JP2006132634A - 自動変速機のセレクトアシスト装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 セレクトレバーとセレクト位置切換装置の機械的連結によりフェール時のレンジ切り換え操作を可能にしつつ、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を図ることができ、しかも要求に応じたセレクトレバー操作力特性を得ることができる自動変速機のセレクトアシスト装置を提供する。
【解決手段】 コントローラ３は、操作位置に作動位置が追従するように駆動指令値を演算する駆動指令値演算部３２と目標切替部３１を備え、目標切替部３１は、操作位置が各セレクト停留位置のいずれかの付近に達すると、作動位置が追従する目標を、操作位置から近づいたセレクト停留位置に相当する操作位置に切り替える。
【選択図】 図３

Description

本発明は、自動変速機を備えた車両において、ドライバのセレクトレバーの操作に応じて、自動変速機のセレクト位置を制御で切り換える自動変速機のセレクトアシスト装置の技術分野に属する。

従来、自動変速機のセレクトレバーは、ロッドやケーブル等の操作力伝達手段を介して自動変速機のマニュアルバルブと機械的に連結されている。セレクトレバーに入力されるドライバの操作力は、操作力伝達手段を介してマニュアルバルブに伝達され、操作量に応じてセレクト位置が切り換えられる（例えば、特許文献１参照）。

一方、セレクトレバーとマニュアルバルブとが電気的に接続された、いわゆるシフトバイワイヤ技術を用いたものが知られている。この従来技術は、マニュアルバルブを作動するアクチュエータを設け、セレクトレバーの回動操作を電気信号に変化してアクチュエータを駆動することにより、セレクト位置を切り換えるものである（例えば、特許文献２参照）。
特開平９−３２３５５９号公報 特開２００３−９７６９４号公報

セレクトレバーの操作時には、操作力伝達手段のフリクション、ディテントの抵抗等、機械的な操作反力が発生するため、大きな操作力が要求される。よって、ドライバの必要操作力を小さくするために、セレクトレバーの長さを十分な梃子力が得られる長さに設定する必要がある。

したがって、上記従来技術のうち前者にあっては、セレクトレバーの長さに起因して形状が大きくなるため、設置場所に制約が多く、車室内におけるレイアウト自由度が低いという問題があった。

一方、後者では、アクチュエータの採用によってセレクトレバーを短く設計でき、前者と比較してレイアウト自由度は高くなる。ところが、セレクトレバーとマニュアルバルブとが機械的に連結していないため、フェール時にレンジ切り換えが不能となる。

本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、セレクトレバーとセレクト位置切換装置の機械的連結によりフェール時のレンジ切り換え操作を可能にしつつ、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を図ることができ、しかも要求に応じたセレクトレバー操作特性を得ることができる自動変速機のセレクトアシスト装置を提供することにある。

上述の目的を達成するため、本発明に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置では、セレクトレバーと自動変速機のセレクト位置切換装置とがセレクト操作力伝達系により連結され、前記セレクト操作力伝達系にはドライバによるセレクト操作力をアシストするアシストアクチュエータが設けられた自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記セレクト操作力伝達系を、セレクトレバーに連結した第１連結部材と、前記セレクト位置切換装置に連結した第２連結部材と、限界量までの相対変位を許容しつつ前記両連結部材を連結する相対変位許容連結機構とを有する構成とし、かつ、前記アシストアクチュエータを第２連結部材に設定し、前記アシストアクチュエータの駆動を制御するアシスト制御手段を設け、前記セレクトレバーの操作位置を検出する操作位置検出手段を設け、前記セレクト位置切換装置の作動位置を検出する作動位置検出手段を設け、前記アシスト制御手段は、前記操作位置に前記作動位置が追従するように駆動指令値を演算する駆動指令値演算手段を備え、前記駆動指令値演算手段は、前記操作位置が各セレクト停留位置のいずれかの付近に達すると、前記作動位置が追従する目標を、前記操作位置から、近づいたセレクト停留位置に相当する操作位置に切り替えることを特徴とする。

本発明では、セレクトレバーとセレクト位置切換装置の機械的連結を保持しつつ、ドライバのセレクトレバーの操作に応じて自動変速機のセレクト位置切換装置の切り換えを制御駆動で行うことにより、フェール時のレンジ切り換え操作の確保と、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を共に達成できる。

以下に、本発明の自動変速機のセレクトアシスト装置を実現する実施の形態を、実施例に基づいて説明する。

まず、構成を説明する。
図１は実施例１の自動変速装置の構成を示す側面図、図２はセレクト部の細部構造を示す要部斜視図である。

実施例１の自動変速装置は、図１に示すように、セレクト部１、アシストアクチュエータ２、コントローラ３、コントロールケーブル４、自動変速機５を主要な構成としている。
セレクト部１は、セレクトレバー１１、セレクトノブ１２、第１回転部１３（第１連結部材に相当する）、チェック機構部１４、ウォームホイール１６、第２回転部１７（第２連結部材に相当する）、ケーブル取付レバー１８、支点軸１９からなる。
セレクトレバー１１は、運転席から操作可能な位置に設けられ、セレクトレバー１１の先端には、セレクト操作時にドライバが把持するためのセレクトノブ１２が付設されている。セレクトレバー１１は、第１回転部１３に取り付けられ、第１回転部１３は支点軸１９を中心に回動操作される。結果的にセレクトレバー１１は、回動操作可能となる。セレクトレバー１１は、従来の一般的なセレクトレバーよりも250mm短い100mmに設定されている。

