JP2006110705A - ロボットのキャリブレーション方法 - Google Patents

ロボットのキャリブレーション方法 Download PDF

Info

Publication number
JP2006110705A
JP2006110705A JP2005032684A JP2005032684A JP2006110705A JP 2006110705 A JP2006110705 A JP 2006110705A JP 2005032684 A JP2005032684 A JP 2005032684A JP 2005032684 A JP2005032684 A JP 2005032684A JP 2006110705 A JP2006110705 A JP 2006110705A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
robot
camera
marker
reference point
imaging surface
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Abandoned
Application number
JP2005032684A
Other languages
English (en)
Japanese (ja)
Other versions
JP2006110705A5 (enExample
Inventor
Shingo Ando
慎悟 安藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yaskawa Electric Corp
Original Assignee
Yaskawa Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yaskawa Electric Corp filed Critical Yaskawa Electric Corp
Priority to JP2005032684A priority Critical patent/JP2006110705A/ja
Publication of JP2006110705A publication Critical patent/JP2006110705A/ja
Publication of JP2006110705A5 publication Critical patent/JP2006110705A5/ja
Abandoned legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Numerical Control (AREA)
  • Manipulator (AREA)
JP2005032684A 2004-09-15 2005-02-09 ロボットのキャリブレーション方法 Abandoned JP2006110705A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005032684A JP2006110705A (ja) 2004-09-15 2005-02-09 ロボットのキャリブレーション方法

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004268324 2004-09-15
JP2005032684A JP2006110705A (ja) 2004-09-15 2005-02-09 ロボットのキャリブレーション方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2006110705A true JP2006110705A (ja) 2006-04-27
JP2006110705A5 JP2006110705A5 (enExample) 2008-03-06

Family

ID=36379633

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2005032684A Abandoned JP2006110705A (ja) 2004-09-15 2005-02-09 ロボットのキャリブレーション方法

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2006110705A (enExample)

