JP2006190489A - ロボット・ピック装置およびデータ転送方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ディスク・ドライブをコンピュータに電気的に相互接続できる宛先にライブラリ内の複数のストレージ・ビンの１つからディスク・ドライブを転送するためのハード・ディスク・ドライブ・ピック装置および方法を提供する。
【解決手段】ピック装置１０は、ディスク・ドライブの転送中に電源またはディスク・ドライブと宛先の間の入出力相互接続を提供するように適合されたバックプレーンを含む。
【選択図】図１

Description

本発明は、ディスク・ドライブ・ピック装置および方法に関し、具体的には、特にハード・ディスク・ドライブのライブラリで使用される装置および方法に関する。

大規模計算装置は、記憶容量の増大および複数のホストによる媒体の共用を実現するために、しばしば取外し可能コンピュータ・メモリ媒体のライブラリを使用する。そのようなライブラリでは、媒体が、ロボット・ピック装置すなわち「ピッカー」によって取り出すために、ストレージ・ビンに貯蔵される。光ディスク媒体用のそのようなピッカーが、参照によってその全体を本明細書に組み込む米国特許第５３７７１２１号（対応日本国特許第２６７７７４１号）に記載されている。テープ・カセットが、もう１つの一般的なライブラリ媒体である。ライブラリは、１つまたは複数のホスト・コンピュータに結合された、媒体の読取りまたは書込みができる少なくとも１つのコンセントを有する。

ホストがライブラリ内の特定の媒体を要求する時に、ピッカーは一般に、ライブラリ内の、媒体が貯蔵されているストレージ・ビンまで移動し、媒体をつかみ、媒体をストレージ・ビンから取り外し、ホストとの入出力接続を有する宛先ドライブへ移動し、媒体をドライブに挿入し、ドライブの電源を投入するように指令される。

これらの従来技術のライブラリに関する問題は、光媒体は比較的読取りおよび書込みが遅く、一方、テープ媒体は比較的ランダム・アクセスが遅いことである。

これらの問題を認識して、ハード・ディスク・ドライブのライブラリの概念が展開されたが、これは発明者ディミトリ（Kamal Dimitri）、エンバーティ（Robert G. Emberty）、クライン（Craig Klein）、およびウィナースキー（Daniel J. Winarski）によって作成された、譲受人の関連特許、表題「LIBRARY OF HARD DISK DRIVES」の主題である。この概念によれば、ハード・ディスク・ドライブが、ライブラリ内の関連する保管場所に保管される。ロボット・ピッカーが、データを要求する１つまたは複数のホスト・コンピュータに結合された宛先コンセントに選択されたディスク・ドライブを結合し、分離するように適合される。

ハード・ディスク・ドライブ・ライブラリは、光媒体またはテープ媒体を使用するライブラリと比較して、相対速度という長所をもたらす。ハード・ディスク媒体ではなくハード・ディスク・ドライブ全体が、この記憶要素の効率的な使用に必要な小さい機械公差内にとどまるために、ライブラリ内で交換される。

この概念の基本的な形では、宛先コンセントが、ディスク・ドライブへの電源接続と、ホスト・コンピュータへの入出力接続とを提供し、ロボット・ピッカーが、選択されたディスク・ドライブをその保管場所から検索し、ディスク・ドライブを担持し、ディスク・ドライブを宛先コンセントに挿入する。その後、ディスク・ドライブが、電源を投入され、その動作速度までスピン・アップする。最後に、この動作速度に達した時に、ディスク・ドライブのデータを、コンピュータがアクセスすることができる。

容易に諒解されるように、この移動のすべてに時間がかかり、ライブラリ内の記憶要素にアクセスするのに必要な時間を減らすために、努力が続けられている。

したがって、ハード・ディスク・ドライブのライブラリ内の選択されたハード・ディス
ク・ドライブにアクセスするのに必要な時間を減らすことを可能にするハード・ディスク・ドライブ・ピック装置および方法が必要である。
米国特許第５３７７１２１号明細書 特許第２６７７７４１号公報

