JP2006070743A - アクセルペダル全閉学習装置及びそれを搭載した自動車 - Google Patents

Abstract

【課題】 アクセルペダルを軽く踏むだけで走行可能な自動車であっても全閉学習を十分な頻度で実行し且つ異常判定にも支障が生じない。
【解決手段】 このハイブリッド自動車は、アクセルセンサの出力値ＡＰ１が第１しきい値Ｖ１ｔｈｒ以上になったあと第２しきい値Ｖ２ｔｈｒ未満で収束したときにアクセルペダルの全閉学習を実行する。ここで、第１しきい値Ｖ１ｔｈｒが偏差異常判定値Ｖｄｉｆ未満のとき(S100でNO)、即ち全閉学習が十分な回数だけ実行されていないときには、全閉学習実行条件が成立しやすいように出力値ＡＰ１に基づいて第２しきい値Ｖ２ｔｈｒを設定する(S110〜S140)。このため、全閉学習を十分な頻度で実行することができる。一方、第１しきい値Ｖ１ｔｈｒがＶｄｉｆ以上のとき(S100でYES)、即ち全閉学習が十分な回数だけ実行されたときには、第２しきい値Ｖ２ｔｈｒにＶｄｉｆを設定する(S150)。
【選択図】 図４

Description

本発明は、アクセルペダル全閉学習装置及びそれを搭載した自動車に関する。

従来より、アクセルペダル全閉学習装置としては、特許文献１に示すように、アクセルペダルのアクセル開度に追従して出力するアクセルセンサと、アクセルペダルのアクセル開度に追従しアクセルセンサよりも所定量だけ高い値を出力する補助センサとを備え、アクセルセンサの出力値が第１しきい値Ｖ１ｔｈｒを超えたあと第２しきい値Ｖ２ｔｈｒ（＜第１しきい値Ｖ１ｔｈｒ）未満で収束したときに、この収束した出力値を考慮してアクセルペダルの全閉出力値を変更するものが知られている。ここで、補助センサは、アクセルセンサが故障したときに備えて設けられている。また、アクセルセンサの出力値が第１しきい値Ｖ１ｔｈｒを超えたときにはアクセルペダルが踏み込まれたとみなし、その後第２しきい値Ｖ２ｔｈｒ未満で収束したときアクセルペダルの踏み込みが解除されたとみなすことができる。このため、全閉学習の実行条件は、アクセルペダルが踏み込まれたあとその踏み込みが解除されてアクセル開度が収束したときに成立する。
特開２００１−３１７３７９号公報

このようなアクセルペダル全閉学習装置において、第２しきい値Ｖ２ｔｈｒを偏差異常判定値Ｖｄｉｆに設定することがある（図１０（ａ）参照）。ここで、アクセルペダルが全閉状態でアクセルセンサの出力値が公差等を考慮しても取り得ない大きな値になったとき、アクセルセンサの出力値と補助センサの出力値との偏差に異常が発生したと判定される。このときの判定値が偏差異常判定値Ｖｄｉｆであり、全閉状態においてアクセルセンサの出力値が第２しきい値Ｖ２ｔｈｒ（＝偏差異常判定値Ｖｄｉｆ）以上で収束したときに偏差異常と判定される。一方、全閉状態においてアクセルセンサの出力値が第２しきい値Ｖ２ｔｈｒ未満の同じ値で毎回収束したときには、アクセルペダルのバネ切れ等による戻り不良であると判定される。つまり、アクセルセンサの出力値が第２しきい値Ｖ２ｔｈｒ以上で収束したときには偏差異常の判定対象となり、第２しきい値Ｖ２ｔｈｒ未満で収束したときには戻り不良の判定対象となるから、アクセルセンサの全出力領域がいずれかの判定対象となる。

ところで、大排気量の自動車のようにアクセルペダルを軽く踏むだけで走行可能な自動車では、アクセルペダルを踏む量が第１しきい値Ｖ１ｔｈｒを超えなくても市街地走行ができる程度の車速が得られるため、全閉学習の実行条件がなかなか成立せず、全閉学習の頻度が大幅に落ちることがある。この点を改善する一案として、第１しきい値Ｖ１ｔｈｒ及び第２しきい値Ｖ２ｔｈｒを図１０（ｂ）のように下げることが考えられる。こうすれば、全閉学習の実行条件が成立しやすくなるため、全閉学習を十分な頻度で実行することが可能となる。

しかしながら、図１０（ｂ）では、全閉状態でアクセルセンサの出力値が第２しきい値Ｖ２ｔｈｒ以上で収束したとしても偏差異常判定値Ｖｄｉｆ未満であれば偏差異常とはいえないため、結局、偏差異常判定値Ｖｄｉｆ以上で収束したときに偏差異常と判定される。一方、アクセルセンサの出力値が第２しきい値Ｖ２ｔｈｒ未満の同じ値で毎回収束したときには戻り不良と判定される。この結果、第２しきい値Ｖ２ｔｈｒ以上で偏差異常判定値Ｖｄｉｆ未満の領域（図１０（ｂ）の空白領域）は、偏差異常及び戻り不良のいずれの判定対象とならない領域になるという問題が生じる。つまり、図１０（ｂ）の二点鎖線のようにこの領域で収束したときには、偏差異常の判定対象にも戻り不良の判定対象にもならなくなってしまう。

本発明は、この問題を解決するためになされたものであり、アクセルペダルを軽く踏むだけで走行可能な自動車であっても全閉学習を十分な頻度で実行し且つ異常判定にも支障が生じないアクセルペダル全閉学習装置を提供することを目的の一つとする。また、そのようなアクセルペダル全閉学習装置を搭載した自動車を提供することを目的の一つとする。

