縛動作または固縛解除動作が行われていないと判断した場合には、すぐに固定機構１０ａを操作可能に設定する。なお、制御部１２が固定機構１０ａから固定機構１０ｂへの切り替え信号を受信した場合も上記と同様である。 Further, when the control unit 12 receives an operation signal of the changeover switch 51 that switches the selection from the fixation mechanism 10b to the fixation mechanism 10a (a signal output when the fixation mechanism 10a is selected with the changeover switch 51), When it is determined that the lashing operation or the lashing release operation is not performed in the securing mechanism 10b, the securing mechanism 10a is immediately set to be operable. Note that the same applies when the control unit 12 receives a switching signal from the fixing mechanism 10a to the fixing mechanism 10b.

（リレー切り替え装置１４）
リレー切り替え装置１４は、制御部１２と２つの固定機構１０ａ、１０ｂとの間に配置されている。リレー切り替え装置１４は、切り替えスイッチ５１の操作に基づく制御部１２の制御により、２つの固定機構１０ａ、１０ｂのうちいずれか一方を動作可能にする。ユーザによって切り替えスイッチ５１が操作され、制御部１２が切り替えスイッチ５１の変化を検出すると、制御部１２は、リレー切り替え装置１４を制御して、切り替えられた方の固定機構１０にリレーを切り替える。これにより、切り替えられた方の固定機構１０が動作可能に設定される。 (Relay switching device 14)
The relay switching device 14 is arranged between the control section 12 and the two fixing mechanisms 10a and 10b. The relay switching device 14 enables one of the two fixing mechanisms 10a and 10b under the control of the control unit 12 based on the operation of the changeover switch 51. When the changeover switch 51 is operated by the user and the control unit 12 detects a change in the changeover switch 51, the control unit 12 controls the relay switching device 14 to switch the relay to the fixed mechanism 10 that has been switched. As a result, the switched fixing mechanism 10 is set to be operable.

＜動作＞
次に、本実施の形態の固定装置１の制御動作について説明する。 <Operation>
Next, the control operation of the fixing device 1 of this embodiment will be explained.

図５および図６は、固定装置１の制御動作を説明するフロー図である。なお、図に記載の（ｉ）と（ｉｉ）において、図５に記載のフローと図６に記載のフローは繋がっている。 5 and 6 are flowcharts illustrating the control operation of the fixing device 1. Note that in (i) and (ii) shown in the figure, the flow shown in FIG. 5 and the flow shown in FIG. 6 are connected.

はじめに、ステップＳ１０において、制御部１２は、固定機構１０ａを選択（固定機構１０ａを操作可能に設定）している最中であるか否かを判定する。この判定は、制御部１２が受信した切り替えスイッチ５１からの操作信号に基づいて判定することができる。 First, in step S10, the control unit 12 determines whether or not the fixing mechanism 10a is being selected (the fixing mechanism 10a is set to be operable). This determination can be made based on the operation signal from the changeover switch 51 that the control unit 12 receives.

固定機構１０ａを操作可能に設定している場合、ステップＳ１１において、作業者によって固縛スイッチ５４が操作されると、制御部１２は、固縛スイッチ５４の操作信号を受信する。 When the fixing mechanism 10a is set to be operable, when the lashing switch 54 is operated by the operator in step S11, the control unit 12 receives the operation signal of the lashing switch 54.

固縛スイッチ５４の操作信号を受信すると、ステップＳ１２において、制御部１２は、固定機構１０ａのクラッチ３５を作動させてモータ３４の駆動がドラム３３に伝達する状態にして、モータ３４を回転する。これにより、モータ３４の回転に伴ってドラム３３が回転して固縛動作が開始する。 Upon receiving the operation signal of the securing switch 54, in step S12, the control unit 12 operates the clutch 35 of the securing mechanism 10a to transmit the drive of the motor 34 to the drum 33, and rotates the motor 34. As a result, the drum 33 rotates as the motor 34 rotates, and the lashing operation begins.