さらに、支点軸１９には、回転自在に第２回転部１７を設ける。第２回転部１７は、第１回転部１３と同軸となるが、相対回転可能な構造にする。
第２回転部１７の一端側には、ウォームホイール１６を設け、このウォームホイールと反対側には、ケーブル取付レバー１８を設ける。このケーブル取付レバー１８にコントロールケーブル４の端部を取り付け、反対側の端部を自動変速機５の制御アーム５１に取り付ける。
同じ回転軸（支点軸１９）に対して相対回転が可能な第１回転部１３と第２回転部１７において、第１回転部１３には、円周方向に対して所定の長さである遊び溝１３１を設ける。第２回転部１７には、遊び溝１３１内に位置するよう突起１７１を設ける。これにより、第１回転部１３と第２回転部１７の相対回転は遊び溝１３１の間を突起１７１が移動できる範囲となる。（第１回転部１３の遊び溝１３１と第２回転部１７の突起１７１で相対変位許容連結機構である遊び連結機構を構成する）

アシストアクチュエータ２は電動モータであり、その出力軸には、ウォーム２１を設けて、ウォームホイール１６と係合させてウォームギアを構成し、アシストアクチュエータ２により第２回転部１７を回転駆動させる構造にする。さらに、支点軸１９の部分には、固定部材に対する第１回転部１３のストローク角度、つまりセレクトレバー１１の操作角度を検出する位置センサ６１（操作位置検出手段に相当する）を設ける。さらに、支点軸１９の部分には、固定部材に対する第２回転部１７のストローク角度、つまり、コントロールケーブル４を介して自動変速機５の制御アーム５１の回転位置を検出する位置センサ６２を設ける。位置センサ６１と位置センサ６２とで弾性変位量検出手段に相当する。
さらに、第１回転部１３のセレクトレバー１１の反対側には、チェック機構部１４を設けている。チェック機構部１４は、第１回転部１３から外周側に突出させたピン１４１と、ピン１４１に係合する溝部１４２からなる。ピン１４１は詳細には図示しないが内部から先端を突出方向にバネで付勢する構造である。このピン１４１の先端を溝部１４２に係合させる。溝部１４２は、５つのレンジ（P・R・N・D・L）に対応した谷部１４２ａを形成するよう波形状にしたものである（図には、省略して４つの溝を示している）。このチェック機構部１４により、選択されたセレクト位置が保持されるようにし、操作を伴わない例えば車両の振動等に起因する意図しないレンジセレクトの入力を防止する。

コントローラ３（アシスト制御手段に該当する）は、検出された相対位置に基づいて、アシストアクチュエータ２の指令値を設定し、電動モータの出力デューティ比をＰＷＭ制御する。
図３にコントローラ３の制御ブロック図を示す。
セレクト部１において、レンジ切り換え操作されたセレクトレバー１１のストローク変化は、第１回転部１３と第２回転部１７の相対回転変化となり、遊び溝１３１と突起１７１との相対変位量の変化となる。第１回転部１３の回転変位は、セレクトレバー１１のストローク変化として、例えばＰレンジ相当位置を基準として、位置センサ６１で検出され、コントローラ３へ出力される。第２回転部１７の回転変位は、位置センサ６２で検出され、コントローラ３へ出力される。よって、位置センサ６１と位置センサ６２の回転偏差が相対変位量となる。

目標切替部３１は、操作位置から、出力する追従目標を操作位置とするか、近づくセレクト停留位置とするかを判断し、判断に基づき出力を行う。

駆動指令値演算部３２は、入力された追従目標に対し、作動位置が追いつくように駆動指令値を演算する。

モータ駆動制御部３３は、駆動指令値も基づいてアシストアクチュエータ２を駆動する。

次に、自動変速機５のディテント構造について説明する。
図４は、自動変速機５のディテント構造を示す斜視図である。
制御アーム５１には回転シャフト５２が設けられ、この回転シャフト５２にディテントプレート５３が支持されている。ディテントプレート５３の上端には、カム山５３ａの間に５つのレンジ（Ｐ・Ｒ・Ｎ・Ｄ・Ｌ）に対応した谷部５３ｂが形成されている。そして、この谷部５３ｂにバネ板５４の先端に形成されたディテントピン５５を係合させ、選択されたセレクト位置を保持することにより、車両の振動等に起因する意図しないレンジセレクトを防止している。

すなわち、アシストアクチュエータ２の作動力又はセレクトレバー１１の操作力により回転シャフト５２が回動し、この回動に応じてディテントプレート５３がディテントピン５５に対して相対移動する。このとき、ディテントピン５５がカム山５３ａを乗り越えて隣のレンジに対応した谷部５３ｂと係合し、係合状態がバネ板５４の弾性力により保持される。この弾性力がセレクト操作する際の主要な負荷力となる。

なお、ディテントプレート５３には、パーキングロッド５６の一端が回動自在に連結されている。このパーキングロッド５６は、セレクトレバー１１をＰレンジに移動させたとき、カム状プレート５７を介してパーキングギア５８の回転を阻止し、図外の駆動輪をロックするものである。これにより、勾配路上にＰレンジで車両を駐車したとき、勾配に応じて駆動輪をロックするように車重負荷が加わり、パーキングロッド５６を咬む力として作用する。
実施例１では、自動変速機５とセレクト部において、それぞれディテント力（チェック力）が働くようにしている。

