JP2006113012A - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

【課題】
複数の探索経路が重なっている区間において、どの探索経路が重なっているか短時間に認識することができるナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】
３つの探索経路８４，８５，８６は重複区間８８，８１０で重なっている。重複区間８８，８１０は、ステップＳ７００の重複部分描画処理により、探索経路８４，８５，８６の表示色成分による縞模様で表示される。重複区間８８，８１０の縞模様は、目的地から進行方向に向かって縞模様の縞部分が動くように表示される。
【選択図】図８

Description

本発明は、探索された複数の経路が１画面で示されるナビゲーション装置に関する。

画像表示装置に表示する道路が互いに重なり合うか否かを判定し、道路の重なりが判定された場合には、重なり部分の色成分を元の色成分から異なる色成分に変更して道路の重なり部分を表示するようにした地図情報表示装置が知られている（特許文献１）。

特開２００１−１４１４９６号公報

特許文献１に開示されている装置では、道路の重なっている部分を表示されている道路の色成分と異なる色成分で表示するため、複数の道路のうち、どの道路とどの道路が重なっているのか、短時間に認識できないという問題点がある。

（１）請求項１の発明のナビゲーション装置は、出発地から目的地を結ぶ複数の経路を探索する探索手段と、複数の経路が互いに重なり合うか否かを判定する判定手段と、出発地から目的地を結ぶ経路のうち、判定手段により互いに重なり合うと判定されない経路区間は、複数の経路にそれぞれ割り当てられている色成分で表示し、判定手段により互いに重なり合うと判定されている経路区間は、複数の各々の経路に割り当てられている色成分を交互に配置して表示する表示制御手段とを備えることを特徴とする。
（２）請求項２の発明は、請求項１のナビゲーション装置において、表示制御手段は、複数の経路を含む道路地図に対して要約処理を施す要約地図処理手段を含むことを特徴とする。
（３）請求項３の発明は、請求項１または２のナビゲーション装置において、表示制御手段は、色を交互に配置してなる縞模様を目的地に向かって移動させて表示することを特徴とする。
（４）請求項４の発明は、出発地から目的地を結ぶ複数の探索経路が互いに重なり合う区間は、複数の経路にそれぞれ割り当てられている色成分を交互に配置して表示することを特徴とする。
（５）請求項５の発明は、請求項４のナビゲーション装置において、色を交互に配置してなる縞模様を目的地に向かって移動させて表示することを特徴とする。
（６）請求項６の発明は、請求項４または５のナビゲーション装置において、前記複数の経路を含む道路地図は要約地図として表示されることを特徴とする。

本発明によれば、複数の探索経路が重なっている区間において、どの探索経路が重なっているか短時間に認識することができる。

本発明の一実施形態によるナビゲーション装置の構成を図１に示す。このナビゲーション装置は車両に搭載されており、設定された目的地までの経路を複数探索して、各経路の全体について通常の地図を基に道路形状などを簡略化することにより、通常の地図を要約した地図（以下、要約地図という）を作成して表示する。そして、表示した複数の経路のうち１つをユーザに選択させ、その経路を推奨経路として自車両を目的地まで案内する。なお、要約地図については後で詳細に説明するが、地図データの道路形状データに関して方向量子化処理や曲線近似処理などを行い、もともとの道路形状をデフォルメして表すような地図を総称する。

図１に示すナビゲーション装置１は、制御回路１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、現在地検出装置１４、画像メモリ１５、表示モニタ１６、入力装置１７、およびディスクドライブ１８を有している。ディスクドライブ１８には、地図データが記録されたＤＶＤ−ＲＯＭ１９が装填される。

制御回路１１は、マイクロプロセッサおよびその周辺回路からなり、ＲＡＭ１３を作業エリアとしてＲＯＭ１２に格納された制御プログラムを実行することにより、各種の処理や制御を行う。この制御回路１１において後で説明するような処理を実行することによって、設定された目的地に対してＤＶＤ−ＲＯＭ１９に記録された地図データに基づいて複数の経路が探索され、各経路の全体について要約地図が作成されて、それぞれ表示モニタ１６に表示される。

現在地検出装置１４は、自車両の現在地を検出する装置であり、たとえば、自車両の進行方位を検出する振動ジャイロ１４ａ、車速を検出する車速センサ１４ｂ、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を検出するＧＰＳセンサ１４ｃ等からなる。ナビゲーション装置１は、この現在地検出装置１４により検出された自車両の現在地に基づいて、推奨経路を探索するときの経路探索開始点を決定することができる。

