JP2006260757A - ストレージデバイスを移送するための装置、自動化されたストレージライブラリシステム、およびグリッパ機構を動かすための方法 - Google Patents

ストレージデバイスを移送するための装置、自動化されたストレージライブラリシステム、およびグリッパ機構を動かすための方法 Download PDF

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Abstract

【課題】自動化されたストレージライブラリ内でストレージカートリッジを移送するための装置を提供する。
【解決手段】この装置はスレッドとスレッドを支持し誘導するためのトラックとを含む。トラックはコーナー部分を含み、スレッドは、トラックおよびストレージライブラリシステムに対するスレッドの向きを変えることなく、コーナー部分を通って動く。コーナー部分は90°の曲がり角を含んでいてもよい。スレッドはストレージカートリッジを取扱うためのグリッパ機構をさらに含んでいてもよい。グリッパ機構は、トラックに隣接するさまざまなストレージデバイスインターフェイス位置にアクセスするために、スレッドに対して回転してもよい。別の例では、装置は、トラックから遠隔に位置付けられ、ケーブルプーリシステムを介してスレッドに連結されたモータをさらに含んでいてもよく、それはスレッドをコーナー部分を通るよう駆動する。
【選択図】図2

Description

発明の背景
分野
この発明は一般に、自動化されたストレージライブラリに関連するシステムおよび方法に関し、より特定的には、自動化されたストレージライブラリ内でストレージデバイス取扱機構を操縦するためのシステムおよび方法に関する。
関連技術の説明
磁気テープカートリッジは、コンピュータシステムにおけるデータストレージのための効率的な、かつ効果的な媒体であることが分かっている。大型コンピュータシステムは、データストレージのために多数のカートリッジを利用し、また、ストレージカートリッジに対するデータの入出力をタイムリーに行なうために複数のテープドライブを利用する場合がある。通常、ストレージカートリッジの数が増加すると、それらは自動化されたストレージライブラリ内に整理される。たとえば磁気テープカートリッジを含む自動化されたストレージライブラリは、多数の磁気テープカートリッジを有するデータストレージシステムのアクセス速度および信頼性を向上させる場合がある。
自動化されたストレージライブラリは一般に、ストレージデバイス(たとえば磁気、光など)を格納するための複数のストレージビンまたはスロットと、ロボットストレージデバイスピッカー機構(しばしば「グリッパ」または「ハンド」と呼ばれる)と、1つ以上のメディアドライブとを含む。ロボットピッカーは、ライブラリからある特定のストレージデバイスを選択し、ストレージスロットとメディアドライブとの間でストレージデバイスを数秒で移送するように制御されていてもよい。ロボットピッカーは通常、ストレージデバイスを取扱うためのグリッパまたはハンド機構を含む。たとえば、ロボットピッカーは、所望のストレージデバイスの近くにグリッパを位置付け、ストレージデバイスに係合するかまたはストレージデバイスを把持するようグリッパを作動させて、ストレージデバイスをストレージビンから取外してもよい。他の例では、つまみまたはフックを使用して、ストレージデバイスに係合し、それを移送機構へと引っ張ってもよい。ロボットアームは、メディアドライブ、(テープをライブラリに追加するための、またはテープをライブラリから取外すための)装填ポートなどにストレージカートリッジを装填する場所へ、グリッパおよびストレージカートリッジを動かしてもよい。
一般に、ストレージデバイススロット、メディアドライブ、アクセスドアなどは、ライブラリハウジング内に、所与のハウジングサイズについてのストレージ容量を最大化するように配置される。その結果、ピッカー機構は一般に、ストレージスロット、メディアドライブ、およびアクセスドア間でストレージデバイスを移送する場合、三次元で動く。たとえば、ピッカー機構は(底面に平行な平面上の)x次元およびy次元におけるトラックに沿って動いてもよく、この場合トラックは1つ以上の曲がり角を含む。トラックはさらに垂直方向、z次元に上昇してもよく、それにより、ピッカー機構に3つの次数の動きを与える。
ストレージスロット、メディアドライブなどをライブラリハウジング内に配置する際の密度は、ストレージライブラリのピッカー機構がストレージスロット、メディアドライブなどを操縦し、それらにアクセスする能力に、少なくとも部分的に依存している。通常、グリッパまたはハンドは、トラックに沿って動くスレッド(sled)、ステージに搭載され