次に、ステップＳ１３において、制御部１２は、固縛動作が完了したか否かを判定する。制御部１２は、回転センサ３６によるドラム３３の回転の検出に基づいてドラム３３の回転が停止したと判断すると、クラッチ３５を動作させてモータ３４からドラム３３への回転駆動の伝達が遮断された状態とし、モータ３４を停止して固縛動作を終了する。すなわち、制御部１２は、ドラム３３の回転が停止したと判断してから、クラッチを動作してモータ３４を停止する指示を行った後に、固縛動作が完了したと判断する。なお、例えば回転センサ３６が上述したホール素子の場合、回転センサ３６からのパルス信号を所定時間の間受信しなかったときに、制御部１２は、ドラム３３の回転が停止したと判断する。 Next, in step S13, the control unit 12 determines whether the lashing operation is completed. When the control unit 12 determines that the rotation of the drum 33 has stopped based on the detection of the rotation of the drum 33 by the rotation sensor 36, the control unit 12 operates the clutch 35 to cut off the transmission of rotational drive from the motor 34 to the drum 33. state, the motor 34 is stopped, and the lashing operation is completed. That is, after determining that the drum 33 has stopped rotating, the control unit 12 operates the clutch and issues an instruction to stop the motor 34, and then determines that the lashing operation is complete. For example, in the case where the rotation sensor 36 is the above-mentioned Hall element, the control unit 12 determines that the rotation of the drum 33 has stopped when a pulse signal from the rotation sensor 36 is not received for a predetermined period of time.

ステップＳ１３において、固縛動作が完了していないと判定された場合、制御は、ステップＳ１４に進む。 If it is determined in step S13 that the lashing operation is not completed, control proceeds to step S14.

ステップＳ１４において、制御部１２は、切り替えスイッチ５１が固定機構１０ｂを操作可能に設定するように切り替えられたか否かを判定する。切り替えスイッチ５１が固定機構１０ｂを操作可能に設定するように切り替えられたと判定されない場合、制御はステップＳ１３に戻り、固縛動作が完了したか否かの判定が行われる。一方、切り替えスイッチ５１が固定機構１０ｂを操作可能に設定するように切り替えられたと判定された場合、制御はステップＳ１５に進む。 In step S14, the control unit 12 determines whether the changeover switch 51 has been switched to enable the fixing mechanism 10b. If it is not determined that the changeover switch 51 has been switched to enable the fixing mechanism 10b, the control returns to step S13, and it is determined whether the lashing operation is completed. On the other hand, if it is determined that the changeover switch 51 has been switched to enable the fixing mechanism 10b, the control proceeds to step S15.

そして、ステップＳ１５において、制御部１２は、記憶部１３の切替履歴に、固定機構１０ｂを操作可能に設定するように切り替えスイッチ５１を切り替えた履歴を挿入する。 Then, in step S15, the control unit 12 inserts into the switching history of the storage unit 13 the history of switching the changeover switch 51 so as to set the fixing mechanism 10b to be operable.

次に、ステップＳ１６において、制御部１２は、切り替えスイッチ５１が固定機構１０ａを操作可能に設定するように切り替えられたかを判定する。切り替えスイッチ５１が固定機構１０ａを操作可能に設定するように切り替えられたと判定されない場合、制御はステップＳ１３に戻り、固縛動作が完了したか否かの判定が行われる。一方、切り替えスイッチ５１が固定機構１０ａを操作可能に設定するように切り替えられたと判定された場合、制御はステップＳ１７に進む。 Next, in step S16, the control unit 12 determines whether the changeover switch 51 has been switched to enable the fixing mechanism 10a. If it is not determined that the changeover switch 51 has been switched to enable the fixing mechanism 10a, the control returns to step S13, and it is determined whether the lashing operation is completed. On the other hand, if it is determined that the changeover switch 51 has been switched to enable the fixing mechanism 10a, the control proceeds to step S17.

そして、ステップＳ１７において、制御部１２は、記憶部１３の切替履歴に、固定機構１０ａを操作可能に設定するように切り替えスイッチ５１を切り替えた履歴を挿入する。ここで、制御部１２は、固定機構１０ａを操作可能に設定するように切り替えスイッチ５１を切り替えた履歴を、ステップＳ１５において固定機構１０ｂを操作可能に設定するように切り替えスイッチ５１を切り替えた履歴に上書きして記憶部１３に記憶する。このため、ステップＳ１５における固定機構１０ｂへの切り替えの履歴は記憶部１３から消去され、ステップＳ１７における固定機構１０ａへの切り替えの履歴が記憶部１３に存在する。 Then, in step S17, the control unit 12 inserts into the switching history of the storage unit 13 the history of switching the changeover switch 51 so as to set the fixing mechanism 10a to be operable. Here, the control unit 12 changes the history of switching the changeover switch 51 to set the fixing mechanism 10a to be operable to the history of switching the changeover switch 51 to set the fixation mechanism 10b to be operable in step S15. It is overwritten and stored in the storage unit 13. Therefore, the history of switching to the fixing mechanism 10b in step S15 is erased from the storage unit 13, and the history of switching to the fixing mechanism 10a in step S17 exists in the storage unit 13.