画像メモリ１５は、表示モニタ１６に表示するための画像データを一時的に格納する。この画像データは、要約地図を画像表示するための道路地図描画用データや各種の図形データ等からなり、制御回路１１において、ＤＶＤ−ＲＯＭ１９に記録されている地図データに基づいて作成される。この画像メモリ１５に格納された画像データを用いて、各経路の全体の要約地図が表示モニタ１６に表示される。

入力装置１７は、ユーザが目的地の設定などを行うための各種入力スイッチを有し、これは操作パネルやリモコンなどによって実現される。ユーザは、表示モニタ１６に表示される画面指示に従って入力装置１７を操作することにより、地名や地図上の位置を指定して目的地を設定し、その目的地までの経路探索をナビゲーション装置１に開始させることができる。

ディスクドライブ１８は、要約地図を作成するために用いられる地図データを、装填されたＤＶＤ−ＲＯＭ１９より読み出す。なお、ここではＤＶＤ−ＲＯＭを用いた例について説明しているが、ＤＶＤ−ＲＯＭ以外の他の記録メディア、たとえばＣＤ−ＲＯＭやハードディスクなどより、地図データを読み出すこととしてもよい。この地図データには、複数の経路を演算するために用いられる経路計算データや、交差点名称、道路名称など、ユーザに選択された推奨経路に従って自車両を目的地まで案内するために用いられる経路誘導データ、道路を表す道路データ、さらには海岸線や河川、鉄道、地図上の各種施設（ランドマーク）など、道路以外の地図形状を表す背景データなどが含まれている。

道路データにおいて、道路区間を表す最小単位はリンクと呼ばれている。すなわち、各道路は所定の道路区間ごとに設定された複数のリンクによって構成されている。なお、リンクによって設定される道路区間の長さは異なっており、リンクの長さは一定ではない。リンク同士を接続している点はノードと呼ばれ、このノードはそれぞれに位置情報（座標情報）を有している。また、リンク内にはノードとノードの間に形状補間点と呼ばれる点が設定されていることもある。形状補間点もノードと同じく、それぞれに位置情報（座標情報）を有している。このノードと形状補間点の位置情報によって、リンク形状、すなわち道路の形状が決定される。経路計算データには、上記の各リンクに対応して、自車両の通過所要時間を表すためのリンクコストと呼ばれる値が設定されている。

前述のように入力装置１７におけるユーザの操作によって経路探索処理が選択されると、制御回路１１において経路探索プログラムが実行される。このプログラム処理を図２に示すフローチャートにより説明する。この経路探索処理では、現在地検出装置１４により検出された現在地を経路探索開始点として、設定された目的地までの経路演算が経路計算データに基づいて所定のアルゴリズムにより行われ、目的地までの複数の経路が求められる。そして、こうして求められた各経路の全体の要約地図が道路データに基づいて作成され、表示モニタ１６に表示される。

図２のフローチャートについて以下に説明する。ステップＳ１００では、ユーザに入力された目的地により、経路探索の目的地を設定する。ステップＳ２００では、経路探索開始点である自車両の現在地から、ステップＳ１００において設定された目的地まで、複数の経路を探索する。このとき、前述したように経路計算データに基づいて所定のアルゴリズムにより経路演算が行われる。なお、自車両の現在地は現在地検出装置１４によって一定時間ごとに求められる。

なお、ステップＳ２００では複数の経路を探索するために、様々な経路探索条件によって経路探索を行う。たとえば、有料道路優先や一般道路優先、距離優先などの経路探索条件によって経路探索を行い、それぞれの条件で最適な経路を求めることにより、複数の経路を探索する。あるいは、１つの経路探索条件によって最適経路以外の経路も探索することで、複数の経路を探索するようにしてもよい。たとえば、目的地までのリンクコストの合計が最も小さいものを最適経路とし、さらにその最適経路とリンクコストの合計の差が所定値以内である経路も含めて経路探索結果を求めることにより、１つの経路探索条件で複数の経路を探索することができる。

ステップＳ３００では、海岸線抽出処理を実行する。ここでは、ステップＳ８００の海岸線描画処理を実行するために必要な前処理として、ステップＳ２００で探索された各経路から所定の範囲内にある海岸線の形状を抽出する。なお、この海岸線抽出処理は必要に応じて実行すればよく、実行しなくても構わない。本発明では、ここでの処理内容は直接関係がないため、詳しい説明を省略する。

