JP2006199270A - 車両用ブレーキ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 この車両用ブレーキ装置は、前輪側制動力を、液圧制動力(前輪側VB液圧分Fvbf+リニア弁差圧ΔP1に相当する液圧制動力の増加量)と回生制動力Fregとにより制御し、後輪側制動力を、液圧制動力(後輪側VB液圧分Fvbr+リニア弁差圧ΔP2に相当する液圧制動力の増加量)のみにより制御することで回生協調ブレーキ制御を実行する。そして、この装置は、前後制動力配分制御実行中において増し踏みがなされた場合、この増し踏みにより発生する後輪側制動力不足分ΔFrと等しい大きさの加算制動力Faddを前輪側制動力に加算することで全制動力の不足を補償する。
【選択図】 図5
Description
図1は、本発明の第1実施形態に係る車両用ブレーキ装置10を搭載した車両の概略構成を示している。この車両は、前2輪に係わる系統と、後2輪に係わる系統との2系統のブレーキ液圧回路(即ち、所謂前後配管)を備えていて、前輪を駆動する動力源としてエンジンとモータとを併用する前輪駆動方式の所謂ハイブリッド車両である。
右前輪用ホイールシリンダWfr, 左後輪用ホイールシリンダWrl, 右後輪用ホイールシリンダWrrを包括的に示している。
次に、上記構成を有する本発明の第1実施形態に係る車両用ブレーキ装置10(以下、「本装置」と云う。)が実行する回生協調制御の概要について説明する。一般に、車両において、ブレーキペダル踏力Fpに対する車両に働く全制動力(前輪側に働く制動力と後輪側に働く制動力の和)の特性には目標とすべき特性(目標特性)が存在する。
一般に、運転者によるブレーキペダルBP操作時において前輪に先行して後輪がロックすると車両の走行状態が不安定になり易い。このため、本装置は、前後制動力配分制御(以下、「EBD制御」とも称呼する。)を実行することで前輪に先行する後輪ロックの発生を防止する。
上述したように、本装置は、前後制動力配分制御実行中、後輪側制動力を前後制動力配分制御開始時点での値に維持する。従って、図5の時刻t1以降に示すように、前後制動力配分制御開始時点でのブレーキペダル操作よりも大きい制動力を要求するブレーキペダルBP操作(即ち、上記「増し踏み」)がなされた場合であっても(図5(a)を参照)、後輪側制動力は、前後制動力配分制御開始時点(時刻t1)での値に保持される(図5(c)を参照)。
次に、以上のように構成された本発明の第1実施形態に係る車両用ブレーキ装置10の実際の作動について、ブレーキ制御ECU50(のCPU)が実行するルーチンをフローチャートにより示した図6〜8とHV制御ECU60(のCPU)が実行するルーチンをフローチャートにより示した図9とを参照しながら説明する。
次に、本発明の第2実施形態に係る車両用ブレーキ装置(車両用ブレーキ制御装置)について説明する。この第2実施形態は、VB液圧発生装置30に代えてハイドロブースタ液圧発生装置(以下、「HB液圧発生装置30」と称呼する。)を使用する点、及び、第1実施形態とは異なる液圧制動力制御装置40を使用する点において上記第1実施形態と主として異なる。従って、以下、係る相違点を中心に説明する。なお、第2実施形態に係る説明において、第1実施形態に係る説明に使用された構成、変数等と同じ、若しくは対応する構成、変数等については第1実施形態において使用された符号、記号等と同じものを使用する。
次に、上記構成を有する本発明の第2実施形態に係る車両用ブレーキ装置10(以下、「本装置」と云う。)が実行する回生協調制御の概要について説明する。図12は、本装置により回生協調制御が実行された場合における、マスタシリンダ液圧Pmに対する、前輪側制動力と、後輪側制動力の特性を示している。図12に示した実線Aは、マスタシリンダ液圧Pmに対する、前輪側制動力と後輪側制動力の和である全制動力の目標特性を示している。
