CN114286075A - 校正参数调整方法、装置、电子设备及可读介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种校正参数调整方法、装置、电子设备及可读介质，方法包括：获取摄像机处于一姿态时，摄像机采集真实场景的图像和摄像机的内外参数，其中，真实场景设有若干标记点，识别图像中各标记点所处的实际位置，根据内外参数和校正参数，确定虚拟场景中的各虚拟标记点在图像的第一投影位置，其中，虚拟场景参数照真实场景三维渲染生成，标记点与虚拟标记点对应，计算各标记点的实际位置与虚拟标记点的第一投影位置之间距离的平均值，并作为第一误差参考值，基于第一误差参考值，通过调整校正参数确定出目标校正参数，在无须采用手动调节方式的基础上，可以快速准确的确定出摄像机处于不同姿态所需的目标校正参数，以校正存在的误差。
Description
技术领域
本发明涉及校正参数调整技术领域，特别是涉及一种校正参数调整方法、一种校正参数调整装置、一种电子设备以及一种计算机可读介质。
背景技术
在虚拟现实产品中，特别是虚实结合的应用,需要通过拍摄实景摄像机的外参数(位置和姿态)和内参数去构建3D渲染环境中的虚拟摄像机的姿态和投影矩阵。而在实际应用中，测量得到的摄像机外参数存在误差，因此需要在构建虚拟摄像机的姿态和投影矩阵时需要引入校正参数来校正误差。
然而，目前是通过手动调节校正参数来校正误差，调节效果依靠经验，既不够准确又耗时耗力，有时还会影响节目录制。
发明内容
本发明实施例是提供一种校正参数调整方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质，以解决校正参数手动调节，调节效果依靠经验，既不够准确又耗时耗力的问题。
本发明实施例公开了一种校正参数调整方法，包括：
获取摄像机处于一姿态时，所述摄像机采集真实场景的图像和所述摄像机的内外参数；其中，所述真实场景设有若干标记点；
识别所述图像中各所述标记点所处的实际位置；
根据所述内外参数和校正参数，确定虚拟场景中的各虚拟标记点在所述图像的第一投影位置；其中，所述虚拟场景参数照所述真实场景三维渲染生成，所述标记点与所述虚拟标记点对应；
计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第一投影位置之间距离的平均值，并作为第一误差参考值；
基于所述第一误差参考值，通过调整所述校正参数确定出目标校正参数。
可选地，所述调整包括调大或调小，所述基于所述第一误差参考值，通过调整所述校正参数确定出目标校正参数，包括：
步骤一：调整所述校正参数得到的调整后校正参数，根据所述内外参数和所述调整后校正参数，确定所述虚拟场景中的各所述虚拟标记点在所述图像的第二投影位置；
步骤二：计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第二投影位置之间距离的平均值，并作为第二误差参考值；
步骤三：当所述第二误差参考值小于所述第一误差参考值，将所述第二误差参考值作为所述第一误差参考值，将所述调整后校正参数作为校正参数，返回执行步骤一；当所述第二误差参考值大于或等于所述第一误差参考值，将所述校正参数作为目标校正参数。
可选地，所述调整包括调大或调小，所述基于所述第一误差参考值，通过调整所述校正参数确定出目标校正参数，包括：
步骤一：调大所述校正参数得到的调大后校正参数，根据所述内外参数和所述调大后的校正参数，确定所述虚拟场景中的各所述虚拟标记点在所述图像的第二投影位置；
步骤二：计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第二投影位置之间距离的平均值，并作为第二误差参考值；
步骤三：当所述第二误差参考值大于或等于所述第一误差参考值，执行步骤四；
步骤四：调小所述校正参数得到的调小后校正参数，根据所述内外参数和所述调小后的校正参数，确定虚拟场景中的各虚拟标记点在所述图像的第三投影位置；
步骤五：计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第三投影位置之间距离的平均值，并作为第三误差参考值；
步骤六：当所述第三误差参考值小于所述第一误差参考值，将所述第三误差参考值作为所述第一误差参考值，将所述调小后校正参数作为校正参数，返回执行步骤四；当所述第二误差参考值大于或等于所述第一误差参考值，将所述校正参数作为目标校正参数。
可选地，在所述步骤二之后，还包括：
步骤三：当所述第二误差参考值小于所述第一误差参考值，将所述第二误差参考值作为所述第一误差参考值，将所述调大后校正参数作为所述校正参数，执行步骤四；
步骤四：调大所述校正参数得到的调大后校正参数，根据所述内外参数和所述调大后的校正参数，确定所述虚拟场景中的各所述虚拟标记点在所述图像的第三投影位置；
步骤五：计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第三投影位置之间距离的平均值，并作为第三误差参考值；
步骤六：当所述第三误差参考值小于所述第一误差参考值，将所述第三误差参考值作为所述第一误差参考值，将所述调大后校正参数作为校正参数，返回执行步骤四；当所述第二误差参考值大于或等于所述第一误差参考值，将所述校正参数作为目标校正参数。
可选地，所述调整包括调大或调小，所述基于所述第一误差参考值，通过调整所述校正参数确定出目标校正参数，包括：
步骤一：调小所述校正参数得到的调小后校正参数，根据所述内外参数和所述调小后的校正参数，确定所述虚拟场景中的各所述虚拟标记点在所述图像的第二投影位置；
步骤二：计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第二投影位置之间距离的平均值，并作为第二误差参考值；
步骤三：当所述第二误差参考值大于或等于所述第一误差参考值，执行步骤四；
步骤四：调大所述校正参数得到的调大后校正参数，根据所述内外参数和所述调大后的校正参数，确定虚拟场景中的各虚拟标记点在所述图像的第三投影位置；
步骤五：计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第三投影位置之间距离的平均值，并作为第三误差参考值；