したがって、本発明の主目的は、新規の改良されたハード・ディスク・ドライブ・ピック装置および方法を提供することである。

本発明のもう１つの目的は、ハード・ディスク・ドライブのライブラリ内の選択されたハード・ディスク・ドライブにアクセスするのに必要な時間を減らすことを可能にするハード・ディスク・ドライブ・ピック装置および方法を提供することである。

ディスク・ドライブを、ライブラリ内の複数のストレージ・ビンの１つから、ディスク・ドライブが電気的にコンピュータに接続できるところの宛先へ転送するための、本発明によるハード・ディスク・ドライブ・ピック装置および方法を開示する。本発明による装置は、ディスク・ドライブをつかむためのグリップ要素と、ディスク・ドライブをストレージ・ビンから宛先に並進させる並進機構と、ディスク・ドライブの転送中に電源またはディスク・ドライブと宛先の間の入出力相互接続を提供するように適合されたバックプレーンを含む。

図１を参照すると、本発明によるハード・ディスク・ドライブ・ピッカーであるピッカー１０が示されている。ピッカー１０は、ハード・ディスク・ドライブを保管する複数のストレージ・ビンを有するライブラリ内での移動または並進のために設けられる。ピッカーは、選択されたストレージ・ビンと宛先コンセントの間で並進し、この宛先コンセントは、必ずではないが通常は、データを要求する１つまたは複数のコンピュータ・ホストと電気的に通じているライブラリ内のバックプレーンである。

本明細書に記載のピッカー１０は、ハード・ディスク・ドライブのライブラリに特に有利であるが、ピッカー１０を、本発明の原理から逸脱せずに、光ディスク・ドライブおよびフラッシュ・メモリ・モジュールなどの固体記憶装置などの他のタイプの記憶装置に適する修正を加えて使用することができることを理解されたい。

ピッカー１０は、並進機構１１によって、デカルト座標ｘ、ｙ（図中に図示）、およびｚによって定義することができる体積内を並進する。並進機構の一部として、親ねじ１２が、ｚ軸に沿ってピッカーを並進させるためにピッカーによって螺合して受けられる。ｘ−ｚ平面内でのピッカーの並進によって、ライブラリ内の選択されたストレージ・ビンのどれにでも達することができる。

ピッカー１０には、グリップ要素１４が含まれ、好ましい実施形態では、このグリップ要素１４に、それぞれのエンド・エフェクタ１８ａおよび１８ｂを有する２つの腕１６ａおよび１６ｂが含まれ、エンド・エフェクタ１８ａおよび１８ｂは、ディスク・ドライブの相補的な形状と係合するように適当に適合される。ｙ軸に沿ってピッカーを並進させることによって、グリップ要素１４が、ディスク・ドライブと係合し、それをストレージ・ビンまたは宛先から取り外すためにつかめるようになり、また、ディスク・ドライブから係合を解除し、それをストレージ・ビンまたは宛先に置くために解放できるようになる。

本発明の重要な特徴として、ピッカー１０に、さらに、ディスク・ドライブのそれぞれの相補的な電力入力コネクタと係合するように適合された電力出力コネクタと、ディスク・ドライブの相補的な入出力コネクタと係合するように適合された入出力コネクタ２４とを有するバックプレーン２０が含まれる。バックプレーン２０は、電気的に宛先と相互接続される。これによって、本発明の多数の独自の動作の態様がもたらされる。

そのような動作の態様の１つは、ディスク・ドライブがストレージ・ビンから宛先に並進されつつある間に、ディスク・ドライブに電力を供給し、動作速度までスピン・アップさせるためにバックプレーン２０を使用する。さらに、もう１つの動作の態様では、ディスク・ドライブがストレージ・ビンから宛先に並進されつつある間に、バックプレーン２０を介する宛先とディスク・ドライブの間の入出力伝送を行う。これらの動作の態様はすべて、ディスク・ドライブを宛先からストレージ・ビンに並進させる時に同様に提供することができる。

