JP2006098126A - ワーク面キズ検査装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ワークの被検査面の画像を画像処理装置により処理して被検査面のキズの有無を検査する装置において、画像処理装置は、第1画像処理手段31により被検査面を撮像した画像40にフーリエ変換によるフィルタ処理を施し、ポリネット痕51をぼかしたフーリエ画像41を得る。次に、第2画像処理手段32によりフーリエ画像41にランクフィルタ処理を施し、キズ52がぼかされ、ポリネット痕51が一層ぼかされた画像42を作成する。次に、第3画像処理手段33によりフーリエ画像41から画像42を引き算し、キズ52を鮮明化した画像43を取得し、続いて第4画像処理手段34により、画像43に対して2値化処理を施し、被検査面上のキズ52のみを鮮明にした画像44を得、これに基づいてキズ52の有無を判定し、結果を出力する。
【選択図】 図3
Description
このような自動化された検査装置としては、従来、つぎのような装置がある。すなわち、画像入力手段から出力された画像信号から、予め記憶していた被検査面の粗さ成分を除去するフィルタ処理を施し、このフィルタ処理後の画像信号に基づき表面欠陥を検出するというものである(例えば特許文献1参照)。
特に、ワークがアルミ板である場合に、その板面は非常にキズ付きやすく、このため、前工程や自工程で行われるチェック・手直し作業によって、例えばプレス工程で行われる面品質チェック・手直しのためのポリネットによるチェック・手直し作業によって付く手直し痕(ポリネット痕)を誤ってキズと認識してしまい、誤検出(不良品)を生じさせた。しかも、アルミ板の場合には、鋼板の場合に比べ、微細なキズであっても後工程(プレス工程後の塗装工程等)で不良品として検出されやすく、したがって従来、このような誤ったキズ検出、ひいては不良品発生を防止すべく、精度の高いワーク面キズ検査の実現が要望されていた。
本発明は、上記のような要望に鑑みなされたもので、ワーク面のチェック・手直し作業等において付く僅かな作業痕、特にアルミ板面のポリネット痕をもキズと誤検出することのないワーク面キズ検査装置を提供することを目的とする。
これによれば、ワーク面のチェック・手直し作業等において付く手直し痕等の僅かな作業痕、特にアルミ板面のポリネット痕をもキズと誤検出することのない被検査面のキズ検査を実現できる。
図1は、本発明によるワーク面キズ検査装置の一実施形態を示す構成図である。
この図において1は、ロボット2、治具3及び画像処理装置4を統括制御する検査用制御盤である。ロボット2は、ロボット制御盤2a及びロボット本体2bを備えてなり、ロボット本体2bは、検査用制御盤1により制御されるロボット制御盤2aによってその姿勢(各部の位置)が制御される。ロボット本体2bには、プログレッシブCCDカメラ(以下単にCCDカメラと記す。)5、LED照明ユニット6及びマーキングユニット7が取り付けられている。上記CCDカメラ5は、ワークWの被検査面、ここではワーク表面を撮像する撮像装置を構成するものであり、LED照明ユニット6及びマーキングユニット7と同様にロボット制御盤2aによって制御される。なお、撮像装置は上記CCDカメラ5に限定されることはない。
ワークWは、治具3によって所定位置に位置決めされており、その被検査面である表面の全面がCCDカメラ5によって撮像可能である。CCDカメラ5は、その視野がロボット本体2bによって移動可能で、この移動によって、ワークWの被検査面である表面全面の撮像が1回又は複数回の分割撮像で可能となっている。
回転灯8は、検査の結果、ワークWの被検査面にキズがあると判定されたときに点灯し、回転して作業者にその旨を報知する灯具である。この回転灯8の点灯、回転時に鳴動するブザーを設けてもよい。