步骤六：当所述第三误差参考值小于所述第一误差参考值，将所述第三误差参考值作为所述第一误差参考值，将所述调大后校正参数作为校正参数，返回执行步骤四；当所述第二误差参考值大于或等于所述第一误差参考值，将所述校正参数作为目标校正参数。
可选地，在所述步骤二之后，还包括：
步骤三：当所述第二误差参考值小于所述第一误差参考值，将所述第二误差参考值作为所述第一误差参考值，将所述调小后校正参数作为所述校正参数，执行步骤四；
步骤四：调小所述校正参数得到的调小后校正参数，根据所述内外参数和所述调小后的校正参数，确定所述虚拟场景中的各所述虚拟标记点在所述图像的第三投影位置；
步骤五：计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第三投影位置之间距离的平均值，并作为第三误差参考值；
步骤六：当所述第三误差参考值小于所述第一误差参考值，将所述第三误差参考值作为所述第一误差参考值，将所述调小后校正参数作为校正参数，返回执行步骤四；当所述第二误差参考值大于或等于所述第一误差参考值，将所述校正参数作为目标校正参数。
可选地，所述摄像机安装在云台上，所述云台安装在旋转轴上，还包括：
通过所述云台绕所述旋转轴转动改变所述摄像机的俯仰角、倾斜所述旋转轴改变所述摄像机的滚动角，以改变所述摄像机的姿态。
可选地，所述校正参数至少包括俯仰角偏差参数、滚动角偏差参数、竖轴方向偏移参数以及纵轴方向偏移参数中的一种。
本发明实施例还公开了一种校正参数调整装置，其特征在于，包括：
数据获取模块，用于获取摄像机处于一姿态时，所述摄像机采集真实场景的图像和所述摄像机的内外参数；其中，所述真实场景设有若干标记点；
位置识别模块，用于识别所述图像中各所述标记点所处的实际位置；
位置投影模块，用于根据所述内外参数和校正参数，确定虚拟场景中的各虚拟标记点在所述图像的第一投影位置；其中，所述虚拟场景参数照所述真实场景三维渲染生成，所述标记点与所述虚拟标记点对应；
参考值确定模块，用于计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第一投影位置之间距离的平均值，并作为第一误差参考值；
参数确定模块，用于基于所述第一误差参考值，通过调整所述校正参数确定出目标校正参数。
可选地，所述参数确定模块，包括：
参数调整子模块，用于调整所述校正参数得到的调整后校正参数，根据所述内外参数和所述调整后校正参数，确定所述虚拟场景中的各所述虚拟标记点在所述图像的第二投影位置；
第一参考值确定子模块，用于计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第二投影位置之间距离的平均值，并作为第二误差参考值；
第一参考值比较子模块，用于当所述第二误差参考值小于所述第一误差参考值，将所述第二误差参考值作为所述第一误差参考值，将所述调整后校正参数作为校正参数，调用第一参数调整子模块；当所述第二误差参考值大于或等于所述第一误差参考值，将所述校正参数作为目标校正参数。
可选地，所述调整包括调大或调小，所述参数确定模块，包括：
第一参数调大子模块，用于调大所述校正参数得到的调大后校正参数，根据所述内外参数和所述调大后的校正参数，确定所述虚拟场景中的各所述虚拟标记点在所述图像的第二投影位置；
第二参考值确定子模块，用于计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第二投影位置之间距离的平均值，并作为第二误差参考值；
第二参考值比较子模块，用于当所述第二误差参考值大于或等于所述第一误差参考值，调用第一参数调小子模块；
第一参数调小子模块，用于调小所述校正参数得到的调小后校正参数，根据所述内外参数和所述调小后的校正参数，确定虚拟场景中的各虚拟标记点在所述图像的第三投影位置；
第二参考值确定子模块，还用于计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第三投影位置之间距离的平均值，并作为第三误差参考值；
第二参考值比较子模块，还用于当所述第三误差参考值小于所述第一误差参考值，将所述第三误差参考值作为所述第一误差参考值，将所述调小后校正参数作为校正参数，调用第一参数调小子模块；当所述第二误差参考值大于或等于所述第一误差参考值，将所述校正参数作为目标校正参数。
可选地，还包括：
第二参考值比较子模块，还用于当所述第二误差参考值小于所述第一误差参考值，将所述第二误差参考值作为所述第一误差参考值，将所述调大后校正参数作为所述校正参数，调用第二参数调大子模块；
第二参数调大子模块，用于调大所述校正参数得到的调大后校正参数，根据所述内外参数和所述调大后的校正参数，确定所述虚拟场景中的各所述虚拟标记点在所述图像的第三投影位置；
第二参考值确定子模块，还用于计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第三投影位置之间距离的平均值，并作为第三误差参考值；
第二参考值比较子模块，还用于当所述第三误差参考值小于所述第一误差参考值，将所述第三误差参考值作为所述第一误差参考值，将所述调大后校正参数作为校正参数，调用第二参数调大子模块；当所述第二误差参考值大于或等于所述第一误差参考值，将所述校正参数作为目标校正参数。
可选地，所述调整包括调大或调小，所述参数确定模块，包括：
第二参数调小子模块，用于调小所述校正参数得到的调小后校正参数，根据所述内外参数和所述调小后的校正参数，确定所述虚拟场景中的各所述虚拟标记点在所述图像的第二投影位置；
第三参考值确定子模块，用于计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第二投影位置之间距离的平均值，并作为第二误差参考值；
第三参考值比较子模块，用于当所述第二误差参考值大于或等于所述第一误差参考值，调用第三参数调大子模块；
第三参数调大子模块，用于调大所述校正参数得到的调大后校正参数，根据所述内外参数和所述调大后的校正参数，确定虚拟场景中的各虚拟标记点在所述图像的第三投影位置；
第三参考值确定子模块，还用于计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第三投影位置之间距离的平均值，并作为第三误差参考值；