当業者が容易に諒解するように、ディスク・ドライブは、最小スピン速度に達するまではアクセスできない。ディスクの慣性のゆえに、この速度に達するのに必要な時間は、通常は、電力が印加された後の数秒である。固体計算装置の時間スケールに関して、これは非常に長い時間である。したがって、宛先に達する前にディスクを動作速度までスピン・アップできることは、アクセス時間短縮という重要な改良をもたらす。ディスク・ドライブが並進されている間に入出力伝送を行うことによって、ディスク・ドライブ上のデータにアクセスするのに必要な時間がさらに減る。しかし、入出力伝送が行われつつある間は、ディスク・ドライブの加速度を制限しなければならないことを諒解されたい。このために、ピッカーまたはディスク・ドライブに加速度センサを設けて、ディスク・ドライブの並進中に、入出力伝送を行うことができる時またはそのような伝送を行ってはならない時を制御回路に知らせることができる。代替案では、ピッカー１０の加速度を制御して、必ずディスク・ドライブへの入出力アクセスが可能になる限界内にとどまるようにすることができる。もう１つの代替案では、ピッカー１０を制御して、総転送時間のうちでその間に入出力アクセスが計画される選択された部分の間に限ってそのような限界内にとどまるようにすることができる。

ピッカーは、ディスク・ドライブが、たとえば実質的に０の速度にスピン・ダウンした後に、ディスク・ドライブから係合を解除することができる。しかし、ディスク・ドライブがスピン・ダウンしつつある間にピッカーがディスク・ドライブから係合を解除し、その結果、ピッカーが、別のディスク・ドライブへのアクセスのサイクルを開始でき、その処理速度をさらに高められるようにすることが好ましい。

図２に移ると、２つのグリップ要素３２ａおよび３２ｂを備える二重グリッパ・ピッカー３０が示されている。各グリップ要素は、バックプレーン３４ａおよび３４ｂを関連付けられ、バックプレーン３４ａおよび３４ｂには、それぞれ、電力出力コネクタ４０ａおよび４０ｂと、入出力コネクタ４２ａおよび４２ｂが含まれる。二重グリッパ・ピッカー３０は、上で説明した動作の態様のすべてならびに追加の動作の態様を備える。

そのような追加の動作の態様の１つによれば、二重グリッパ・ピッカー３０が、第１ディスク・ドライブＨＤＤＤ−１を保持する第１ストレージ・ビンに並進し、グリップ要素３２ａを用いてディスク・ドライブＨＤＤ−１をつかみ、バックプレーン３４ａにＨＤＤ−１を接続する。入出力伝送は、ピッカーが第２ディスク・ドライブＨＤＤ−２を保持する第２ストレージ・ビンへ並進する間に、ＨＤＤ−１との間で行われる。二重グリッパ・ピッカー３０は、グリップ要素３２ｂを用いてＨＤＤ−２をつかみ、バックプレーン３４ｂにＨＤＤ−２を接続し、それとの入出力伝送を行うことを開始する。

ピッカーは、その後、ディスク・ドライブの１つについて入出力伝送が止まるまで、第２ストレージ・ビンで停留することができる。その後、ピッカーは、アクセスが最初に完了したディスク・ドライブを、第２ストレージ・ビンに置くことができ、一方のグリップ要素が空く。この方法を、本明細書では「フローティング・ホーム・セル（floating home cell）」と称する。

ここで、ピッカーは、第３ディスク・ドライブＨＤＤ−３を保持する第３ストレージ・ビンへの並進を再開することができる。ピッカーは、空いているグリップ要素を用いてＨＤＤ−３をつかみ、ＨＤＤ−３を、空いていたグリップ要素に関連するバックプレーンに接続する。ここで、フローティング・ホーム・セル方法を継続することができ、ピッカー移動時間を入出力時間とオーバーラップさせ、実質的にアクセス時間を減らすという重要な長所がもたらされる。

