JP2006151394A

JP2006151394A - ブレーキ倍力装置の制御装置

Info

Publication number: JP2006151394A
Application number: JP2006075880A
Authority: JP
Inventors: Satoshi Kuragaki; 智倉垣; Tokuji Yoshikawa; 徳治吉川; Atsushi Yokoyama; 篤横山; Toshio Manaka; 敏雄間中
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 2006-03-20
Filing date: 2006-03-20
Publication date: 2006-06-15

Abstract

【課題】ソレノイド電流は、弾性変形可能な弁体の弾性係数と、弾性変形可能なシール材の摺動抵抗が温度に依存して変化し、低温では大きく、高温では小さくなるので、閉じている弁機構を開くためのソレノイド電流は、低温と高温で変化させる必要がある。
【解決手段】直接温度を計測することなく、弁機構を開くために必要なソレノイド電流を供給するために、増圧時は、弁機構が開いて圧力が変化したときのソレノイド電流（増圧開始電流学習値）を記録し、その後弁機構が閉じた後に再度弁機構を開く際には、前記記録した増圧開始電流学習値に基づいて算出したソレノイド電流を流すようにする。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両のブレーキ装置に関わる。

ブレーキ倍力装置のバルブボディ内にソレノイド機構を内蔵し、ソレノイド機構に通電してその可動子を移動させ、この可動子の移動によって、弁機構である大気弁または真空弁を開弁するようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。このブレーキ倍力装置は、ブレーキペダルに連動する入力ロッドの変位に基づく作動とは別に、ソレノイドに流す電流に応じた弁機構が、前記ブレーキ倍力装置の定圧室と作動圧室の間の空気流量を調節し定圧室と作動圧室の間に圧力差を生じさせ、マスターシリンダ内のブレーキ液に圧力を加えることができる。この圧力が各車輪のスレーブシリンダに伝わり、車両にブレーキがかかる（自動ブレーキ）。

特開２００１−１０４８１号公報

このようなブレーキ倍力装置において、自動ブレーキをかける際に、前記ソレノイド機構の可動子を動かして閉じている弁機構（大気弁）を開くためには、弁機構を構成している弾性変形可能な弁体の弾性変形による反力と、バネの変形による反力と、弾性変形可能なシール材の摺動抵抗による反力の、前記３つの反力を加えた力より大きな電磁気力を発生するソレノイド電流を流す必要がある。ソレノイド電流は、前記弾性変形可能な弁体の弾性係数と、弾性変形可能なシール材の摺動抵抗が温度に依存して変化し、低温（−１０℃以下）では大きく、高温（＋６０℃以上）では小さくなるので、閉じている弁機構を開くためのソレノイド電流は、低温と高温で変化させる必要がある。

一方、自動ブレーキを解除するために、前記ソレノイド機構の可動子を動かし閉じている弁機構（真空弁）を開くためには、バネの変形による反力と、弾性変形可能なシール材の摺動抵抗による反力の、前記２つの反力を加えた力と釣り合う電磁気力を発生するソレノイド電流を流す必要がある。ソレノイド電流は、弾性変形可能なシール材の摺動抵抗が温度に依存して変化し、低温では大きく、高温では小さくなるので、閉じている弁機構を開くためのソレノイド電流は、低温と高温で変化させる必要がある。

前記課題に関し、直接温度を計測することなく、弁機構を開くために必要なソレノイド電流を供給するために、増圧時は、弁機構が開いて圧力が変化したときのソレノイド電流（増圧開始電流学習値）を記録し、その後弁機構が閉じた後に再度弁機構を開く際には、前記記録した増圧開始電流学習値に基づいて補正したソレノイド電流を流すようにする。

また、減圧時も増圧時と同様に、弁機構が開いて圧力が変化したときのソレノイド電流（減圧開始電流学習値）を記録し、その後弁機構が閉じた後に再度弁機構を開く際には、前記記録した減圧開始電流学習値に基づいて補正したソレノイド電流を流すようにする。