ステップＳ１３において固縛動作が完了したと判定されるまで、ステップＳ１４～Ｓ１７が繰り返される。なお、切り替えスイッチ５１の切り替え履歴は、固定機構１０ａに切り替える操作または固定機構１０ｂに切り替える操作が行われる毎に上書きして記憶部１３に記録される。そして、ステップＳ１３において、制御部１２は、固縛動作が完了したと判定すると、制御はステップＳ１８に進む。 Steps S14 to S17 are repeated until it is determined in step S13 that the lashing operation is completed. Note that the switching history of the changeover switch 51 is overwritten and recorded in the storage unit 13 each time an operation of switching to the fixing mechanism 10a or an operation of switching to the fixing mechanism 10b is performed. Then, in step S13, when the control unit 12 determines that the lashing operation is completed, the control proceeds to step S18.

ステップＳ１８において、制御部１２は、切り替えスイッチ５１を切り替えた履歴が記憶部１３に存在するか否かを判定する。この切り替えの履歴は、固定機構１０ａまたは固定機構１０ｂを操作可能に設定するように切り替えスイッチ５１を切り替えた履歴である。切り替えた履歴が存在しない場合、制御は終了する。一方、切り替えた履歴が存在する場合、制御はステップＳ１９に進む。 In step S18, the control unit 12 determines whether a history of switching the changeover switch 51 exists in the storage unit 13. This switching history is a history of switching the changeover switch 51 to set the fixing mechanism 10a or the fixing mechanism 10b to be operable. If there is no switching history, the control ends. On the other hand, if there is a history of switching, control proceeds to step S19.

ステップＳ１９において、制御部１２は、固定機構１０ｂを操作可能に設定するように切り替えスイッチ５１を切り替えた履歴が記憶部１３に存在するか否かを判定する。固定機構１０ｂを操作可能に設定するように切り替えスイッチ５１を切り替えた履歴が存在しない場合には、制御は終了する。 In step S19, the control unit 12 determines whether or not there is a history in the storage unit 13 of switching the changeover switch 51 so as to set the fixing mechanism 10b to be operable. If there is no history of switching the changeover switch 51 to set the fixing mechanism 10b to be operable, the control ends.

一方、固定機構１０ｂを操作可能に設定するように切り替えスイッチ５１を切り替えた履歴が存在する場合、ステップＳ２０において、制御部１２は、固定機構１０ｂを操作可能に設定する。そして、ステップＳ２１において、制御部１２は、履歴を消去し、制御が終了する。 On the other hand, if there is a history of switching the changeover switch 51 to set the fixing mechanism 10b to be operable, in step S20, the control unit 12 sets the fixing mechanism 10b to be operable. Then, in step S21, the control unit 12 erases the history, and the control ends.

次に、ステップＳ１０において、固定機構１０ａを操作可能に設定している最中でないと判定された場合について説明する。 Next, a case will be described in which it is determined in step S10 that the fixing mechanism 10a is not being set to be operable.

ステップＳ１０において、固定機構１０ａを操作可能に設定している最中でないと判定された場合、制御はステップＳ２２に進む。 If it is determined in step S10 that the fixing mechanism 10a is not being set to be operable, control proceeds to step S22.

ステップＳ２２において、制御部１２は、固定機構１０ｂを操作可能に設定している最中であるか否かを判定する。この判定は、制御部１２が受信した切り替えスイッチ５１からの操作信号に基づいて判定することができる。ステップＳ２２において、固定機構１０ｂが操作可能に設定されていない場合は、切り替えスイッチ５１が固定機構１０ａ、１０ｂのいずれも選択していないとして制御は終了する。 In step S22, the control unit 12 determines whether or not the fixing mechanism 10b is being set to be operable. This determination can be made based on the operation signal from the changeover switch 51 that the control unit 12 receives. In step S22, if the fixing mechanism 10b is not set to be operable, it is determined that the changeover switch 51 has not selected either of the fixing mechanisms 10a and 10b, and the control ends.

一方、ステップＳ２２において、固定機構１０ｂが操作可能に設定されている場合には、制御はステップＳ２３に進む。 On the other hand, in step S22, if the fixing mechanism 10b is set to be operable, control proceeds to step S23.

そして、ステップＳ２３において、作業者によって固縛スイッチ５４が操作されると、制御部１２は、固縛スイッチ５４の操作信号を受信する。 Then, in step S23, when the lashing switch 54 is operated by the worker, the control unit 12 receives the operation signal of the lashing switch 54.

