JP2006160508A - 移動棚装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 1対の連結アーム4R,4Lを、移動棚3における左右に配置し隣接する移動棚3,3間に渡設して回動自在に取付け、この連結アーム4R,4Lを媒体として得られる各移動棚間の間隔、左右方向のずれ、傾きを表示する変位情報(∠A,∠B等)の検出手段、判定手段を設け、かつこれらの変位情報により移動棚を走行制御する手段を設けた移動棚装置1とする。
【選択図】 図1
Description
無軌条の移動棚装置における課題は、各移動棚の相対位置関係、すなわち、移動棚間の間隔、左右方向のずれ、傾きをどのように制御するかにある。これらの制御に関しては、たとえば特許文献1〜3に各種提案がなされている。しかし、これらの提案は、いずれも、基本的に各移動棚間の間隔、左右方向のずれ、および傾きを、個々に制御するものである。
しかし、無軌条の移動棚装置の場合、これらの間隔、左右方向のずれ、傾きの変位は、むしろ単独に生ずる場合は少なく、一般に相互に関連して複合的に生ずる場合が多い。そのため、前記三者の変位を個々に制御することは、必ずしも合理的とは言えない。
(1) 床面上の基準位置から前後方向に複数の移動棚を並置して、各移動棚を無軌条で前後方向に往復走行させるようにした移動棚装置であって、隣接する移動棚にそれぞれ端部を回動自在に連結して渡設した連結アームと、移動棚の移動にともなって変化する連結アームの位置または角度の変位を検出する変位情報検出手段と、前記変位情報から隣接する移動棚の相対位置を判定する相対位置判定手段と、この相対位置判定手段によって得られた相対位置情報により移動棚を、その相対位置を修正するように走行させる走行制御手段とを備えるものとする。
請求項1記載の発明によれば、各移動棚間の間隔、左右方向のずれ、傾きの三者の変位情報を一体的に表示する連結アームを媒体として、前記三者の変位を有機的に一体として把握し制御を行うため、良好な制御結果が得られる。
すなわち、無軌条の移動棚装置においては、前記三者の変位は、単独に生ずる場合は少なく、一般に相互に関連して複合的に生ずる場合が多い。そのため、前記三者の変位を個々に制御するよりも、有機的に一体として把握する方が、良好な制御を行うことができる。
たとえば、移動棚の走行制御中に、スリップや障害物等による急停止などにより、予期に反する変位が生じても、三者の変位を有機的に一体として把握して制御することにより、良好な結果が得られる。
の長さは、連結アーム(4R)の取付け位置によって定まる数値である。
の長さ等のデータから、各移動棚(31)〜(3n)における隣接する移動棚との間隔、左右方向のずれ、傾きを判定する。判定は、具体的な数値として演算することもできるが、相対的な量として判定することもできる。
ステップS4においてYESの場合は、ステップS5に移行する。
ステップ10においては、各移動棚間に相対的な傾きはないかを判定する。NOの場合、ステップS11に移行し、傾きのある移動棚の傾き修正制御を行う。
次いで、ステップ10に戻り、再度、各移動棚間に相対的な傾きはないかの確認を行う。再度、NOの場合、再びステップS11に移行し、傾き修正の再調整を行う。
ステップS12において、移動棚の制御を終了するかを判定する。YESの場合、ステップS13に移行し、制御終了となる。
NOの場合、ステップS7に移行し、基準値でない移動棚間の間隔修正制御を行う。以下、前記したと同様の制御を行う。
と移動棚(144)の前縁辺FOとの交点をeoとし、摺動溝(16R)の右端をfoとする。隣接する移動棚(144)(145)間の間隔XOは、次の演算式(10)で近似値として求めることができる。
は、連結杆(17R)の長さである。
の長さは予め定められた数値である。したがって、間隔XOは、演算式(10)により容易に演算することができる。
の長さは、容易に測定できる。たとえば、
の長さは、摺動溝(16R)に沿って摺動する上記摺動体に、リニアエンコーダ、または摺動溝(16R)に沿って転動するローラの軸の回転角度を測定するロータリエンコーダを設けることにより、簡単に測定することができる。したがって、隣接する移動棚(144)(145)の左右方向の相対的なずれYOは、演算式(11)より容易に演算することができる。
なお、この第2実施形態の場合も、前記の図3に示した制御の概念図、および図4に示した制御概要のフローチャートは、そのまま適合するものである。
(2)固定棚
(3)(31)…(3n)移動棚
(4)連結アーム
(4R)右側連結アーム
(4L)左側連結アーム
(5)(6)連結杆
(5a)(5b)(6a)(6b)一端部