本装置も、第1実施形態と同様、前後制動力配分制御実行中において増し踏みがなされた場合、前輪側制動力として、図12に示したように制御されている回生制動力Freg、及び前輪側液圧制動力Fhfに加え、後輪側制動力不足分ΔFrと等しい大きさの加算制動力Faddを発生させる。
以下、第2実施形態に係る車両用ブレーキ装置の実際の作動について説明する。この装置のブレーキ制御ECU50(のCPU)は、第1実施形態のブレーキ制御ECU50が実行する図6〜図8に示したルーチンのうち図6に示したルーチンをそのまま実行するとともに、図7、図8に示したルーチンに代えて、図7、図8にそれぞれ対応する図14、図15にフローチャートにより示したルーチンを実行する。加えて、この装置のHV制御ECU60(のCPU)は、第1実施形態のHV制御ECU60が実行する図9に示したルーチンをそのまま実行する。以下、第2実施形態に特有の図14、及び図15に示したルーチンについて説明する。
(2)目標制動力が許容最大回生制動力Fregmaxより大きく、且つ、目標制動力を前輪側制動力と後輪側制動力の間における予め定められた目標配分(例えば、理想制動力配分)で配分した場合の前輪側の制動力である前輪側目標配分制動力が許容最大回生制動力Fregmax以下の場合、回生制動力Fregが許容最大回生制動力Fregmaxの値に設定され、後輪側液圧制動力Fhrが目標制動力から許容最大回生制動力Fregmaxを減じた値に設定されるとともに、前輪側液圧制動力Fhfが「0」に設定される。
(3)前輪側目標配分制動力が許容最大回生制動力Fregmaxを超える場合、回生制動力Fregが許容最大回生制動力Fregmaxの値に設定され、後輪側液圧制動力Fhrが、目標制動力を前記目標配分で配分した場合の後輪側の制動力である後輪側目標配分制動力の値に設定されるとともに、前輪側液圧制動力Fhfが、前記前輪側目標配分制動力から許容最大回生制動力Fregmaxを減じた値に設定される。これによれば、輪側制動力、及び加算制動力Faddとして、前輪側液圧制動力Fhfに優先して回生制動力Fregが使用される。これにより、モータMにより発電される電気エネルギーを更に一層バッテリBに回収することができ、この結果、装置全体としてのエネルギー効率を更に高めて車両の燃費を更に向上させることができる。
Claims (12)
- 動力源として少なくとも前輪を駆動するモータを備えた車両に適用される車両用ブレーキ装置であって、
運転者によるブレーキ操作部材の操作に応じた基本液圧を発生する基本液圧発生手段と、
前記基本液圧よりも高い液圧を発生させるための加圧用液圧を発生可能な加圧手段と、
前記加圧手段による前記加圧用液圧を利用して前記基本液圧に対する加圧量を調整可能な調圧手段と、
前記モータにより発生する回生制動力を制御する回生制動力制御手段と、
を備えた車両用ブレーキ装置に適用され、
前記基本液圧発生手段による前記基本液圧に基づく液圧制動力である基本液圧制動力に、前記回生制動力制御手段による前記回生制動力及び/又は前記調圧手段による前記加圧量に基づく液圧制動力である加圧液圧制動力からなる補填制動力を加えた制動力である全制動力の前記ブレーキ操作部材の操作に対する特性が予め設定された目標特性に一致するように、前記補填制動力を同ブレーキ操作部材の操作に応じて調整する回生協調ブレーキ制御手段と、
前記運転者によるブレーキ操作部材の操作時において前輪に先行して後輪がロックする傾向がある場合に後輪側に働く制動力の増大を禁止する前後制動力配分制御を実行する前後制動力配分制御手段と、
を備えた車両用ブレーキ制御装置であって、