る。いくつかの例では、米国特許公報第2002/0149870号に記載されているように、スレッドは、トラックの1つ以上のコーナーまたはカーブ部分をうまく通り抜けて進むように回転する。他の例では、たとえば米国特許第6,496,325号に記載されているように、トラック自体が回転し、スレッドを異なる方向に沿って動かしてもよい。しかしながら、コーナー部分でのスレッドおよび/またはトラックの回転中、グリッパ機構は一般に、ストレージスロット、メディアドライブなどにアクセスすることができず、ライブラリハウジング内の使用可能な空間の損失(デッドスペース)をもたらす。
加えて、従来のスレッドは1つ以上のモータを用いてトラックに沿って平行移動する。一般に、モータはスレッドに搭載され、搬送機構が占めるかなりの量の垂直空間とスレッドへの重量追加とをもたらす。さらに、いくつかの例では、多数のモータ、たとえば、各軸に沿ってスレッドを動かすための別個のモータが使用される。
したがって、グリッパ機構を制御するための従来の搬送システムおよび方法はしばしば、かなりの旋回半径、スレッドとともに動く駆動源を提供するためのかなりの垂直スペース、および/または多数のモータ(各軸につき1つ)を有する。これらの構成のいずれも、所与のストレージライブラリサイズについてのストレージ容量の損失につながり得る。たとえば、大きな旋回半径は、その半径内に存在し得る有用なサービス場所を事実上排除する。駆動源のための過度の垂直スペースは一般に、機構の高さを最小に保つ努力のため、高いテープ密度および力/速度マージンを達成する能力を損なう。加えて、グリッパ機構を動かす多数のモータは、システムのコストおよび複雑性を高める場合がある。
米国特許公報第2002/0149870号 米国特許第6,496,325号
簡単な概要
一局面では、自動化されたストレージライブラリ内でストレージカートリッジを移送するための装置が提供される。この装置は、スレッドと、スレッドを支持して誘導するためのトラックとを含む。トラックはコーナー部分を含み、スレッドは、自動化されたストレージライブラリまたはトラックに対するスレッドの向きを変えることなく、コーナー部分を通って動く。たとえば、スレッドはコーナー部分を通る際に回転せず、むしろ、コーナーへと動き、次に新しい方向に沿って横向きに動く。スレッドは、ストレージカートリッジを取扱うためのグリッパ機構を含んでいてもよい。グリッパ機構は、トラックに隣接するさまざまなストレージデバイスインターフェイス位置にアクセスするために、スレッドに対して回転してもよい。この装置はさらに、トラックから遠隔に位置し、かつモータ駆動のベルトまたはケーブルプーリシステムを介してスレッドに連結されたモータを含んでいてもよい。
一例では、スレッドは、トラックに関連するガイドレールに係合する複数のカム従動子を含んでいてもよい。ガイドレールは、カム従動子がスレッドを第1の線形方向に沿ってコーナーへと誘導し、次に第2の線形方向に沿ってコーナー外へと誘導するように、コーナーにさまざまな開口部およびガイド要素を含んでいてもよい。一例では、コーナーを通るスレッドの安定性を付加するために、5つのカム従動子が使用される。加えて、コーナー部分全体にわたってスレッドとトラックとの間の係合を確実にするために、さまざまな他のガイド要素が使用されてもよい。
スレッドはモータ駆動のベルトシステムによって駆動されてもよく、この場合、ベルトは、スレッドの中央近くに位置するピン(または他の好適な要素)によってスレッドに取付けられる。モータ駆動のベルトシステムのプーリはコーナーに位置していてもよく、ス
レッドがトラックのコーナーを通過する際にピン(または他の締結要素)を収容する切込みまたはスロットを含む。スレッドの旋回半径はしたがって、コーナープーリのピッチ半径まで減少されてもよい。一例では、スレッドがトラックのコーナー部分を通り抜ける際のスレッドの旋回半径は20mm未満であり、別の例では7mm未満であり、別の例では1mm未満であり、別の例ではほぼ0mmに等しい。旋回半径の減少は、トラックのコーナー部分およびその周りにおける関連するグリッパ機構に対するより広範なアクセスを可能にし得る。
別の局面によれば、自動化されたストレージライブラリシステムが提供される。一例では、自動化されたストレージライブラリシステムは、ハウジングと、ハウジング内に配置された搬送機構とを含み、搬送機構はストレージデバイスを搬送するためのものである。搬送機構は、グリッパ機構と、スレッドと、ハウジング内でスレッドを誘導するためのトラックとを含む。トラックはコーナー部分を含み、スレッドは、ライブラリシステムハウジングに対するスレッドの向きを変えることなく、コーナー部分を通って動く。
別の局面によれば、ストレージライブラリシステム内でストレージカートリッジを搬送し、コーナーを通り抜けるための方法が提供される。この例示的な方法は、コーナー部分を有するトラックに沿ってスレッドを動かすステップを含み、スレッドは、トラックに対するスレッドの向きを変えることなく、コーナー部分を通って動かされる。