もう１つの追加の動作の態様として、ピッカーがＨＤＤ−３へのアクセスを要求される前に、ＨＤＤ−１およびＨＤＤ−２の両方について入出力が完了した場合に、ピッカーは、ＨＤＤ−１およびＨＤＤ−２の両方についてそれ自体を空にすることができ、また、これらのディスク・ドライブの選択された１つを、そのディスク・ドライブについてさらなる入出力が要求されることを予期して、そのようなアクセスがしばらく要求されなかった場合であっても、保持を続けることができる。たとえば、この決定を行うことができるのは、ディスク・ドライブの１つの前の作業負荷によって、そのディスク・ドライブ上のデータへのアクセスの将来の要求が、ディスク・ドライブを保管するために空いているストレージ・ビンにディスク・ドライブを移動するのに必要な時間と比較して、相対的に早く行われるという予想が正当化されるからである。代替案では、この決定を、選択された時間の期間に関する、他の所定の判断基準との前の作業負荷の比較の結果に基づいて行うことができる。そのような比較の結果が真である場合に、グリッパによるディスク・ドライブの所持が維持され、ディスク・ドライブへの電力が断たれないことが好ましい。

特定のハード・ディスク・ドライブ・ピック装置および方法を、好ましいものとして図示し、説明してきたが、本発明の原理から逸脱せずに、他の構成および方法を、既に述べたものに加えて使用できることを諒解されたい。

前述の指定で使用された用語および表現は、本明細書で説明の言葉として使用されたものであり、制限ではなく、そのような用語および表現の使用の、図示され説明された特徴またはその部分の同等物の排除の意図がなく、本発明の範囲が、請求項によってのみ定義され、制限されることを諒解されたい。