本発明は、上述の目的の少なくとも一部を達成するために以下の手段を採った。

本発明のアクセルペダル全閉学習装置は、
アクセルペダルの全閉学習を実行するアクセルペダル全閉学習装置であって、
前記アクセルペダルのアクセル開度に追従して出力するアクセルセンサと、
前記アクセルセンサの出力値が第１しきい値以上になったあと第２しきい値未満で収束したときに全閉学習実行条件が成立したと判定し前記アクセルペダルの全閉学習を実行する全閉学習実行手段と、
第１異常に関する前提条件が成立し前記アクセルセンサの出力値が所定の異常判定値以上で収束したときに前記第１異常の判定対象とする第１異常判定手段と、
第２異常に関する前提条件が成立し且つ前記全閉学習後に前記アクセルセンサの出力値が前記第２しきい値未満で収束したときに前記第２異常の判定対象とする第２異常判定手段と、
前記全閉学習の実行前は所定の全閉初期位置を表す値に一定量を加算した値であって前記異常判定値より小さな値を前記第１しきい値に設定し、前記全閉学習の実行後は該全閉学習によって得られた全閉位置を表す値に前記一定量を加算した値を前記第１しきい値に設定する第１しきい値設定手段と、
前記第１しきい値が前記異常判定値未満のときには前記アクセルセンサの出力値に基づいて前記全閉学習実行条件が成立しやすいように前記第２しきい値を設定し、前記第１しきい値が前記異常判定値以上のときには前記第２しきい値に前記異常判定値を設定する第２しきい値設定手段と、
を備えたものである。

このアクセルペダル全閉学習装置では、アクセルセンサの出力値が第１しきい値以上になったあと第２しきい値未満で収束したときにアクセルペダルの全閉学習を実行する。また、第１異常に関する前提条件が成立しアクセルセンサの出力値が所定の異常判定値以上で収束したときに第１異常の判定対象とし、第２異常に関する前提条件が成立し且つ全閉学習後にアクセルセンサの出力値が第２しきい値未満で収束したとき第２異常の判定対象とする。更に、第１しきい値には、全閉学習の実行前は所定の全閉初期位置を表す値に一定量を加算した値であって異常判定値より小さな値が設定され、全閉学習の実行後は該全閉学習によって得られた全閉位置を表す値に一定量を加算した値が設定される。そして、第１しきい値が異常判定値未満のとき即ち全閉学習が十分な回数だけ実行されていないときには、アクセルセンサの出力値に基づいて全閉学習実行条件が成立しやすいように第２しきい値を設定するため、全閉学習を十分な頻度で実行することができる。一方、第１しきい値が異常判定値以上のとき即ち全閉学習が十分な回数だけ実行されたときには、第２しきい値に異常判定値を設定するため、アクセルセンサの出力値が異常判定値以上で収束したときには第１異常の判定対象となり第２しきい値未満つまり異常判定値未満で収束したときには第２異常の判定対象となるから、アクセルセンサの全出力領域がいずれかの異常判定の対象となり、異常判定に支障が生じない。

本発明のアクセルペダル全閉学習装置において、前記第２しきい値設定手段は、前記第１しきい値が前記異常判定値未満のときには、（１）前記アクセルセンサの出力値が前記異常判定値以上ならば該異常判定値を前記第２しきい値に設定し、（２）前記アクセルセンサの出力値が前記第１しきい値以下ならば前記異常判定値より小さな値を前記第２しきい値に設定し、（３）前記アクセルセンサの出力値が前記第１しきい値を超えるが前記異常判定値未満ならば前回値を前記第２しきい値に設定してもよい。こうすれば、アクセルセンサの出力値が第１しきい値以上になった後、前記（１）の状態から前記（３）の状態へ移行してきたときには第２しきい値に異常判定値が設定されるため異常判定値未満で収束すれば全閉学習実行条件が成立し、前記（２）の状態から前記（３）の状態へ移行してきたときには第２しきい値に異常判定値より小さな値（例えば第１しきい値）が設定されるため、この値未満で収束すれば全閉学習実行条件が成立する。このように、第２しきい値はアクセルセンサの出力値に応じて全閉学習実行条件が成立しやすいように異常判定値か異常判定値より小さな値のいずれかに設定されるため、全閉学習を十分な頻度で実行することができる。

本発明のアクセルペダル全閉学習装置において、前記第１異常判定手段は、前記第１しきい値が前記異常判定値以上であり前記第２しきい値が該異常判定値に設定され前記アクセルペダルが全閉状態であるという条件が成立し、且つ前記アクセルセンサの出力値が前記異常判定値以上で収束したとき、前記アクセルセンサの出力異常が発生したと判定する手段であり、前記第２異常判定手段は、前記第１しきい値が前記異常判定値以上であり前記第２しきい値が該異常判定値に設定されているという条件が成立し、且つ前記全閉学習で前記アクセルセンサの出力値が前記第２しきい値未満で所定回数連続して同じ値で収束したとき、前記アクセルペダルの戻り不良が発生したと判定する手段であってもよい。こうすれば、全閉学習後のアクセルセンサの全出力領域において、アクセルセンサの出力異常かアクセルペダルの戻り不良のいずれかの異常判定が可能となる。

本発明のアクセルペダル全閉学習装置において、前記アクセルペダルのアクセル開度に追従し前記第アクセルセンサよりも所定量だけ高い値を出力する補助センサを備え、前記第１異常判定手段は、前記第１しきい値が前記異常判定値以上であり前記第２しきい値が該異常判定値に設定され前記補助センサの出力値に基づく前記アクセルペダルの状態が全閉状態であるという条件が成立し、且つ前記アクセルセンサの出力値が前記異常判定値以上で収束したとき、前記アクセルセンサの出力値と前記補助センサの出力値との偏差異常が発生したと判定する手段としてもよい。こうすれば、アクセルセンサの出力異常が偏差異常として判定されることになる。

本発明の自動車は、上述したいずれかのアクセルペダル全閉学習装置を搭載した自動車である。この自動車は、上述したいずれかのアクセルペダル全閉学習装置を搭載しているから、本発明のアクセルペダル全閉学習装置が奏する効果、例えば、全閉学習後のアクセルセンサの全出力領域において異常判定が可能となるという効果や、アクセルペダルを軽く踏むだけで走行可能な自動車であっても全閉学習を十分な頻度で実行することができるという効果を奏する。

図１は本発明の一実施形態であるハイブリッド自動車１０の構成の概略を示す構成図であり、図２はハイブリッド自動車１０に搭載されたエンジン２０の構成の概略を示す構成図である。