この発明およびそのさまざまな実施例は、以下の詳細な説明を添付図面および特許請求の範囲とともに考慮することによって、より良好に理解される。
発明の詳細な説明
ここに説明する例示的なシステムおよび方法は一般に、たとえばグリッパまたはハンド装置といったストレージデバイス操作装置を、(データの読出/書込用)メディアドライブ、(ポータブルデバイスストレージ用)マガジン、(非ポータブルデバイスストレージ用)固定スロット、および(エレベータなどの別のライブラリ装置にストレージデバイスを搬送するための)搬送ステーションといったさまざまなカートリッジインターフェイスデバイスを含む経路に沿ったさまざまな位置へと操縦するためのシステムに関する。以下の説明は、当業者がこの発明のさまざまな局面を作り、用いることができるようにするために提示される。特定の材料、手法、および用途の説明は、例としてのみ提供される。ここに記載する例に対するさまざまな修正は当業者には容易に明らかであり、ここに定義される一般的な原理は、この発明の精神および範囲から逸脱することなく、他の例および用途に適用されてもよい。このため、この発明は、説明され図示される例に限定されるよう意図されてはおらず、添付された特許請求の範囲と一致する範囲が与えられるべきものである。
ここに説明する一局面によれば、ストレージライブラリ内でグリッパ機構をトラックに沿って操縦するためのシステムおよび方法が提供される。トラックは少なくとも1つのコーナー、たとえば90°の曲がり角を含み、グリッパ機構を支持するスレッドが2つの軸に沿って平行移動することを可能にする。一例では、スレッドは、トラックおよびストレージライブラリに対するスレッドの向きを変えることなく、たとえばコーナーを通る際に回転することなく、トラックのコーナーを通って動く。加えて、一例では、コーナーを通るスレッドの旋回半径またはコーナリング半径は、従来の設計に比べて減少しており、それにより、グリッパ機構に、コーナー内でのデバイス場所へのアクセスの増加を与える。たとえば、旋回半径は20mm以下であってもよい。旋回半径の減少は一般に、コーナー内でのアクセスの増加を可能にし、それにより、従来の搬送システムに比べて、ストレージライブラリ内の未使用空間または「デッドスペース」を低減させ、また、所与のストレ
ージライブラリハウジングサイズについてのストレージライブラリのストレージ容量を増加させ得る。
加えて、一例では、スレッドをトラックに沿って、ベルトまたはケーブルプーリシステムを介して動かし、システムのコストおよび複雑性が低減した状態で少なくとも2つの自由度でアクセスを制御するために、単一のモータを使用してもよい。たとえば、モータはスレッド、およびライブラリシステムを通るスレッドの軌跡から遠隔に配置されてもよく、それにより、搬送システムの垂直プロファイルを減少させる。
ここに説明するさまざまな例は、特に、従来の旋回半径によってコーナー位置およびその近くに位置するデバイスインターフェイス位置への効率的なアクセスが妨げられているコーナー位置において、スレッドの軌跡に沿ったほぼすべての空間の効率的な使用を可能にする。さらに、例示的なシステムは単一の遠隔モータを含んでいてもよく、それは、システムがライブラリハウジング内の利用可能な体積の底面または床までの低い位置にアクセスできるように、減少した垂直空間を占める。
グリッパまたはハンド機構は、スレッドに取付けられて、スレッドに対してたとえば180°以上回転してさまざまなストレージデバイス位置にアクセスするよう構成されていてもよい。グリッパ機構は、ストレージデバイスに係合するための任意の好適な機構、たとえば、ピッカーフレームに枢動可能に搭載された近端と、ストレージデバイスの副表面および/または主表面に係合する遠端とを有する2つの対向するグリッパフィンガを含んでいてもよい。
ここに記載する例は一般に、多数の磁気テープカートリッジを含む磁気テープライブラリに関して説明される。しかしながら、この説明は単なる例示であり、説明される局面および例は、他の種類のストレージ媒体およびストレージ媒体ライブラリでの使用が考えられることが理解されるべきである。たとえば、ストレージライブラリは光媒体デバイスを単独で、または磁気媒体ストレージデバイスなどと組合せて含んでいてもよい。
図1は、格納された複数のストレージカートリッジ114の格納および検索のための例示的な自動化されたストレージライブラリシステム100の概略図である。ライブラリシステム100は、1つ以上のメディアドライブ112と、ビンまたはストレージスロット116に格納された複数のストレージデバイスまたはカートリッジ114と、ここに説明されるようなコーナー通り抜けシステムを備え得る搬送機構118とを含む。搬送機構118は、選択されたカートリッジ114をたとえばドライブ112とストレージスロット116との間で搬送するための例示的なグリッパ/ハンド機構(図示せず)を含む。ストレージライブラリシステムはさらに、データを検索および/または格納するよう搬送機構118およびドライブ112の作用を制御するためにホストプロセッサまたはコンピュータネットワークと通信するライブラリコントローラ104を含む。