Cited By (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1875991A2 (en) 2006-07-03 2008-01-09 Fanuc Ltd Measuring system and calibration method
JP2009125857A (ja) * 2007-11-22 2009-06-11 Mitsubishi Electric Corp ロボットのキャリブレーション装置及び方法
EP1953496A3 (en) * 2007-02-05 2010-04-07 Fanuc Ltd Calibration device and method for robot mechanism
JP2010142901A (ja) * 2008-12-18 2010-07-01 Denso Wave Inc ロボットのキャリブレーション方法及びロボットの制御装置
JP2010172986A (ja) * 2009-01-28 2010-08-12 Fuji Electric Holdings Co Ltd ロボットビジョンシステムおよび自動キャリブレーション方法
JP2010179328A (ja) * 2009-02-04 2010-08-19 Kobe Steel Ltd 位置補正装置、位置補正方法、位置補正プログラム及び位置補正システム
JP2011235400A (ja) * 2010-05-11 2011-11-24 Daihen Corp マニピュレータのキャリブレーション方法及びロボット制御システム
JP2013526423A (ja) * 2010-05-14 2013-06-24 コグネックス・テクノロジー・アンド・インベストメント・コーポレーション マシンビジョンシステムおよびロボットの間のロバストな較正の装置および方法
JP2013215866A (ja) * 2012-04-12 2013-10-24 Seiko Epson Corp ロボットシステム、ロボットシステムのキャリブレーション方法、キャリブレーション装置およびデジタルカメラ
JP2013215867A (ja) * 2012-04-12 2013-10-24 Seiko Epson Corp ロボット制御装置、ロボット制御方法、ロボット制御プログラム、ロボット
CN104131686A (zh) * 2014-07-21 2014-11-05 昆山华恒焊接股份有限公司 一种机器人与平面非接触式角度校正寻位方法
JP2015024480A (ja) * 2013-07-29 2015-02-05 富士通株式会社 情報処理装置、制御方法、及びプログラム
JP2015131375A (ja) * 2014-01-15 2015-07-23 セイコーエプソン株式会社 ロボット、ロボットシステム、ロボット制御装置、およびロボット制御方法
JP2017100240A (ja) * 2015-12-01 2017-06-08 セイコーエプソン株式会社 制御装置、ロボットおよびロボットシステム
US10133256B2 (en) 2013-07-19 2018-11-20 Fujitsu Limited Information processing apparatus and method for calculating inspection ranges
KR20190110438A (ko) 2018-03-20 2019-09-30 니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤 로봇의 위치 정보 복원 방법
CN110682289A (zh) * 2019-10-08 2020-01-14 华中科技大学 基于工业机器人的曲面工件坐标系自动标定方法
TWI694238B (zh) * 2018-12-28 2020-05-21 國立中正大學 應用於多軸工具機的幾何誤差量測方法
JP2020183035A (ja) * 2019-04-12 2020-11-12 株式会社Ｍｕｊｉｎ ロボット制御のためのカメラキャリブレーションを更新する方法及び制御システム
JP2021010994A (ja) * 2019-07-09 2021-02-04 株式会社日立製作所 センサ位置姿勢キャリブレーション装置及びセンサ位置姿勢キャリブレーション方法
WO2021158773A1 (en) * 2020-02-06 2021-08-12 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for camera calibration with a fiducial of unknown position on an articulated arm of a programmable motion device
CN114286075A (zh) * 2021-12-01 2022-04-05 北京新奥特图腾科技有限公司 校正参数调整方法、装置、电子设备及可读介质
JP2022069698A (ja) * 2019-04-01 2022-05-11 ファナック株式会社 ロボットを制御するための機構誤差パラメータを較正するロボットの制御装置および教示操作盤
JPWO2022181688A1 (enExample) * 2021-02-26 2022-09-01
WO2022195944A1 (ja) * 2021-03-16 2022-09-22 株式会社日立製作所 ロボットシステム、およびロボットシステムの制御方法
CN115401688A (zh) * 2022-08-01 2022-11-29 深圳优地科技有限公司 机械臂的控制方法、装置、机械臂系统和存储介质
CN115713563A (zh) * 2022-11-21 2023-02-24 杭州海康机器人股份有限公司 一种相机标定的方法、装置、电子设备及存储介质
CN115816833A (zh) * 2023-01-07 2023-03-21 深圳市创想三维科技股份有限公司 图像校正数据的确定方法、装置、电子设备及存储介质
US11712806B2 (en) 2019-04-01 2023-08-01 Fanuc Corporation Calibration apparatus for calibrating mechanism error parameter for controlling robot
CN117047789A (zh) * 2023-10-13 2023-11-14 北京壹点灵动科技有限公司 机器人参数的标定方法、装置、电子设备及存储介质