このようにして、増圧開始電流学習値を増圧毎に更新していくことで、装置の起動後第一回目を除き、常に適切なソレノイド電流をブースタ倍力装置に供給することが可能となる。減圧時も同様である。

また、ソレノイド電流の代わりに、ソレノイド電流指令を増圧開始電流学習値として記録しても、同様に常に適切なソレノイド電流をブースタ倍力装置に供給することが可能となる。減圧時も同様である。

本発明によれば、増圧開始電流学習値を増圧開始毎に更新していくことで、装置の起動後第一回目を除き、常に適切なソレノイド電流をブースタ倍力装置に供給することができる。減圧時も増圧時と同様である。これにより、倍力装置の動作温度が変化しても、スムーズなブレーキ液圧力の制御が可能となる。

また、ソレノイド電流測定値を記録しても、同様に常に適切なソレノイド電流をブースタ倍力装置に供給することが可能である。

図１は、本発明の倍力装置の制御装置の構成図である。ブレーキペダル１１６と、ブレーキペダルの入力に基づいて増幅した出力を出力する機能と制御弁に電磁力を作用して出力を増減する機能とを備えた倍力装置１０１（以下、倍力装置）と、マスターシリンダ
１０２と、圧力センサ１０３と、電流源１０４と、増圧制御機能１０７と、増圧時の圧力−電流指令変換機能１０８と、増圧開始電流指令の学習機能１１３と、圧力保持時の圧力−電流指令変換機能１０９と、減圧制御機能１１０と、減圧時の圧力−電流指令変換機能１１１と、減圧開始電流指令の学習機能１１４と、圧力指令ゼロ時の電流指令機能１１５と、電流指令の切り換え判定機能１０５と、切り換え判定機能１０５の結果に基づいて電流指令を切り換える電流切り換え機能１１２からなる。倍力装置１０１は、ソレノイドに電流を流すことにより弁機構の開閉を制御し、マスターシリンダ内の圧力を制御する機能を持つ。増圧時の圧力−電流指令変換手段１０８は、あらかじめ測定してある増圧時のソレノイド電流と圧力センサの関係を使って、圧力指令Ｐ_RUから電流指令Ｉ_RUに変換する。減圧時の圧力−電流指令変換手段１１１にも、同様にして減圧時の電流と圧力センサの関係を使って、圧力指令Ｐ_RUから電流指令Ｉ_REFに変換する。

切り換え判定手段１０５の判断は、図２の状態遷移図を基に決定する。初期状態は制御禁止状態２０２である。倍力装置とその制御装置の自己診断を行い、前記２つの装置が正常であることを確認し、ゼロ保持状態２０５に遷移する。また、装置に何らかの故障があることを確認した場合には制御禁止状態２０２を継続する。

ゼロ保持状態２０５において、圧力指令Ｐ_CMD が所定値Ｐ_D 未満(例：０.０１ＭＰａ未満）のとき、ソレノイド電流をゼロとして、圧力センサ値Ｐ_M/C をゼロに保持している。圧力指令Ｐ_CMD が所定値Ｐ_D 以上で、かつ圧力指令Ｐ_CMD が増加している（圧力指令の時間微分ｄ／ｄｔＰ_CMDが正）場合に増圧状態２０３に遷移する。前記条件が成立しない場合には、ゼロ保持状態２０５を継続する。

増圧状態２０３において、圧力指令Ｐ_CMD が所定値Ｐ_D 未満のときは、ゼロ保持状態
２０５に遷移する。また、圧力指令Ｐ_CMD が減少か一定になっており（圧力指令の時間微分ｄ／ｄｔＰ_CMDが負またはゼロ）、かつ圧力指令Ｐ_CMD と圧力センサ値Ｐ_M/C との差
（以下、圧力偏差ΔＰ）が所定値Ｐ_B 未満の場合には保持状態２０１に遷移する。前記条件が成立しない場合には、増圧状態２０３を継続する。