次に作用を説明する。
［自動変速機のセレクト位置制御処理］
図５は、コントローラ３で実行されるセレクト位置制御処理の基本処理の流れを示すフローチャートである。

ステップＳ１では、位置センサ６からの相対位置変位量信号を入力して、相対位置の変位量を読み込む。

ステップＳ２では、読み込んだ相対位置から、相対位置の中点からの偏差を演算する。

ステップＳ３では、相対位置の中点からの偏差から、モータトルク指令値を設定する。

ステップＳ４では、モータトルク指令値に従ってアシストアクチュエータ２の電動モータを駆動する。

［自動変速機の操作反力特性］
図６は、Ｐ→Ｒレンジ方向いおけるアシストアクチュエータ２の出力軸に発生する操作反力、及び連結状態においてセレクトノブ１２に発生する操作反力を示す特性図である。この操作反力特性は、出力軸における操作反力[N]及びセレクトレバー１１における操作反力[N]をセレクトレバー１１の操作位置（ストローク角度）と対比させたものである。

なお、セレクトレバー１１の操作力が自動変速機５へ伝達される場合には、セレクトレバー１１における操作反力は、上述したセレクト部１におけるディテントで発生する負荷力に機構の摩擦力等を合成したものである。よって、レンジ切り換え制御中、レンジ切り換え操作を行う場合には、この操作反力以上の手動操作を必要とする。

また、アシストアクチュエータ２の電動モータの出力軸における操作反力は、上述した自動変速機５のディテントで発生する負荷力に、コントロールケーブル４の摩擦力、電動モータのイナーシャ等を合成したものである。よって、アシストアクチュエータ２によるレンジ切り換えは、この操作反力以上の駆動力が必要となる。
図６に示すように、セレクトレバー１１をＰ→Ｒレンジ方向に操作したときに発生する操作反力は、各レンジ間において、初めにセレクトレバー１１の操作方向、又はアシストアクチュエータ２の駆動方向と逆方向（Ｄ→Ｎレンジ方向）に発生し、ピーク後に向きを変えて操作方向と同一方向（Ｐ→Ｒレンジ方向）に発生し、レンジ切り換え位置（停止位置）付近でゼロに収束した状態となる。この特性は、ディテントピン５５又はピン１４１が、カム山５３ａ又は溝部１４２のカム山を乗り越える際に発生する負荷力に起因している。すなわち、ディテントピン５５又はピン１４１がカム山５３ａ又は溝部１４２のカム山を乗り越えるまでは、バネ板５４又はピン１４１を付勢する図示しないバネの付勢力により抵抗力が発生し、ディテントピン５５又はピン１４１がカム山５３ａ又は溝部１４２のカム山を乗り越えた後は、ディテントピン５５又はピン１４１が次のカム山５３ａの溝又は溝５３ｂに落ち込んで引き込み力（慣性力）が発生するためである。

［自動変速機のレンジ切り換え制御］
実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置では、操作前の状態の例として、第１回転部１３と第２回転部１７は非連結状態であり、遊び溝１３１内において、突起１７１は相対位置が中点の位置、つまり、どちらの操作方向に対しても余裕分を有する状態となっている（図８(a)参照）。

この状態から、例えばセレクトレバー１１を操作し始めると、この遊び溝１３１と突起１７１の相対変位量が変化する。しかし、非連結状態における位置範囲内であるので、コントロールケーブル４に動きはない。この相対変位量の変化は、位置センサ６１，６２で検出され、駆動指令値演算部３２でその相対位置の偏差に応じたモータ駆動制御指令値が設定されて、アシストアクチュエータ２の電動モータが駆動される。アシストアクチュエータ２の駆動出力は、ウォーム２１によりウォームホイール１６に伝達され、第２回転部１７が回転し、コントロールケーブル４を介して自動変速機５の制御アーム５１が駆動されて自動変速機のセレクト位置が切り換えられる。

なお、第２回転部１７の回転によりコントロールケーブル４が進退することにより、遊び溝１３１と突起１７１の相対位置は、中点近傍に復帰する。
つまり、駆動指令値演算部３２の制御により相対位置変位量を、相対位置の中点近傍に保持することにより、図８(a)〜(c)に示すようにセレクトレバー１１の操作による動きに追従させて自動変速機の制御アーム５１を駆動して、セレクト位置を切り換えることになる。
この動きは、あたかもセレクトレバー１１と自動変速機５の制御アーム５１がコントロールケーブル４で接続されているかのような動きとなる。
なお、例として、ＰレンジからＲレンジに移動させる際の相対位置の変化状態を図７に示す。セレクトレバー１１に入力される角度を操作角、制御アーム５１の角度を作動角とした場合、操作角と作動角の関係は、非連結状態を保ちつつ図７に示すような状態となる。つまり、制御開始当初は、操作角に対して作動角が遅れて追従し、ディテントによる次レンジへの吸い込み力によって、制御後半は、操作角に対して作動角が先行するのである。

［操作フィーリングの向上作用］
実施例１では、上記に説明したように通常の制御が行われている場合、第１回転部１３の遊び溝１３１と、第２回転部１７の突起１７１の相対位置が中点に保たれるため、操作の途中で、第１回転部１３と第２回転部１７が機械的伝達系として接続して、そのショックがセレクトレバー１１に伝達されて操作フィーリングを低下させてしまうことがない。

これにより、実施例１における操作フィーリングは、セレクト部１のチェック機構部１４のみによって生成されることになる。よって、溝部１４２とピン１４１におけるカム山の形状、大きさ、ばねの強さ等を、従来に対して小さいセレクトレバー１１の軽い操作フィーリングを非常に良好にする構成にできるのである。