ハイブリッド自動車１０は、図１に示すように、燃料を燃焼した燃焼エネルギを運動エネルギに変換するエンジン２０と、エンジンシステム全体をコントロールするエンジン用電子制御ユニット（エンジンＥＣＵ）５０と、エンジン２０の出力軸としてのクランクシャフト２７に接続された３軸式の動力分配統合機構３０と、動力分配統合機構３０に接続された発電可能なモータＭＧ１，ＭＧ２と、モータＭＧ１，ＭＧ２の発電及び駆動を制御するモータ用電子制御ユニット（モータＥＣＵ）１４と、モータＭＧ１，ＭＧ２と電力のやりとりを行うバッテリ４５と、バッテリ４５の充電状態を監視するバッテリ用電子制御ユニット（バッテリＥＣＵ）４６と、動力分配統合機構３０に接続された軸にチェーンベルト１５を介して接続された駆動軸１７と、ハイブリッドシステム全体をコントロールするハイブリッド用電子制御ユニット（ハイブリッドＥＣＵ）７０とを備えている。なお、駆動軸１７はデファレンシャルギヤ１８を介して駆動輪１９，１９に接続されている。

エンジン２０は、例えばガソリンなどの炭化水素系の燃料により動力を出力可能な内燃機関として構成されており、図２に示すように、エアクリーナ２１により清浄された空気をスロットルバルブ２２を介して吸入すると共にインジェクタ２３からガソリンを噴射して空気とガソリンとを混合し、この混合気を吸気バルブ２４を介して燃焼室に吸入し、イグニションコイル２９に電圧を印加して点火プラグ２５による電気火花によって爆発燃焼させた燃焼エネルギにより押し下げられるピストン２６の往復運動をクランクシャフト２７が回転する運動エネルギに変換する。このクランクシャフト２７には１０°ＣＡごとにパルスを出力するクランク角センサ６７が取り付けられている。スロットルバルブ２２は、吸気管の断面に対する傾斜角度（開度）が変化することにより吸気管を通過する空気量を調節するバルブであり、アクチュエータ２２ａにより電気的に開度が変化するように構成されている。このアクチュエータ２２ａは、ロータリ式電磁ソレノイドによって構成されている。そして、スロットルバルブ２２は、このアクチュエータ２２ａのソレノイドに対する印加電圧をデュ−ティ制御することにより回動されて開度調節される。このスロットルバルブ２２の開度は、スロットルポジションセンサ２２ｂからエンジンＥＣＵ５０へ出力される。

エンジンＥＣＵ５０は、ＣＰＵ５１を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、処理プログラムを記憶したＲＯＭ５２と、一時的にデータを記憶するＲＡＭ５３と、入出力ポート（図示せず）とを備える。このエンジンＥＣＵ５０は、エンジン２０の状態を検出する種々のセンサからの信号が入力ポートを介して入力される。具体的には、エンジンＥＣＵ５０には、エンジン２０の吸入空気量を検出するエアフローメータ２８からの吸入空気量、スロットルポジションセンサ２２ｂからのスロットル開度、クランク角センサ６７からのパルス信号などが入力ポートを介して入力される。また、エンジンＥＣＵ５０からは、エンジン２０を駆動するための種々の制御信号が図示しない出力ポートを介して出力される。具体的には、エンジンＥＣＵ５０からは、スロットルバルブ２２のアクチュエータ２２ａへの駆動信号、インジェクタ２３への駆動信号、点火プラグ２５の点火を行うイグニションコイル２９への制御信号などが出力ポートを介して出力される。なお、エンジンＥＣＵ５０は、ハイブリッドＥＣＵ７０と電気的に接続され、ハイブリッドＥＣＵ７０からの制御信号によりエンジン２０を運転制御すると共に必要に応じてエンジン２０の運転状態に関するデータをハイブリッドＥＣＵ７０に出力する。

動力分配統合機構３０は、図１に示すように、モータＭＧ１に接続されたサンギヤ３１、モータＭＧ２に接続されたリングギヤ３２、サンギヤ３１及びリングギヤ３２と噛合する複数のピニオンギヤ３３及びエンジン２０のクランクシャフト２７に接続されピニオンギヤ３３を自転且つ公転自在に保持するキャリア３４を回転要素として差動作用を行う遊星歯車機構として構成されている。この動力分配統合機構３０は、モータＭＧ１が発電機として機能するときにはエンジン２０からの動力をモータＭＧ１側と駆動軸側にそのギヤ比に応じて分配し、モータＭＧ２が電動機として機能するときにはエンジン２０からの動力とモータＭＧ２からの動力を統合して駆動軸に出力する。

モータＭＧ１及びモータＭＧ２は、いずれも発電機として駆動することができると共に電動機として駆動できる周知の同期発電電動機として構成されており、インバータ４１，４２を介してバッテリ４５と電力のやりとりを行う。インバータ４１，４２とバッテリ４５とを接続する電力ライン５８は、各インバータ４１，４２が共用する正極母線及び負極母線として構成されており、モータＭＧ１，ＭＧ２の一方で発電される電力を他のモータで消費することができるようになっている。また、バッテリ４５は、モータＭＧ１，ＭＧ２から生じた電力により充電されたりモータＭＧ１，ＭＧ２に不足する電力を供給したりする。モータＭＧ１，ＭＧ２は、共にモータＥＣＵ１４により運転制御されている。モータＥＣＵ１４は、モータＭＧ１，ＭＧ２を運転制御するために必要な信号、例えばモータＭＧ１，ＭＧ２のロータの回転位置を検出する回転位置検出センサ４３，４４からの信号や図示しない電流センサにより検出されるモータＭＧ１，ＭＧ２に印加される相電流等が入力されており、モータＥＣＵ１４からは、インバータ４１，４２へのスイッチング制御信号が出力される。モータＥＣＵ１４は、回転位置検出センサ４３，４４から入力した信号に基づいて図示しない回転数算出ルーチンによりモータＭＧ１，ＭＧ２のロータの回転数Ｎｍ１，Ｎｍ２を計算している。この回転数Ｎｍ１，Ｎｍ２は、モータＭＧ１がサンギヤ３１に接続されていると共にモータＭＧ２がリングギヤ３２に接続されていることから、それぞれサンギヤ軸３１ａの回転数Ｎｓ及びリングギヤ軸３２ａの回転数Ｎｒと一致する。モータＥＣＵ１４は、ハイブリッドＥＣＵ７０と通信しており、ハイブリッドＥＣＵ７０からの制御信号によってモータＭＧ１，ＭＧ２を運転制御すると共に必要に応じてモータＭＧ１，ＭＧ２の運転状態に関するデータをハイブリッドＥＣＵ７０に出力する。