前記前後制動力配分制御が実行されている間において同前後制動力配分制御開始時点での前記ブレーキ操作部材の操作よりも大きい制動力を要求する同ブレーキ操作部材の操作がなされている場合、前記回生協調ブレーキ制御手段により前記補填制動力を調整するために制御されている前輪側の前記回生制動力及び/又は前輪側の前記加圧液圧制動力を大きくすることで前輪側に働く制動力を増大させる加算制動力発生手段を更に備えた車両用ブレーキ制御装置。 - 請求項1に記載の車両用ブレーキ制御装置において、
前記加算制動力発生手段は、
前記前輪側の回生制動力及び/又は前記前輪側の加圧液圧制動力を大きくすることにより発生する前記前輪側に働く制動力の増大量である加算制動力を、前記前後制動力配分制御による前記後輪側に働く制動力の増大の禁止により発生する、同後輪側に働く制動力の同前後制動力配分制御が実行されていない場合における前記ブレーキ操作部材の操作に応じた値に対する不足分に基づいて決定するように構成された車両用ブレーキ制御装置。 - 請求項2に記載の車両用ブレーキ制御装置であって、
許容される前記前輪側の回生制動力の最大値である許容最大回生制動力を前記車両の状態に応じて決定する許容最大回生制動力決定手段を更に備え、
前記加算制動力発生手段は、
前記決定された加算制動力が前記回生協調ブレーキ制御手段により前記補填制動力を調整するために制御されている前記前輪側の回生制動力の前記許容最大回生制動力に対する余裕分を超えない場合、前記決定された加算制動力を、前記前輪側の回生制動力を同加算制動力分だけ大きくすることで発生させるように構成された車両用ブレーキ制御装置。 - 請求項2に記載の車両用ブレーキ制御装置であって、
許容される前記前輪側の回生制動力の最大値である許容最大回生制動力を前記車両の状態に応じて決定する許容最大回生制動力決定手段を更に備え、
前記加算制動力発生手段は、
前記決定された加算制動力が前記回生協調ブレーキ制御手段により前記補填制動力を調整するために制御されている前記前輪側の回生制動力の前記許容最大回生制動力に対する余裕分を超える場合、前記決定された加算制動力を、前記前輪側の回生制動力を同許容最大回生制動力まで大きくするとともに前記前輪側の回生制動力の余裕分の同決定された加算制動力に対する不足分だけ前記前輪側の加圧液圧制動力を大きくすることで発生させるように構成された車両用ブレーキ制御装置。 - 動力源として少なくとも前輪を駆動するモータを備えた車両に適用される車両用ブレーキ装置であって、
運転者によるブレーキ操作部材の操作に応じた基本液圧を発生する基本液圧発生手段と、
前記基本液圧よりも高い液圧を発生させるための加圧用液圧を発生可能な加圧手段と、
前記加圧手段による前記加圧用液圧を利用して前記基本液圧に対する加圧量を調整可能な調圧手段と、
前記モータにより発生する回生制動力を制御する回生制動力制御手段と、
前記基本液圧発生手段による前記基本液圧に基づく液圧制動力である基本液圧制動力に、前記回生制動力制御手段による前記回生制動力及び/又は前記調圧手段による前記加圧量に基づく液圧制動力である加圧液圧制動力からなる補填制動力を加えた制動力である全制動力の前記ブレーキ操作部材の操作に対する特性が予め設定された目標特性に一致するように、前記補填制動力を同ブレーキ操作部材の操作に応じて調整する回生協調ブレーキ制御手段と、
前記運転者によるブレーキ操作部材の操作時において前輪に先行して後輪がロックする傾向がある場合に後輪側に働く制動力の増大を禁止する前後制動力配分制御を実行する前後制動力配分制御手段と、
前記前後制動力配分制御が実行されている間において同前後制動力配分制御開始時点での前記ブレーキ操作部材の操作よりも大きい制動力を要求する同ブレーキ操作部材の操作がなされている場合、前記回生協調ブレーキ制御手段により前記補填制動力を調整するために制御されている前輪側の前記回生制動力及び/又は前輪側の前記加圧液圧制動力を大きくすることで前輪側に働く制動力を増大させる加算制動力発生手段と、
を備えた車両用ブレーキ装置。 - 動力源として少なくとも前輪を駆動するモータを備えた車両に適用される車両用ブレーキ装置であって、