固縛スイッチ５４の操作信号を受信すると、ステップＳ２４において、制御部１２は、固定機構１０ｂのクラッチ３５を作動させてモータ３４の駆動がドラム３３に伝達する状態にして、モータ３４を回転する。これにより、モータ３４の回転に伴ってドラム３３が回転して固縛動作が開始する。 Upon receiving the operation signal of the lashing switch 54, the control unit 12 operates the clutch 35 of the securing mechanism 10b to transmit the drive of the motor 34 to the drum 33, and rotates the motor 34 in step S24. As a result, the drum 33 rotates as the motor 34 rotates, and the lashing operation begins.

次に、ステップＳ２５において、制御部１２は、固縛動作が完了したか否かを判定する。ステップＳ２５において、固縛動作が完了していないと判定された場合、制御は、ステップＳ２６に進む。 Next, in step S25, the control unit 12 determines whether the lashing operation is completed. If it is determined in step S25 that the lashing operation is not completed, control proceeds to step S26.

ステップＳ２６において、制御部１２は、切り替えスイッチ５１が固定機構１０ａを操作可能に設定するように切り替えられたか否かを判定する。切り替えスイッチ５１が固定機構１０ａを操作可能に設定するように切り替えられたと判定されない場合、制御はステップＳ２５に戻り、固縛動作が完了したか否かの判定が行われる。一方、切り替えスイッチ５１が固定機構１０ａを操作可能に設定するように切り替えられたと判定された場合、制御はステップＳ２７に進む。 In step S26, the control unit 12 determines whether the changeover switch 51 has been switched to enable the fixing mechanism 10a. If it is not determined that the changeover switch 51 has been switched to enable the fixing mechanism 10a, the control returns to step S25, and it is determined whether the lashing operation is completed. On the other hand, if it is determined that the changeover switch 51 has been switched to enable the fixing mechanism 10a, the control proceeds to step S27.

そして、ステップＳ２７において、制御部１２は、記憶部１３の切替履歴に、固定機構１０ａを操作可能に設定するように切り替えスイッチ５１を切り替えた履歴を挿入する。 Then, in step S27, the control unit 12 inserts into the switching history of the storage unit 13 the history of switching the changeover switch 51 so as to set the fixing mechanism 10a to be operable.

次に、ステップＳ２８において、制御部１２は、切り替えスイッチ５１が固定機構１０ｂを操作可能に設定するように切り替えられたかを判定する。切り替えスイッチ５１が固定機構１０ｂを操作可能に設定するように切り替えられたと判定されない場合、制御はステップＳ２５に戻り、固縛動作が完了したか否かの判定が行われる。一方、ステップＳ２８において、切り替えスイッチ５１が固定機構１０ｂを操作可能に設定するように切り替えられたと判定した場合、制御はステップＳ２９に進む。 Next, in step S28, the control unit 12 determines whether the changeover switch 51 has been switched to enable the fixing mechanism 10b. If it is not determined that the changeover switch 51 has been switched to enable the fixing mechanism 10b, the control returns to step S25, and it is determined whether the lashing operation is completed. On the other hand, if it is determined in step S28 that the changeover switch 51 has been switched to enable the fixing mechanism 10b, the control proceeds to step S29.

そして、ステップＳ２９において、制御部１２は、記憶部１３の切替履歴に、固定機構１０ｂを操作可能に設定するように切り替えスイッチ５１を切り替えた履歴を挿入する。ここで、制御部１２は、固定機構１０ｂを操作可能に設定するように切り替えスイッチ５１を切り替えた履歴を、ステップＳ２７において固定機構１０ａを操作可能に設定するように切り替えスイッチ５１を切り替えた履歴に上書きして記憶部１３に記憶する。このため、ステップＳ２７における固定機構１０ａへの切り替えの履歴は記憶部１３から消去され、ステップＳ２９における固定機構１０ｂへの切り替えの履歴が記憶部１３に存在する。 Then, in step S29, the control unit 12 inserts into the switching history of the storage unit 13 the history of switching the changeover switch 51 so as to set the fixing mechanism 10b to be operable. Here, the control unit 12 changes the history of switching the changeover switch 51 to set the fixing mechanism 10b to be operable to the history of switching the changeover switch 51 to set the fixation mechanism 10a to be operable in step S27. It is overwritten and stored in the storage unit 13. Therefore, the history of switching to the fixing mechanism 10a in step S27 is erased from the storage unit 13, and the history of switching to the fixing mechanism 10b in step S29 exists in the storage unit 13.