バッテリ４５は、ここではニッケル水素バッテリを採用しており、モータＭＧ１，ＭＧ２へ電力を供給したり減速時にモータＭＧ１，ＭＧ２からの回生エネルギを電力として蓄えたりする役割を果たす。バッテリＥＣＵ４６には、バッテリ４５を管理するのに必要な信号、例えば、バッテリ４５の端子間に設置された図示しない電圧センサからの端子間電圧、バッテリ４５の出力端子に接続された電力ラインに取り付けられた図示しない電流センサからの充放電電流、バッテリ４５に取り付けられた図示しない温度センサからの電池温度などが入力されており、必要に応じてバッテリ４５の状態に関するデータを通信によりハイブリッドＥＣＵ７０に出力する。なお、バッテリＥＣＵ４６では、バッテリ４５を管理するために電流センサにより検出された充放電電流の積算値や電圧センサにより検出された端子間電圧に基づいて残容量（ＳＯＣ（State of Charge））も演算している。

ハイブリッドＥＣＵ７０は、ＣＰＵ７２を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、各種処理プログラムを記憶したＲＯＭ７４と、一時的にデータを記憶するＲＡＭ７６と、入出力ポート（図示せず）とを備える。ハイブリッドＥＣＵ７０には、シフトレバー８１の操作位置を検出するシフトポジションセンサ８２からのシフトポジションＳＰ，アクセルペダル８３の踏み込み量を検出する第１及び第２アクセルセンサ８４，８５からの出力値ＡＰ１，ＡＰ２，ブレーキペダル８６の踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ８７からのブレーキペダルポジションＢＰ，車速センサ８９からの車速Ｖなどが入力ポートを介して入力される。ハイブリッドＥＣＵ７０は、エンジンＥＣＵ５０やモータＥＣＵ１４と各種制御信号やデータのやりとりを行っている。

次に、こうして構成された本実施形態のハイブリッド自動車１０の動作について説明する。このハイブリッド自動車１０は、運転者によるアクセルペダル８３の踏み込み量に対応するアクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとに基づいて駆動軸としてのリングギヤ軸３２ａに出力すべき要求トルクＴｒ＊を計算し、この要求トルクＴｒ＊に対応する要求動力Ｐｒ＊がリングギヤ軸３２ａに出力されるように、エンジン２０とモータＭＧ１とモータＭＧ２とが運転制御される。なお、アクセル開度Ａｃｃは、第１アクセルセンサ８４の出力値ＡＰ１に基づいて算出されるが、第１アクセルセンサ８４に異常が発生したときには第２アクセルセンサ８５の出力値ＡＰ２に基づいて算出される。つまり、第２アクセルセンサ８５は補助センサである。ここで、リングギヤ軸３２ａに出力される要求動力Ｐｒ＊は、アクセル開度Ａｃｃと車速Ｖと要求トルクＴｒ＊との関係を予め求めてトルク設定マップとしてハイブリッドＥＣＵ７０のＲＯＭ７４に記憶しておき、アクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとが与えられると、トルク設定マップから対応する要求トルクＴｒ＊を導出し、これとリングギヤ軸３２ａの回転数Ｎｒ（車速Ｖと換算係数ｒを乗じたもの）との積、つまりＰｒ＊＝Ｔｒ＊×Ｎｒとして算出するものとした。なお、トルク設定マップの一例を図３に示す。このように、アクセル開度Ａｃｃは、エンジン２０，モータＭＧ１及びＭＧ２を制御するうえで必要となる要求動力Ｐｒ＊を決定する要素であるため、アクセルペダル８３の全閉位置を頻繁に学習して適切な値に更新することによりアクセル開度Ａｃｃを正確に把握することが制御性をよくする上で重要となる。

エンジン２０とモータＭＧ１とモータＭＧ２の運転制御としては、要求動力Ｐｒ＊に見合う動力がエンジン２０から出力されるようにエンジン２０を運転制御すると共にエンジン２０から出力される動力のすべてが動力分配統合機構３０とモータＭＧ１とモータＭＧ２とによってトルク変換されてリングギヤ軸３２ａに出力されるようモータＭＧ１およびモータＭＧ２を駆動制御するトルク変換運転モードや、要求動力Ｐｒ＊とバッテリ４５の充放電に必要な電力Ｐｂ＊との和に見合う動力がエンジン２０から出力されるようにエンジン２０を運転制御すると共にバッテリ４５の充放電を伴ってエンジン２０から出力される動力の全部またはその一部が動力分配統合機構３０とモータＭＧ１とモータＭＧ２とによるトルク変換を伴って要求動力Ｐｒ＊がリングギヤ軸３２ａに出力されるようモータＭＧ１およびモータＭＧ２を駆動制御する充放電運転モード、エンジン２０の運転を停止してモータＭＧ２からの要求動力Ｐｒ＊に見合う動力をリングギヤ軸３２ａに出力するよう運転制御するモータ運転モードなどがある。

次に、こうして構成されたハイブリッド自動車１０の全閉学習に関する制御について説明する。このハイブリッド自動車１０は、第１アクセルセンサ８４の出力値ＡＰ１が開判定値である第１しきい値Ｖ１ｔｈｒ以上になったあと閉判定値である第２しきい値Ｖ２ｔｈｒ未満となって収束したときにアクセルペダル８３の全閉学習を実行する。ここで、第１しきい値Ｖ１ｔｈｒは、全閉学習が一度も実行されていないときには予め設定された全閉初期位置を表す電圧値に所定電圧αを加算した値に設定され、全閉学習が実行されて全閉位置を表す電圧値が更新されたあとはその電圧値に所定電圧αを加算した値に設定される。また、全閉初期位置を表す電圧値は、後述の偏差異常判定値Ｖｄｉｆより小さな値であって、全閉学習が実行されて全閉位置を表す電圧値が更新されるにつれて偏差異常判定値Ｖｄｉｆ以上になるような値に設定されている。一方、第２しきい値Ｖ２ｔｈｒは、第２しきい値設定ルーチンによって設定される。以下、この第２しきい値設定ルーチンについて、図４に基づいて説明する。

