JP2006239549A - 塗装ローラを用いたロボット塗装方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 塗装ローラを用いたロボット塗装において、塗膜状態の良好な塗装を行う。
【解決手段】 ロボット20に取り付けた塗装ローラ30を、塗装条件に基づいて、被塗面41上で回転させつつ移動させることによって塗膜を形成する。塗装済みの塗膜の状態を検査し、その検査結果に基づいて塗装条件を補正し、検査後の塗膜形成を、補正した塗装条件に基づいて行う。これにより、不適正な塗膜状態を直ちに改善しつつ塗装工程を進めることができ、塗膜状態が良好な塗装を行うことができる。
【選択図】 図8
Description
そこで、塗膜状態の均一化を図る方法として、塗装ローラをロボットのアームに取り付け、ロボットをティーチング情報に基づいて移動させることで、膜厚の均一化を図ることが考えられる。
本発明は上記のような事情に基づいて完成されたものであって、塗装ローラを用いたロボット塗装において塗膜状態の良好な塗装を行えるようにすることを目的とする。
請求項2の発明は、請求項1に記載のものにおいて、前記塗装条件が、前記塗装ローラの移動速度と、前記塗装ローラに対する塗料の単位時間当たりの供給量とを含み、形成すべき塗膜の厚さに応じて、前記塗装ローラの移動速度と、前記塗装ローラに対する塗料の単位時間当たりの供給量のうち少なくともいずれか一方を補正するところに特徴を有する。
請求項4の発明は、請求項1に記載のものにおいて、前記塗装条件が、前記塗装ローラの移動速度と、前記塗装ローラに対する塗料の単位時間当たりの供給量とを含み、形成すべき塗膜の厚さに応じて、前記塗装ローラの移動速度と、前記塗装ローラに対する塗料の単位時間当たりの供給量のうち少なくともいずれか一方が補正される構成としたところに特徴を有する。
塗装条件を塗膜状態の検査結果に基づいて補正し、検査後は、補正した塗装条件に基づいて塗膜形成するようにしたので、不適正な塗膜状態を直ちに改善しつつ塗装工程を進めることができる。これにより、塗膜状態が良好な塗装を行うことができる。
塗膜の厚さは、塗装ローラの移動速度と、塗装ローラに対する塗料の単位時間当たりの供給量とによって変動するのであるが、本発明では、塗装ローラの移動速度と塗料の供給量のうち少なくともいずれか一方を補正するようにしたので、塗膜の厚さの均一化を図ることができる。
以下、本発明を具体化した実施形態1を図1乃至図8を参照して説明する。まず、塗装ローラ30に対する塗料の供給手段について説明すると、塗料が貯留されているタンク10には、塗料の供給路11の上流端が接続され、供給路11の下流端には塗装ローラ30が取り付けられている。供給路11には、塗料をタンク10から吸引して塗装ローラ30側へ圧送するためのポンプ12と、供給路11を流れる塗料の単位時間当たりの流量を検出する流量計13が接続されている。
<例1>
塗装ローラ30の回転中心と平行な軸線方向の長さ、即ち、被塗面41に対する塗装ローラ30の接触最大幅が170mm,塗装ローラ30側から被塗面41に作用する一定の荷重が800gfであり、形成すべき塗膜の膜厚が20〜40μmであり、塗料の粘度が3000mPa・sである場合においては、塗装ローラ30の移動速度が20m/minであり、塗料の供給流量が300〜600ml/minである。
<例2>
上記において塗装ブースの環境温度の設定の違いにより塗料の粘度が4000mPa・sとなる場合には、移動速度が15〜20m/minとなり、塗料の供給流量が200〜500ml/minとなる。
<例3>
同じく塗装ブースの環境温度の設定の違いにより塗料の粘度が2000mPa・sとなる場合には、移動速度が20〜25m/minとなり、塗料の供給流量が400〜700ml/minとなる。
尚、上記以外にも、塗膜の膜厚の違い、荷重の違い、塗装ローラ30の接触幅の違いによって、塗装ローラ30の移動速度と供給流量は上記と異なる値となるが、例示は省略する。
<例4>
上記例1において、接触幅を85mmとした場合には、移動速度は例1と同じく20m/minであるが、塗料の供給流量は150〜300ml/minとなる。