ステップＳ４００では、リンク簡潔化処理を実行する。ここでは、ステップＳ５００の要約地図作成処理において正しく処理を実行できるようにするための前処理として、ステップＳ２００で探索された各経路のリンクを簡潔化する処理を行う。具体的には、複数のリンクの近接している部分同士を統合して１つのリンクで表す処理（近接リンク統合処理）と、微小なリンクを除去する処理（微小リンク除去処理）と、隣の点との間隔が微小な形状補間点を除去する処理（微小間隔中間点除去処理）とを、各経路に対して実行する。なお、このリンク簡潔化処理は必要に応じて実行すればよく、実行しなくても構わない。本発明では、ここでの処理内容は直接関係がないため、詳しい説明を省略する。

ステップＳ５００では、ステップＳ２００で探索され、さらに必要に応じてステップＳ４００のリンク簡潔化処理が行われた各経路に対して、要約地図作成処理を実行する。このときの処理内容については、後で詳しく説明する。この要約地図作成処理によって、各経路の全体、すなわち現在地から目的地までを表す要約地図が作成される。

ステップＳ６００では、縮尺変更処理を実行する。ここでは、ステップＳ５００で作成された要約地図の縮尺を部分的に変更する処理を行う。たとえば、出発地や目的地周辺の縮尺を他の部分よりも大きくして、出発地や目的地周辺が拡大されて見やすくなるようにする。なお、この縮尺変更処理は必要に応じて実行すればよく、実行しなくても構わない。本発明では、ここでの処理内容は直接関係がないため、詳しい説明を省略する。

ステップＳ７００では、重複部分描画処理を実行する。ここでは、ステップＳ５００で作成された要約地図に対して、２つ以上の経路が重なっている部分をそれぞれの経路が判別できるような表示形態で描画する処理を行う。このときの処理内容については、後で詳しく説明する。

ステップＳ８００では、海岸線描画処理を実行する。ここでは、ステップＳ３００で抽出された海岸線の形状に基づいて、経路から所定の範囲内にある海岸線を描画する処理を行う。なお、この海岸線描画処理は必要に応じて実行すればよく、実行しなくても構わない。本発明では、ここでの処理内容は直接関係がないため、詳しい説明を省略する。

ステップＳ９００では、ステップＳ５００において作成され、さらに必要に応じてステップＳ６００〜Ｓ８００の処理が行われた各経路の要約地図を、表示モニタ１６に表示する。このとき、出発地と目的地にはそれぞれ出発地マークと目的地マークを表示する。ステップＳ９００を実行した後は、図２のフローチャートを終了する。以上説明したようにして、目的地までの複数の経路が探索されて、各経路の全体の要約地図が表示モニタ１６に表示される。

図２のフローチャートの処理を実行して各経路の全体の要約地図を表示モニタ１６に表示したら、その後ナビゲーション装置１は、各経路のうち１つをユーザに選択するように指示する。ユーザが入力装置１７を操作することによっていずれかの経路を選択すると、選択された経路を推奨経路に設定して、現在地の周辺の道路地図上を表示してその上に推奨経路を示す。そして、この推奨経路に従って自車両を誘導し、目的地まで案内する。なお、このとき現在地周辺の道路地図として、通常の地図と要約地図のどちらを表示してもよい。このときの要約地図も、図２のフローチャートと同様の処理によって作成することができる。

次に、ステップＳ５００において実行される要約地図作成処理の内容について説明する。要約地図作成処理では、方向量子化処理と呼ばれる処理を実行することによって各経路の道路形状を簡略化することにより、各経路の要約地図を作成する。この方向量子化処理について、以下に説明する。

方向量子化処理では、各経路のリンクをそれぞれ所定の分割数で分割した上で、道路形状の簡略化を行う。図３および図４は、いずれもこの方向量子化処理の内容を説明するための詳細説明図であり、図３ではリンク分割数が２（２分割）の場合について、また図４ではリンク分割数が４（４分割）の場合について、それぞれの方向量子化処理の内容を図示している。以下、図３に示す２分割の場合より先に説明を行う。

図３（ａ）の符号３０には、探索された経路に含まれているリンクの１つを例示している。このリンク３０に対して、（ｂ）に示すように、その両端点の間を結ぶ線分３１から最も遠くにあるリンク３０上の点３２を選択する。なお、ここで選択される点３２は、前述のノードまたは形状補間点に相当する。