図４は、ハイブリッドＥＣＵ７０により実行される第２しきい値設定ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、所定時間毎（例えば、８ｍｓｅｃ毎）に繰り返し実行される。このルーチンが開始されると、ハイブリッドＥＣＵ７０のＣＰＵ７２は、第１しきい値Ｖ１ｔｈｒが偏差異常判定値Ｖｄｉｆ以上か否かを判定し（ステップＳ１００）、第１しきい値Ｖ１ｔｈｒが偏差異常判定値Ｖｄｉｆ以上のときには、第２しきい値Ｖ２ｔｈｒに偏差異常判定値Ｖｄｉｆを設定し（ステップＳ１５０）、本ルーチンを終了する。一方、ステップＳ１００で、第１しきい値Ｖ１ｔｈｒが偏差異常判定値Ｖｄｉｆ未満だったときには、第１アクセルセンサ８４の出力値ＡＰ１が偏差異常判定値Ｖｄｉｆ以上か否かを判定し（ステップＳ１１０）、出力値ＡＰ１が偏差異常判定値Ｖｄｉｆ以上のときには、第２しきい値Ｖ２ｔｈｒに偏差異常判定値Ｖｄｉｆを設定し（ステップＳ１５０）、本ルーチンを終了する。一方、ステップＳ１１０で、出力値ＡＰ１が偏差異常判定値Ｖｄｉｆ未満のときには、出力値ＡＰ１が第１しきい値Ｖ１ｔｈｒ以下か否かを判定し（ステップＳ１２０）、出力値ＡＰ１が第１しきい値Ｖ１ｔｈｒ以下のときには、第２しきい値Ｖ２ｔｈｒに第１しきい値Ｖ１ｔｈｒを設定し（ステップＳ１３０）、本ルーチンを終了する。一方、ステップＳ１２０で出力値ＡＰ１が第１しきい値Ｖ１ｔｈｒを超えるときには、第２しきい値Ｖ２ｔｈｒに前回の第２しきい値Ｖ２ｔｈｒを設定し（ステップＳ１４０）、本ルーチンを終了する。以上の第２しきい値Ｖ２ｔｈｒの設定内容をまとめると、下記表１のようになる。

次に、アクセルペダル全閉学習ルーチンについて、図５に基づいて説明する。図５は、ハイブリッドＥＣＵ７０により実行されるアクセルペダル全閉学習ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、所定時間毎（例えば、８ｍｓｅｃ毎）に繰り返し実行される。このルーチンが開始されると、ハイブリッドＥＣＵ７０のＣＰＵ７２は、まず、オープンフラグＦｏｐｅｎが値１か否かを判定する（ステップＳ２００）。オープンフラグＦｏｐｅｎは、アクセルペダル８３が運転者に踏み込まれて第１アクセルセンサ８４の出力値ＡＰ１が開判定値である第１しきい値Ｖ１ｔｈｒ以上になったときに値１にセットされるフラグである。このステップＳ２００でオープンフラグＦｏｐｅｎが値１でなくゼロだったときには、第１アクセルセンサ８４の出力値ＡＰ１が第１しきい値Ｖ１ｔｈｒ以上か否かを判定し（ステップＳ２０５）、出力値ＡＰ１が第１しきい値Ｖ１ｔｈｒ未満のときにはそのまま本ルーチンを終了し、出力値ＡＰ１が第１しきい値Ｖ１ｔｈｒ以上のときにはオープンフラグＦｏｐｅｎに値１をセットし（ステップＳ２１０）、本ルーチンを終了する。

一方、ステップＳ２００でオープンフラグＦｏｐｅｎが値１だったときには、続いてクローズフラグＦｃｌｏｓｅが値１か否かを判定する（ステップＳ２１５）。クローズフラグＦｃｌｏｓｅは、第１アクセルセンサ８４の出力値ＡＰ１が一旦第１しきい値Ｖ１ｔｈｒ以上になったあと第２しきい値Ｖ２ｔｈｒ未満になったときに値１にセットされるフラグである。このステップＳ２１５でクローズフラグＦｃｌｏｓｅが値１でなくゼロだったときには、第１アクセルセンサ８４の出力値ＡＰ１が第２しきい値Ｖ２ｔｈｒ未満か否かを判定し（ステップＳ２２０）、出力値ＡＰ１が第２しきい値Ｖ２ｔｈｒ未満のときにはクローズフラグＦｃｌｏｓｅに値１をセットし（ステップＳ２２５）、本ルーチンを終了する。

一方、ステップＳ２２０で出力値ＡＰ１が第２しきい値Ｖ２ｔｈｒ以上のときには偏差異常前提条件が成立しているか否かを判定する（ステップＳ２３０）。ここで、偏差異常前提条件は、全閉学習が１回以上実行されて第１しきい値Ｖ１ｔｈｒが偏差異常判定値Ｖｄｉｆを超えており（このときステップＳ１５０で第２しきい値Ｖ２ｔｈｒは偏差異常判定値Ｖｄｉｆに設定されている）、且つ第２アクセルセンサ８５の出力値ＡＰ２に基づいてアクセルペダル８３が全閉状態にあると判定されたときに成立する条件である。そして、ステップＳ２３０で、偏差異常前提条件が成立していなければ、そのまま本ルーチンを終了し、偏差異常前提条件が成立しているときには、続いて第１アクセルセンサ８４の出力値ＡＰ１が偏差異常判定値Ｖｄｉｆ以上で収束しているか否かを判定する（ステップＳ２３５）。ここで、第１アクセルセンサ８４と第２アクセルセンサ８５は、両出力値ＡＰ１，ＡＰ２（ＡＰ１＜ＡＰ２）の偏差が予め決められた一定電圧となるように設計されている。また、アクセルペダル８３が全閉状態のときには両出力値ＡＰ１，ＡＰ２とも収束しているが、この状態で出力値ＡＰ１が両センサ８４，８５の公差等を考慮しても取り得ない大きな値になったとき、偏差異常と判定する。このときの判定値が偏差異常判定値Ｖｄｉｆとして設定されている。そして、ステップＳ２３５で出力値ＡＰ１が偏差異常判定値Ｖｄｉｆ未満のときや偏差異常判定値Ｖｄｉｆ以上だが収束していないときには、そのまま本ルーチンを終了し、出力値ＡＰ１が偏差異常判定値Ｖｄｉｆ以上で収束していたときには、図示しない偏差異常警告ランプを点灯し（ステップＳ２４０）、両フラグＦｏｐｅｎ、Ｆｃｌｏｓｅをゼロにリセットし（ステップＳ２７５）、本ルーチンを終了する。