第三参考值比较子模块，还用于当所述第三误差参考值小于所述第一误差参考值，将所述第三误差参考值作为所述第一误差参考值，将所述调大后校正参数作为校正参数，调用第三参数调大子模块；当所述第二误差参考值大于或等于所述第一误差参考值，将所述校正参数作为目标校正参数。
可选地，还包括：
第三参考值比较子模块，还用于当所述第二误差参考值小于所述第一误差参考值，将所述第二误差参考值作为所述第一误差参考值，将所述调小后校正参数作为所述校正参数，调用第三参数调小子模块；
第三参数调小子模块，用于调小所述校正参数得到的调小后校正参数，根据所述内外参数和所述调小后的校正参数，确定所述虚拟场景中的各所述虚拟标记点在所述图像的第三投影位置；
第三参考值确定子模块，还用于计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第三投影位置之间距离的平均值，并作为第三误差参考值；
第三参考值比较子模块，还用于当所述第三误差参考值小于所述第一误差参考值，将所述第三误差参考值作为所述第一误差参考值，将所述调小后校正参数作为校正参数，调用第三参数调小子模块；当所述第二误差参考值大于或等于所述第一误差参考值，将所述校正参数作为目标校正参数。
可选地，所述摄像机安装在云台上，所述云台安装在旋转轴上，还包括：
角度调整模块，用于通过所述云台绕所述旋转轴转动改变所述摄像机的俯仰角、倾斜所述旋转轴改变所述摄像机的滚动角，以改变所述摄像机的姿态。
可选地，所述校正参数至少包括俯仰角偏差参数、滚动角偏差参数、竖轴方向偏移参数以及纵轴方向偏移参数中的一种。
本发明实施例还公开了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口以及所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现如本发明实施例所述的方法。
本发明实施例还公开了一个或多个计算机可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如本发明实施例所述的方法。
本发明实施例包括以下优点：获取摄像机处于一姿态时，摄像机采集真实场景的图像和摄像机的内外参数，其中，真实场景设有若干标记点；识别图像中各标记点所处的实际位置，根据内外参数和校正参数，确定虚拟场景中的各虚拟标记点在图像的第一投影位置，其中，虚拟场景参数照真实场景三维渲染生成，标记点与虚拟标记点对应，计算各标记点的实际位置与虚拟标记点的第一投影位置之间距离的平均值，并作为第一误差参考值，基于第一误差参考值，通过调整校正参数确定出目标校正参数。应用本发明实施例，在摄像机处于一姿态时，通过计算真实场景中各标记点的实际位置，与虚拟场景中虚拟标记点的第一投影位置之间距离的平均值，并作为第一误差参考值，然后基于第一误差参考值，将校正参数调整为目标校正参数，在无须采用手动调节方式的基础上，可以快速准确的确定出摄像机处于不同姿态所需的目标校正参数，以校正存在的误差。
附图说明
图1是本发明实施例中提供的一种摄像机的姿态示意图之一；
图2是本发明实施例中提供的一种摄像机的姿态示意图之二；
图3是本发明实施例中提供的一种摄像机的姿态示意图之三；
图4是本发明实施例中提供的一种校正参数调整方法的步骤流程图；
图5是本发明实施例中提供的一种调整校正参数的步骤流程图；
图6是本发明实施例中提供的一种校正参数调整装置的结构框图；
图7是本发明实施例中提供的一种电子设备的框图；
图8是本发明实施例中提供的一种计算机可读介质的示意图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
参数照图1，示出了本发明实施例中提供的一种摄像机的姿态示意图之一，如图可知，摄像机安装在云台上，通过转动云台可以改变摄像机的滚动角和俯仰角，由于渲染器中的摄像机位置其实是和现实中的摄像机镜头中的感光器件相对应，而现实云台的旋转轴的轴心和镜头中的感光器件其实是不是一个位置，导致在通过转动云台滚动角和俯仰角时，虚拟摄像机不仅角度发生变化,位置也产生了改变，因此产生了Z(纵轴)方向偏移和Y(竖轴)方向偏移，即Z(纵轴)方向误差和Y(竖轴)方向误差。
参数照图2，示出了本发明实施例中提供的一种摄像机的姿态示意图之二、参数照图3，示出了本发明实施例中提供的一种摄像机的姿态示意图之三，由于云台并不是绝对水平,因此导致摄像机存在俯仰角偏差(如图2)和滚动角偏差(如图3)。
上述误差是在架设云台和安装摄像机时产生的，而且每次只要调整了云台位置和重新安装摄像机时都会不同，即摄像机处于不同的姿态时存在的误差不同。因此需要在构建虚拟摄像机的姿态和投影矩阵时引入校正参数来校正误差。然而，目前是通过手动调节校正参数来校正误差，调节效果依靠经验，既不够准确又耗时耗力，有时还会影响节目录制。
基于此，本发明实施例提供了一种校正参数调整方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质，以解决校正参数手动调节，调节效果依靠经验，既不够准确又耗时耗力的问题。
参数照图4，示出了本发明实施例中提供的一种校正参数调整方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
步骤401：获取摄像机处于一姿态时，所述摄像机采集真实场景的图像和所述摄像机的内外参数；其中，所述真实场景设有若干标记点。
其中，摄像机可以安装在云台上，通过转动云台调整摄像机的姿态，需要说明是，在实际应用中，摄像机还可以安装在其他设备上，例如车辆、机器人以及无人飞行器等等，本发明实施例对于安装摄像机的设备不加以局限。
标记点可以为角点，例如以及尺寸的黑白相间的回形板作为摄像机拍摄画面中的特定物体为例，采用回形板中的角点作为标记点，当然本发明实施例还可以采用其他识别算法可以识别出的点作为标记点，本发明实施例对真实场景的标记点不加以局限。
具体地，在摄像机处于一姿态时，获取摄像机当前姿态拍摄真实场景的图像，以及获取摄像机当前姿态时的内参数和外参数，内参数可以为摄像机的位置和姿态，姿态可以为俯仰角、滚动角以及偏航角等，内参数可以为摄像机的焦距和聚焦等。
步骤402：识别所述图像中各所述标记点所处的实际位置。
具体地，基于摄像机的内外参数，可以采用图像识别技术识别出图像中各标记点的实际位置，即识别出各标记点在图像数组中的列数和行数，得到各标记点的像素坐标。