保持状態２０１において、圧力指令Ｐ_CMD が所定値Ｐ_D 未満のときは、ゼロ保持状態
２０５に遷移する。また、圧力指令Ｐ_CMD が増加しており（圧力指令の時間微分ｄ／ｄｔＰ_CMD が正）、かつ圧力偏差ΔＰが所定値Ｐ_A 以上の場合には増圧状態２０３に遷移する。一方、圧力指令Ｐ_CMD が減少しており（圧力指令の時間微分ｄ／ｄｔＰ_CMDが負）、かつ圧力偏差ΔＰが所定値「−Ｐ_A 」未満の場合には減圧状態２０４に遷移する。前記３つの条件が成立しない場合には、保持状態２０１を継続する。

減圧状態２０４において、圧力指令Ｐ_CMD が所定値Ｐ_D 未満の状態が所定時間Ｔ_E 以上継続したときは、ゼロ保持状態２０５に遷移する。また、圧力指令Ｐ_CMD が増加しており
(圧力指令の時間微分ｄ／ｄｔＰ_CMDが正またはゼロ)、かつ圧力偏差ΔＰが所定値−Ｐ_B 以上の場合には保持状態２０１に遷移する。前記２つの条件が成立しない場合には、減圧状態２０４を継続する。

また、倍力装置または倍力装置の制御装置が故障していると判断した場合には、すべての状態から制御禁止状態２０２に遷移し、ソレノイド電流をゼロにする。

次に、増圧時の動作を、図３〜図６を用いて説明する。図３は圧力指令Ｐ_CMD とソレノイド電流，圧力センサ値Ｐ_M/C の動きを示したものである。また、図４は倍力装置１０１の動作を説明するための模式図である。図３の時刻Ｔ₁ 以前では、ソレノイド機構４０２に通電しておらず、大気弁４０３および真空弁４０４は共に閉じており、定圧室４０６と作動圧室４０５の圧力は真空源４０７と同じ圧力になっている。図３の時刻Ｔ₁ において、制御装置４０１からソレノイド電流Ｉ₁ をソレノイド機構４０２に供給する。時刻Ｔ₂ までは圧力センサ値Ｐ_M/C はゼロであり、後に説明する図６の処理フローによりソレノイド電流の供給を徐々に大きくしている。時刻Ｔ₂ においてソレノイド電流Ｉ₂ になると、大気弁４０３が開き、経路４０８を通して作動圧室４０５に大気が導入される。このとき真空弁４０４は閉じたままであるので、定圧室４０６と作動圧室４０５の間に圧力差が生じ、その圧力差を源にした力がマスターシリンダ内のピストンに加わり、マスターシリンダ内の圧力が増大し、ブレーキが掛かる。図６の処理フローによりソレノイド電流の供給を適宜変更することにより、圧力指令Ｐ_CMD に沿って圧力センサ値Ｐ_M/C を変化させることができる。

図３において、圧力指令Ｐ_CMD が入力されてから、圧力センサ値Ｐ_M/C が観測できるまでの所用時間はΔＴ₁₂である。この所用時間を短縮するために、次回以降は、圧力センサ値Ｐ_M/C が観測できた時刻Ｔ₂ のときのソレノイド電流Ｉ₂ を基に補正したソレノイド電流Ｉ₅ から給電を開始する。