まとめとして、本発明の構成に関して以下の事項を開示する。
（１） ライブラリ内の複数のストレージ・ビンの１つにあるディスク・ドライブと宛先との間でデータを転送するためのロボット・ピック装置であって、前記ディスク・ドライブはコンピュータと電気的に相互接続されることができ、該ロボット・ピック装置は、
前記ディスク・ドライブを選択的につかみ、そして解放する少なくとも１つのグリップ要素と、
前記ストレージ・ビンから前記宛先へ前記グリップ要素を並進させる並進機構と、
前記並進機構が前記グリップ要素を並進させる間に、電源および前記宛先との入出力相互接続を提供するように適合されたピッカー・バックプレーンと
を含むロボット・ピック装置。
（２） ライブラリ内の複数のストレージ・ビンの１つにあるディスク・ドライブと宛先との間でデータを転送する方法であって、前記ディスク・ドライブはコンピュータと電気的に相互接続されることができ、該方法は、
前記ディスク・ドライブをつかむステップと、
前記つかんだディスク・ドライブを前記ストレージ・ビンから前記宛先へ並進させるステップと、
前記並進させるステップ中に前記ディスク・ドライブに電力を供給するステップと
を含む方法。
（３） ライブラリ内の複数のストレージ・ビンの１つにあるディスク・ドライブと宛先との間でデータを転送する方法であって、前記ディスク・ドライブはコンピュータと電気的に相互接続されることができ、該方法は、
第１のディスク・ドライブに対応する第１のストレージ・ビンで、前記第１のディスク・ドライブをつかむステップと、
前記つかんだ第１のディスク・ドライブを第２のディスク・ドライブに対応する第２のストレージ・ビンへ並進させるステップと、
前記並進させるステップ中に前記第１のディスク・ドライブに電力を供給するステップと
を含む方法。
（４） 前記ディスク・ドライブに電力を供給する前記ステップが、実質的に動作速度まで前記ディスク・ドライブを回転させる、（２）又は（３）のいずれかに記載の方法。
（５） 前記並進させるステップの少なくとも一部の間に、前記ディスク・ドライブと前記宛先との間で入出力伝送を行うステップをさらに含む、（４）に記載の方法。
（６） ライブラリ内の対応するストレージ・ビンにある少なくとも２つのディスク・ドライブと対応する宛先との間でデータを転送するロボット・ピック装置であって、前記ディスク・ドライブのそれぞれはコンピュータと電気的に相互接続されることができ、該ロボット・ピック装置は、
対応する選択されたディスク・ドライブを選択的につかみ、そして解放する少なくとも２つのグリップ要素と、
前記ディスク・ドライブの前記それぞれのストレージ・ビンからそれぞれの宛先へ前記グリップ要素を並進させる並進機構と、
前記グリップ要素ごとのピッカー・バックプレーンであって、前記並進機構が前記グリップ要素を並進させる間に、それぞれの電源および前記対応する宛先との入出力相互接続を提供するように適合されているピッカー・バックプレーンと
を含むロボット・ピック装置。
（７） ライブラリ内の対応するストレージ・ビンにある少なくとも２つのディスク・ドライブと対応する宛先との間でデータを転送する方法であって、前記ディスク・ドライブのそれぞれはコンピュータと電気的に相互接続されることができ、該方法は、
第１ディスク・ドライブに電力を供給するステップと、
前記電力を供給するステップ中に、前記第１ディスク・ドライブを、第２ディスク・ドライブに対応するストレージ・ビンへ並進させるステップと、
前記第２ディスク・ドライブに電力を供給するステップと
を含む方法。
（８） 前記第２ディスク・ドライブに電力を供給するステップが、前記第１ディスク・ドライブに電力を供給する前記ステップを終える前に開始される、（７）に記載の方法。（９） 前記少なくとも部分的に並進させるステップ中に、前記第１ディスク・ドライブと第１宛先との間の入出力伝送を行うステップをさらに含む、（７）に記載の方法。
（１０） 前記第２ディスク・ドライブと第２宛先との間の入出力伝送を行うステップをさらに含む、（９）に記載の方法。
（１１） 前記第２ディスク・ドライブと第２宛先との間の入出力伝送を行うステップが、前記第１ディスク・ドライブと前記第１宛先との間の入出力伝送を行う前記ステップを終える前に開始される、（１０）に記載の方法。
（１２） 前記第１宛先および前記第２宛先が、宛先バックプレーンのそれぞれの部分である、（１０）に記載の方法。
（１３） 前記第２ディスク・ドライブと第２宛先との間の入出力伝送を行う前記ステッ
プが、前記第１ディスク・ドライブに電力を供給する前記ステップを終える前に開始される、（１０）に記載の方法。