需要说明的是，本发明实施例中识别出图像中各标记点的实际位置采用现有技术即可实现，因此，本发明实施例对识别出图像中各标记点的实际位置的步骤不做特征限定。
步骤403：根据所述内外参数和校正参数，确定虚拟场景中的各虚拟标记点在所述图像的第一投影位置；其中，所述虚拟场景参数照所述真实场景三维渲染生成，所述标记点与所述虚拟标记点对应。
其中，校正参数是用于与摄像机的外参数和内参数一起去构建3D渲染环境中的虚拟摄像机的姿态和投影矩阵，以消除摄像机外参数存在的误差，此处的校正参数可以为初始校正参数也可以为上一次调整后校正参数。
虚拟场景参数照真实场景三维渲染生成，即虚拟场景与真实场景对应，虚拟场景中的标记点与真实场景中的标记点对应。
具体地，可以通过模拟三维渲染的全过程计算出三维空间中的虚拟标记点在已知摄像机信息和校正参数下投影到图像上的位置，在已知摄像机内参数、摄像机的外参数以及校正参数可以建立摄像机在三维渲染中的视矩阵和投影矩阵，从而可以将三维空间中的虚拟标记点投影到图像上，既可以得到虚拟标记点在图像中的投影位置，即虚拟标记点在图像中的像素坐标。
步骤404：计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第一投影位置之间距离的平均值，并作为第一误差参考值。
具体地，在得到标记点和虚拟标记点在图像中的像素坐标(实际位置和投影位置)，可以计算标记点与对应虚拟标记点的距离，然后统计所有标记点与对应虚拟标记点的距离的平均值，作为第一误差参考值。
其中，当校正参数可以消除摄像机外参数存在的误差时，那么标记点与对应虚拟标记点的距离应该趋近于零，第一误差参考值也趋近于零，因此，第一误差参考值可以用来表征校正参数的准确度，校正参数越准确，第一误差参考值就越小。
在本发明一示例中，当第一误差参考值小于预设阈值时，将所述校正参数确定为目标校正参数。其中预设阈值可以为趋近于零的数值，当第一误差参考值小于预设阈值时，表明校正参数可以消除摄像机外参数存在的误差。
步骤405：基于所述第一误差参考值，通过调整所述校正参数确定出目标校正参数。
具体地，在当第一误差参考值大于或等于预设阈值时，表明校正参数不足以消除摄像机外参数存在的误差，因此需要基于第一误差参考值，对校正参数进行调整，以确定出摄像机当前姿态所需的目标校正参数，循环上述步骤，从而可以确定出摄像机不同姿态下所需的目标校正参数，以校正摄像机外参数存在的误差。
本发明实施例中，在摄像机处于一姿态时，通过计算真实场景中各标记点的实际位置，与虚拟场景中虚拟标记点的第一投影位置之间距离的平均值，并作为第一误差参考值，然后基于第一误差参考值，将校正参数调整为目标校正参数，在无须采用手动调节方式的基础上，可以快速准确的确定出摄像机处于不同姿态所需的目标校正参数，以校正摄像机外参数存在的误差。
在本发明一实施例中，所述摄像机安装在云台上，所述云台安装在旋转轴上，还包括：通过所述云台绕所述旋转轴转动改变所述摄像机的俯仰角、倾斜所述旋转轴改变所述摄像机的滚动角，以改变所述摄像机的姿态。
具体地，摄像机安装在云台，云台安装在旋转轴上，可以通过云台绕旋转轴转动改变摄像机的俯仰角、倾斜旋转轴改变摄像机的滚动角，从而改变摄像机的姿态。
在本发明一实施例中，校正参数至少包括俯仰角偏差参数、滚动角偏差参数、竖轴方向偏移参数以及纵轴方向偏移参数中的一种。
其中，俯仰角偏差参数可以用来校正摄像机的俯仰角偏差参数，滚动角偏差参数可以用来校正摄像机的滚动角偏差，竖轴方向偏移参数可以校正摄像机的竖轴方向偏移，纵轴方向偏移参数可以校正校正摄像机的纵轴方向偏移。
需要说明的是，本发明实施例中校正参数为俯仰角偏差参数、滚动角偏差参数、竖轴方向偏移参数以及纵轴方向偏移参数，而在实际应用中，校正参数还可以为其他参数，例如横轴(X轴)方向偏移参数，偏航角偏差参数等。
具体地，在调整校正参数的过程中，是针对一个校正参数进行调整，在调整完一个校正参数得到目标校正参数后，再调整下一个校正参数。
在本发明一示例中，当调整所有的校正参数得到对应的目标校正参数后，将目标校正参数作为校正参数带入步骤403执行，可以得到一个目标误差参考值，判断该目标误差参考值是否小于预设阈值。
当目标误差参考值小于预设阈值，说明当前的目标校正参数可以消除摄像机外参数存在的误差，输出当前目标校正参数。
当目标误差参考值大于或等于预设阈值，说明当前的目标校正参数不足以消除摄像机外参数存在的误差，将目标校正参数作为校正参数，带入步骤405执行，重新调整校正参数。
参数照图5，示出了本发明实施例中提供的一种调整校正参数的步骤流程图，所述步骤405，包括：
步骤一：调整所述校正参数得到的调整后校正参数，根据所述内外参数和所述调整后校正参数，确定所述虚拟场景中的各所述虚拟标记点在所述图像的第二投影位置。
其中，调整具体可以调整校正参数的大小，例如可以增大预设百分比，或缩小预设百分比，或增加预设百分比，或减少预设百分比，或增加预设数值，或减少预设数值。
具体地，选取一个校正参数进行调整，得到调整后校正参数，根据调整后校正参数、其它校正参数和摄像机的内外参数，确定虚拟场景中的各虚拟标记点在图像的第二投影位置。
步骤二：计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第二投影位置之间距离的平均值，并作为第二误差参考值。
具体地，计算各标记点的实际位置与虚拟标记点的第二投影位置之间距离的平均值，并作为第二误差参考值。
步骤三：当所述第二误差参考值小于所述第一误差参考值，将所述第二误差参考值作为所述第一误差参考值，将所述调整后校正参数作为校正参数，返回执行步骤一；当所述第二误差参考值大于或等于所述第一误差参考值，将所述校正参数作为目标校正参数。
具体地，第一误差参考值为基于未调整的校正参数得到，第二误差参考值为基于调整后校正参数得到，因此可以通过比较第一差参考值和第二差参考值，确定此次调整是否有效，当第二误差参考值小于第一误差参考值时，说明此次调整有效，调整后校正参数消除了摄像机外参数的部分误差，因此可以将第二误差参考值作为第一误差参考值，将调整后校正参数作为校正参数，带回步骤一中，继续调整校正参数，直到当第二误差参考值大于或等于第一误差参考值时，说明当前校正参数已经被调整到最佳值，因此可以将当前的校正参数作为目标校正参数，继续调整下一个其他校正参数，直至所有的校正参数都被调整为目标校正参数。