図５は図１における増圧開始電流指令の学習機能１１３を、ソフトウェアで実現する処理フローである。ステップ５０１において、前回の制御状態を判定する。前回が増圧状態以外（多くはゼロ保持状態）の場合には、ソレノイド電流学習値Ｉ_L を記録するための初期化処理をステップ５０２で行う。初期化処理は、２つのカウンタＡおよびカウンタＢをゼロクリアする。カウンタＡは圧力指令Ｐ_CMD が所定値Ｐ_D を越えて大きくなってからの時間を計測する。一方カウンタＢは圧力センサ値Ｐ_M/C が所定値Ｐ_G を越えて大きくなってからの時間を計測する。前回が増圧状態のときは初期化せず、ステップ５１２の判定を行う。ステップ５１２では、カウンタＢとカウンタＢの最大値Ｔ_BMAXとを比較する。カウンタＢが最大値Ｔ_BMAXより小さい場合には、ステップ５０３の判定へ進み、最大値Ｔ_BMAXと等しいか大きい場合には何も更新せず終了する。ステップ５０３では圧力センサ値
Ｐ_M/Cと所定値Ｐ_G との大小を比べ、圧力センサ値Ｐ_M/Cが小さい場合にはステップ５０４を行う。圧力センサ値Ｐ_M/C が大きい場合にはステップ５０５の判定を行う。ステップ
５０４は、圧力センサ値Ｐ_M/C が所定値Ｐ_G を越えていないので、カウンタＢをゼロクリアし、また増圧開始電流学習値Ｉ_LUを前回の記録値のままとする。ステップ５０５においては、カウンタＡと所定値Ｔ_F とを比較し、カウンタＡが小さい場合にはステップ５０６の判定を行い、カウンタＡが大きい場合にはステップ５０７の判定を行う。ステップ506においては、圧力指令Ｐ_CMD と圧力センサ値Ｐ_M/C とを比較する。圧力センサ値Ｐ_M/C が圧力指令Ｐ_CMD より大きい場合には、ステップ５０８において、増圧開始電流学習値Ｉ_LUを前回の記録値より所定値だけ小さくした値として更新する。また、カウンタＢを最大値に設定し、増圧開始電流学習値Ｉ_LUの更新を終了する。ステップ５０６で圧力センサ値
Ｐ_M/C が圧力指令Ｐ_CMD より小さい場合には、ステップ５０９において増圧開始電流学習値Ｉ_LUを学習中であり、カウンタＢを１増やして終了する。

ステップ５０７において、カウンタＢが所定値Ｔ_H 以下の場合にはステップ５１０の処理を行い、カウンタＢが所定値Ｔ_H 以上の場合にはステップ５１１の処理を行う。ステップ５１０は増圧開始電流学習値Ｉ_LUを学習中であり、カウンタＢを１増やして終了する。一方、ステップ５１１は、増圧開始電流学習値Ｉ_LUを前回の記録値より所定値だけ小さくした値として更新する。また、カウンタＢを最大値に設定し、増圧開始電流学習値Ｉ_LUの更新を終了する。

以上の処理フローにより、圧力センサ値Ｐ_M/C が所定値Ｐ_G を越えたときの増圧開始電流学習値Ｉ_LUを、増圧開始ごとに更新することが可能となる。もちろん、学習する値は圧力センサ値Ｐ_M/C が所定値Ｐ_G を越えたときのソレノイド電流計測値でもよい。

図６は、図１における増圧制御機能１０６と、増圧時の圧力−電流指令変換機能１０８をソフトウェアで実現する処理フローである。ステップ６０１は圧力偏差ΔＰの微分成分を計算する。ステップ６０２は圧力偏差ΔＰの比例成分を計算する。ステップ６０３は前回の制御状態を判定し、前回の制御状態が増圧状態のときはステップ６０５へ、増圧状態以外のときは積分成分の初期設定を行った後、ステップ６０５へ進む。ステップ６０５においては積分成分の計算を行う。その後ステップ６０６において前記３成分の加算を行う。

さらにステップ６０７において、加算した制御指令Ｐ_RUから仮電流指令Ｉ_TMP に変換する。変換には、あらかじめ測定した増圧時の電流−圧力静特性を利用する。ステップ608においては、仮電流指令Ｉ_TMP と増圧開始学習値Ｉ_LUと所定値Ｉ_CMPから電流指令Ｉ_REFを計算する。