［急な坂道における発進時の操作フィーリングの向上作用と小型軽量化］
急な坂道を発進しようとしてＰレンジからＤレンジへセレクト操作する場合には、パーキングロッドを引き抜く力が大きくなるため操作力が重くなる。本実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置では、このように負荷が大きい場合には、遊び溝１３１の端部に突起１７１が当接する、つまり遊び機構における遊び量がない状態となってドライバのセレクトレバー１１へ入力される操作力が第２回転部１７、コントロールケーブル４に伝達され、これにアシストアクチュエータ２の電動モータのアシスト力を加算してパーキングロッド５６を引き抜くため、操作フィーリングとしては軽い操作となり、システムとしては、電動モータの定格を小さくできシステムの小型軽量化となる。

［急激なシフト操作における操作フィーリングの向上作用とコスト低減作用］
本実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置において、急激なセレクト操作をした場合には、遊び溝１３１の端部に突起１７１が当接する、つまり遊び機構における遊び量がない状態となってドライバのセレクトレバー１１へ入力される操作力が第２回転部１７、コントロールケーブル４に伝達され、これにアシストアクチュエータ２の電動モータのアシスト力が加算される。よって、操作フィーリングとしては軽快な操作となり、システムとしては、電動モータへの応答性の要求が緩和され、モータの定格小型化となる。

［セレクトレバーと自動変速機の制御アームの機械的連結］
さらに、実施例１において、フェール時には、セレクトレバー１１を、非連結状態の位置範囲を超えて操作すれば、その操作方向において、可動量つまり遊び量がなくなり、連結状態となって、コントロールケーブル４を介して、その操作力によって、自動変速機５の制御アーム５１を操作することができる。

[セレクトレバーの操作に対するアシストアクチュエータの追従性について]
実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置では、セレクトレバー１１の操作を操作位置として検出し、アシストアクチュエータ２の作動位置を操作位置に追従させる。セレクトレバー１１は従来より短くなっており、チェック機構部１４は自動変速機のディテント機構よりも小さい力で構成しているため、セレクトレバー１１の操作を軽くすることができる。
セレクトレバー１１の操作が軽くなると、ドライバがより速く操作することが可能となるため、操作目標のセレクト停留位置を超えるオーバーランを生じやすくなる。これは、荒い操作となっていることになる。

これに対し、アシストアクチュエータ２の駆動により作動位置を操作位置に追従させると、作動位置も操作位置と同様にオーバーランを生じやすくなる。さらに、セレクトレバー１１が速く操作されると、これに追従させるためには、アシストアクチュエータ２の駆動力をより大きくする必要が生じるため、操作位置に対して、作動位置が大きく越えてしまうオーバーランも生じやすくなる。
このようなオーバーランが生じると、目標のセレクト停留位置を操作位置が飛び越えて次のセレクト停留位置まで到達してしまう、飛び越し動作が生じやすくなる（図１３参照）。

また、このような飛び越し動作まではいかないとしても、作動位置の動きが大きなものとなり、自動変速機側の作動音が生じやすくなる。

これに対し、本実施例１では、作動位置の追従制御で、目標となる位置を操作位置から切り替えることにより、これらの課題を解決している。

[追従目標の切替処理]
図９はコントローラで実行される追従目標の切替処理の流れを示すフローチャートで、以下各ステップについて説明する。

ステップＳ１１では、操作位置、作動位置を検出する。

ステップＳ１２では、操作位置から操作速度を計算する。

ステップＳ１３では、操作位置が目標値切替ゾーンの外から中に入ったかどうかを判断し、入ったならばステップＳ１４へ進み、入っていないならばステップＳ１７へ進む。

ステップＳ１４では、目標値切替フラグをセットする。

ステップＳ１５では、操作角速度をcVx1として記憶する。

ステップＳ１６では、目標位置を操作位置とする。

ステップＳ１７では、フラグがセット状態かどうかを判断し、セット状態ならばステップＳ１８へ進み、セット状態でないならばステップＳ３０へ進む。

ステップＳ１８では、目標値１＝前回目標値＋cVx1×サンプル時間により、目標値１を演算する。

ステップＳ１９では、目標値１を、突入した目標値切替ゾーンに相当する操作位置を超えないように制限する。

ステップＳ２０では、目標値１が行き先となるセレクト停留位置よりαだけ手前の位置からさらに行き先側へ位置しているかどうかを判断し、行き先側へ位置しているならばステップＳ２１へ進み、行き先側へ位置していないならばステップＳ２９へ進む。

ステップＳ２１では、カウンタＡをカウントアップする。但し、Ts1で制限する。

ステップＳ２２では、カウンタＡでソフトラインディング補正係数βを検索する。

ステップＳ２３では、追従制御の目標値を目標値１からβを減算した目標値１−βとする。

ステップＳ２４では、｜目標値−作動位置｜<所定偏差１、つまり目標値と作動位置の偏差が所定偏差１より小さいかどうかを判断し、小さいならばステップＳ２５へ進み、小さくないならば処理を終了する。

ステップＳ２５では、カウンタＢをカウントアップする。

ステップＳ２６では、カウンタＢが所定カウントに達したか、又は｜操作位置−作動位置｜>所定偏差２、つまり、操作位置と作動位置との偏差が所定偏差２より大きいかどうかを判断し、カウントＢが所定カウントに到達又は相対変位が所定偏差２より大きいならばステップＳ２７へ進み、そうでないならば処理を終了する。