需要说明的是，在第一次调整校正参数，得到第二误差参考值大于或等于所述第一误差参考值时，说明当前对校正参数的调整方向错误，需要改变方向重新调整，例如，第一次调大校正参数，到第二误差参考值大于或等于所述第一误差参考值时，那么需要重新对校正参数进行调整，开始调小校正参数。
本发明实施例中，可以通过迭代的方式不断的调整校正参数，以使误差参考值不断变小，最终准确地确定出摄像机所需的目标校正参数，以校正摄像机外参数存在的误差。
需要说明的是，对校正参数进行调整时，有两种方式，第一种为先调大校正参数，第二种为先调小校正参数。
先调大校正参数步骤具体如下：
本发明一实施例中，所述调整包括调大或调小，所述步骤405，包括：
步骤一：调大所述校正参数得到的调大后校正参数，根据所述内外参数和所述调大后的校正参数，确定所述虚拟场景中的各所述虚拟标记点在所述图像的第二投影位置。
其中，调大校正参数可以为增大预设百分比，或增加预设百分比，或增加预设数值。
具体地，选取一个校正参数进行调大，得到调大后的校正参数，根据调大后的校正参数、其它校正参数和摄像机的内外参数，确定虚拟场景中的各虚拟标记点在图像的第二投影位置。
步骤二：计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第二投影位置之间距离的平均值，并作为第二误差参考值。
步骤三：当所述第二误差参考值大于或等于所述第一误差参考值，执行步骤四。
具体地，当第二误差参考值大于或等于第一误差参考值时，说明此次调整方向错误，反而导致误差参考值增大，因此需要重新对校正参数进行调整，开始调小校正参数，既执行步骤四。
步骤四：调小所述校正参数得到的调小后校正参数，根据所述内外参数和所述调小后的校正参数，确定虚拟场景中的各虚拟标记点在所述图像的第三投影位置。
其中，调小校正参数可以为缩小预设百分比，或减少预设百分比，或减少预设数值。
具体地，将该校正参数进行重新调整，并进行调小，得到调小后的校正参数，根据调小后的校正参数、其它校正参数和摄像机的内外参数，确定虚拟场景中的各虚拟标记点在图像的第二投影位置。
步骤五：计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第三投影位置之间距离的平均值，并作为第三误差参考值。
步骤六：当所述第三误差参考值小于所述第一误差参考值，将所述第三误差参考值作为所述第一误差参考值，将所述调小后校正参数作为校正参数，返回执行步骤四；当所述第二误差参考值大于或等于所述第一误差参考值，将所述校正参数作为目标校正参数。
具体地，当第二误差参考值小于第一误差参考值，说明此次调整有效，调小后的校正参数消除了摄像机外参数的部分误差，因此可以第二误差参考值作为第一误差参考值，将调小后校正参数作为校正参数，带回步骤四中，继续调小校正参数，直到当第二误差参考值大于或等于第一误差参考值时，说明校正参数已经被调整到最佳值，因此可以将当前的校正参数作为目标校正参数，继续调整下一个其他校正参数，直至所有的校正参数都被调整为目标校正参数。
本发明实施例中，在所述步骤二之后，还包括：
步骤三：当所述第二误差参考值小于所述第一误差参考值，将所述第二误差参考值作为所述第一误差参考值，将所述调大后校正参数作为所述校正参数，执行步骤四。
具体地，当第一次调大校正参数后，得到第二误差参考值小于所述第一误差参考值，说明此次调整有效，调大后的校正参数消除了摄像机外参数的部分误差，因此继续调大校正参数，即执行步骤四。
步骤四：调大所述校正参数得到的调大后校正参数，根据所述内外参数和所述调大后的校正参数，确定所述虚拟场景中的各所述虚拟标记点在所述图像的第三投影位置。
步骤五：计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第三投影位置之间距离的平均值，并作为第三误差参考值。
步骤六：当所述第三误差参考值小于所述第一误差参考值，将所述第三误差参考值作为所述第一误差参考值，将所述调大后校正参数作为校正参数，返回执行步骤四；当所述第二误差参考值大于或等于所述第一误差参考值，将所述校正参数作为目标校正参数。
具体地，当第二误差参考值小于第一误差参考值，说明此次调整有效，调大后的校正参数消除了摄像机外参数的部分误差，因此可以第二误差参考值作为第一误差参考值，将调大后校正参数作为校正参数，带回步骤四中，继续调大校正参数，直到当第二误差参考值大于或等于第一误差参考值时，说明校正参数已经被调整到最佳值，因此可以将当前的校正参数作为目标校正参数，继续调整下一个其他校正参数，直至所有的校正参数都被调整为目标校正参数。
先调小校正参数步骤具体如下：
本发明一实施例中，所述调整包括调大或调小，所述步骤405，包括：
步骤一：调小所述校正参数得到的调小后校正参数，根据所述内外参数和所述调小后的校正参数，确定所述虚拟场景中的各所述虚拟标记点在所述图像的第二投影位置。
具体地，选取一个校正参数进行调小，得到调小后的校正参数，根据调小后的校正参数、其它校正参数和摄像机的内外参数，确定虚拟场景中的各虚拟标记点在图像的第二投影位置。
步骤二：计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第二投影位置之间距离的平均值，并作为第二误差参考值。
步骤三：当所述第二误差参考值大于或等于所述第一误差参考值，执行步骤四。
具体地，当第二误差参考值大于或等于第一误差参考值时，说明此次调整方向错误，反而导致误差参考值增大，因此需要重新对校正参数进行调整，开始调大校正参数，既执行步骤四。
步骤四：调大所述校正参数得到的调大后校正参数，根据所述内外参数和所述调大后的校正参数，确定虚拟场景中的各虚拟标记点在所述图像的第三投影位置。
具体地，将该校正参数进行重新调整，并进行调大，得到调大后的校正参数，根据调大后的校正参数、其它校正参数和摄像机的内外参数，确定虚拟场景中的各虚拟标记点在图像的第二投影位置。
步骤五：计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第三投影位置之间距离的平均值，并作为第三误差参考值。
步骤六：当所述第三误差参考值小于所述第一误差参考值，将所述第三误差参考值作为所述第一误差参考值，将所述调大后校正参数作为校正参数，返回执行步骤四；当所述第二误差参考值大于或等于所述第一误差参考值，将所述校正参数作为目标校正参数。