（１４） （ａ）前記第１ディスク・ドライブと前記第１宛先との間で前記入出力伝送を行う前記ステップ、または（ｂ）前記第２ディスク・ドライブと前記第２宛先との間で前記入出力伝送を行う前記ステップの１つを終えるまで、前記第２位置に対応する前記ストレージ・ビンで停留するステップをさらに含む、（１０）に記載の方法。
（１５） 並進させる前記ステップの前に前記第１ディスク・ドライブを引き出し、少なくとも前記終えるステップの前に前記第２ディスク・ドライブを引き出すステップと、前記終えるステップが行われたディスク・ドライブを前記第２ストレージ・ビンに置くステップとをさらに含む、（１４）に記載の方法。
（１６） 前記第２ディスク・ドライブを第３ディスク・ドライブに対応するストレージ・ビンに並進させるステップをさらに含む、（１５）に記載の方法。
（１７） 少なくとも部分的に前記第２ディスク・ドライブを前記第３ディスク・ドライブに対応する前記ストレージ・ビンへ並進させる前記ステップ中に、前記終えるステップが行われていないディスク・ドライブと前記対応する宛先との間の入出力伝送を行うことを継続するステップをさらに含む、（１６）に記載の方法。
（１８） （ａ）前記第１ディスク・ドライブと前記第１宛先との間で前記入出力伝送を行う前記ステップまたは（ｂ）前記第２ディスク・ドライブと前記第２宛先との間で前記入出力伝送を行う前記ステップの他方を終えるステップと、前記ディスク・ドライブの１つを前記第２ストレージ・ビンに置き、前記第１ストレージ・ビンへ並進し、前記ディスク・ドライブの他方を前記第１ストレージ・ビンに置くステップとをさらに含む、（１４）に記載の方法。
（１９） （ａ）前記第１ディスク・ドライブと前記第１宛先との間で前記入出力伝送を行う前記ステップまたは（ｂ）前記第２ディスク・ドライブと前記第２宛先との間で前記入出力伝送を行う前記ステップの他方を終えるステップと、前記ディスク・ドライブの１つを前記第２ストレージ・ビンに置き、他方のディスク・ドライブに関する前の作業負荷の所定の判断基準に対する比較の結果が真である場合に、他方のディスク・ドライブの所持を維持するステップとをさらに含む、（１４）に記載の方法。
（２０） 前記結果が真である場合に、前記他方のディスク・ドライブに電力を供給する前記ステップを継続するステップをさらに含む、（１９）に記載の方法。
（２１） ハードディスク・ドライブ・ライブラリ内の宛先を介して１又はそれ以上のホスト・コンピュータと前記ライブラリ内の対応する複数のストレージ・ビン中に置かれた１又はそれ以上のディスク・ドライブとの間で通信をする方法であって、
第１のディスク・ドライブに対応する第１のストレージ・ビンで前記第１のディスク・ドライブをつかむステップと、
前記ライブラリ内の前記第１のディスク・ドライブを第２のディスク・ドライブに対応する第２のストレージ・ビンへ並進させるステップと、
前記並進させるステップの間に、前記第１のディスク・ドライブに電力を供給するステップと
を含む方法。
（２２） ハードディスク・ドライブ・ライブラリ内の宛先を介して１又はそれ以上のホスト・コンピュータと前記ライブラリ内の対応する複数のストレージ・ビン中に置かれた１又はそれ以上のディスク・ドライブとの間で通信をする方法であって、
第１のディスク・ドライブに対応する第１のストレージ・ビンで前記第１のディスク・ドライブをつかむステップと、
前記ライブラリ内の前記第１のディスク・ドライブを第２のディスク・ドライブに対応する第２のストレージ・ビンへ並進させるステップと、
前記並進させるステップの間に、前記第１のディスク・ドライブに電力を供給するステップと
を含み、
前記ディスク・ドライブに電力を供給する前記ステップが、前記並進の間に動作速度まで前記第１のディスク・ドライブを回転させることを少なくとも始める、方法。
（２３） ハードディスク・ドライブ・ライブラリ内の宛先を介して１又はそれ以上のホスト・コンピュータと前記ライブラリ内の各ストレージ・ビン中に置かれた１又はそれ以上のディスク・ドライブとの間で通信をするロボット・ピック装置であって、
第１のディスク・ドライブを選択的につかみ、そして解放する第１のグリップ要素と、
前記第１のディスク・ドライブに対応する前記ストレージ・ビンから前記宛先へ前記第１のグリップ要素を並進させる並進機構と、
前記第１のグリップ要素の近くに固定されたピッカー・バックプレーンであって、前記ピッカー・バックプレーンは、前記第１のディスク・ドライブと、前記並進の範囲にわたり前記第１のグリップ要素によりグリップされている間、前記第１のディスク・ドライブに電力を供給するための電力の供給源との間に第１の電力接続を用意するように適合されている、前記ピッカー・バックプレーンと
を含むロボット・ピック装置。