ステップＳ２５において固縛動作が完了したと判定されるまで、ステップＳ２６～Ｓ２９が繰り返される。なお、切り替えスイッチ５１の切り替え履歴は、固定機構１０ａに切り替える操作または固定機構１０ｂに切り替える操作が行われる毎に上書きして記憶部１３に記録される。そして、ステップＳ２５において、固縛動作が完了したと判定すると、制御は、ステップＳ３０に進む。 Steps S26 to S29 are repeated until it is determined in step S25 that the lashing operation is completed. Note that the switching history of the changeover switch 51 is overwritten and recorded in the storage unit 13 each time an operation of switching to the fixing mechanism 10a or an operation of switching to the fixing mechanism 10b is performed. If it is determined in step S25 that the lashing operation has been completed, control proceeds to step S30.

そして、ステップＳ３０において、制御部１２は、切り替えスイッチ５１を切り替えた履歴が記憶部１３に存在するか否かを判定する。この切り替えの履歴は、固定機構１０ａまたは固定機構１０ｂを操作可能に設定するように切り替えスイッチ５１を切り替えた履歴である。切り替えた履歴が存在しない場合、制御は終了する。一方、切り替えた履歴が存在する場合、制御はステップＳ３１に進む。 Then, in step S30, the control unit 12 determines whether a history of switching the changeover switch 51 exists in the storage unit 13. This switching history is a history of switching the changeover switch 51 to set the fixing mechanism 10a or the fixing mechanism 10b to be operable. If there is no switching history, the control ends. On the other hand, if there is a history of switching, control proceeds to step S31.

ステップＳ３１において、制御部１２は、固定機構１０ａを操作可能に設定するように切り替えスイッチ５１を切り替えた履歴が記憶部１３に存在するか否かを判定する。固定機構１０ａを操作可能に設定するように切り替えスイッチ５１を切り替えた履歴が存在しない場合には、制御は終了する。 In step S31, the control unit 12 determines whether or not there is a history in the storage unit 13 of switching the changeover switch 51 so as to set the fixing mechanism 10a to be operable. If there is no history of switching the changeover switch 51 to set the fixing mechanism 10a to be operable, the control ends.

一方、固定機構１０ａを操作可能に設定するように切り替えスイッチ５１を切り替えた履歴が存在する場合、ステップＳ３２において、制御部１２は、固定機構１０ａを操作可能に設定する。そして、ステップＳ３３において、制御部１２は、履歴を消去し、制御が終了する。 On the other hand, if there is a history of switching the changeover switch 51 so as to set the fixing mechanism 10a to be operable, in step S32, the control unit 12 sets the fixing mechanism 10a to be operable. Then, in step S33, the control unit 12 erases the history, and the control ends.

図５および図６では、切り替えスイッチ５１を切り替えたときに、切り替え前の一方の固定機構１０が固縛動作を行っている場合、固縛動作が完了した後に他方の固定機構１０を操作可能に設定することについて説明したが、固縛動作に限らず固縛解除動作についても同様である。 In FIGS. 5 and 6, when the changeover switch 51 is switched, if one of the securing mechanisms 10 is performing a lashing operation before switching, the other securing mechanism 10 becomes operable after the lashing operation is completed. Although the setting has been described, the same applies not only to the lashing operation but also to the lashing release operation.

切り替えスイッチ５１を切り替えたときに切り替え前の固定機構１０が固縛解除動作を行っている場合について、図５および図６を用いて説明する。ステップＳ１１、Ｓ２３において、制御部１２が固縛解除スイッチ５５の操作信号を受信すると、ステップＳ１２、Ｓ２４において、制御部１２は、ロック部３７によるドラム３３のロックを解除する。ステップＳ１３、Ｓ２５では、制御部１２は、ロック部３７によるドラム３３のロックが解除されたか否かを判定する。例えばロック部３７に指令信号を送信してから所定時間が経過したことによって、ロックが解除されたと判定されてもよい。 A case where the fixing mechanism 10 before switching is performing a lashing release operation when the changeover switch 51 is switched will be described with reference to FIGS. 5 and 6. When the control section 12 receives the operation signal of the lashing release switch 55 in steps S11 and S23, the control section 12 releases the lock of the drum 33 by the locking section 37 in steps S12 and S24. In steps S13 and S25, the control unit 12 determines whether or not the drum 33 is unlocked by the locking unit 37. For example, it may be determined that the lock has been released when a predetermined period of time has elapsed since the command signal was sent to the lock unit 37.