上記のような点３２が求められたら、次に（ｃ）に示すように、リンク３０の両端点のそれぞれと点３２とを結ぶ線分３３および３４を設定する。この線分３３と３４がそれぞれの基準線に対してなす角度をθ_１およびθ_２と表す。なお、ここでいう基準線とは、リンク３０の両端点から予め決められた所定の方向（たとえば、真北方向）に向かって、それぞれ延びている線のことである。（ｃ）に示すように、一方の端点からの基準線と線分３３によって挟まれている部分の角度が、θ_１と表される。また、もう一方の端点からの基準線と線分３４によって挟まれている部分の角度が、θ_２と表される。

上記のようにして点３２とリンク３０の両端点とをそれぞれ結ぶ線分３３、３４が設定されたら、次に（ｄ）に示すように、この線分３３と３４の方向をそれぞれ量子化する。ここでいう方向の量子化とは、予め設定された単位角度の整数倍に前述の角度θ_１およびθ_２がそれぞれなるように、線分３３と３４を各端点を中心にしてそれぞれ回転させることをいう。すなわち、θ_１＝ｍ・Δθ、θ_２＝ｎ・Δθ（ｎ、ｍは整数）となるように、線分３３と３４をそれぞれ回転させてθ_１とθ_２の値を補正する。このときのｍおよびｎの値は、上記式によって計算される補正後のθ_１とθ_２がそれぞれ元の値に最も近くなるように設定される。

以上説明したように線分３３と３４の方向をそれぞれ量子化すると、線分３３と３４が基準線となす角度θ_１およびθ_２が、単位角度Δθ刻みで補正される。なお図４（ｄ）では、Δθ＝１５°としている。そして、θ_１についてはｍ＝６と設定して補正後の角度を９０°にし、θ_２についてはｎ＝０と設定して補正後の角度を０°にした例を図示している。

こうして線分３３と３４の方向をそれぞれ量子化したら、次に線分３３と３４をそれぞれ延長したときの交点を求める。そして、その交点と各端点とを結ぶようにして、（ｄ）に示すように、線分３３と３４の長さをそれぞれ補正する。

以上説明したようにして、線分３３と３４を求め、これらの方向を量子化すると共に長さを補正することによって、リンク３０に対する２分割の場合の方向量子化処理が行われる。この線分３３と３４をリンク３０の代わりに用いることで、リンク３０の形状を簡略化して表すことができる。このとき、リンク３０の両端点の位置が固定された状態でリンク３０の形状が簡略化されるため、隣接するリンクの位置には影響を及ぼさない。したがって、方向量子化処理を用いて経路の各リンク形状をそれぞれ簡略化することにより、経路の全体的な位置関係を保ちつつ、その道路形状を容易に簡略化することができる。

次に、４分割の場合の方向量子化処理について説明する。図４（ａ）の符号４０には、図３（ａ）と同様に、探索された経路に含まれているリンクの１つを例示している。このリンク４０に対して、（ｂ）に示すように、まずその両端点の間を結ぶ線分４１ａから最も遠くにあるリンク４０上の点４２ａを選択する。次に、その点４２ａとリンク４０の各端点とをそれぞれ結ぶ線分４１ｂおよび４１ｃを設定し、この線分４１ｂと４１ｃからそれぞれ最も遠く離れた位置にあるリンク４０上の点４２ｂおよび４２ｃを選択する。なお、ここで選択される点４２ａ〜４２ｃは、いずれも２分割の場合と同様に前述のノードまたは形状補間点に相当する。

上記のような点４２ａ〜４２ｃが求められたら、次に（ｃ）に示すように、２分割の場合と同様にして、リンク４０の各端点と点４２ａ〜４２ｃとをそれぞれ順に結ぶ線分４３，４４，４５および４６を設定する。この線分４３〜４６がそれぞれの基準線に対してなす角度を、θ_３、θ_４、θ_５およびθ_６と表す。なお、このときの基準線はリンク４０の両端点に対して定められるだけでなく、点４２ａ〜４２ｃのうち真ん中に位置する最初に選択された点４２ａに対しても定められる。

上記のようにして線分４３〜４６が設定されたら、次に（ｄ）に示すように、各線分の方向をそれぞれ量子化する。このとき、点４２ａを保存点として、線分４４と４５はこの保存点４２ａを中心にそれぞれ回転させる。なお、線分４３と４６については、２分割の場合と同様に各端点を中心にそれぞれ回転させる。ここでは、Δθ＝１５°と予め設定し、θ_３〜θ_６の補正後の角度をそれぞれ６０°，４５°、１８０°および６０°とした例を図示している。