さて、ステップＳ２１５でクローズフラグＦｃｌｏｓｅが値１だったときには、第１アクセルセンサ８４の出力値ＡＰ１が依然として第２しきい値Ｖ２ｔｈｒ未満であるか否かを判定し（ステップＳ２４５）、出力値ＡＰ１が第２しきい値Ｖ２ｔｈｒ以上になっているときには、両フラグＦｏｐｅｎ，Ｆｃｌｏｓｅを共にゼロにリセットし（ステップＳ２７５）、本ルーチンを終了する。つまり、出力値ＡＰ１が一旦第１しきい値Ｖ１ｔｈｒ以上になったあと第２しきい値Ｖ２ｔｈｒ未満になったとしてもその後第２しきい値Ｖ２ｔｈｒ以上になったときには、全閉学習の実行条件を不成立とする。

一方、ステップＳ２４５で出力値ＡＰ１が依然として第２しきい値Ｖ２ｔｈｒ未満だったときには、出力値ＡＰ１が収束したか否かを判定する（ステップＳ２５０）。ここで、出力値ＡＰ１が収束したか否かは、例えば今回の出力値ＡＰ１と前回の出力値ＡＰ１との差分の絶対値が予め定められた微小の収束判定値未満である状態が所定回数継続したか否かによって判定され、所定回数継続したときに収束したと判定される。このステップＳ２５０で出力値ＡＰ１が収束していないときには、そのまま本ルーチンを終了する。一方、ステップＳ２５０で、出力値ＡＰ１が収束したときには、戻り不良前提条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ２５５）。ここで、戻り不良前提条件は、全閉学習が１回以上実行されて第１しきい値Ｖ１ｔｈｒが偏差異常判定値Ｖｄｉｆを超えている（このときステップＳ１５０で第２しきい値Ｖ２ｔｈｒは偏差異常判定値Ｖｄｉｆに設定されている）ときに成立する条件である。そして、ステップＳ２５５で戻り不良前提条件が成立していないときには、収束した出力値ＡＰ１を考慮して第１アクセルセンサ８４の全閉位置を表す電圧値を更新するという全閉学習を実行する（ステップＳ２６０）。なお、全閉位置を表す電圧値は、全閉学習を繰り返すにつれて全閉初期値よりも大きくなる傾向にある。一方、ステップＳ２５５で戻り不良前提条件が成立したときには、今回も含めて過去Ｎ回（Ｎは予め定められた２以上の整数）連続して出力値ＡＰ１が全く同じ値で収束したか否かによって判定し（ステップＳ２６５）、過去Ｎ回連続して出力値ＡＰ１が全く同じ値で収束したときには、アクセルペダル８３のバネ切れ等が発生しているおそれがあるため図示しない戻り不良警告ランプを点灯する（ステップＳ２７０）。そして、ステップＳ２６０又はステップＳ２７０のあと、両フラグＦｏｐｅｎ，Ｆｃｌｏｓｅを共にゼロにリセットし（ステップＳ２７５）、本ルーチンを終了する。

次に、全閉学習と第２しきい値Ｖ２ｔｈｒの設定に関する具体例について説明する。まず、第１しきい値Ｖ１ｔｈｒが偏差異常判定値Ｖｄｉｆ（固定値）を下回る場合について説明する。このような場合としては、全閉学習を全く実行していないときや、全閉学習を実行した回数が少なく第１しきい値Ｖ１ｔｈｒが偏差異常判定値Ｖｄｉｆに至っていない場合が該当する。このような場合の１番目の例として、図６に基づいて説明する。図６は第１アクセルセンサ８４の出力値ＡＰ１の時間経過に伴う推移を表すチャートである。まず、出力値ＡＰ１が第１しきい値Ｖ１ｔｈｒ未満のときには、第２しきい値Ｖ２ｔｈｒは第１しきい値Ｖ１ｔｈｒに設定され（ステップＳ１３０参照）、その後アクセルペダル８３が踏み込まれて出力値ＡＰ１が第１しきい値Ｖ１ｔｈｒを超えるが偏差異常判定値Ｖｄｉｆ未満になると、第２しきい値Ｖ２ｔｈｒは前回値である第１しきい値Ｖ１ｔｈｒに保持される（ステップＳ１４０参照）。その後アクセルペダル８３の踏み込みが解除されて出力値ＡＰ１が第１しきい値Ｖ１ｔｈｒ未満になると、第２しきい値Ｖ２ｔｈｒは第１しきい値Ｖ１ｔｈｒに設定される（ステップＳ１３０参照）。この例のように、出力値ＡＰ１が第１しきい値Ｖ１ｔｈｒ以上になったあと偏差異常判定値Ｖｄｉｆを超えずに第２しきい値Ｖ２ｔｈｒ（＝第１しきい値Ｖ１ｔｈｒ）未満になりその後収束すると、全閉学習条件が成立する。