ステップＳ２７では、フラグをクリアする。

ステップＳ２８では、カウンタＡ，Ｂをクリアする。

ステップＳ２９では、目標値を目標値１とする。

ステップＳ３０では、目標値を操作位置とする。

[追従目標の切替作用]
本実施例１において、Ｐレンジ位置からＲレンジ位置を介してＮレンジ位置まで操作する場合を例にして、追従目標が変更されることを説明する。
セレクトレバー１１の操作は、操作位置が変更され、セレクト停留位置からセレクト停留位置へ変更されるものとする。
一方、自動変速機５の制御アーム５１は、アシストアクチュエータ２の駆動により作動位置が変更され、レンジ停留位置からレンジ停留位置へ変更されるものとする。

以下、単にレンジ位置という場合、両方を指すものとし、操作位置と作動位置を同じ図上で表現する。
セレクトレバー１１がＰレンジ位置からＲレンジ位置へ向かって操作が始まると、作動位置は、図１１に示すように操作位置から遅れを生じながら追従し、ディテント反力が小さくなるにつれて、操作位置に追いつくことになる。
次に、セレクトレバー１１の操作位置が、Ｒレンジ位置に相当するセレクト停留位置の手間の所定範囲に入ると、そのことがステップＳ１３の処理で検出され、目標値の切替フラグがセットされる。

次に、ステップＳ１８，Ｓ１９の処理により、図１０(a)に目標値１のラインで示すように、所定範囲に操作位置が達すると、作動位置の追従目標を操作位置から目標値１に変更する。
目標値１は、その操作速度を考慮した演算式により、演算され、次のセレクト停留位置まで直線的に導くものとなる。
この目標値１は、セレクトレバー１１の操作位置がさらに次のレンジ位置に相当するセレクト停留位置に近づくまで、維持される。
この状態を詳述すると、上記説明のようにセレクトレバー１１は軽い操作となり、チェック機構部１４のチェック力も次のセレクト停留位置へ操作位置を引き込むよう力が生じさせるため、及びこの操作においては、操作位置は、この時点で近づいているＲレンジ位置に相当するセレクト停留位置を飛び越える操作のため、操作位置は、Ｒレンジ位置に相当するセレクト停留位置へ近づくにつれ、加速していくことになる。しかしながら、ステップＳ１８，Ｓ１９の処理により、所定範囲へ突入時の操作速度を保ち、Ｒレンジ位置相当のセレクト停留位置を追従目標とするため、アシストアクチュエータ２の駆動で追従させる作動位置は、よく追従目標となる操作位置に良好に追従することになる。このため、図７に示す操作位置と作動位置の基本的な関係に対して、図１１に示す本実施例１が操作位置に作動位置がよく一致して見えるのである。また、追従目標値の移動速度は、切替直前の操作位置の移動速度となることにより、ドライバに違和感を生じさせるようなショックのような駆動となることが防止され、スムーズな切替となる。

さらに、操作位置がＲレンジ位置に相当するセレクト停留位置へ近づき、図１０(a)のαへ達すると、このことがステップＳ２０で検出され、図１０(b)に示すうように補正分βが目標値１から減算されるように演算される。なお、補正分βは、カウンタＡの値により図１０(b)のように生成される。直線的な目標値１に対し、図１０(b)のようなβ分を減算することにより、補正された目標値は、図１０(a)に示すように緩やかな曲線的に次のレンジ位置(Ｒレンジ位置)に相当するセレクト停留位置へ到達するよう徐々に速度を落として変化していくものとなる。
よって、これに追従する作動位置も、緩やかに次のレンジ位置へ到達し、オーバーランを生じない。また、急な停止による自動変速機側の異音が防止され、ドライバの良好な操作フィーリングを損ねることがない。

このように、飛び越されるＲレンジ位置に対し、作動位置は一旦、Ｒレンジ位置へ徐々に速度を落として到達するが、セレクトレバー１１の操作位置は、Ｒレンジ位置相当のセレクト停留位置を飛び越えて、Ｎレンジ位置相当のセレクト停留位置へ向かうため、操作位置と作動位置の偏差が大きくなる。この偏差が大きくなる際には、まずその前に目標値と作動位置がよく一致したことが、ステップＳ２４で、所定偏差１より小さくなることにより検出され、これによりカウントアップ（カウンタＢ）が行われる。その後に、操作位置と作動位置の偏差が大きくなることが、ステップＳ２６の判断で、所定偏差１より大きい所定偏差２を超えるか、カウントが所定時間に達することで、ステップＳ２７，Ｓ２８の処理により検出され、追従目標を目標値から操作位置へ戻す処理が成される。この場合には、操作の継続により、偏差が所定偏差２を超えて、目標値が操作位置へ戻る。つまり、目標値切替えフラグのリセット、カウンタＡ，Ｂのクリアがされる。

これによりアシストアクチュエータ２は、セレクトレバー１１の操作位置に追従するよう駆動制御される。そして、操作位置がＮレンジ位置相当のセレクト停留位置へ近づき、所定の範囲内となることが、再びステップＳ１３の処理で検出され、Ｒレンジ位置の場合と同様に、目標値が切替られ、さらにＮレンジ位置相当のセレクト停留位置へ近づくと、直線的な目標値が緩やかにＮレンジ位置相当のセレクト停留位置へ到達するように補正される。よって、作動位置は、Ｒレンジ位置の場合と同様に、Ｎレンジ位置へ徐々に移動速度を落としながら、オーバーランなく到達する。