こうして線分４３〜４６の方向をそれぞれ量子化したら、次に線分４３と４４をそれぞれ延長したときの交点と、線分４５と４６をそれぞれ延長したときの交点とを求める。そして、各交点と各端点または保存点４２ａとを結ぶようにして、（ｄ）に示すように、線分４３〜４６の長さをそれぞれ補正する。

以上説明したようにして、線分４３〜４６を求め、これらの方向を量子化すると共に長さを補正することによって、リンク４０に対する４分割の場合の方向量子化処理が行われる。この線分４３〜４６をリンク４０の代わりに用いることで、リンク４０の形状を簡略化して表すことができる。このとき、リンク４０の両端点の位置に加えて、さらに保存点４２ａの位置も固定された状態で、リンク４０の形状が簡略化される。したがって、複雑な形状のリンクによって構成されている経路に対しても、その全体的な位置関係を保ちつつ適切に道路形状を簡略化することができる。

なお、上記では２分割と４分割の場合の方向量子化処理について説明したが、これ以外の分割数についても同様にして方向量子化処理を実行することができる。たとえば８分割の場合には、まず４分割の場合と同様に、リンクの両端点の間を結ぶ線分から最も遠い１点と、その点と両端点とを結ぶ２つの線分からそれぞれ最も遠い２点を選択する。その後、さらにこれらの３点に両端点を加えた各点間を結ぶ４つの線分からそれぞれ最も遠い４点を選択する。こうして選択された合計７点と両端点とを順に結ぶ８つの線分を求め、これらの線分に対して前述したような方向の量子化と長さの補正を行うことによって、方向量子化処理を行うことができる。

方向量子化処理の分割数をいくつにするかは、予め設定しておいてもよいし、あるいはリンクの形状によって判断してもよい。たとえば、上記のようにして両端点またはそれまでに選択された点の間を結ぶ各線分から最も遠い点を順次選択していくとき（図３および４の（ｂ）で説明した処理）において、各線分から最も遠い点までの距離が所定値以下となるまで順次選択していく。このようにすれば、リンクの形状によって方向量子化処理の分割数を決めることができる。

以上説明したような方向量子化処理を各経路の全てのリンクに対して順次実行していくことにより、各経路の道路形状を簡略化して要約地図を作成することができる。なお、リンクの１つ１つに対して方向量子化処理を順次実行するのではなく、いくつかのリンクを合わせて方向量子化処理をまとめて実行してもよい。

または、ステップＳ５００の要約地図作成処理において、上記の方向量子化処理を実行せずに各経路の道路形状を簡略化することもできる。ここでは、各リンク形状を曲線で近似することによって各経路の道路形状を簡略化する方法を、図５を参照して説明する。

図５（ａ）には、探索された経路に含まれるリンクの一部として、リンク５０，５１および５２を例示している。これらのリンク５０〜５２に対して、まず（ｂ）に示すように各リンクの両端点において量子化したリンク方向を求める。ここでは、前述の方向量子化処理において各線分の方向の量子化を行ったのと同様にして、元の角度に最も近くて単位角度の整数倍となるようなリンク方向を求める。その結果、（ｂ）において矢印で示されているようなリンク方向が各端点に対して求められる。

次に、（ｃ）に示すように各端点の間を結ぶ曲線５３，５４および５５を求めることにより、各リンクの形状を曲線近似する。このとき、各曲線の端点付近における接線の方向が上記の量子化したリンク方向と一致するように、曲線５３〜５５の形状がそれぞれ決定される。なお、このような曲線を求める方法としては、たとえばスプライン関数を用いたスプライン近似などがあるが、ここでは詳細な説明は省略する。

以上説明したような処理を各経路の全てのリンクに対して順次実行していき、求められた曲線を用いて道路形状を表すことにより、各経路の道路形状を簡略化して要約地図を作成することができる。このときも方向量子化処理の場合と同様に、各リンクの両端点の位置が固定された状態で各リンクの形状が簡略化される。したがってこの場合にも、経路の全体的な位置関係を保ちつつ、その道路形状を容易に簡略化することができる。