ライブラリコントローラ104は、単一の汎用コンピュータ、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラなどを含んでいてもよい。また、それに代えて、別個のカートリッジローダーコントローラおよびライブラリシステムコントローラが含まれていてもよい。一般的なライブラリコントローラ104、テープカートリッジローダーコントローラ、またはライブラリコントローラは、任意のプログラマブル汎用コンピュータまたはプロセッサを含んでいてもよく、好ましくは、好適にプログラムされたマイクロプロセッサまたはマイクロコントローラを有する。ライブラリシステム100のライブラリコントローラとさまざまな他の構成要素との間の入力−出力接続は、周知の業界標準ケーブル配線および通信プロトコル、たとえば、イーサネット(登録商標)、インターインテグレーティッド・サーキット・バス(Inter-Integrated Circuit bus:I2C)、スモールコンピュータシ
ステムインターフェイス(Small Computer System Interface:SCSI)、ウルトラワイドSCSI、高速SCSI、ファイバチャネルなどを含んでいてもよい。
ライブラリコントローラ104は、メディアドライブ112、ロボット搬送機構118などの動きおよび作用を調整するよう動作する。コントローラ104は上述のような好適なプロセッサを含んでいてもよく、通常、コントローラ104にアクセスコマンドを送信するホストプロセッサと相互接続されている。この例では、カートリッジ114のうちの1つ以上に記録された、またはそれから読出された情報は、ドライブ112のうちの1つとホストまたはストレージエリアネットワークとの間で、第2のデータ経路接続、たとえばファイバチャネルブリッジなどを介して送信される。
メディアドライブ112は、たとえば、磁気テープドライブおよび/または光ディスクドライブを含んでいてもよく、カートリッジ114は、たとえば、磁気および/または光ストレージデバイスを含んでいてもよい。例示的なドライブはSDLTTM320磁気テープドライブを含み、例示的なストレージカートリッジはスーパーDLテープTMタイプIストレージカートリッジを含み、それらは双方ともクォンタム・コーポレイション(Quantum Corporation)によって販売されている。しかしながら、他のストレージデバイスおよびメディアドライブが使用されてもよいことが理解されるべきである。
自動化されたストレージライブラリシステム100は、手動でカートリッジをライブラリに追加し、かつライブラリから取外すための搭載ポート、さまざまなアクセスドア、制御パネル、電源など、当該技術分野において公知であるようなさまざまな他の構成要素をさらに含んでいてもよい。しかしながら、簡潔にするため、そのような追加の構成は、説明から省略されている。
図2は、一例に従った、ストレージライブラリ内での使用のための例示的な搬送システムを示す。特に、図2は、ストレージライブラリハウジング内の例示的な搬送システム200の上面図を示しており、「ハンド」または「ピッカー」と呼ばれることもあるグリッパアセンブリ224によってサービスされ得るさまざまなデバイスを示している。例示的なストレージライブラリは一般に、ストレージビン216と、メディアドライブ212と、通過部218と、搬送システム200とを含む。ストレージビン216は、ライブラリハウジングの内部に面するマガジン217に配置される。搬送システム200は、ストレージビン216同士の間に、かつそれらに隣接して配置されており、ストレージビン216からストレージデバイスを取出すのに、またはストレージビン216にストレージデバイスを配置するのに適切な位置へ、グリッパアセンブリ224を移送することができる。メディアドライブ212は、ストレージカートリッジ214を受けるための受部213を含む。しかしながら、受部213は、ストレージビン216と同じ軸に沿って向けられてはいない。したがって、搬送システム200は、(グリッパアセンブリ224を含む)スレッド250がx軸およびy軸に沿って動くように方向を変える場所である、トラックの曲がり角またはコーナーを含む。
グリッパアセンブリ224は、搬送システム200によってストレージライブラリ内のさまざまな位置に搬送されるカートリッジ操作装置を含む。グリッパアセンブリ224はまた、スレッド250上のモータによって制御される回転自由度を有しており、それによりグリッパアセンブリ224は(たとえば図3A〜3Cにより明確に示す胸壁に係合することによって)スレッド250に対して回転できるようになる。グリッパアセンブリ224は、トラックに沿ったさまざまな位置にアクセスするために、180°以上回転してもよい。