具体地，当第二误差参考值小于第一误差参考值，说明此次调整有效，调大后的校正参数消除了摄像机外参数的部分误差，因此可以第二误差参考值作为第一误差参考值，将调大后校正参数作为校正参数，带回步骤四中，继续调大校正参数，直到当第二误差参考值大于或等于第一误差参考值时，说明校正参数已经被调整到最佳值，因此可以将当前的校正参数作为目标校正参数，继续调整下一个其他校正参数，直至所有的校正参数都被调整为目标校正参数。
本发明一实施例中，在所述步骤二之后，还包括：
步骤三：当所述第二误差参考值小于所述第一误差参考值，将所述第二误差参考值作为所述第一误差参考值，将所述调小后校正参数作为所述校正参数，执行步骤四。
具体地，当第一次调小校正参数后，得到第二误差参考值小于所述第一误差参考值，说明此次调整有效，调小后的校正参数消除了摄像机外参数的部分误差，因此继续调小校正参数，即执行步骤四。
步骤四：调小所述校正参数得到的调小后校正参数，根据所述内外参数和所述调小后的校正参数，确定所述虚拟场景中的各所述虚拟标记点在所述图像的第三投影位置。
步骤五：计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第三投影位置之间距离的平均值，并作为第三误差参考值。
步骤六：当所述第三误差参考值小于所述第一误差参考值，将所述第三误差参考值作为所述第一误差参考值，将所述调小后校正参数作为校正参数，返回执行步骤四；当所述第二误差参考值大于或等于所述第一误差参考值，将所述校正参数作为目标校正参数。
具体地，当第二误差参考值小于第一误差参考值，说明此次调整有效，调小后的校正参数消除了摄像机外参数的部分误差，因此可以第二误差参考值作为第一误差参考值，将调小后校正参数作为校正参数，带回步骤四中，继续调小校正参数，直到当第二误差参考值大于或等于第一误差参考值时，说明校正参数已经被调整到最佳值，因此可以将当前的校正参数作为目标校正参数，继续调整下一个其他校正参数，直至所有的校正参数都被调整为目标校正参数。
本发明实施例中，可以通过迭代的方式不断的调大或调小校正参数，以使误差参考值不断变小，最终准确地确定出摄像机所需的目标校正参数，以校正摄像机外参数存在的误差。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
参数照图6，示出了本发明实施例中提供的种一种校正参数调整装置的结构框图，具体可以包括如下模块：
数据获取模块601，用于获取摄像机处于一姿态时，所述摄像机采集真实场景的图像和所述摄像机的内外参数；其中，所述真实场景设有若干标记点；
位置识别模块602，用于识别所述图像中各所述标记点所处的实际位置；
位置投影模块603，用于根据所述内外参数和校正参数，确定虚拟场景中的各虚拟标记点在所述图像的第一投影位置；其中，所述虚拟场景参数照所述真实场景三维渲染生成，所述标记点与所述虚拟标记点对应；
参考值确定模块604，用于计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第一投影位置之间距离的平均值，并作为第一误差参考值；
参数确定模块605，用于基于所述第一误差参考值，通过调整所述校正参数确定出目标校正参数。
可选地，所述参数确定模块605，包括：
参数调整子模块，用于调整所述校正参数得到的调整后校正参数，根据所述内外参数和所述调整后校正参数，确定所述虚拟场景中的各所述虚拟标记点在所述图像的第二投影位置；
第一参考值确定子模块，用于计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第二投影位置之间距离的平均值，并作为第二误差参考值；
第一参考值比较子模块，用于当所述第二误差参考值小于所述第一误差参考值，将所述第二误差参考值作为所述第一误差参考值，将所述调整后校正参数作为校正参数，调用第一参数调整子模块；当所述第二误差参考值大于或等于所述第一误差参考值，将所述校正参数作为目标校正参数。
可选地，所述调整包括调大或调小，所述参数确定模块605，包括：
第一参数调大子模块，用于调大所述校正参数得到的调大后校正参数，根据所述内外参数和所述调大后的校正参数，确定所述虚拟场景中的各所述虚拟标记点在所述图像的第二投影位置；
第二参考值确定子模块，用于计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第二投影位置之间距离的平均值，并作为第二误差参考值；
第二参考值比较子模块，用于当所述第二误差参考值大于或等于所述第一误差参考值，调用第一参数调小子模块；
第一参数调小子模块，用于调小所述校正参数得到的调小后校正参数，根据所述内外参数和所述调小后的校正参数，确定虚拟场景中的各虚拟标记点在所述图像的第三投影位置；
第二参考值确定子模块，还用于计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第三投影位置之间距离的平均值，并作为第三误差参考值；
第二参考值比较子模块，还用于当所述第三误差参考值小于所述第一误差参考值，将所述第三误差参考值作为所述第一误差参考值，将所述调小后校正参数作为校正参数，调用第一参数调小子模块；当所述第二误差参考值大于或等于所述第一误差参考值，将所述校正参数作为目标校正参数。
可选地，还包括：
第二参考值比较子模块，还用于当所述第二误差参考值小于所述第一误差参考值，将所述第二误差参考值作为所述第一误差参考值，将所述调大后校正参数作为所述校正参数，调用第二参数调大子模块；
第二参数调大子模块，用于调大所述校正参数得到的调大后校正参数，根据所述内外参数和所述调大后的校正参数，确定所述虚拟场景中的各所述虚拟标记点在所述图像的第三投影位置；
第二参考值确定子模块，还用于计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第三投影位置之间距离的平均值，并作为第三误差参考值；
第二参考值比较子模块，还用于当所述第三误差参考值小于所述第一误差参考值，将所述第三误差参考值作为所述第一误差参考值，将所述调大后校正参数作为校正参数，调用第二参数调大子模块；当所述第二误差参考值大于或等于所述第一误差参考值，将所述校正参数作为目标校正参数。
可选地，所述调整包括调大或调小，所述参数确定模块605，包括：