Cited By (50)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1875991A2 (en) 2006-07-03 2008-01-09 Fanuc Ltd Measuring system and calibration method
EP1875991A3 (en) * 2006-07-03 2009-12-23 Fanuc Ltd Measuring system and calibration method
US7899577B2 (en) 2006-07-03 2011-03-01 Fanuc Ltd Measuring system and calibration method
EP1953496A3 (en) * 2007-02-05 2010-04-07 Fanuc Ltd Calibration device and method for robot mechanism
US7853359B2 (en) 2007-02-05 2010-12-14 Fanuc Ltd Calibration device and method for robot mechanism
JP2009125857A (ja) * 2007-11-22 2009-06-11 Mitsubishi Electric Corp ロボットのキャリブレーション装置及び方法
JP2010142901A (ja) * 2008-12-18 2010-07-01 Denso Wave Inc ロボットのキャリブレーション方法及びロボットの制御装置
US8369993B2 (en) 2008-12-18 2013-02-05 Denso Wave Incorporated Method and apparatus for calibrating position and attitude of arm tip of robot
JP2010172986A (ja) * 2009-01-28 2010-08-12 Fuji Electric Holdings Co Ltd ロボットビジョンシステムおよび自動キャリブレーション方法
JP2010179328A (ja) * 2009-02-04 2010-08-19 Kobe Steel Ltd 位置補正装置、位置補正方法、位置補正プログラム及び位置補正システム
JP2011235400A (ja) * 2010-05-11 2011-11-24 Daihen Corp マニピュレータのキャリブレーション方法及びロボット制御システム
US10421189B2 (en) 2010-05-14 2019-09-24 Cognex Corporation System and method for robust calibration between a machine vision system and a robot
JP2013526423A (ja) * 2010-05-14 2013-06-24 コグネックス・テクノロジー・アンド・インベストメント・コーポレーション マシンビジョンシステムおよびロボットの間のロバストな較正の装置および方法
US9393694B2 (en) 2010-05-14 2016-07-19 Cognex Corporation System and method for robust calibration between a machine vision system and a robot
US11077557B2 (en) 2010-05-14 2021-08-03 Cognex Corporation System and method for robust calibration between a machine vision system and a robot
JP2013215867A (ja) * 2012-04-12 2013-10-24 Seiko Epson Corp ロボット制御装置、ロボット制御方法、ロボット制御プログラム、ロボット
JP2013215866A (ja) * 2012-04-12 2013-10-24 Seiko Epson Corp ロボットシステム、ロボットシステムのキャリブレーション方法、キャリブレーション装置およびデジタルカメラ
US10133256B2 (en) 2013-07-19 2018-11-20 Fujitsu Limited Information processing apparatus and method for calculating inspection ranges
JP2015024480A (ja) * 2013-07-29 2015-02-05 富士通株式会社 情報処理装置、制御方法、及びプログラム
JP2015131375A (ja) * 2014-01-15 2015-07-23 セイコーエプソン株式会社 ロボット、ロボットシステム、ロボット制御装置、およびロボット制御方法
CN104131686A (zh) * 2014-07-21 2014-11-05 昆山华恒焊接股份有限公司 一种机器人与平面非接触式角度校正寻位方法
CN107053167A (zh) * 2015-12-01 2017-08-18 精工爱普生株式会社 控制装置、机器人以及机器人系统
JP2017100240A (ja) * 2015-12-01 2017-06-08 セイコーエプソン株式会社 制御装置、ロボットおよびロボットシステム
KR20190110438A (ko) 2018-03-20 2019-09-30 니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤 로봇의 위치 정보 복원 방법
TWI694238B (zh) * 2018-12-28 2020-05-21 國立中正大學 應用於多軸工具機的幾何誤差量測方法
US11712806B2 (en) 2019-04-01 2023-08-01 Fanuc Corporation Calibration apparatus for calibrating mechanism error parameter for controlling robot
JP7295302B2 (ja) 2019-04-01 2023-06-20 ファナック株式会社 ロボットを制御するための機構誤差パラメータを較正するロボットの制御装置および教示操作盤
JP2022069698A (ja) * 2019-04-01 2022-05-11 ファナック株式会社 ロボットを制御するための機構誤差パラメータを較正するロボットの制御装置および教示操作盤
JP2020183035A (ja) * 2019-04-12 2020-11-12 株式会社Ｍｕｊｉｎ ロボット制御のためのカメラキャリブレーションを更新する方法及び制御システム
JP7249221B2 (ja) 2019-07-09 2023-03-30 株式会社日立製作所 センサ位置姿勢キャリブレーション装置及びセンサ位置姿勢キャリブレーション方法
JP2021010994A (ja) * 2019-07-09 2021-02-04 株式会社日立製作所 センサ位置姿勢キャリブレーション装置及びセンサ位置姿勢キャリブレーション方法
CN110682289A (zh) * 2019-10-08 2020-01-14 华中科技大学 基于工业机器人的曲面工件坐标系自动标定方法
CN110682289B (zh) * 2019-10-08 2021-01-12 华中科技大学 基于工业机器人的曲面工件坐标系自动标定方法
US11826918B2 (en) 2020-02-06 2023-11-28 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Systems and methods for camera calibration with a fiducial of unknown position on an articulated arm of a programmable motion device