運転者によるブレーキ操作部材の操作に応じた基本液圧を発生する基本液圧発生手段と、
前記基本液圧よりも高い液圧を発生させるための加圧用液圧を発生可能な加圧手段と、
前記加圧手段による前記加圧用液圧を利用して前記基本液圧に対する加圧量を調整可能な調圧手段と、
前記モータにより発生する回生制動力を制御する回生制動力制御手段と、
を備えた車両用ブレーキ装置に適用される車両用ブレーキ制御用プログラムであって、
前記基本液圧発生手段による前記基本液圧に基づく液圧制動力である基本液圧制動力に、前記回生制動力制御手段による前記回生制動力及び/又は前記調圧手段による前記加圧量に基づく液圧制動力である加圧液圧制動力からなる補填制動力を加えた制動力である全制動力の前記ブレーキ操作部材の操作に対する特性が予め設定された目標特性に一致するように、前記補填制動力を同ブレーキ操作部材の操作に応じて調整する回生協調ブレーキ制御ステップと、
前記運転者によるブレーキ操作部材の操作時において前輪に先行して後輪がロックする傾向がある場合に後輪側に働く制動力の増大を禁止する前後制動力配分制御を実行する前後制動力配分制御ステップと、
前記前後制動力配分制御が実行されている間において同前後制動力配分制御開始時点での前記ブレーキ操作部材の操作よりも大きい制動力を要求する同ブレーキ操作部材の操作がなされている場合、前記回生協調ブレーキ制御手段により前記補填制動力を調整するために制御されている前輪側の前記回生制動力及び/又は前輪側の前記加圧液圧制動力を大きくすることで前輪側に働く制動力を増大させる加算制動力発生ステップと、
を備えた車両用ブレーキ制御用プログラム。 - 動力源として少なくとも前輪を駆動するモータを備えた車両に適用される車両用ブレーキ装置であって、
運転者によるブレーキ操作部材の操作とは独立して前記車両の車輪に働く摩擦制動力を制御可能な摩擦制動力制御手段と、
前記モータにより発生する回生制動力を制御する回生制動力制御手段と、
を備えた車両用ブレーキ装置に適用され、
前記摩擦制動力と前記回生制動力の和である全制動力の前記ブレーキ操作部材の操作に対する特性が予め設定された目標特性に一致するように、前記摩擦制動力制御手段と前記回生制動力制御手段とを制御して前記摩擦制動力と前記回生制動力とを同ブレーキ操作部材の操作に応じて調整する回生協調ブレーキ制御手段と、
前記運転者によるブレーキ操作部材の操作時において前輪に先行して後輪がロックする傾向がある場合に後輪側に働く制動力の増大を禁止する前後制動力配分制御を実行する前後制動力配分制御手段と、
を備えた車両用ブレーキ制御装置であって、
前記前後制動力配分制御が実行されている間において同前後制動力配分制御開始時点での前記ブレーキ操作部材の操作よりも大きい制動力を要求する同ブレーキ操作部材の操作がなされている場合、前記回生協調ブレーキ制御手段により制御されている前輪側の前記回生制動力及び/又は前輪側の前記摩擦制動力を大きくすることで前輪側に働く制動力を増大させる加算制動力発生手段を更に備えた車両用ブレーキ制御装置。 - 請求項7に記載の車両用ブレーキ制御装置において、
前記加算制動力発生手段は、
前記前輪側の回生制動力及び/又は前記前輪側の摩擦制動力を大きくすることにより発生する前記前輪側に働く制動力の増大量である加算制動力を、前記前後制動力配分制御による前記後輪側に働く制動力の増大の禁止により発生する、同後輪側に働く制動力の同前後制動力配分制御が実行されていない場合における前記ブレーキ操作部材の操作に応じた値に対する不足分に基づいて決定するように構成された車両用ブレーキ制御装置。 - 請求項8に記載の車両用ブレーキ制御装置であって、
許容される前記前輪側の回生制動力の最大値である許容最大回生制動力を前記車両の状態に応じて決定する許容最大回生制動力決定手段を更に備え、
前記加算制動力発生手段は、