第二参数调小子模块，用于调小所述校正参数得到的调小后校正参数，根据所述内外参数和所述调小后的校正参数，确定所述虚拟场景中的各所述虚拟标记点在所述图像的第二投影位置；
第三参考值确定子模块，用于计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第二投影位置之间距离的平均值，并作为第二误差参考值；
第三参考值比较子模块，用于当所述第二误差参考值大于或等于所述第一误差参考值，调用第三参数调大子模块；
第三参数调大子模块，用于调大所述校正参数得到的调大后校正参数，根据所述内外参数和所述调大后的校正参数，确定虚拟场景中的各虚拟标记点在所述图像的第三投影位置；
第三参考值确定子模块，还用于计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第三投影位置之间距离的平均值，并作为第三误差参考值；
第三参考值比较子模块，还用于当所述第三误差参考值小于所述第一误差参考值，将所述第三误差参考值作为所述第一误差参考值，将所述调大后校正参数作为校正参数，调用第三参数调大子模块；当所述第二误差参考值大于或等于所述第一误差参考值，将所述校正参数作为目标校正参数。
可选地，还包括：
第三参考值比较子模块，还用于当所述第二误差参考值小于所述第一误差参考值，将所述第二误差参考值作为所述第一误差参考值，将所述调小后校正参数作为所述校正参数，调用第三参数调小子模块；
第三参数调小子模块，用于调小所述校正参数得到的调小后校正参数，根据所述内外参数和所述调小后的校正参数，确定所述虚拟场景中的各所述虚拟标记点在所述图像的第三投影位置；
第三参考值确定子模块，还用于计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第三投影位置之间距离的平均值，并作为第三误差参考值；
第三参考值比较子模块，还用于当所述第三误差参考值小于所述第一误差参考值，将所述第三误差参考值作为所述第一误差参考值，将所述调小后校正参数作为校正参数，调用第三参数调小子模块；当所述第二误差参考值大于或等于所述第一误差参考值，将所述校正参数作为目标校正参数。
可选地，所述摄像机安装在云台上，所述云台安装在旋转轴上，还包括：
角度调整模块，用于通过所述云台绕所述旋转轴转动改变所述摄像机的俯仰角、倾斜所述旋转轴改变所述摄像机的滚动角，以改变所述摄像机的姿态。
可选地，所述校正参数至少包括俯仰角偏差参数、滚动角偏差参数、竖轴方向偏移参数以及纵轴方向偏移参数中的一种。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参数见方法实施例的部分说明即可。
另外，本发明实施例还提供一种电子设备，如图7所示，包括处理器701、通信接口702、存储器703和通信总线704，其中，处理器701，通信接口702，存储器703通过通信总线704完成相互间的通信，
存储器703，用于存放计算机程序；
处理器701，用于执行存储器703上所存放的程序时，实现上述实施例中所述的校正参数调整方法。
上述终端提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述终端与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
如图8所示，在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质801，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中所述的校正参数调整方法。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中所述的校正参数调整方法。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参数见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参数见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。
Claims (11)
1.一种校正参数调整方法，其特征在于，包括：
获取摄像机处于一姿态时，所述摄像机采集真实场景的图像和所述摄像机的内外参数；其中，所述真实场景设有若干标记点；
识别所述图像中各所述标记点所处的实际位置；
根据所述内外参数和校正参数，确定虚拟场景中的各虚拟标记点在所述图像的第一投影位置；其中，所述虚拟场景参数照所述真实场景三维渲染生成，所述标记点与所述虚拟标记点对应；
计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第一投影位置之间距离的平均值，并作为第一误差参考值；
基于所述第一误差参考值，通过调整所述校正参数确定出目标校正参数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一误差参考值，通过调整所述校正参数确定出目标校正参数，包括：
步骤一：调整所述校正参数得到的调整后校正参数，根据所述内外参数和所述调整后校正参数，确定所述虚拟场景中的各所述虚拟标记点在所述图像的第二投影位置；
步骤二：计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第二投影位置之间距离的平均值，并作为第二误差参考值；
步骤三：当所述第二误差参考值小于所述第一误差参考值，将所述第二误差参考值作为所述第一误差参考值，将所述调整后校正参数作为校正参数，返回执行步骤一；当所述第二误差参考值大于或等于所述第一误差参考值，将所述校正参数作为目标校正参数。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述调整包括调大或调小，所述基于所述第一误差参考值，通过调整所述校正参数确定出目标校正参数，包括：
步骤一：调大所述校正参数得到的调大后校正参数，根据所述内外参数和所述调大后的校正参数，确定所述虚拟场景中的各所述虚拟标记点在所述图像的第二投影位置；
步骤二：计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第二投影位置之间距离的平均值，并作为第二误差参考值；