グリッパアセンブリ224はスレッド250に取付けられ、スレッド250は、ガイド
部材240(たとえばガイドレールなど)を含むトラックによって支持され、ベルト駆動システムを介してガイド部材240に沿って駆動される。ベルト駆動システムは、スレッド250の軌跡外に配置されたモータ242によって遠隔でプーリにより駆動されるベルトまたはケーブル244を含んでいてもよい。ケーブル244は、同期ベルトまたは摩擦ベルト、ケーブル、もしくは他の好適な連結装置といった任意の好適なベルトを含んでいてもよい。ケーブル244は、コーナーガイド部材246cを含むプーリおよび遊び車の標準セットを介してコーナーを通り抜けてもよく、コーナーガイド部材246cは、スレッド250へのケーブル244の取付に関連するピンを収容する切込みまたはスロットを含んでいてもよい(以下により詳細に説明する)。コーナーガイド部材246cの直径は比較的小さくすることができ、たとえば20mmまたはそれ以下である。別の例では、コーナーガイド部材246cは、ピンまたは好適な輪郭のガイド部材に置き換えられてもよい。
動作時、スレッド250は、トラックに沿ってストレージライブラリを通って動く際、トラックおよびストレージライブラリに対する一定の向きを維持する。たとえば、スレッド250は、x軸およびy軸に沿って動くのに、トラックのコーナーを通る際回転しない。むしろ、スレッド250は回転せずにコーナーへと平行移動し、次にコーナーで、トラックに対してコーナー前と同じ向きで、新しい方向に沿って横向きに平行移動する。特に、スレッド250がコーナー部分へ向かってケーブル244によって駆動される際、スレッド250はガイド部材240によって支持され、誘導される。ガイド部材240は、トラックのコーナー部分に、実質的に直線的に(コーナープーリ246cの直径を収容するよう若干カーブして)、開口部を有して配置されており、ケーブル244とスレッド250との係合点がコーナープーリ246cを通る際に、スレッド250がコーナーへと実質的に線形に駆動され、次に方向をたとえば90°変えるようにする。たとえば、スレッド250が図2に示すように位置付けられている場合、ベルト244はスレッド250を右へ、x方向に、搬送機構200のコーナー部分に向かって駆動する。スレッド250(特にスレッド250に関連する係合部材)がガイド部材240の開口部と整列し、かつケーブル244とスレッド250との係合点がコーナープーリ246cと整列するまで、スレッド250は線形に進み続ける。その後、スレッド250はケーブル244によってy軸に沿って向けられ、そこでガイド部材240は、コーナーを通るスレッド250のほぼ直線的な動きを可能にするよう適合されている。
図3A〜3C、図4A、および図4Bは、グリッパ/ハンド機構を2つの軸に沿って動かすための例示的な搬送機構のいくつかの図を示している。図3A〜3Cは、例示的なトラックのコーナーに位置付けられたスレッド250のさまざまな分解図を示しており、図4Aおよび図4Bは、トラックのコーナー部分におけるカム従動子252のガイド部材240との相互作用を概略的に示している。例示を助けるため、図4Aおよび図4Bでは、カム従動子252およびピン248はスレッドなしで図示されている。しかしながら、カム従動子252およびピン248は、ここに説明したスレッド250に関連するフレームまたは構造に取付けられることが理解されるであろう。
図3Aおよび図3Bを参照してより明確にわかるように、トラックは一般に、1つ以上のガイド部材240と、ケーブル244と、例示的な搬送システムにおいてケーブル244を誘導するための回転部材246とを含む。スレッド250の下側は、ガイド部材240に係合する複数のローラまたはカム従動子252を含む。加えて、(モータ242に従った)ケーブル244の動きがトラックに沿ったスレッド250の動きをもたらすよう、ピン248がケーブル244に取付けられ、スレッド250の一部に係合している。トラックは、プラットフォームまたはフレーム260と一体になって搭載または形成されてもよく、フレーム260は、当該技術分野において公知であるように、ストレージライブラリ内で垂直に持上げられてもよい。加えて、垂直および水平の平行移動のためのプーリ、
モータなどのさらに別の機構が、ストレージライブラリシステム内でグリッパアセンブリ224を動かすために含まれていてもよい。