さらに、ロボット20の回転台22とアームの動きについては、被塗物40毎に予めティーチングによって記憶させておく。被塗物40の一例を図5及び図6に示す。被塗物40は、全体として方形をなし、中央に略方形の高台部42が形成されている。被塗物40の上面の被塗面41のうち、高台部42と高台部42の周縁の略方形の基板部43は平坦な水平領域41a,41bとなっており、基板部43の内周縁に沿った略方形の環状部分は略平坦な傾斜領域41cとなっており、傾斜領域41cと高台部42の水平領域41aとの間の略方形の環状部分は上方へ凸状に膨出した湾曲領域41dとなっている。
被塗物40に対して塗装を行う際には、予め、コンピュータの入力部53に、塗装ローラ30側から被塗面41側に作用する荷重の値、被塗面41に形成すべき塗膜の膜厚の値、使用する塗料の粘度の値を入力しておく。この入力部53に入力された値は制御部50に入力される。この後、被塗物40の識別情報を入力する(ステップS101)。この識別情報は、被塗物40の形状(被塗物における被塗面41と略直角方向の投影形状)のデータ、及び被塗面41の凹凸形状のデータからなる。
塗装が開始されると、ロボット20の駆動機構52と塗料供給路11のポンプ12が作動し、塗装ローラ30が最初のパスP(Pa〜Pdのいずれか)の始端に移動してそのパスPの経路に沿って移動し始めるとともに、塗料が塗装ローラ30に向けて供給され始める。また、塗装が行われている間、制御部50は、ティーチング情報記憶部54からの読み込み情報に基づいて駆動機構52へ塗装ローラ30の移動速度を制御する制御信号を出力するとともに、流量計13からフィードバックされる計測値に基づいてポンプ12の圧送速度を制御する制御信号をポンプ12へ出力する。また、塗装中のパスPにおける塗装ローラ30の接触幅の情報がロボット20のティーチング情報記憶部54から制御部50へ入力され、制御部50では、この接触幅の入力値に基づいて、塗装ローラ30の移動速度と塗料の供給流量が調整される。
尚、塗装中、塗装ブースに設置した温度センサ(図示せず)から雰囲気温度の値が制御部50に入力されるようしてもよい。この場合、入力された温度値に基づき、塗装ローラ30の移動速度と塗料の供給流量を適性に調整することができる。
30…塗装ローラ
41…被塗面
Claims (4)
- ロボットに取り付けた塗装ローラを、塗装条件に基づいて、被塗面上で回転させつつ移動させることによって塗膜を形成する塗装ローラを用いたロボット塗装方法であって、
塗装済みの塗膜の状態の検査結果に基づいて前記塗装条件を補正し、
検査後の塗膜形成を、前記補正した塗装条件に基づいて行うことを特徴とする塗装ローラを用いたロボット塗装方法。 - 前記塗装条件が、前記塗装ローラの移動速度と、前記塗装ローラに対する塗料の単位時間当たりの供給量とを含み、
形成すべき塗膜の厚さに応じて、前記塗装ローラの移動速度と、前記塗装ローラに対する塗料の単位時間当たりの供給量のうち少なくともいずれか一方を補正することを特徴とする請求項1記載の塗装ローラを用いたロボット塗装方法。 - ロボットに取り付けられて、被塗面上で回転しつつ移動する塗装ローラと、
前記塗装ローラに塗料を供給する塗料供給手段と、
塗装条件のデータを記憶する塗装条件記憶手段と、
塗膜の形成に際しては、前記塗装条件記憶手段から読み込んだ塗装条件に基づいて、前記塗装ローラに対する塗料の供給と前記塗装ローラの動きを制御する制御手段とを備えてなり、
制御手段は、塗装済みの塗膜の状態の検査結果に基づいて補正された前記塗装条件を読み込み、検査後の塗膜形成に際しては、前記補正された塗装条件に基づいて、検査後の前記塗装ローラへの塗料の供給と前記塗装ローラの動きを制御する構成としたことを特徴とする塗装ローラを用いたロボット塗装装置。 - 前記塗装条件が、前記塗装ローラの移動速度と、前記塗装ローラに対する塗料の単位時間当たりの供給量とを含み、
形成すべき塗膜の厚さに応じて、前記塗装ローラの移動速度と、前記塗装ローラに対する塗料の単位時間当たりの供給量のうち少なくともいずれか一方が補正される構成としたことを特徴とする請求項3記載の塗装ローラを用いたロボット塗装装置。
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CN109513573A (zh) * | 2018-12-13 | 2019-03-26 | 中煤科工集团南京设计研究院有限公司 | 一种自动喷胶系统的使用方法 |
KR20200057983A (ko) * | 2018-11-19 | 2020-05-27 | 대우조선해양 주식회사 | 자동 도포 기능을 지닌 도장용 롤러 장치 |
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