步骤三：当所述第二误差参考值大于或等于所述第一误差参考值，执行步骤四；
步骤四：调小所述校正参数得到的调小后校正参数，根据所述内外参数和所述调小后的校正参数，确定虚拟场景中的各虚拟标记点在所述图像的第三投影位置；
步骤五：计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第三投影位置之间距离的平均值，并作为第三误差参考值；
步骤六：当所述第三误差参考值小于所述第一误差参考值，将所述第三误差参考值作为所述第一误差参考值，将所述调小后校正参数作为校正参数，返回执行步骤四；当所述第二误差参考值大于或等于所述第一误差参考值，将所述校正参数作为目标校正参数。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述步骤二之后，还包括：
步骤三：当所述第二误差参考值小于所述第一误差参考值，将所述第二误差参考值作为所述第一误差参考值，将所述调大后校正参数作为所述校正参数，执行步骤四；
步骤四：调大所述校正参数得到的调大后校正参数，根据所述内外参数和所述调大后的校正参数，确定所述虚拟场景中的各所述虚拟标记点在所述图像的第三投影位置；
步骤五：计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第三投影位置之间距离的平均值，并作为第三误差参考值；
步骤六：当所述第三误差参考值小于所述第一误差参考值，将所述第三误差参考值作为所述第一误差参考值，将所述调大后校正参数作为校正参数，返回执行步骤四；当所述第二误差参考值大于或等于所述第一误差参考值，将所述校正参数作为目标校正参数。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述调整包括调大或调小，所述基于所述第一误差参考值，通过调整所述校正参数确定出目标校正参数，包括：
步骤一：调小所述校正参数得到的调小后校正参数，根据所述内外参数和所述调小后的校正参数，确定所述虚拟场景中的各所述虚拟标记点在所述图像的第二投影位置；
步骤二：计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第二投影位置之间距离的平均值，并作为第二误差参考值；
步骤三：当所述第二误差参考值大于或等于所述第一误差参考值，执行步骤四；
步骤四：调大所述校正参数得到的调大后校正参数，根据所述内外参数和所述调大后的校正参数，确定虚拟场景中的各虚拟标记点在所述图像的第三投影位置；
步骤五：计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第三投影位置之间距离的平均值，并作为第三误差参考值；
步骤六：当所述第三误差参考值小于所述第一误差参考值，将所述第三误差参考值作为所述第一误差参考值，将所述调大后校正参数作为校正参数，返回执行步骤四；当所述第二误差参考值大于或等于所述第一误差参考值，将所述校正参数作为目标校正参数。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述步骤二之后，还包括：
步骤三：当所述第二误差参考值小于所述第一误差参考值，将所述第二误差参考值作为所述第一误差参考值，将所述调小后校正参数作为所述校正参数，执行步骤四；
步骤四：调小所述校正参数得到的调小后校正参数，根据所述内外参数和所述调小后的校正参数，确定所述虚拟场景中的各所述虚拟标记点在所述图像的第三投影位置；
步骤五：计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第三投影位置之间距离的平均值，并作为第三误差参考值；
步骤六：当所述第三误差参考值小于所述第一误差参考值，将所述第三误差参考值作为所述第一误差参考值，将所述调小后校正参数作为校正参数，返回执行步骤四；当所述第二误差参考值大于或等于所述第一误差参考值，将所述校正参数作为目标校正参数。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像机安装在云台上，所述云台安装在旋转轴上，还包括：
通过所述云台绕所述旋转轴转动改变所述摄像机的俯仰角、倾斜所述旋转轴改变所述摄像机的滚动角，以改变所述摄像机的姿态。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述校正参数至少包括俯仰角偏差参数、滚动角偏差参数、竖轴方向偏移参数以及纵轴方向偏移参数中的一种。
9.一种校正参数调整装置，其特征在于，包括：
数据获取模块，用于获取摄像机处于一姿态时，所述摄像机采集真实场景的图像和所述摄像机的内外参数；其中，所述真实场景设有若干标记点；
位置识别模块，用于识别所述图像中各所述标记点所处的实际位置；
位置投影模块，用于根据所述内外参数和校正参数，确定虚拟场景中的各虚拟标记点在所述图像的第一投影位置；其中，所述虚拟场景参数照所述真实场景三维渲染生成，所述标记点与所述虚拟标记点对应；
参考值确定模块，用于计算各所述标记点的实际位置与所述虚拟标记点的第一投影位置之间距离的平均值，并作为第一误差参考值；
参数确定模块，用于基于所述第一误差参考值，通过调整所述校正参数确定出目标校正参数。
10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口以及所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现如权利要求1-8任一项所述的方法。
11.一个或多个计算机可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-8任一项所述的方法。
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- 2021-12-01 CN CN202111459382.0A patent/CN114286075B/zh active Active
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Also Published As
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