言い換えて説明すると、セレクトレバー１１の操作が軽くなることから、図１１のＮレンジ位置相当部分において、操作位置は、Ｎレンジ位置相当のセレクト停留位置をオーバーランしても、作動位置は、追従目標が操作位置から切り替えられることにより緩やかにＮレンジ位置へ到達するソフトラインディングの動きとなるのである。これにより、作動位置にオーバーランは生じないことになる。よって、操作が荒い場合であっても、操作目標のレンジ位置を飛び越えてしまう飛び越しが生じることがなく。荒い操作が許容される優れた制御装置となる。

この目標のレンジ位置へ到達する際には、目標レンジ位置に緩やかに作動位置が一致したことが、目標値と作動位置が所定偏差１より小さくなることで検出され、カウントアップがされる。セレクトレバー１１がオーバーランするのみでは、操作位置と作動位置の偏差が所定偏差２を超えないため、アシストアクチュエータ２がオーバーラン側にさらに駆動されることはなく、セレクトレバー１１の操作位置がチェック機構部１４のチェック力によりセレクトされたセレクト停留位置（Ｎレンジ位置相当）へ戻った後、カウントアップが所定時間に達し、追従目標が目標値から操作位置へ戻されて、次の操作に備えることになる。よって、次のセレクトレバー１１の操作に良好に追従することと、目標レンジ位置へ緩やかに到達することが両立される。

次に効果を説明する。
本実施の形態の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、次に列挙する効果を得ることができる。
(1)セレクトレバー１１は従来のセレクトレバーよりも車室内空間への突出量が150mm程度少なく、さらに、セレクトレバー１１と制御アーム５１は遊び量を持ってコントロールケーブル４を介して連結されているため、従来品よりも車室内レイアウトの自由度が大きく、インストルメントパネル等、車室内の任意箇所にセレクトレバー１１を設定できる。
また、セレクトレバー１１と制御アーム５１がコントロールケーブル４によって、遊び量を有して機械的に連結されているため、アシストアクチュエータ２やコントローラ３がフェールした場合でも、ドライバは手動でセレクト位置を切り換えることができる。

また、第１回転部１３の遊び溝１３１、第２回転部１７の突起１７１の係合により非連結状態と連結状態とを設け、設定遊び量内で中立状態を保持するため、通常の操作の際に非連結状態から連結状態となることによる違和感を生じないようにできる。
また、実施例１においては、通常の状態を非連結状態とするため、連結状態の際に受ける後段の摩擦抵抗を受けることなく、セレクトレバー１１の小型化に合わせた軽い力で操作する良好な操作フィーリングをセレクト部１のチェック機構部１４で生じさせることができる。
また、実施例１においては、非連結状態の遊び量を有するため、セレクトレバー１１側と自動変速機５側の組付の際に互いに同期させる調整等を簡略化でき、車両への組付性を向上させることができる。

また、セレクト操作系の負荷が過大となる急な坂道での発進や急激なセレクト操作の際には、ドライバの操作力にモータのアシスト力が加わり、操作を軽快にできる。また、操作力を伝達できるために、システムとしてモータ定格の小型化やモータへの応答性要求の緩和化ができる。

さらに、本実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置におけるシフトバイワイヤシステムに対する有利な作用効果について、比較して説明する。
上記に挙げた作用効果において、(A)通常時は、手動操作力を自動変速機に伝達することなくアクチュエータの作動力によりレンジ切り換えを行う。(B)フェール時は、アクチュエータの作動力を用いることなく、手動操作力によりレンジ切り換えを行う。(C)過大な負荷が生じる場合には、手動操作力とアクチュエータの作動力を加算したものによりレンジ切り換えを行う（アシスト状態）。特に(B),(C)は、シフトバイワイヤシステムに対し有利な作用効果である。

さらに、(A)と(C)の状態も可変であることが有利である。つまり、本実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置では、走行状況に応じて、ドライバの操作力とアシストアクチュエータによるアシスト力の比率を変えることができる。例えば、走行速度が高い時にＲレンジからＰレンジにシフトしようとする場合に、モータのアシスト力を弱めることにより、ドライバの操作力を高くして（操作を重くして）フィンガータッチの誤セレクトによって車が急停止することが防止できる。このように、操作フィーリングの向上に加えて、誤セレクトの防止や、それにつながるものを抑制することが操作を重くすることで実現できるのである。

さらにシフトバイワイヤシステムと比較すると、ポテンショメータ（位置センサ）のゼロ点の経時移動や電源電圧の変動、回路入力電圧のドリフトなどの外乱に対して、シフトバイワイヤシステムでは制御系の応答性や位置決め精度が劣化しやすい。本実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置では、制御系に多少の変動があってもドライバはメカリンクを通じてその変動分を吸収して操作できるためシステムのロバスト安定性に優れている。
さらに、シフトバイワイヤシステムがシステムダウンした際には、非常用レバーを探して通常と異なる操作をする必要がありパニックに陥ったドライバには負担が大きい。本実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置では操作力が重くなるものも通常と同様のセレクト操作のまま平常心で運転を続けられる。

さらに、実施例１では、コントローラ３は、操作位置に作動位置が追従するように駆動指令値を演算する駆動指令値演算部３２と目標切替部３１を備え、目標切替部３１は、操作位置が各セレクト停留位置のいずれかの付近に達すると、作動位置が追従する目標を、操作位置から近づいたセレクト停留位置に相当する操作位置に切り替えるため、オーバーランを防止し、オーバーランによる次レンジ位置への飛び越しを防止できる。