そしてソレノイド電流測定値と電流指令Ｉ_REF からトランジスタのＯＮまたはＯＦＦ動作をさせるためのＰＷＭ信号のデューティ比を計算し、終了する。

電流指令Ｉ_REF を計算する場合には仮電流指令Ｉ_TMP と増圧開始学習値Ｉ_LUから算出してもよい。

図５および図６の処理フローを所定の時間間隔で実行することにより、図３における時刻Ｔ₅ の通り、増圧開始時に電流Ｉ₅ を流すことが可能となる。ここで電流Ｉ₅ は時刻
Ｔ₂ で学習した増圧開始電流学習値Ｉ_LUを考慮することにより、圧力指令がゼロから大きくなり始めてからΔＴ₅₆で圧力センサ値が立ち上がり、第一回目のΔＴ₁₂より短くなっている。そして、本装置の動作温度に関係なく前記ソレノイド電流学習の処理フローを実行することにより、常に適切なソレノイド電流をブースタ倍力装置に供給することが可能となり、スムーズな増圧が実現できる。

次に、減圧時の処理フローを説明する。図３の時刻Ｔ₃ 直前では、図４のソレノイド機構４０２に電流が給電されており、定圧室４０６と作動圧室４０５には圧力差がある。この状態で大気弁４０３と真空弁４０４は共に閉じている。時刻Ｔ₃ において、制御装置
４０１からソレノイド電流Ｉ₃ をソレノイド機構４０２にする。時刻Ｔ₄ までは圧力センサ値Ｐ_M/C は一定値である。この区間において真空弁４０４は閉じており、後に説明する図８の処理フローによりソレノイド電流の供給を徐々に小さくしている。時刻Ｔ₄ においてソレノイド電流Ｉ₄ になると、真空弁４０４が開き、経路４０９を通して作動圧室405の大気が定圧室４０６に流れ込み、さらに通路４１０を通して真空源４０７に流出する。このとき大気弁４０３は閉じているので、定圧室４０６と作動圧室４０５の間の圧力差は減少し、圧力差を源にした力はマスターシリンダ内のピストンから徐々に抜け、マスターシリンダ内の圧力が減少し、ブレーキが解除される。図８の処理フローによりソレノイド電流の供給を適宜変更することにより、圧力指令Ｐ_CMD に応じて圧力センサ値Ｐ_M/C を制御することができる。

図３において、圧力指令Ｐ_CMD が時刻Ｔ₃ で減少に転じてから、圧力センサ値Ｐ_M/C が実際に減少するまでの所用時間はΔＴ₃₄である。この所用時間を短縮するために、次回以降は、圧力センサ値Ｐ_M/C の減少が観測できた時刻Ｔ₄ のときの電流Ｉ₄ を基にした電流から供給を開始する。

図７は図１における減圧開始電流指令の学習機能１１４を、ソフトウェアで実現する処理フローである。ステップ７０１において、前回の制御状態の判定を行う。前回の制御状態が減圧状態の場合はステップ７０３を、前回の制御状態が減圧状態以外の場合はステップ７０２を実行する。ステップ７０２においては減圧開始電流学習値Ｉ_LDを学習するために必要な、減圧開始圧力Ｐ_S と、減圧学習カウンタＣの初期設定を行う。ステップ７０３では減圧を開始したことを判別するために、減圧開始圧力Ｐ_S と圧力センサ値Ｐ_M/C の差（以下、圧力変化分）と所定値Ｐ_J を比較する。所定値Ｐ_J より圧力変化分が大きい場合にはステップ７０９へ、所定値Ｐ_J より圧力変化分が小さい場合にはステップ７０４の処理を行う。ステップ７０４においては減圧学習カウンタＣと所定値Ｔ_K とを比較し、減圧学習カウンタＣが所定値Ｔ_K より大きい場合には、ステップ７０５において減圧開始電流学習値Ｉ_LDの学習を終了し、減圧学習カウンタＣを最大値Ｃ_MAX に設定する。減圧学習カウンタＣが所定値Ｔ_K より小さい場合には、ステップ７０６において判定を行う。ステップ７０６は現在の電流指令Ｉ_REF と前回の減圧開始電流学習値Ｉ_LDとの差を比較し、所定値Ｉ_T より大きい場合にはステップ７０７、小さい場合にはステップ７０８を実行する。ステップ７０７では、減圧開始電流学習値Ｉ_LDと、減圧学習カウンタＣを更新する。一方、ステップ７０８では減圧学習カウンタＣを更新する。

