JP2006250705A - 触覚センサー - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 第1の方向及びこの第1の方向と交差する第2の方向にそれぞれ2つづつ並んだ4つの感圧素子を一組として、当該一組の感圧素子が前記第1の方向及び第2の方向にアレイ状に配置されてなる感圧素子群と、当該感圧素子群の上に設けられた第1の板状弾性体105と、第1の板状弾性体105の上でかつ前記一組の感圧素子全体における中心位置の上に設けられた柱状体106と、柱状体106の上に設けられた第2の板状弾性体108と、第2の板状弾性体108の上に設けられた突起部109とを具備することを特徴とする触覚センサー。
【選択図】 図1
Description
上述した課題を解決すべく本発明は、複数の感圧素子群と、当該感圧素子群の上に設けられた第1の板状弾性体と、当該第1の板状弾性体の上に設けられた複数の柱状体と、当該複数の柱状体の上に設けられた第2の板状弾性体と、当該第2の板状弾性体の上に設けられた複数の突起部とを具備することを特徴とする触覚センサーを提供する。
本発明の触覚センサーによれば、接線方向の力が加わった場合には、感圧素子群のうちの一部の感圧素子において第1の板状弾性体が変形するとともに、当該感圧素子の近くの別の感圧素子では第1の板状弾性体が変形しないか若しくは変形量が小さくなるため、その変形量を検出することにより、接線方向の力を正確に感知することが可能となる。また、法線方向の力が加わった場合には、感圧素子群のうちの一部の感圧素子において第1の板状弾性体が変形するとともに、当該感圧素子の近くの別の感圧素子でも第1の板状弾性体が変形するため、その変形量を検出することにより、法線方向の力を正確に感知することが可能となる。
図1及び図2はそれぞれ本発明の第1の実施形態に係る触覚センサーの構造を示す断面図及び平面図である。図1は図2のA−A´’断面に沿った断面図である。本実施形態では、感圧静電容量方式を採用した例である。図1に示されるように、シリコンゴム基板101上に導電性の配線102が設けられている。シリコンゴム基板101上には配線102を覆うように絶縁膜103が設けられており、これにより電気的短絡が防止される。隣接する配線102間の絶縁膜103の上にはスペーサー104が設けられており、スペーサー104の上にはシリコンゴム105が貼り付けられている。このシリコンゴム105のシリコンゴム基板101側の面には導電性の配線107が形成されている。スペーサー104は、配線107と絶縁膜103間のギャップを保持する役割を果たしている。
本実施形態は、感圧静電容量方式の代わりに感圧可変抵抗方式を採用した例であり、各触点にコンデンサーではなく可変抵抗を付けたものである。図6は、本実施形態に係る触覚センサーの構造を示す断面図である。図1と同一部分には同一の符号を付して示す。
本実施形態は、円柱型ブロックを上下のシリコンゴムと一体的に形成した触覚センサーである。図9はその構造を示す断面図である。図1と同一部分には同一符号を付して示す。本実施形態の触覚センサーは、感圧静電容量方式にも感圧可変抵抗方式にも適用することが可能である。
本実施形態は、円柱型ブロックと上下のシリコンゴムとを別体で形成した触覚センサーである。図10はその構造を示す断面図である。図1と同一部分には同一符号を付して示す。本実施形態の触覚センサーは感圧静電容量方式であるが、感圧可変抵抗方式にも適用することが可能である。
本実施形態は、上部に尖鋭な先端を有する円柱型ブロックの上にカバーシリコンゴムを載せて接合した例である。図11はその構造を示す断面図である。図1、図10と同一部分には同一符号を付して示す。本実施形態の触覚センサーは感圧静電容量方式であるが、感圧可変抵抗方式にも適用することが可能である。
本実施形態は、カバーシリコンゴム上部の突起の形成ピッチを変えた触覚センサーに関するものである。図12は、その構造を示す断面図である。図1と同一部分には同一符号を付して示す。本実施形態の触覚センサーは、感圧静電容量方式にも感圧可変抵抗方式にも適用することが可能である。
本実施形態は、カバーシリコンゴム上部の突起の形成位置をランダムにした触覚センサー(図13(a))、並びにカバーシリコンゴム上部の突起を省略する代わりにカバーシリコンゴム上面の摩擦係数を増加させて圧力を感知する触覚センサー(図13(b))に関するものである。図1と同一部分には同一符号を付して示す。本実施形態の触覚センサーは、感圧静電容量方式にも感圧可変抵抗方式にも適用することが可能である。