方向量子化処理が行われた経路はＲＡＭ１３において記憶される。次に、ＲＡＭ１３に記憶され経路のデータ形式について説明する。４分割の場合の方向量子化処理が行われたリンクを例にして説明する。ここでは、リンク４０は経路の一部を構成しているものとする。図６（ａ）は、方向量子化処理が行われる前のリンク４０のノード６１，６２と形状補間点６４〜６９，６１０〜６１３とを示したものである。一方、図６（ｂ）は、方向量子化処理が行われた後のリンク４０のノード６１，６２と形状補間点４２ａ〜４２ｃとを示したものである。方向量子化処理が行われた後の図６（ｂ）のリンク４０は、形状補間点４２ａ〜４２ｂの数が３つであるのに対し、方向量子化処理が行われる前の図６（ａ）のリンク４０は、形状補間点６４〜６９，６１０〜６１３の数が１１である。これより、方向量子化処理を行うことによって形状補間点の数が少なくなり、形状補間点が間引かれる。

方向量子化処理が行われたリンク４０は、図７（ａ）に示すノードデータ形式、図７（ｂ）に示すリンクデータ形式、図７（ｃ）に示す経路データ形式によってＲＡＭ１３に記憶される。図７（ａ）に示すノードデータ形式とは、ＤＶＤ−ＲＯＭ１９に地図データとして記憶されている各ノードのノードＩＤとそのノードの方向量子化処理が行われた後の座標位置とを記憶する形式である。図７（ａ）では、図６におけるノード６１のノードＩＤとして、符号「６１」がＲＡＭ１３に記憶され、また、ノード６１の座標（Ｘ１，Ｙ１）がＲＡＭ１３に記憶される。

図７（ｂ）で示すリンクデータ形式とは、ＤＶＤ−ＲＯＭ１９に地図データとして記憶されている各リンクのリンクＩＤとして符号「４０」と、そのリンクの始点ノード６１と終点ノード６２のノードＩＤとして符号「６１」、「６２」とが記憶される形式である。また、リンクデータ形式では、リンク４０上の形状補間点４２ａ〜４２ｃの数とそれぞれの位置（Ｘｂ，Ｙｂ），（Ｘａ，Ｙａ），（Ｘｃ，Ｙｃ）も記憶される。

図７（ｃ）で示す経路データ形式とは、方向量子化処理が行われた各経路に識別記号（経路ＩＤ）を付与して、そして経路ＩＤごとにその経路を構成するリンクの数とリンクＩＤとが記憶される形式である。ここでは、リンク４０が含まれる経路の経路ＩＤをＲ１とする。ＲＡＭ１３には、経路の経路ＩＤであるＲ１と、その経路を構成するリンクの数ｎと、経路を構成する各リンクのＩＤとしてＬ１〜ＬｎとがＲＡＭ１３に記憶される。複数の探索経路が表示される場合、各探索経路の経路データ形式で記憶されているリンクＩＤを参照し、同じリンクＩＤが存在する場合は、その同じリンクＩＤを有する探索経路同士が同じリンクＩＤのリンクの位置において重複していること、つまり、経路の一部が相互に同一の経路を通過していることがわかる。

次に、ステップＳ７００において実行される重複部分描画処理について説明する。まず、ステップＳ７００の重複部分描画処理をした要約地図を、図８を参照して説明する。図８は、ステップＳ７００の重複部分描画処理をした要約地図８１である。要約地図８１には、現在地８２から目的地８３までを結ぶ５つの探索経路８４，８５，８６，８７および８８が示されている。また、３つの探索経路８４，８５，８６は重複区間８８，８１０で重なっている。重複区間８８，８１０は、ステップＳ７００の重複部分描画処理により、探索経路８４，８５，８６の表示色成分を交互に配置してなる縞模様で表示される。重複区間８８，８１０の縞模様は、ステップＳ９００の要約地図の表示のとき、目的地から進行方向に向かって縞模様の縞部分が移動するように表示される。

探索経路８４と探索経路８５とは重複区間８９で重なっている。重複区間８９は、ステップＳ７００の重複部分描画処理により、探索経路８４と探索経路８５の表示色成分を交互に配置してなる縞模様で表示される。重複区間８９の縞模様についてもステップＳ９００の要約地図の表示のとき、目的地から進行方向に向かって縞模様の縞部分が移動するように表示される。

探索経路８７と探索経路８８とは重複区間８１１，８１２で重なっている。重複区間８１１，８１２は、ステップＳ７００の重複部分描画処理により、探索経路８７と探索経路８８の表示色成分を交互に配置してなる縞模様で表示される。重複区間８１１，８１２の縞模様についても同様に、ステップＳ９００の要約地図の表示のとき、目的地から進行方向に向かって縞模様の縞部分が移動するように表示される。