ステップ７０９においては、減圧学習カウンタＣと所定値Ｔ_N との比較を行う。減圧学習カウンタＣが所定値Ｔ_N 以下の場合には、ステップ７１０で減圧学習カウンタＣを最大値Ｃ_MAX に設定する。減圧開始電流学習値Ｉ_LDは更新しない。一方、減圧学習カウンタＣが所定値Ｔ_N 以上の場合には、ステップ７１１で減圧開始電流学習値Ｉ_LDを更新し、減圧学習カウンタＣを最大値Ｃ_MAX に設定して終了する。

図６は、図１における減圧制御機能１１０と、減圧時の圧力−電流指令変換機能１１１をソフトウェアで実現する処理フローである。ステップ８０１は圧力偏差ΔＰの微分成分を計算する。ステップ８０２は圧力偏差ΔＰの比例成分を計算する。ステップ８０３は前回の制御状態を判定し、前回の制御状態が減圧状態のときはステップ８０５へ、減圧状態以外のときはステップ８０４で積分成分の初期設定を行った後、ステップ８０５へ進む。ステップ８０５においては積分成分の計算を行う。その後ステップ８０６において前記３成分の加算を行う。

さらにステップ８０７において、加算した制御指令Ｐ_RDから仮電流指令Ｉ_TMP に変換する。変換には、あらかじめ測定した減圧時の電流−圧力静特性を利用する。ステップ808においては、仮電流指令Ｉ_TMP と減圧開始電流学習値Ｉ_LDと所定値Ｉ_CMPDから電流指令
Ｉ_REF を計算する。

そしてステップ８０９で、ソレノイド電流測定値と電流指令Ｉ_REF からトランジスタのＯＮまたはＯＦＦ動作をさせるためのＰＷＭ信号のデューティ比を計算し、終了する。

電流指令Ｉ_REF を計算する場合には仮電流指令Ｉ_TMP と減圧開始電流学習値Ｉ_LDを加算してもよい。

図９は、本発明を搭載した車両で車間距離制御型クルーズコントロールを行う場合の構成図である。車両には、エンジン９０２,変速機９０３,倍力装置１０１，制御装置９０４，車間距離制御装置９０１が搭載してある。車間距離制御装置９０１は、前方の車両との距離と相対速度を測定する機能と、自車速度の目標値を設定する機能と、自車速度の目標値と自車速度の測定値を一致させるためのエンジントルクの目標値を設定する機能と、自車速度の目標値と自車速度の測定値を一致させるためのブレーキ液圧力指令の目標値を設定すると、変速機の目標変速比を設定する機能の、少なくとも前記５つの機能を備える。前方の車両との距離と相対速度から自車速度の目標値を早くする場合には、エンジントルク目標値を大きくし、エンジン９０２が前記エンジントルク目標値に一致したエンジントルクを出力することにより、車両が加速し、自車速度の目標値と測定値が一致する。また、前方の車両との距離と相対速度から自車速度の目標値を遅くする場合には、ブレーキ液圧力指令の目標値を大きくし、倍力装置１０１の制御装置９０４が、前記圧力指令に一致したブレーキ液圧力を実現することにより、車両が減速し、自車速度の目標値と測定値が一致する。このとき本発明を備える制御装置９０４はブレーキ液圧力のスムーズな増減を可能としており、したがってスムーズな減速が実現できる。もちろん、ブレーキ液圧力指令の目標値がゼロのままでエンジントルク目標値を小さくすることや、変速機の変速比を変更することにより、車両が減速し、自車速度の目標値と測定値が一致する場合もある。