同じく全閉位置が第１しきい値Ｖ１ｔｈｒが偏差異常判定値Ｖｄｉｆを下回る場合について、２番目の例を図７に基づいて説明する。図７も第１アクセルセンサ８４の出力値ＡＰ１の時間経過に伴う推移を表すチャートである。まず、出力値ＡＰ１が第１しきい値Ｖ１ｔｈｒ以下のときには、第２しきい値Ｖ２ｔｈｒは第１しきい値Ｖ１ｔｈｒに設定され（ステップＳ１３０参照）、その後アクセルペダル８３が踏み込まれて出力値ＡＰ１が第１しきい値Ｖ１ｔｈｒを超えるが偏差異常判定値Ｖｄｉｆ未満になると、第２しきい値Ｖ２ｔｈｒは前回値である第１しきい値Ｖ１ｔｈｒに保持される（ステップＳ１４０参照）。更にアクセルペダル８３が踏み込まれて出力値ＡＰ１が偏差異常判定値Ｖｄｉｆ以上になると、第２しきい値Ｖ２ｔｈｒは偏差異常判定値Ｖｄｉｆに更新される（ステップＳ１５０参照）。そして、アクセルペダル８３の踏み込みが緩められ出力値ＡＰ１が第１しきい値Ｖ１ｔｈｒを超えるが偏差異常判定値Ｖｄｉｆ未満になると、第２しきい値Ｖ２ｔｈｒは前回値である偏差異常判定値Ｖｄｉｆに保持される（ステップＳ１４０参照）。その後アクセルペダル８３の踏み込みが解除されて出力値ＡＰ１が第１しきい値Ｖ１ｔｈｒ未満になると、第２しきい値Ｖ２ｔｈｒは第１しきい値Ｖ１ｔｈｒに設定される（ステップＳ１３０参照）。この例のように、出力値ＡＰ１が第１しきい値Ｖ１ｔｈｒ以上となり更に偏差異常判定値Ｖｄｉｆ以上になったあと第２しきい値Ｖ２ｔｈｒ（＝第１しきい値Ｖ１ｔｈｒ）未満になりその後収束すると、全閉学習条件が成立する。

同じく全閉位置が第１しきい値Ｖ１ｔｈｒが偏差異常判定値Ｖｄｉｆを下回る場合について、３番目の例を図８に基づいて説明する。図８も第１アクセルセンサ８４の出力値ＡＰ１の時間経過に伴う推移を表すチャートである。まず、出力値ＡＰ１が第１しきい値Ｖ１ｔｈｒ以下のときには、第２しきい値Ｖ２ｔｈｒは第１しきい値Ｖ１ｔｈｒに設定され（ステップＳ１３０参照）、その後アクセルペダル８３が踏み込まれて出力値ＡＰ１が第１しきい値Ｖ１ｔｈｒを超えるが偏差異常判定値Ｖｄｉｆ未満になると、第２しきい値Ｖ２ｔｈｒは前回値である第１しきい値Ｖ１ｔｈｒに保持される（ステップＳ１４０参照）。更にアクセルペダル８３が踏み込まれて出力値ＡＰ１が偏差異常判定値Ｖｄｉｆ以上になると、第２しきい値Ｖ２ｔｈｒは偏差異常判定値Ｖｄｉｆに更新される（ステップＳ１５０参照）。そして、アクセルペダル８３の踏み込みが解除され出力値ＡＰ１が第２しきい値Ｖ２ｔｈｒ未満だが第１しきい値Ｖ１ｔｈｒを超えていると、第２しきい値Ｖ２ｔｈｒは前回値である偏差異常判定値Ｖｄｉｆに保持される（ステップＳ１４０参照）。この例のように、出力値ＡＰ１が第１しきい値Ｖ１ｔｈｒ以上となり更に偏差異常判定値Ｖｄｉｆを超えたあと第２しきい値Ｖ２ｔｈｒ未満（＝偏差異常判定値Ｖｄｉｆ）だが第１しきい値Ｖ１ｔｈｒを超える値になりその後収束すると、全閉学習条件が成立する。なお、図６〜図８の例では、第１しきい値Ｖ１ｔｈｒは偏差異常判定値Ｖｄｉｆ未満であるから、偏差異常前提条件（ステップＳ２３０参照）も戻り不良前提条件（ステップＳ２５５参照）も不成立となる。

続いて、第１しきい値Ｖ１ｔｈｒが偏差異常判定値Ｖｄｉｆ（固定値）以上となる場合について説明する。このような場合としては、全閉学習が１回以上実行されて全閉位置を表す電圧値が更新されて偏差異常判定値Ｖｄｉｆ以上になった場合が該当する。図９は第１アクセルセンサ８４の出力値ＡＰ１の時間経過に伴う推移を表すチャートである。図９では、第１しきい値Ｖ１ｔｈｒが偏差異常判定値Ｖｄｉｆ以上であるから、第２しきい値Ｖ２ｔｈｒは第１アクセルセンサ８４の出力値ＡＰ１にかかわらず偏差異常判定値Ｖｄｉｆに設定される（ステップＳ１５０）。この例では、出力値ＡＰ１が第１しきい値Ｖ１ｔｈｒ以上になったあと第２しきい値Ｖ２ｔｈｒ（＝偏差異常判定値Ｖｄｉｆ）未満になりその後収束すると、全閉学習条件が成立する。このとき、全閉学習後であるため全閉位置を表す値が全閉初期位置よりも嵩上げされており、アクセル開度Ａｃｃに対する第１アクセルセンサ８４の出力値ＡＰ１も同様に嵩上げされるため、全閉学習の実行条件の一つである、出力値ＡＰ１が第１しきい値Ｖ１ｔｈｒ以上になる頻度は高い。また、この場合、偏差異常前提条件（ステップＳ２３０参照）や戻り不良前提条件（ステップＳ２５５参照）が成立することがある。これらの前提条件が成立したときには、出力値ＡＰ１が第２しきい値Ｖ２ｔｈｒ以上のときには偏差異常の判定の対象となり、出力値ＡＰ１が第２しきい値Ｖ２ｔｈｒ未満のときには戻り不良の判定の対象となるため、出力値ＡＰ１の全出力領域でダイアグの判定が可能となる。