本発明によるハード・ディスク・ドライブ・ピッカーの概略を示す図である。 本発明による二重グリッパ・ハード・ディスク・ドライブ・ピッカーの概略を示す図である。

符号の説明

１０ ピッカー、１１ 並進機構、１２ 親ねじ、１４ グリップ要素、１６ａ 腕、１６ｂ 腕、１８ａ，１８ｂ エンド・エフェクタ、２０ バックプレーン、２４ 入出力コネクタ、３０ 二重グリッパ・ピッカー、３２ａ グリップ要素、３２ｂ グリップ要素、３４ａ，３４ｂ バックプレーン、４０ａ，４０ｂ 電力出力コネクタ、４２ａ，４２ｂ 入出力コネクタ。

Claims (7)

1. ライブラリ内の複数のストレージ・ビンの１つにあるディスク・ドライブと宛先との間でデータを転送するためのロボット・ピック装置であって、前記ディスク・ドライブはコンピュータと電気的に相互接続されることができ、該ロボット・ピック装置は、
   前記ディスク・ドライブを選択的につかみ、そして解放する少なくとも１つのグリップ要素と、
   前記ストレージ・ビンから前記宛先へ前記グリップ要素を並進させる並進機構と、
   前記並進機構が前記グリップ要素を並進させる間に、電源および前記宛先との入出力相互接続を提供するように適合されたピッカー・バックプレーンと
   を含むロボット・ピック装置。
2. ライブラリ内の複数のストレージ・ビンの１つにあるディスク・ドライブと宛先との間でデータを転送する方法であって、前記ディスク・ドライブはコンピュータと電気的に相互接続されることができ、該方法は、
   前記ディスク・ドライブをつかむステップと、
   前記つかんだディスク・ドライブを前記ストレージ・ビンから前記宛先へ並進させるステップと、
   前記並進させるステップ中に前記ディスク・ドライブに電力を供給するステップと
   を含む方法。
3. ライブラリ内の複数のストレージ・ビンの１つにあるディスク・ドライブと宛先との間でデータを転送する方法であって、前記ディスク・ドライブはコンピュータと電気的に相互接続されることができ、該方法は、
   第１のディスク・ドライブに対応する第１のストレージ・ビンで、前記第１のディスク・ドライブをつかむステップと、
   前記つかんだ第１のディスク・ドライブを第２のディスク・ドライブに対応する第２のストレージ・ビンへ並進させるステップと、
   前記並進させるステップ中に前記第１のディスク・ドライブに電力を供給するステップと
   を含む方法。
4. 前記ディスク・ドライブに電力を供給する前記ステップが、実質的に動作速度まで前記ディスク・ドライブを回転させる、請求項２又は３のいずれかに記載の方法。
5. 前記並進させるステップの少なくとも一部の間に、前記ディスク・ドライブと前記宛先との間で入出力伝送を行うステップをさらに含む、請求項４に記載の方法。
6. ライブラリ内の対応するストレージ・ビンにある少なくとも２つのディスク・ドライブと対応する宛先との間でデータを転送するロボット・ピック装置であって、前記ディスク・ドライブのそれぞれはコンピュータと電気的に相互接続されることができ、該ロボット・ピック装置は、
   対応する選択されたディスク・ドライブを選択的につかみ、そして解放する少なくとも２つのグリップ要素と、
   前記ディスク・ドライブの前記それぞれのストレージ・ビンからそれぞれの宛先へ前記グリップ要素を並進させる並進機構と、
   前記グリップ要素ごとのピッカー・バックプレーンであって、前記並進機構が前記グリップ要素を並進させる間に、それぞれの電源および前記対応する宛先との入出力相互接続を提供するように適合されているピッカー・バックプレーンと
   を含むロボット・ピック装置。
7. ハードディスク・ドライブ・ライブラリ内の宛先を介して１又はそれ以上のホスト・コンピュータと前記ライブラリ内の各ストレージ・ビン中に置かれた１又はそれ以上のディスク・ドライブとの間で通信をするロボット・ピック装置であって、
   第１のディスク・ドライブを選択的につかみ、そして解放する第１のグリップ要素と、
   前記第１のディスク・ドライブに対応する前記ストレージ・ビンから前記宛先へ前記第１のグリップ要素を並進させる並進機構と、
   前記第１のグリップ要素の近くに固定されたピッカー・バックプレーンであって、前記ピッカー・バックプレーンは、前記第１のディスク・ドライブと、前記並進の範囲にわたり前記第１のグリップ要素によりグリップされている間、前記第１のディスク・ドライブに電力を供給するための電力の供給源との間に第１の電力接続を用意するように適合されている、前記ピッカー・バックプレーンと
   を含むロボット・ピック装置。

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