ケーブル244がスレッド250をコーナーへ平行移動させると、ガイド部材240および回転ガイド部材246cは、図4Aの点線の矢印によって示されるように、スレッドの動きをx軸からy軸へと(逆もまた同様)変える。回転ガイド部材246cは、ピン248が回転ガイド部材246cを通る際にスレッド250が方向を変えるように、コーナーに位置付けられる。回転ガイド部材246cは、ピン248を収容するスロットまたは窪み247を含んでいてもよい(それはスレッド250の旋回半径をさらに減少させ得る)。さらに、ガイド部材240は、スレッド250がコーナー部分を通って動く際に、カム従動子252に係合してスレッド250の誘導を支援するように構成され、位置付けられる。
スレッド250の旋回半径は一般に、コーナーガイド部材246c、およびガイド部材240の対応するカーブ部分のサイズ、すなわちピッチ半径まで減少されてもよい。コーナーガイド部材246cは、この例では、ベルトおよびピン248に係合するためにタイミングインターフェイスを有するプーリを含んでいる。一例では、コーナーガイド部材246cは直径が12.90mmであり、コーナリング半径または旋回半径は約6.45mmとなる。他の例では、旋回半径は20mm以下、6.5mm以下、1.0mm以下、またはほぼ0mmであってもよい。旋回半径は一般に、コーナーに位置付けられた、減少した直径のガイド部材246c、または「角型」ガイド部材、たとえば角ピン、L字型ガイド部材などを用いることによって、減少されてもよい。もちろん、特定の用途、設計考慮事項などによっては、より大きな旋回半径も可能である。比較的小さい旋回半径により、グリッパアセンブリ224は、ともにトラックの方向転換の地点近くに位置している、メディアドライブ212に最大x軸位置またはその近傍で、通過部218に最大y軸位置またはその近傍でアクセスするようになる。一般に、スレッドおよびグリッパ機構を誘導するための従来のトラックは、旋回半径が大きく、この領域におけるメディアドライブおよびストレージビン場所へのアクセスは、たとえば揺動のための間隙などにより制限されており、上述のようなストレージライブラリハウジング内のデッドスペースをもたらす。
加えて、スレッド250は単一のモータ242によって制御されてもよい。この例では、モータ242は、トラックに隣接して、ガイド部材240に沿ったスレッド250の経路から遠隔に位置付けられる。たとえば、(垂直軸またはz軸に沿った)トラックの厚さは、ガイド部材240、スレッド250、およびグリッパ機構224の高さに制限されてもよい。したがって、モータ252の位置および動作は、非常に低プロファイルの搬送システムを可能にする。プロファイルが減少した搬送システムは、ストレージライブラリハウジング内の非常に低い位置へのアクセスを可能にし、所与のハウジングサイズについてのストレージ容量を高め得る。例示的なシステムはまた、(2つ以上のモータとは対照的に)単一のモータ242を用いて2つの軸(xおよびy)に沿った動きを提供する。
当業者であれば、図2、図3A〜3Cに示された例示的な搬送システムが単なる例示であること、およびさまざまな修正が可能であることを認識するであろう。たとえば、さまざまな用途および設計考慮事項のために、さまざまな誘導部材、プーリ、遊び車、レールなどが代用、追加、または置換されてもよい。たとえば、トラックに沿ってスレッドを動かすためにさまざまなケーブルまたはベルトが使用されてもよく、トラックに沿ってスレッドを誘導するためにさまざまな固定または回転プーリ、ガイド、遊び車、ガイドレール、ピン、およびカム従動子が使用されてもよい、などである。したがって、ここに示され説明された特定の要素は、限定的であるよう意図されてはいない。
図4Aおよび図4Bは、最大x軸およびy軸位置でトラックのコーナー部分を通って動
くスレッドを示している。なお、スレッド250は例示的な目的のために図示されておらず、スレッド250に関連するカム従動子252およびピン248のみが図示されている。図4Aは最大x軸位置でのスレッドを示しており、ここでピン248はトラックのコーナー誘導部材246cに隣接し、それと垂直に整列している。ピン248は誘導部材246cの窪み247内に図示されており、それにより、コーナープーリ246cの周りのピン248の円滑な移行を可能にし、曲がり角の半径を減少させる。加えて、スレッド250のカム従動子252は、ガイド部材240のカーブ部分に隣接している。見てわかるように、スレッドの寸法に比べ、旋回半径は比較的小さく、それにより、スレッド250または関連するグリッパ機構の回転および揺動のための間隙がない、またはほとんどない状態で、スレッドがコーナーに、またはその近くに位置付けられるようになる。したがって、メディアドライブおよびストレージビンなどのストレージカートリッジを受けるための、または格納するためのストレージライブラリの構成要素は、トラックのコーナー区分に密集していてもよく、ライブラリハウジング内でコーナーのために失われる空間は非常に小さい。