この図に示すように、ワークWが治具3上に位置決め、つまりセットされると(ステップ201)、起動信号が生成されてロボット本体2bが駆動され、LED照明ユニット6が点灯される。また、CCDカメラ5及び画像処理装置4が作動されてワークWの被検査面の画像の取り込み、処理、キズの有無及び位置を自動検査する(ステップ202)。検査の結果、ワークWの被検査面にキズがあると判定されれば、ロボット本体2b及びマーキングユニット7を作動させてそのキズの部位をマーキングし(ステップ203)、同時に回転灯8を点灯、回転させてワークWの被検査面にキズがあった旨を作業者に知らせる。キズがあると判定されれば、ワークWが治具3から取り出され(ステップ204)、手直しされる。
画像処理装置4は、まず第1画像処理手段31により、CCDカメラ5の出力画像(ワークWの被検査面、ここではワーク表面の撮像画像)40に対して所定の周波数特性にてフィルタ処理を施した、つまり手直し痕等の僅かな作業痕、ここではポリネット痕51をぼかしたフーリエ画像41を取得する。
具体的には、CCDカメラ5の出力画像40に対してフーリエ変換(画像の周波数化)を行い、これにより得られた周波数信号のうち除外したい周波数領域、ここではポリネット痕51の周波数領域の信号をフィルタ処理(カット)し、その結果を逆フーリエ変換することによってフーリエ画像41を得る。ここでのフーリエ変換は離散型フーリエ変換である。取得されたフーリエ画像41はポリネット痕51がかなりぼやけた(薄れた)状態になっている。
なお図3中の52は、ポリネット痕51と異なる、つまり検出されなければならない許容範囲外のキズである。
次に第3画像処理手段33により、ランクフィルタ処理画像42と上記フーリエ画像41との間で差分演算(=フーリエ画像41−ランクフィルタ処理画像42)を行って両画像間の差分演算画像43を取得する。この差分演算画像43は、ポリネット痕51及び許容範囲外のキズ52を有する上記出力画像40中、主としてポリネット痕51のみがぼかされたフーリエ画像41から、上記キズ52がかなりぼかされる一方で、ポリネット痕51が一層ぼかされたランクフィルタ処理画像42を引き算した画像である。したがってこの差分演算画像43は、上記キズ52が鮮明に示された画像となる。図に示す差分演算画像43中のポリネット痕51を点線で描いたのは、このポリネット痕51が上記のようにぼかされた様子を示すためである。
その後、この画像処理装置4は、第4画像処理手段34により取得した2値化処理画像44に基づいてワーク表面のキズ52の有無及び位置を判定し、その結果を出力する。
これにより、ワーク表面のチェック・手直し作業等において付く手直し痕等の僅かな作業痕、ここではアルミ板面のポリネット痕51をも許容範囲外のキズ52と誤検出することのないキズ検査を実現できる。
また画像処理装置4は、図3に示す画像40〜44を各々濃淡反転可能であり、これらの画像40〜44をそのディスプレイに表示する場合、図示画像の濃淡部分を反転して表示可能である。画像43,44については、図示画像の濃淡部分を反転して表示し、キズ52を、黒色で示したキズ52以外の地の部分から白色に浮き上がらせて表示することが好ましい。
Claims (1)
- ワークの被検査面を撮像する撮像装置と、この撮像装置の出力画像に画像処理を施して前記被検査面のキズの有無を検査する画像処理装置とを備えてなるワーク面キズ検査装置において、
前記画像処理装置は、
前記撮像装置の出力画像に対して所定の周波数特性にてフィルタ処理を施したフーリエ画像を取得する第1画像処理手段と、前記フーリエ画像に対してランクフィルタ処理を施す第2画像処理手段と、この第2画像処理手段により取得したランクフィルタ処理画像と前記フーリエ画像との間で差分演算を行って両画像間の差分演算画像を取得する第3画像処理手段と、前記差分演算画像に対して2値化処理を施す第4画像処理手段とを備え、
この第4画像処理手段により取得した2値化処理画像に基づいて前記被検査面のキズの有無を検査し、その結果を出力することを特徴とするワーク面キズ検査装置。
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