これによって、切り替えスイッチ５１を切り替えたときに切り替え前の一方の固定機構１０が固縛解除動作を行っている場合には、固縛解除動作の完了後に、他方の固定機構１０を操作可能に設定するように制御することができる。
なお、固縛動作および固縛動作解除が完了すると固定機構１０は待機状態となる。双方の固定機構１０が待機状態のときに、切り替えスイッチ５１を操作しても切り替え履歴は記憶されない。 With this, when the changeover switch 51 is switched and one of the fixing mechanisms 10 before switching is performing a lashing release operation, the other fixing mechanism 10 is set to be operable after the lashing release operation is completed. can be controlled to
Note that when the lashing operation and the release of the lashing operation are completed, the fixing mechanism 10 enters a standby state. Even if the changeover switch 51 is operated when both fixing mechanisms 10 are in a standby state, the changeover history is not stored.

（特徴等）
本実施の形態の固定装置１では、制御部１２は、操作可能に設定された所定の固定機構１０が固縛動作または固縛解除動作を行っている最中に、他の固定機構１０を操作可能に設定するように操作部１１の切り替えスイッチ５１が操作された場合、所定の固定機構１０の固縛動作または固縛解除動作の終了後に、他の固定機構１０を操作可能に設定する。 (Features, etc.)
In the fixing device 1 of the present embodiment, the control unit 12 operates the other fixing mechanisms 10 while a predetermined fixing mechanism 10 set to be operable is performing a lashing operation or a lashing release operation. When the changeover switch 51 of the operation unit 11 is operated to enable the locking mechanism, after the lashing operation or the unlashing operation of the predetermined locking mechanism 10 is completed, the other locking mechanism 10 is set to be operable.

これにより、所定の固定機構１０による固縛動作または固縛解除動作が終了した後に、他の固定機構１０が操作可能に設定されるため、固縛動作または固縛解除動作を途中で放置することなく終了することができる。このため、操作可能な固定機構１０の切り替え操作が行われた場合でも、途中で動作が放置されることを防止することができる。 As a result, after the lashing operation or the lashing release operation by the predetermined securing mechanism 10 is completed, the other securing mechanism 10 is set to be operable, so that the lashing operation or the lashing release operation can be left unattended in the middle. It can be finished without any problem. Therefore, even when a switching operation of the operable fixing mechanism 10 is performed, it is possible to prevent the operation from being left unattended in the middle.

本実施の形態の固定装置１では、制御部１２は、所定の固定機構１０が固縛動作または固縛解除動作を行っている最中において操作部１１の切り替えスイッチ５１が操作されるたびに、当該操作を記憶し、固縛動作または固縛解除動作の終了後に、最後の記憶における操作に基づいていずれかの固定機構１０を操作可能に設定する。 In the fixing device 1 of the present embodiment, the control unit 12 controls the control unit 12 each time the changeover switch 51 of the operating unit 11 is operated while the predetermined fixing mechanism 10 is performing a lashing operation or a lashing release operation. The operation is memorized, and after the lashing operation or the unlashing operation is completed, one of the fixing mechanisms 10 is set to be operable based on the last memorized operation.

これにより、操作部１１の切り替えスイッチ５１を繰り返し操作した場合には、操作した回数分だけ設定処理を行うため、動作が遅くなる可能性があるが、本実施の形態では、最後の操作に基づく処理だけ実行されるため、動作が遅くなることを低減することができる。 As a result, when the changeover switch 51 of the operation unit 11 is repeatedly operated, the setting process is performed for the number of times the operation is performed, which may slow down the operation. Since only the processing is executed, it is possible to reduce the slowness of the operation.

（他の実施の形態）
以上、本開示の一実施の形態について説明したが、本開示は上記実施の形態に限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。 (Other embodiments)
Although one embodiment of the present disclosure has been described above, the present disclosure is not limited to the above embodiment, and various changes can be made without departing from the gist of the present disclosure.

（Ａ）
上記実施の形態では、固定装置１は、２つの固定機構１０ａ、１０ｂを有しているが、２つに限らなくてもよく、例えば、３つ以上の固定機構が設けられていてもよい。 (A)
In the embodiment described above, the fixing device 1 has two fixing mechanisms 10a and 10b, but the number does not have to be limited to two, and for example, three or more fixing mechanisms may be provided.