前記決定された加算制動力が前記回生協調ブレーキ制御手段により制御されている前記前輪側の回生制動力の前記許容最大回生制動力に対する余裕分を超えない場合、前記決定された加算制動力を、前記前輪側の回生制動力を同加算制動力分だけ大きくすることで発生させるように構成された車両用ブレーキ制御装置。 - 請求項8に記載の車両用ブレーキ制御装置であって、
許容される前記前輪側の回生制動力の最大値である許容最大回生制動力を前記車両の状態に応じて決定する許容最大回生制動力決定手段を更に備え、
前記加算制動力発生手段は、
前記決定された加算制動力が前記回生協調ブレーキ制御手段により制御されている前記前輪側の回生制動力の前記許容最大回生制動力に対する余裕分を超える場合、前記決定された加算制動力を、前記前輪側の回生制動力を同許容最大回生制動力まで大きくするとともに前記前輪側の回生制動力の余裕分の同決定された加算制動力に対する不足分だけ前記前輪側の摩擦制動力を大きくすることで発生させるように構成された車両用ブレーキ制御装置。 - 動力源として少なくとも前輪を駆動するモータを備えた車両に適用される車両用ブレーキ装置であって、
運転者によるブレーキ操作部材の操作とは独立して前記車両の車輪に働く摩擦制動力を制御可能な摩擦制動力制御手段と、
前記モータにより発生する回生制動力を制御する回生制動力制御手段と、
前記摩擦制動力と前記回生制動力の和である全制動力の前記ブレーキ操作部材の操作に対する特性が予め設定された目標特性に一致するように、前記摩擦制動力制御手段と前記回生制動力制御手段とを制御して前記摩擦制動力と前記回生制動力とを同ブレーキ操作部材の操作に応じて調整する回生協調ブレーキ制御手段と、
前記運転者によるブレーキ操作部材の操作時において前輪に先行して後輪がロックする傾向がある場合に後輪側に働く制動力の増大を禁止する前後制動力配分制御を実行する前後制動力配分制御手段と、
前記前後制動力配分制御が実行されている間において同前後制動力配分制御開始時点での前記ブレーキ操作部材の操作よりも大きい制動力を要求する同ブレーキ操作部材の操作がなされている場合、前記回生協調ブレーキ制御手段により制御されている前輪側の前記回生制動力及び/又は前輪側の前記摩擦制動力を大きくすることで前輪側に働く制動力を増大させる加算制動力発生手段と、
を備えた車両用ブレーキ装置。 - 動力源として少なくとも前輪を駆動するモータを備えた車両に適用される車両用ブレーキ装置であって、
運転者によるブレーキ操作部材の操作とは独立して前記車両の車輪に働く摩擦制動力を制御可能な摩擦制動力制御手段と、
前記モータにより発生する回生制動力を制御する回生制動力制御手段と、
を備えた車両用ブレーキ装置に適用される車両用ブレーキ制御用プログラムであって、
前記摩擦制動力と前記回生制動力の和である全制動力の前記ブレーキ操作部材の操作に対する特性が予め設定された目標特性に一致するように、前記摩擦制動力制御手段と前記回生制動力制御手段とを制御して前記摩擦制動力と前記回生制動力とを同ブレーキ操作部材の操作に応じて調整する回生協調ブレーキ制御ステップと、
前記運転者によるブレーキ操作部材の操作時において前輪に先行して後輪がロックする傾向がある場合に後輪側に働く制動力の増大を禁止する前後制動力配分制御を実行する前後制動力配分制御ステップと、
前記前後制動力配分制御が実行されている間において同前後制動力配分制御開始時点での前記ブレーキ操作部材の操作よりも大きい制動力を要求する同ブレーキ操作部材の操作がなされている場合、前記回生協調ブレーキ制御手段により制御されている前輪側の前記回生制動力及び/又は前輪側の前記摩擦制動力を大きくすることで前輪側に働く制動力を増大させる加算制動力発生ステップと、
を備えた車両用ブレーキ制御用プログラム。
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