ベルト244は引続き、スレッド250を、コーナー部分を介して図4Bに示す位置へ駆動する。この例では、ピン248はケーブル244に取付けられており、図示されているように曲がり角を通る際に回転する。しかしながら、駆動システムでスレッドをケーブルまたはベルトに連結するためのさまざまな他の方法が可能であることが理解されるであろう。
図4Bは、スレッド250が、トラックのコーナー部分を超えた最大y軸に位置にあり、かつ、たとえばストレージライブラリの通過部分にアクセスしようとしている状態を示しており、ここでピン248はトラックのコーナー誘導部材246cに隣接し、それと水平に整列している。加えて、スレッド250のカム従動子252は、ガイド部材240のカーブ部分に隣接している。図4Aおよび図4Bの双方を参照してわかるように、スレッド250およびそれに関連するグリッパ機構の、トラックのコーナー部分を介したストレージデバイス場所へのアクセスは、トラックのコーナー部分によってほとんど妨害されない。
図5A〜5Cは、ここに説明されたようなトラックのコーナー部分を通るスレッドの安定性を高め、動きを確実にするためにスレッドに含まれ得るさまざまな追加構成を示している。特に、図5Aおよび図5Bは、ベルト544およびピン548がスレッド550をガイド部材540の開口部を介してコーナープーリ546cの周りを動かす際の、張出しまたは第5のカム従動子552oの動作を示している。カム従動子552oは一般に、コーナー領域における不適切なガイド部材540へのスレッド550およびカム従動子552の回転の可能性を防止または低減する。図示されているように、トラックに沿って動く間、上部カム従動子552は、x軸およびy軸双方の動きのために、ガイド部材540の開口部に隣接して位置していてもよい。これは、スレッド550がトラックのコーナー部分に接近し、その近くにある場合に、カム従動子552およびスレッド550の不安定性をもたらす場合がある。カム従動子552oまたは他の好適な装置といった張出し要素を追加することは、トラックのそのような部分を通る際の安定性を提供する。したがって、最上部のカム従動子552およびスレッド550は、カム従動子552oによって垂直方向において部分的に誘導され、最上部のカム従動子552は、スレッド550が図示されるように位置付けられている場合に、ガイド部材540の開口部を通って水平に動くことがないようになっている。
図5Bは図5Aのものと大概同様であるが、左上方のカム従動子552がガイド部材540の別の開口部にある状態を示しており、それにより、x軸およびy軸方向双方における平行移動が可能になる。ここでも、1つ以上のカム従動子552がトラックのガイド部
材540の多数の開口部に隣接して位置付けられている場合に、張出しカム従動子552oがスレッド550の動きの安定化を助けている。
加えて、図5Cは、さらに安定性を高め、コーナー部分を通る動きを確実にするためにトラックのガイド部材540の1つ以上に係合するための誘導要素553を示している。誘導要素553は図3Cに示すもの(要素253)と同様であり、ガイド部材540の一部に係合するようになっている縁または他の好適な構造を有するタブまたはひだ要素を含んでいてもよい。スレッド550およびカム従動子552は時折、ガイド部材540の開口部を通って動いていて、たとえば、垂直に動いてガイド部材540から外れる可能性を有する場合がある。そのような場合を図5Cに示すが、ここでは、右上方および右下方のカム従動子552の双方がガイド部材540の開口部と整列しており、ガイド部材540およびトラックから瞬間的に外れるかもしれない状態が示されている。ガイド要素553は、スレッド550およびカム従動子がガイド部材540から外れる可能性を減少または防止するよう、スレッド550から延びてガイド部材540に係合するようになっている。ガイド要素553は、動作中にガイド部材540に係合してもよく、または、スレッド550およびカム従動子552がトラックから持上げられた場合のみ、ガイド部材540に係合するよう、ガイド部材540からずれていてもよい。
トラックの誘導部材へのスレッドの適正な係合を確実にするために、さまざまな他の装置および構成が使用されてもよい。好適な装置は、たとえばトラック、スレッド、誘導部材などの構成に依存して異なっていてもよい。
上述の詳細な説明は例示的な実施例を例証するために提供されており、限定的であるよう意図されてはいない。当業者には、この発明の範囲内の多数の修正および変更が可能であることは明らかである。たとえば、これらの例では、さまざまなモータ、プーリ、ケーブル、遊び車などが使用されてもよい。加えて、特定の例、および、これらの例が関連技術の或る欠点にいかに対処すると考えられるかが論議されてきた。しかしながら、この論議は、実際にそれらの欠点に対処し、または欠点を解決する方法および/またはシステムに、これらのさまざまな例を限定するよう意図されてはいない。したがって、この発明は添付された特許請求の範囲によって定義され、ここの説明によって限定されるべきではない。