(7)(8)(9)支軸
(10)制御用CPU(中央演算処理装置)
(10a)相対位置判定手段
(10b)走行制御手段
(11)ケーブル
(12)移動棚装置
(13)固定棚
(14)(144)〜(145)移動棚
(15)(15R)(15L)連結アーム
(16)(16R)(16L)摺動溝
(17)(17R)(17L)連結杆
(18)制御用CPU
(19)ケーブル
(20)変位情報検出手段
(30)走行駆動装置
Claims (13)
- 床面上の基準位置から前後方向に複数の移動棚を並置して、各移動棚を無軌条で前後方向に往復走行させるようにした移動棚装置であって、隣接する移動棚にそれぞれ端部を回動自在に連結して渡設した連結アームと、移動棚の移動にともなって変化する連結アームの位置または角度の変位を検出する変位情報検出手段と、前記変位情報から隣接する移動棚の相対位置を判定する相対位置判定手段と、この相対位置判定手段によって得られた相対位置情報により移動棚を、その相対位置を修正するように走行させる走行制御手段とを備えることを特徴とする移動棚装置。
- 連結アームを、一端部が相互に回動自在に連結されるとともに、他端部が隣接する移動棚にそれぞれ回動自在に連結された1対の連結杆より形成したことを特徴とする請求項1記載の移動棚装置。
- 1対の連結アームを移動棚における左右に配置して、隣接する移動棚間に渡設したことを特徴とする請求項2記載の移動棚装置。
- 相対位置判定手段を、連結アームにおける1対の連結杆がなす内角の変位情報により隣接する移動棚間の間隔を判定するとともに、連結アームにおける1対の連結杆の交点を一頂点とし、各連結杆の他端を残りの二頂点とする三角形の傾きの変位情報により、隣接する移動棚の左右方向の相対位置を判定し、かつ左右1対の連結アームにおけるそれぞれの1対の連結杆がなす内角の差の変位情報により隣接する移動棚の相対的な傾きを判定する判定手段としたことを特徴とする請求項3記載の移動棚装置。
- 走行制御手段を、連結アームにおける1対の連結杆がなす内角が所定の値となるように移動棚を走行させて、隣接する移動棚間の間隔を制御するものとしたことを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の移動棚装置。
- 走行制御手段を、連結アームにおける1対の連結杆の交点を頂点とし、各連結杆の他端を残りの二頂点とする三角形の傾きが是正されるように移動棚を走行させて、隣接する移動棚間の左右方向のずれを制御するものとしたことを特徴とする請求項1〜5のいずれかに記載の移動棚装置。
- 走行制御手段を、左右1対の連結アームにおけるそれぞれの1対の連結杆がなす内角が同値となるように移動棚を走行させて、隣接する移動棚の相対的な傾きを制御するものとしたことを特徴とする請求項1〜6のいずれかに記載の移動棚装置。
- 連結アームを、隣接する一方の移動棚に左右方向に設けられた摺動溝と、この摺動溝に一端が回動および摺動自在に連結され、他端が他方の移動棚に回動自在に連結された連結杆とにより形成したことを特徴とする請求項1記載の移動棚装置。
- 1対の連結アームを移動棚における左右に配置して、隣接する移動棚間に渡設したことを特徴とする請求項8記載の移動棚装置。
- 相対位置判定手段を、連結アームにおける連結杆と、この連結杆の一端が摺動する摺動溝とがなす内角の変位情報により、隣接する移動棚間の間隔を判定するとともに、連結杆の一端の前記摺動溝における位置の変位情報により、隣接する移動棚の左右方向の相対位置を判定し、かつ左右1対の連結アームにおけるそれぞれの連結杆と摺動溝とがなす内角の差の変位情報により、隣接する移動棚の相対的な傾きを判定する判定手段としたことを特徴とする請求項9記載の移動棚装置。
- 走行制御手段を、連結アームにおける連結杆と、この連結杆の一端が摺動する摺動溝とがなす内角が所定の値となるように移動棚を走行させて、隣接する移動棚間の間隔を制御するものとしたことを特徴とする請求項1または請求項8〜10のいずれかに記載の移動棚装置。
- 走行制御手段を、連結杆の一端の摺動溝における位置が、所定の位置となるように移動棚を走行させて、隣接する移動棚間の左右方向のずれを制御するものとしたことを特徴とする請求項1または請求項8〜11のいずれかに記載の移動棚装置。
- 走行制御手段を、左右1対の連結アームにおけるそれぞれの連結杆と摺動溝とがなす内角が同値となるように移動棚を走行させて、隣接する移動棚の相対的な傾きを制御するものとしたことを特徴とする請求項1または請求項8〜12のいずれかに記載の移動棚装置。
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