WO2021158773A1 (en) * 2020-02-06 2021-08-12 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for camera calibration with a fiducial of unknown position on an articulated arm of a programmable motion device
US12415280B2 (en) 2020-02-06 2025-09-16 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Systems and methods for camera calibration with a fiducial of unknown position on an articulated arm of a programmable motion device
CN116867615A (zh) * 2021-02-26 2023-10-10 发那科株式会社 机器人的设置位置测量装置、设置位置测量方法、机器人控制装置、示教系统以及模拟装置
WO2022181688A1 (ja) * 2021-02-26 2022-09-01 ファナック株式会社 ロボットの設置位置測定装置、設置位置測定方法、ロボット制御装置、教示システムおよびシミュレーション装置
JPWO2022181688A1 (enExample) * 2021-02-26 2022-09-01
US12479096B2 (en) 2021-02-26 2025-11-25 Fanuc Corporation Robot installation position measurement device, installation position measurement method, robot controller, teaching system, and simulator
JP7597906B2 (ja) 2021-02-26 2024-12-10 ファナック株式会社 ロボットの設置位置測定方法、ロボット制御装置、教示システムおよびシミュレーション装置
JP7587448B2 (ja) 2021-03-16 2024-11-20 株式会社日立製作所 ロボットシステム、およびロボットシステムの制御方法
WO2022195944A1 (ja) * 2021-03-16 2022-09-22 株式会社日立製作所 ロボットシステム、およびロボットシステムの制御方法
CN114286075A (zh) * 2021-12-01 2022-04-05 北京新奥特图腾科技有限公司 校正参数调整方法、装置、电子设备及可读介质
CN115401688A (zh) * 2022-08-01 2022-11-29 深圳优地科技有限公司 机械臂的控制方法、装置、机械臂系统和存储介质
CN115713563A (zh) * 2022-11-21 2023-02-24 杭州海康机器人股份有限公司 一种相机标定的方法、装置、电子设备及存储介质
CN115816833B (zh) * 2023-01-07 2023-06-30 深圳市创想三维科技股份有限公司 图像校正数据的确定方法、装置、电子设备及存储介质
CN115816833A (zh) * 2023-01-07 2023-03-21 深圳市创想三维科技股份有限公司 图像校正数据的确定方法、装置、电子设备及存储介质
CN117047789B (zh) * 2023-10-13 2024-01-23 北京壹点灵动科技有限公司 机器人参数的标定方法、装置、电子设备及存储介质
CN117047789A (zh) * 2023-10-13 2023-11-14 北京壹点灵动科技有限公司 机器人参数的标定方法、装置、电子设备及存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2006110705A (ja) ロボットのキャリブレーション方法
CN105518486B (zh) 追踪可移动目标物体的方位的系统和方法
CN106457562B (zh) 用于校准机器人的方法和机器人系统
US9517560B2 (en) Robot system and calibration method of the robot system
US9457470B2 (en) Robot system and method for calibration
JP6430986B2 (ja) ロボットを用いた位置決め装置
CN109764805B (zh) 一种基于激光扫描的机械臂定位装置与方法
EP2796249B1 (en) Programming of robots
CN102135776B (zh) 基于视觉定位的工业机器人控制方法
JP6429473B2 (ja) ロボットシステム、ロボットシステムの校正方法、プログラム、およびコンピュータ読み取り可能な記録媒体
US20050273202A1 (en) Method and device for improving the positioning accuracy of a manipulator
KR20140008262A (ko) 로봇 시스템, 로봇, 로봇 제어 장치, 로봇 제어 방법 및 로봇 제어 프로그램
US20110022216A1 (en) method and an apparatus for calibration of an industrial robot system
US11338441B2 (en) Calibration system for robot tool and calibration method for the same
US20130123982A1 (en) Calibration method for tool center point of a robot manipulator
JP2004508954A (ja) 位置決め装置およびシステム
CN113001535A (zh) 机器人工件坐标系自动校正系统与方法
TWI701123B (zh) 機器人工件座標系自動校正系統與方法
WO2018043524A1 (ja) ロボットシステム、ロボットシステム制御装置、およびロボットシステム制御方法
CN119036517B (zh) 基于2d相机和激光测距仪的末端执行器引导系统及方法
US20230123629A1 (en) 3d computer-vision system with variable spatial resolution
US20220168902A1 (en) Method And Control Arrangement For Determining A Relation Between A Robot Coordinate System And A Movable Apparatus Coordinate System
Tsoy et al. Estimation of 4-DoF manipulator optimal configuration for autonomous camera calibration of a mobile robot using on-board templates
CN113059559B (zh) 机器人工具的校正方法与校正系统
CN111683797B (zh) 标定方法及标定装置

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20080116

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20080116

A762 Written abandonment of application

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A762

Effective date: 20090714