（Ｂ）
上記実施の形態では、ウインチ部２１はベルト部材３１を有しているが、長尺部材であればベルト部材に限らなくてもよく、ワイヤまたはチェーン等であってもよい。 (B)
In the embodiment described above, the winch section 21 includes the belt member 31, but the belt member is not limited to the belt member as long as it is a long member, and may be a wire, a chain, or the like.

（Ｃ）
上記本実施の形態では、ベルト部材３１の車椅子３００への接続の一例として、ベルト部材３１の先端に配置されたフック３２のフレーム３０１への係止を例に挙げて説明しているが、これに限らなくてもよい。例えばフレーム３０１に嵌合するような嵌合部材がベルト部材３１の先端に設けられ、嵌合部材がフレーム３０１に嵌合することによってベルト部材３１が車椅子３００に接続されていてもよい。また、ベルト部材３１を車椅子３００に直接結んでもよく、要するに、ベルト部材３１を固定対象である車椅子３００に接続できさえすればよい。 (C)
In the present embodiment described above, as an example of the connection of the belt member 31 to the wheelchair 300, the hook 32 disposed at the tip of the belt member 31 is latched to the frame 301. It does not have to be limited to. For example, a fitting member that fits into the frame 301 may be provided at the tip of the belt member 31, and the belt member 31 may be connected to the wheelchair 300 by fitting the fitting member into the frame 301. Further, the belt member 31 may be tied directly to the wheelchair 300, and in short, it is only necessary to connect the belt member 31 to the wheelchair 300 to which it is fixed.

（Ｄ）
上記実施の形態では、制御部１２は、回転センサ３６によってドラム３３の回転の停止を検出しているが、これに限らず、例えばテンションセンサ等を配置し、ベルト部材３１が所定のテンションの値以上になった場合に、ドラム３３の回転が停止していると判断してもよい。また、回転センサ３６に代えて、または回転センサ３６とともに、モータ３４の電流値を観測する電流センサを設け、電流値が所定閾値以上になった場合に、ドラム３３の回転が停止したと判断してもよい。 (D)
In the embodiment described above, the control unit 12 detects the stoppage of rotation of the drum 33 using the rotation sensor 36, but is not limited to this. For example, a tension sensor or the like may be arranged so that the belt member 31 reaches a predetermined tension value. In the above case, it may be determined that the rotation of the drum 33 has stopped. Additionally, instead of or in conjunction with the rotation sensor 36, a current sensor is provided to observe the current value of the motor 34, and when the current value exceeds a predetermined threshold value, it is determined that the rotation of the drum 33 has stopped. It's okay.

（Ｅ）
上記実施の形態では、固定部２２のベルト部材４１の長さは固定であるが、ウインチ部２１のようにドラムに巻き回されていてもよい。ドラムは、モータによって回転されてもよいし、ベルト部材４１を巻き取る方向に付勢手段が設けられていてもよい。これらの場合、固定部２２のドラムには、固縛の際にドラムの回転をロックするロック機構を設ける方が好ましい。また、ロック機構を設ける場合、制御部１２が制御を行ってもよい。 (E)
In the embodiment described above, the length of the belt member 41 of the fixed part 22 is fixed, but it may be wound around a drum like the winch part 21. The drum may be rotated by a motor, or may be provided with biasing means in the direction of winding up the belt member 41. In these cases, it is preferable to provide the drum of the fixing part 22 with a locking mechanism that locks the rotation of the drum during lashing. Further, when a locking mechanism is provided, the control unit 12 may perform control.

（Ｆ）
上記実施の形態では、切り替えスイッチ５１による切り替えの履歴を記憶部１３に上書きで記憶しているが、切り替えスイッチ５１の切り替えの履歴を全て記憶して、最新の切替履歴からステップＳ１９とステップＳ３１の判断が行われてもよい。 (F)
In the embodiment described above, the history of switching by the changeover switch 51 is overwritten and stored in the storage unit 13, but all the history of switching by the changeover switch 51 is stored, and steps S19 and S31 are performed from the latest switching history. A judgment may be made.