本発明の制御装置の構成図。制御状態切り換え判断の状態遷移図。本発明を実施した結果。ブレーキ倍力装置の動作を説明するための図。増圧開始電流指令を学習する処理フロー。増圧時の処理フロー。減圧開始電流指令を学習する処理フロー。減圧時の処理フロー。本発明を搭載した車両。

符号の説明

１０１…倍力装置、１０２…マスターシリンダ、１０３…圧力センサ、１０４…電流源、１０５…制御状態切り換え判定機能、１０７…増圧制御機能、１０８…増圧時の圧力−電流変換機能、１０９…保持時の圧力−電流変換機能、１１０…減圧制御機能、１１１…減圧時の圧力−電流変換機能、１１２…電流指令を切り換える電流切り換え機能、１１３…増圧開始電流指令の学習機能、１１４…減圧開始電流指令の学習機能、１１５…ゼロ保持時の電流指令機能、１１６…ブレーキペダル、４０１…制御装置、４０２…ソレノイド機構、４０３…大気弁、４０４…真空弁、４０５…作動圧室、４０６…定圧室、４０７…真空源、４０８…空気の導入通路、４０９…作動圧室と定圧室の空気通路、４１０…空気の排気通路。

Claims

少なくともブレーキペダルの入力に基づいて増幅した出力を出力する機能と、制御弁に電磁力を作用して出力を増減する機能とを備え、制御装置を起動後に初めてマスターシリンダ内に圧力を供給する際に電磁石に流す電流の初期値と、２回目以降にマスターシリンダ内に圧力を供給する際に電磁石に流す電流の初期値を変化させることを特徴とする倍力装置。
少なくともブレーキペダルの入力に基づいて増幅した出力を出力する機能と、制御弁に電磁力を作用して出力を増減する機能とを備え、制御装置を起動後にマスターシリンダ内の圧力を低下させる際に電磁石に流す電流の初期値と、次回以降にマスターシリンダ内の圧力を低下させる際に電磁石に流す電流の初期値を変化させることを特徴とする倍力装置。
少なくともブレーキペダルの入力に基づいて増幅した出力を出力する機能と、制御弁に電磁力を作用して出力を増減する機能とを備えた倍力装置を運転する方法において、
制御装置を起動後に初めてマスターシリンダ内に圧力を供給する際に電磁石に流す電流の初期値と、２回目以降にマスターシリンダ内に圧力を供給する際に電磁石に流す電流の初期値を変化させることを特徴とする方法。
請求項３の倍力装置を運転する方法において、
今回のマスターシリンダ内に圧力を供給する際にソレノイドに流す電流と、検出されたマスターシリンダ内の圧力の関係を記録し、次回のマスターシリンダ内に圧力を供給する際に電磁石に流す電流の初期値を、前記記録に基づいて設定することを特徴とする方法。
請求項３の倍力装置を運転する方法において、マスターシリンダ内に供給される圧力が検出され、今回のマスターシリンダ内の圧力を低下させる際にソレノイドに流す電流と、検出されたマスターシリンダ内の圧力の関係を記録し、次回のマスターシリンダ内に圧力を低下させる際に電磁石に流す電流の初期値を、前記記録に基づいて設定することを特徴とする方法。
少なくともブレーキペダルの入力に基づいて増幅した出力を出力する機能と、制御弁に電磁力を作用して出力を増減する機能とを備え、制御装置を起動後に初めてマスターシリンダ内に圧力を供給する際に電磁石に流す電流の初期値と、２回目以降にマスターシリンダ内に圧力を供給する際に電磁石に流す電流の初期値を変化させることを特徴とする倍力装置を搭載した車両。