重複部分描画処理をした要約地図８１では、重複区間８８と重複区間８１０は探索経路８４，８５，８６の表示色成分の縞模様として表示されているので、探索経路８４，８５，８６が重なっていることが一見して精査することなくわかる。同様にして、重複区間８９は探索経路８４と探索経路８５とが重なっていること、および重複区間８１１と区間８１２とは探索経路８７と探索経路８８とが重なっていることが一見して精査することなくわかる。また、探索経路が重なっている重複区間の縞模様の縞部分はアニメーションとして動くので、注意が喚起され、探索経路が重なっている重複区間が見落とされることはない。このため、探索経路８４と探索経路８５はほぼ同じ経路を通過することが迅速に把握することができる。

次に、ステップＳ７００において実行される重複部分描画処理の内容について、図９のフローチャートを参照して説明する。図９は、ステップＳ７００において実行される重複部分処理プロセスを説明するためのフローチャートである。

ステップＳ７０１では、ＲＡＭ１３に記憶されている経路のデータから複数の探索経路間で重複しているリンクを抽出する。ステップＳ７０２では、複数の探索経路間で重複しているリンクはあるか否かの判定を行う。つまり、複数の探索経路が互いに重なりあうか否かの判定をする。複数の探索経路間で重複しているリンクがある場合、つまり互いに重なり合うと判定された場合は、肯定判定されてステップＳ７０３へ進む。複数の探索経路間で重複しているリンクがない場合は、否定判定されて重複部分描画処理は終了され、複数の探索経路にそれぞれ割り当てられている色表示成分でそれぞれの複数の探索経路は表示される。

ステップＳ７０３では、複数の探索経路間で重複しているリンク、つまり複数の経路が互いに重なり合うと判定されている経路区間（以下、重複区間と呼ぶ）を、同じリンクを通過している各探索経路に割り当てられている表示色成分を交互に配置してなる縞模様で、表示モニタ１６に表示するための要約地図の表示データを作成する。探索経路の表示色成分は探索条件によって決められており、たとえば、有料道路優先の探索条件で探索された探索経路は青色、一般道路優先の探索条件で探索された探索経路は赤色、距離優先の探索条件で探索された探索経路は緑色などと割り当てられる。次に、ステップＳ７０４では、ステップＳ７０３で作成した表示データより、重複区間の縞模様に交互に配置されている縞部分の位置が、ステップＳ７０３で作成した表示データによる要約地図と比較して少しずらしてある複数の要約地図の表示データを作成する。

次に、図９のステップＳ７０３とステップＳ７０４の処理を、図１０を参照してさらに詳細に説明する。図１０は、ステップＳ７０３とステップＳ７０４の表示データの作成を説明するための図である。要約地図１００ａ〜１００ｄでは、探索経路１０１と探索経路１０２とが重なっており、重複区間では縞部分１０１ａと縞部分１０２ａとが交互に配置されることにより縞模様が形成されている。

ステップＳ７０３では、重複区間が縞模様で表示される要約地図１００ａの表示データが作成される。次にステップＳ７０４では、ステップＳ７０３で作成された要約地図１００ａの表示データを元にして、要約地図１００ｂ〜１００ｄの表示データが作成される。要約ステップＳ７０３で作成される表示データによる要約地図１００ａとステップＳ７０４で作成される表示データによる要約地図１００ｂ〜１００ｄとは縞模様の縞部分１０１ａ，１０１ｂの位置がずれている以外は同一である。よって、ステップＳ７０４で作成された表示データは、ステップＳ７０４で作成された表示データの重複区間の縞模様の表示データのみ変更して作成される。ステップＳ７０４で作成された表示データによる要約地図１００ｂ〜１００ｄも相互に縞模様の縞部分１０１ａ，１０２ａの位置がずれている。

ステップＳ７０３およびＳ７０４で作成された表示データは画像メモリ１５に格納され、ステップＳ９００の要約地図の表示で制御回路１１により、要約地図１００ａ〜１００ｄは順次連続して表示される。要約地図１００ａ〜１００ｄは順次連続して表示されると、アニメーションとして重複区間の縞模様の縞部分は現在地から目的地へ向かって移動しているように見えるので、交互に配置してなる縞模様が目的地に向かって移動させて表示することができる。