(2)切り替えられる追従目標は、近づいたセレクト停留位置へ徐々に移動するものであり、追従目標の近づいたセレクト停留位置への変化速度を、切替直前の操作位置の変化速度に合わせるため、操作位置のその後の加速に追従することなく目標のレンジ位置へ向かうようにでき、且つ追従目標が切り替えられる際にショック的な作動を生じさせないようにでき、スムーズな目標切替を行うことができる。

(3)追従目標は、セレクト停留位置へ近づくと変化速度を弱めるため、作動位置は緩やかにレンジ位置へ到達し、オーバーランを生じないようにでき、また急な停止の動きによる自動変速機側の作動音が生じないようにできる。

(5)追従目標とした近づいたセレクト停留位置に作動位置が追いつき、かつ収束するか、又は操作位置と作動位置の偏差が所定値以上になると、追従目標を操作位置へ戻すため、途中のレンジ位置を超えるような連続的な操作に対しても、オーバーランを防止した良好な作動位置の追従を行うことができ、且つ、操作終了後に、次のセレクト操作に対して、良好な追従を行うことができる。

実施例２は、追従目標のセレクト停留位置に作動位置が追いつき、収束すると追従目標を操作位置へ戻す例である。
構成は、実施例１と同様であるので、説明を省略する。

作用を説明する。
[切り替えた追従目標を戻す作用]
実施例２では、図１２に示すように操作が開始されるレンジ停留位置から、次に到達するレンジ停留位置へ作動位置を必ず収束させるようにしている。実施例１同様に、所定の時間をカウントすることにより、操作位置がオーバーランしても、作動位置とよく一致させた後、次の操作に備えるようにする。これにより、それぞれの操作はオーバーランのない一様な操作にすることができる。例えば、Ｐレンジ位置からＲレンジ位置を介して、Ｎレンジ位置へ操作するような場合は、この動きが複数回繰り返される動きとなる。
このように、次のレンジ位置へ必ず収束させるようにしてもよい。
その他、作用効果は実施例１と同様であるので説明を省略する。

効果を説明する。実施例２の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、上記(1),(2),(3)に加えて、以下の効果を有する。
(4)追従目標とした近づいたセレクト停留位置に作動位置が追いつき、かつ収束すると、追従目標を操作位置へ戻すため、次のレンジ位置へ必ず収束させるため、確実にオーバーラン及びオーバーランによるレンジ位置の飛び越しを防止することができる。

（その他の実施の形態）
以上、本発明の実施の形態を実施例１、実施例２に基づいて説明してきたが、本発明の具体的な構成は実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
セレクトレバー１１の形状や大きさは任意であり、指先で操作可能なスイッチ形状としてもよい。
位置センサの例として、ブラシと基板の接触位置が可変するポテンショメータを例として挙げておく。
実施例１では、第１回転部１３の回転変位を検出する位置センサ６１、第２回転部１７の回転変位を検出する位置センサ６２を設けるようにした。位置センサ６１で検出する操作位置と、位置センサ６２で検出する作動位置との偏差が相対変位となる。この場合、固定部材に対する第１回転部１３、第２回転部１７の回転変位を検出する。これに対し、第１回転部１３と第２回転部１７のどちらか一方を基準とし、他方の回転変位を検出する、つまり第１回転部１３と第２回転部１７の相対変位を検出する位置センサ６を設けるようにしてもよい。

実施例１、実施例２では、相対変位許容連結機構の例として遊び連結機構を示したが、遊び連結機構以外であっても、例えば、限界弾性変位量までの弾性変位を許容しつつ両連結部材と連結する弾性連結機構であってもよい。
弾性連結機構について具体的に説明すると、実施例１において、第１回転部１３の遊び溝１３１に係合して遊び溝１３１内に位置する突起１７１に対し、遊び溝１３１の両端側から中点位置に向かって突起１７１を付勢するようにバネを両側に設ける。チェック機構部１４は設けない。すると、自動変速機５のディテント力によりコントロールケーブル４を介して作動位置に回転して位置する第２回転部１７の突起１７１によりバネが伸縮され、バネ力により第１回転部１３つまり、セレクトレバー１１の位置が決まる。弾性連結機構では、このようにバネを介して自動変速機側のディテントを伝達することでセレクトレバー１１への操作反力が生成される。また、制御は、同様に遊び溝の中点位置、つまり弾性変位量を０にするよう制御されることで、セレクトレバー１１の操作に自動変速機５の作動が追従する動きをさせるのである。この弾性連結機構も相対変位許容連結機構の例である。

実施例１、実施例２では、遊び連結機構の例として、遊び量を許容する溝と
突起、アシストアクチュエータをセレクト部に設けたが、図１４に示すように、第２回転部１７及びアシストアクチュエータを自動変速機５に設けるようにしてもよい。図１５を参照して具体的に説明すると、自動変速機５の制御アーム５１を第２回転部１７に接続して設け、第２回転部１７の回転によって制御アーム５１がレンジ位置を切り換える構造にする。この第２回転部１７には、ウォームホイール１６を設け、アシストアクチュエータ２のウォーム２１を係合させる。よって、アシストアクチュエータ２は自動変速機５側に設ける。セレクトレバー１１が設けられた第１回転部１３の遊び溝１３１内を移動する突起１７１には、コントロールケーブル４の一端を取付け、他端を第２回転部１７に取り付ける。このような構成であってもよい。