本実施形態は、ブロックの形状を円柱形状から角柱形状へ変えた触覚センサーに関するものである。図14は、その構造を示す平面図である。図2と同一部分には同一符号を付して示す。本実施形態の触覚センサーは、感圧静電容量方式にも感圧可変抵抗方式にも適用することが可能である。
本実施形態は、格子形状のスペーサーの代わりに、互いに平行なストライプ形状のスペーサー(図15)や孤立した島形状のスペーサー(図16)を用いた触覚センサーに関するものである。図3と同一部分には同一符号を付して示す。本実施形態の触覚センサーは、感圧静電容量方式にも感圧可変抵抗方式にも適用することが可能である。
102…配線
103…絶縁膜
104…スペーサー
105…シリコンゴム
106…円柱型ブロック
107…配線
108…カバーシリコンゴム
109…突起
201…配線107と配線102とが交差する領域
501、801…配線
502、802…配線
503…コンデンサー
504、804…信号源
505、805…セレクトスイッチ
506…CV(容量・電圧)変換回路
507、807…PC(パーソナルコンピュータ)
603、803…可変抵抗膜
806…IV(電流・電圧)変換回路
Claims (15)
- 複数の感圧素子群と、当該感圧素子群の上に設けられた第1の板状弾性体と、当該第1の板状弾性体の上に設けられた複数の柱状体と、当該複数の柱状体の上に設けられた第2の板状弾性体と、当該第2の板状弾性体の上に設けられた複数の突起部とを具備することを特徴とする触覚センサー。
- 第1の方向及びこの第1の方向と交差する第2の方向にそれぞれ2つづつ並んだ4つの感圧素子を一組として、当該一組の感圧素子が前記第1の方向及び第2の方向にアレイ状に配置されてなる感圧素子群と、当該感圧素子群の上に設けられた第1の板状弾性体と、当該第1の板状弾性体の上でかつ前記一組の感圧素子全体における中心位置の上に設けられた柱状体と、当該柱状体の上に設けられた第2の板状弾性体と、当該第2の板状弾性体の上に設けられた複数の突起部とを具備することを特徴とする触覚センサー。
- 前記複数の突起部は前記柱状体の上に相当する位置に設けられたことを特徴とする請求項1または2に記載の触覚センサー。
- 前記第1の板状弾性体と前記柱状体とは互いに接合されてなることを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の触覚センサー。
- 前記第2の板状弾性体と前記柱状体とは互いに接合されてなることを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の触覚センサー。
- 前記第1の板状弾性体と前記柱状体とは互いに同一の素材で一体成型されてなることを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の触覚センサー。
- 前記第2の板状弾性体と前記柱状体とは互いに同一の素材で一体成型されてなることを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の触覚センサー。
- 前記第1及び第2の板状弾性体と前記柱状体とは互いに同一の素材で一体成型されてなることを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の触覚センサー。
- 前記柱状体は円柱形状または角柱形状であることを特徴とする請求項1乃至8のいずれかに記載の触覚センサー。
- 前記感圧素子が可変静電容量素子であることを特徴とする請求項1乃至9のいずれかに記載の触覚センサー。
- 前記感圧素子が可変抵抗素子であることを特徴とする請求項1乃至10のいずれかに記載の触覚センサー。
- 前記柱状体は弾性体であることを特徴とする請求項1乃至11のいずれかに記載の触覚センサー。
- 前記感圧素子群を支持する基板と、この基板上に設けられ前記感圧素子に電気的に接続する配線とを備えることを特徴とする請求項1乃至12のいずれかに記載の触覚センサー。
- 前記基板と前記第1の板状弾性体との間にスペーサーが設けられていることを特徴とする請求項13に記載の触覚センサー。
- 前記スペーサーは格子形状、ストライプ形状、または孤立した島形状であることを特徴とする請求項14に記載の触覚センサー。
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