（Ｇ）
上記実施の形態では、ロック部３７は、ドラム３３のベルト部材３１を巻き取る方向への回転は可能にし、ドラム３３のベルト部材３１を引き出す方向への回転をロックすると説明したが、ロック部３７は、ドラム３３の双方への回転をロックしてもよい。この場合、固縛動作の際、ステップＳ１２、Ｓ２４においてモータ３４を回転する前に、ロック部３７によるドラム３３のロックを解除すればよい。また、ステップＳ１３、Ｓ２５において制御部１２は、モータ３４の停止後に、ロック部３７によってドラム３３のロックを行って固縛動作を終了すればよい。 (G)
In the above embodiment, it has been explained that the lock part 37 enables the rotation of the drum 33 in the direction of winding up the belt member 31 and locks the rotation of the drum 33 in the direction of pulling out the belt member 31. may lock the rotation of the drum 33 in both directions. In this case, during the lashing operation, the drum 33 may be unlocked by the lock portion 37 before rotating the motor 34 in steps S12 and S24. Furthermore, in steps S13 and S25, after the motor 34 is stopped, the control section 12 locks the drum 33 using the locking section 37 to complete the lashing operation.

（Ｈ）
また、上記実施の形態では、操作部１１に、入スイッチ５２、出スイッチ５３、固縛スイッチ５４、固縛解除スイッチ５５および切り替えスイッチ５１が設けられているが、入スイッチ５２および出スイッチ５３は設けられていなくてもよい。入スイッチ５２および出スイッチ５３の代わりに、手動でベルト部材３１を巻き取るまたは引き出すことが可能な構成が設けられていてもよい。 (H)
Further, in the above embodiment, the operation unit 11 is provided with the on switch 52, the out switch 53, the lashing switch 54, the lashing release switch 55, and the changeover switch 51, but the on switch 52 and the out switch 53 are It does not have to be provided. Instead of the on switch 52 and the out switch 53, a configuration that allows the belt member 31 to be manually wound up or pulled out may be provided.

本開示の固定装置は、操作可能な固定機構の切り替え操作が行われた場合でも、途中で動作が放置されることを防止可能な効果を有し、車椅子の車両への乗降補助装置などとして有用である。 The fixing device of the present disclosure has the effect of preventing the operation from being left unattended even when the operable fixing mechanism is switched, and is useful as a device for assisting wheelchairs in getting on and off the vehicle. It is.

１：固定装置
２：車両
１０、１０ａ、１０ｂ：固定機構
１１：操作部
１２：制御部
１３：記憶部
２１：ウインチ部
２２：固定部
３０：巻取り装置
３１：ベルト部材
３２：フック
３３：ドラム
３４：モータ
３５：クラッチ
３６：回転センサ
３７：ロック部
４１：ベルト部材
４２：フック
５１：切り替えスイッチ
５２：入スイッチ
５３：出スイッチ
５４：固縛スイッチ
５５：固縛解除スイッチ
２００：車両
２０１：後部ドア
２０２：後部
２０３：スロープ
３００：車椅子
３０１：フレーム
３０２：車輪 1: Fixing device 2: Vehicles 10, 10a, 10b: Fixing mechanism 11: Operating section 12: Control section 13: Storage section 21: Winch section 22: Fixing section 30: Winding device 31: Belt member 32: Hook 33: Drum 34: Motor 35: Clutch 36: Rotation sensor 37: Lock part 41: Belt member 42: Hook 51: Changeover switch 52: On switch 53: Out switch 54: Lashing switch 55: Lashing release switch 200: Vehicle 201: Rear Door 202 : Rear part 203 : Slope 300 : Wheelchair 301 : Frame 302 : Wheels

Claims

A fixing device for fixing a fixed object mounted on a vehicle,
The method includes a long member connectable to the object to be fixed, and a winding device capable of winding up the elongate member or pulling out the elongate member, the elongate member being connected to the object to be fixed. a plurality of fixing mechanisms that fix the fixing target by winding it up with the winding device;
a setting unit that sets any one of the plurality of fixing mechanisms to be operable;
If the setting unit is operated to set another fixing mechanism to be operable while a predetermined fixing mechanism that is set to be operable is performing a predetermined operation, the fixing mechanism of the predetermined fixing mechanism is A fixing device comprising: a control unit that sets the other fixing mechanism to be operable after the predetermined operation is completed.

The predetermined operation includes a lashing operation of lashing the object to be fixed by applying tension to the elongated member connected to the object to be fixed.
A fixation device according to claim 1.

The predetermined operation includes a lashing release operation of releasing the lashing of the lashed object by loosening the tension on the elongated member connected to the object.
A fixing device according to claim 1 or 2.

Each time the setting section is operated while the predetermined fixing mechanism is performing the predetermined operation, the control section stores the operation, and after the predetermined operation is completed, the control section stores the operation in the last memorized state. setting any of the fixing mechanisms to be operable based on;
The fixing device according to any one of claims 1 to 3.

the fixed object is a wheelchair;
The fixing device according to any one of claims 1 to 4.