例示的な自動化されたストレージライブラリシステムの図である。 グリッパ機構を2つの次元で動かすための搬送機構を含む、例示的な自動化されたストレージライブラリの図である。 例示的なトラックのコーナーに位置付けられたスレッドの斜視上面図である。 例示的なトラックのコーナーに位置付けられたスレッドの斜視上面図である。 例示的なトラックのコーナーに位置付けられたスレッドの斜視底面図である。 トラックのコーナー部分の近くに位置付けられたスレッドの概略図である。 トラックのコーナー部分の近くに位置付けられたスレッドの概略図である。 スレッドに含まれ得る誘導要素の概略図である。 スレッドに含まれ得る誘導要素の概略図である。 スレッドに含まれ得る誘導要素の概略図である。
符号の説明
100 ストレージライブラリシステム、114 ストレージデバイス、224 グリッパアセンブリ、240 ガイド部材、244 ケーブル、246c コーナーガイド部材、250 スレッド。

Claims (20)

  1. 自動化されたストレージライブラリ内でストレージデバイスを移送するための装置であって、
    スレッドと、
    前記スレッドを支持するためのトラックを有するフレームと、
    前記トラックに沿って前記スレッドを動かすためのベルト駆動システムとを含み、
    前記トラックはコーナー部分を有し、
    前記スレッドは、前記フレームに対する前記スレッドの向きを変えることなく、前記トラックの前記コーナー部分を通って誘導される、ストレージデバイスを移送するための装置。
  2. 前記スレッドは、実質的に直線的な動きで、前記トラックの前記コーナー部分を通って誘導される、請求項1に記載の装置。
  3. 前記スレッドは、1つ以上のストレージデバイスに係合するためのグリッパ機構を含み、前記グリッパ機構は前記スレッドに対して回転可能である、請求項1に記載の装置。
  4. 前記トラックは、モータによって駆動されるケーブルを誘導するための複数のガイド部材をさらに含み、前記ケーブルは、前記トラックに沿って前記スレッドを動かすよう、前記スレッドに連結されている、請求項1に記載の装置。
  5. 前記ケーブルは、前記スレッドの重心の近くで前記スレッドに連結されている、請求項4に記載の装置。
  6. 前記トラックの前記コーナーに配置されたプーリが、前記ケーブルを前記スレッドに固定する締結部材を収容する切込みを含む、請求項4に記載の装置。
  7. 前記モータは前記トラックから遠隔に配置されている、請求項4に記載の装置。
  8. 前記スレッドは、前記トラックに係合して前記トラックに従動する少なくとも1つの要素を含む、請求項1に記載の装置。
  9. 前記スレッドは、前記トラックのガイド部材に係合するための4つのカム従動子を含む、請求項8に記載の装置。
  10. 前記スレッドは、前記トラックの前記ガイド部材に選択的に係合するための第5のカム従動子を含む、請求項9に記載の装置。
  11. 前記スレッドは、前記トラックに係合して従動する前記少なくとも1つの要素が外れた場合に前記トラックの一部に係合するための誘導要素を含む、請求項8に記載の装置。
  12. 前記コーナー部分の旋回半径は7mm未満である、請求項1に記載の装置。
  13. 前記トラックは、前記コーナーで交差する第1の線形部分と第2の線形部分とを含む、請求項1に記載の装置。
  14. 前記第1の線形部分と前記第2の線形部分とは、互いに対して直交している、請求項13に記載の装置。
  15. 請求項1の装置を含む、自動化されたストレージライブラリシステム。
  16. グリッパ機構を動かすための方法であって、
    コーナー部分を有するトラックに沿ってスレッドを動かすステップを含み、前記スレッドは、前記トラックを支持するフレームに対する前記スレッドの向きを変えることなく、前記コーナー部分を通って動かされる、グリッパ機構を動かすための方法。
  17. 前記トラックは、約90°で交差する第1および第2の線形区分を含み、前記スレッドは、前記第1の線形区分に沿って前記コーナーへと線形に平行移動し、前記第2の線形区分に沿って前記コーナーで横向きに平行移動する、請求項16に記載の方法。
  18. 前記スレッドは、前記スレッドに連結されたベルト駆動システムを介して動かされる、請求項16に記載の方法。
  19. 前記スレッドは、実質的に直線的な動きで、前記コーナー部分を通って動かされる、請求項16に記載の方法。
  20. 前記コーナー部分の旋回半径は7mm未満である、請求項16に記載の方法。
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