また、遊び連結機構の例として、遊び連結機構、アシストアクチュエータをコントロールケーブルの途中に設けた例を図１５、図１６に示す。
この例においては、遊び連結機構は、コントロールケーブル８ａとコントロールケーブル８ｂの接続部分で形成されるとともに、位置センサ７１によりその相対変位量が検出される。セレクトレバー１１側のコントロールケーブル８ｂは、ジョイント９１により入力レバー９２に接続し、自動変速機５側のコントロールケーブル８ｅは、ジョイント９６により出力レバー９５に接続する。この入力レバー９２と出力レバー９５は、同一の回転軸となる出力軸９４に接続した構造にする。出力軸９４には、ウォームホイール９３を設け、アシストアクチュエータの電動モータ９７の出力軸にウォーム９８を設けてウォームホイール９３と係合させる。このようにコントロールケーブルの途中に遊び連結機構、アシストアクチュエータを設ける構成にしてもよく、また、遊び連結機構における相対位置変位量が発生する部分で直接、変位量を検出するようにしてもよい。

第１実施例の自動変速機の構成を示す側面図である。 アクチュエータの細部構造を示す要部斜視図である。 コントローラの制御ブロック図である。 自動変速機のディテントの構造を示す斜視図である。 コントロールユニットで実行されるレンジ切り換え制御の処理の基本的な流れを示すフローチャートである。 Ｐ→Ｒレンジ方向においてセレクトレバーに発生する操作反力を示す特性図である。 Ｐ→Ｒレンジへの操作におけるセレクトレバーの操作角とアクチュエータの作動角、及び相対位置の特性を示す説明図である。 セレクトレバーの操作とアクチュエータの動作を示す説明図である。 実施例１のコントローラで実行される追従目標の切替処理の流れを示すフローチャートである。 実施例１における次セレクト停留位置への目標値１と目標値、補正値βを示すタイムチャートである。 実施例１におけるＰ→Ｒ→Ｎへの操作の際の操作位置、作動位置、追従目標値を示すタイムチャートである。 実施例２におけるＰ→Ｒへの操作の際の操作位置、作動位置、追従目標値を示すタイムチャートである。 実施例１において、追従目標の切替がない場合起こりうるオーバーランの状態を示す操作位置と作動位置のタイムチャートである。 実施例の自動変速機のセレクトアシスト装置の他の例を示す図である。 実施例の自動変速機のセレクトアシスト装置の他の例を示す図である。 実施例の自動変速機のセレクトアシスト装置の他の例のリンク部分を示す図である。

符号の説明

１ セレクト部
１１ セレクトレバー
１２ セレクトノブ
１３ 第１回転部
１３１ 溝
１４ チェック機構部
１４１ ピン
１４２ 溝部
１４２ａ 谷部
１６ ウォームホイール
１７ 第２回転部
１７１ 突起
１８ ケーブル取付レバー
１９ 支点軸
２ アシストアクチュエータ
２１ ウォーム
３ コントローラ
３１ 目標切替部
３２ 駆動指令値演算部
３３ モータ駆動制御部
４ コントロールケーブル
５ 自動変速機
５１ 制御アーム
５２ 回転シャフト
５３ ディテントプレート
５３ａ カム山
５３ｂ 溝（谷部）
５４ バネ板
５５ ディテントピン
５６ パーキングロッド
５７ カム状プレート
５８ パーキングギア
６１ 位置センサ
６２ 位置センサ
７１ 位置センサ
８ａ コントロールケーブル
８ｂ コントロールケーブル
８ｅ コントロールケーブル
９１ ジョイント
９２ 入力レバー
９３ ウォームホイール
９４ 出力軸
９５ 出力レバー
９６ ジョイント
９７ 電動モータ
９８ ウォーム

Claims (5)

1. セレクトレバーと自動変速機のセレクト位置切換装置とがセレクト操作力伝達系により連結され、前記セレクト操作力伝達系にはドライバによるセレクト操作力をアシストするアシストアクチュエータが設けられた自動変速機のセレクトアシスト装置において、
   前記セレクト操作力伝達系を、セレクトレバーに連結した第１連結部材と、前記セレクト位置切換装置に連結した第２連結部材と、限界量までの相対変位を許容しつつ前記両連結部材を連結する相対変位許容連結機構と、を有する構成とし、かつ、前記アシストアクチュエータを第２連結部材に設定し、
   前記アシストアクチュエータの駆動を制御するアシスト制御手段を設け、
   前記セレクトレバーの操作位置を検出する操作位置検出手段を設け、
   前記セレクト位置切換装置の作動位置を検出する作動位置検出手段を設け、
   前記アシスト制御手段は、
   前記操作位置に前記作動位置が追従するように駆動指令値を演算する駆動指令値演算手段を備え、
   前記駆動指令値演算手段は、
   前記操作位置が各セレクト停留位置のいずれかの付近に達すると、前記作動位置が追従する目標を、前記操作位置から、近づいたセレクト停留位置に相当する操作位置に切り替える、
   ことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
2. 請求項１に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
   切り替えられる追従目標は、近づいたセレクト停留位置へ徐々に移動するものであり、
   前記追従目標の近づいたセレクト停留位置への変化速度を、切替直前の操作位置の変化速度に合わせる、
   ことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
3. 請求項２に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
   前記追従目標は、
   セレクト停留位置へ近づくと変化速度を弱める、
   ことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
4. 請求項１〜請求項３のいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
   前記追従目標とした近づいたセレクト停留位置に作動位置が追いつき、かつ収束すると、前記追従目標を操作位置へ戻す、
   ことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
5. 請求項１〜請求項３のいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
   前記追従目標とした近づいたセレクト停留位置に作動位置が追いつき、かつ収束するか、又は操作位置と作動位置の偏差が所定値以上になると、前記追従目標を操作位置へ戻す、
   ことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。

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