以上説明した実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）２つの探索経路が近接して位置しており、２つの探索経路は重なっているのか重なっていないのか紛らわしいことがある。特に複数の探索経路が上記要約地図作成処理により要約地図として表示された場合、各探索経路の経路形状が簡略化されているので、さらに紛らわしくなる。上記実施の形態のナビゲーション装置では、重なり合う探索経路は縞模様で表示し、重なり合わない探索経路は各経路の表示色成分で表示するようにした。その結果、複数の探索経路が重なっているか否かを容易に判断することができる。また、複数の探索経路が重なっている重複区間において、どの探索経路が重なっているか短時間で識別することができる。
（２）複数の探索経路が重なっている重複区間において、アニメーションとして動くようにしたので、重複区間に対する注意が喚起される。このため、探索経路に他の探索経路と重なっている重複区間があることを見落とすことがない。また、目的地方向がよくわかる。

上記の実施の形態では、各経路の道路形状を方向量子化処理や曲線近似処理により簡略化して要約地図を作成したが、特開２００４−１３９４８５号公報に開示されているように、直行・直進化処理、水平・垂直化処理、平滑化処理、接続処理などにより簡略化して要約地図を作成してもよい。

上記の実施の形態では、探索された複数の探索経路が要約地図で示されているが、要約地図で示されている場合に限定されない。また、本発明において表示される縞模様は、上記実施の形態に限定されるものではない。上記実施の形態よりも縞模様の縞部分の間隔を短くしてもよいし、また、縞の方向が経路の進行方向に対して斜め方向であってもよい。

本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も、本発明の範囲内に含まれる。

特許請求の範囲の要素と実施形態との対応関係を説明する。
本願発明の経路は探索経路８４〜８８，１０１，１０２に対応し、色成分は表示色成分に対応する。

本発明の一実施形態によるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 設定された目的地まで複数の経路を探索して各経路の要約地図を表示するときに実行される処理のフローチャートである。 要約地図を作成するときに利用される２分割の場合の方向量子化処理の内容を説明するための図である。 同じく４分割の場合の方向量子化処理の内容を説明するための図である。 各リンク形状を曲線で近似することによって各経路の道路形状を簡略化する方法を説明するための図である。 （ａ）は４分割の場合の方向量子化処理が行われる前のリンク、ノード、形状補間点を示す図であり、（ｂ）は４分割の場合の方向量子化処理が行われた後のリンク、ノード、形状補間点を示す図である。 ＲＡＭに記憶された方向量子化処理が行われた経路の記憶形式を説明する図である。 重複部分描画処理をした要約地図を説明する図である。 重複部分処理プロセスを示すフローチャートである。 ステップＳ７０３とステップＳ７０４の表示データの作成を説明するための図である。

符号の説明

１ ナビゲーション装置
１１ 制御回路
１２ ＲＯＭ
１３ ＲＡＭ
１４ 現在地検出装置
１５ 画像メモリ
１６ 表示モニタ
１７ 入力装置
１８ ディスクドライブ
１９ ＤＶＤ−ＲＯＭ
３０，４０，５０，５１，５２ リンク
８３ 現在地
８４ 目的地
８４〜６８，１０１，１０２ 探索経路
８８，８９，８１０〜８１２ 重複区間
１０１ａ，１０２ａ 縞部分

Claims (6)

1. 出発地から目的地を結ぶ複数の経路を探索する探索手段と、
   前記複数の経路が互いに重なり合うか否かを判定する判定手段と、
   前記出発地から目的地を結ぶ経路のうち、前記判定手段により互いに重なり合うと判定されない経路区間は、前記複数の経路にそれぞれ割り当てられている色成分で表示し、前記判定手段により互いに重なり合うと判定されている経路区間は、前記複数の各々の経路に割り当てられている色成分を交互に配置して表示する表示制御手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
2. 請求項１のナビゲーション装置において、
   前記表示制御手段は、前記複数の経路を含む道路地図に対して要約処理を施す要約地図処理手段を含むことを特徴とするナビゲーション装置。
3. 請求項１または２のナビゲーション装置において、
   前記表示制御手段は、前記色を交互に配置してなる縞模様を前記目的地に向かって移動させて表示することを特徴とするナビゲーション装置。
4. 出発地から目的地を結ぶ複数の探索経路が互いに重なり合う区間は、前記複数の経路にそれぞれ割り当てられている色成分を交互に配置して表示することを特徴とするナビゲーション装置。
5. 請求項４のナビゲーション装置において、
   前記色を交互に配置してなる縞模様を前記目的地に向かって移動させて表示することを特徴とするナビゲーション装置。
6. 請求項４または５のナビゲーション装置において、
   前記複数の経路を含む道路地図は要約地図として表示されることを特徴とするナビゲーション装置。

Images