以上詳述したように、本実施形態によれば、第１しきい値Ｖ１ｔｈｒが偏差異常判定値Ｖｄｉｆ未満のとき即ち全閉学習が十分な回数だけ実行されていないときには、第１アクセルセンサ８４の出力値ＡＰ１に基づいて全閉学習実行条件が成立しやすいように表１のように第２しきい値Ｖ２ｔｈｒを設定するため、全閉学習を十分な頻度で実行することができる。一方、第１しきい値Ｖ１ｔｈｒが偏差異常判定値Ｖｄｉｆ以上のとき即ち全閉学習が十分な回数だけ実行されたときには、第２しきい値Ｖ２ｔｈｒに偏差異常判定値Ｖｄｉｆを設定するため、全閉学習後に第１アクセルセンサ８４が偏差異常判定値Ｖｄｉｆ以上で収束したときには偏差異常の判定対象となり、第２しきい値Ｖ２ｔｈｒ（＝偏差異常判定値Ｖｄｉｆ）未満で収束したときには戻り不良の判定対象となるから、第１アクセルセンサ８４の全出力領域がいずれかの異常判定の対象となり、異常判定に支障が生じない。

なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。

例えば、上述した実施形態では、図４の第２しきい値設定ルーチンのステップＳ１３０で第２しきい値Ｖ２ｔｈｒに第１しきい値Ｖ１ｔｈｒを設定するようにしたが、第２しきい値Ｖ２ｔｈｒに第１しきい値Ｖ１ｔｈｒとは異なる値であって偏差異常判定値Ｖｄｉｆより小さな値を設定するようにしてもよい。この場合も上述した実施形態と同様の効果が得られる。

また、上述した実施形態では、本発明のアクセルペダル全閉学習装置をパラレル型とシリアル型とを混成したハイブリッド自動車１０に適用した例を説明したが、例えばパラレル型のハイブリッド自動車に本発明を適用してもよいし、シリーズ型のハイブリッド自動車に本発明を適用してもよい。あるいは、ハイブリッド自動車でなくても、通常のガソリン自動車やディーゼルエンジン自動車に適用してもよい。

更に、上述した実施形態では、全閉学習後に偏差異常の判定と戻り不良の判定を行うようにしたが、偏差異常と戻り不良に限定されるものではなく、別の異常判定を採用してもよい。

更にまた、上述した実施形態では、偏差異常の判定を全閉学習後に行うものとして説明したが、必ずしも全閉学習後に行う必要はなく、全閉学習前に行うようにしてもよい。

ハイブリッド自動車の構成の概略を示す構成図である。 エンジンの構成の概略を示す構成図である。 アクセル開度と車速と目標トルクとの関係を示すマップである。 アクセルペダル全閉学習ルーチンのフローチャートである。 第２しきい値設定ルーチンのフローチャートである。 第１アクセルセンサの出力値ＡＰ１のタイムチャートである。 第１アクセルセンサの出力値ＡＰ１のタイムチャートである。 第１アクセルセンサの出力値ＡＰ１のタイムチャートである。 第１アクセルセンサの出力値ＡＰ１のタイムチャートである。 アクセルセンサの出力値のタイムチャートであり、（ａ）は本発明前の一案であり、（ｂ）も本発明前の一案である。

符号の説明

１０ ハイブリッド自動車、１４ モータＥＣＵ、１５ チェーンベルト、１７ 駆動軸、１８ デファレンシャルギヤ、１９ 駆動輪、２０ エンジン、２１ エアクリーナ、２２ スロットルバルブ、２２ａ アクチュエータ、２２ｂ スロットルポジションセンサ、２３ インジェクタ、２４ 吸気バルブ、２５ 点火プラグ、２６ ピストン、２７ クランクシャフト、２９ イグニションコイル、３０ 動力分配統合機構、３１ サンギヤ、３１ａ サンギヤ軸、３２ リングギヤ、３２ａ リングギヤ軸、３３ ピニオンギヤ、３４ キャリア、４１，４２ インバータ、４３ 回転位置検出センサ、４５ バッテリ、４６ バッテリＥＣＵ、５０ エンジンＥＣＵ、５１ ＣＰＵ、５２ ＲＯＭ、５３ ＲＡＭ、５８ 電力ライン、６７ クランク角センサ、７０ ハイブリッドＥＣＵ、７２ ＣＰＵ、７４ ＲＯＭ、７６ ＲＡＭ、８１ シフトレバー、８２ シフトポジションセンサ、８３ アクセルペダル、８４ 第１アクセルセンサ、８５ 第２アクセルセンサ、８６ ブレーキペダル、８７ ブレーキペダルポジションセンサ、８９ 車速センサ、ＭＧ１ モータ、ＭＧ２ モータ。

Claims (6)

1. アクセルペダルの全閉学習を実行するアクセルペダル全閉学習装置であって、
   前記アクセルペダルのアクセル開度に追従して出力するアクセルセンサと、
   前記アクセルセンサの出力値が第１しきい値以上になったあと第２しきい値未満で収束したときに全閉学習実行条件が成立したと判定し前記アクセルペダルの全閉学習を実行する全閉学習実行手段と、
   第１異常に関する前提条件が成立し前記アクセルセンサの出力値が所定の異常判定値以上で収束したときに前記第１異常の判定対象とする第１異常判定手段と、
   第２異常に関する前提条件が成立し且つ前記全閉学習後に前記アクセルセンサの出力値が前記第２しきい値未満で収束したときに前記第２異常の判定対象とする第２異常判定手段と、
   前記全閉学習の実行前は所定の全閉初期位置を表す値に一定量を加算した値であって前記異常判定値より小さな値を前記第１しきい値に設定し、前記全閉学習の実行後は該全閉学習によって得られた全閉位置を表す値に前記一定量を加算した値を前記第１しきい値に設定する第１しきい値設定手段と、
   前記第１しきい値が前記異常判定値未満のときには前記アクセルセンサの出力値に基づいて前記全閉学習実行条件が成立しやすいように前記第２しきい値を設定し、前記第１しきい値が前記異常判定値以上のときには前記第２しきい値に前記異常判定値を設定する第２しきい値設定手段と、
   を備えたアクセルペダル全閉学習装置。
2. 前記第２しきい値設定手段は、前記第１しきい値が前記異常判定値未満のときには、前記アクセルセンサの出力値が前記異常判定値以上ならば該異常判定値を前記第２しきい値に設定し、前記アクセルセンサの出力値が前記第１しきい値以下ならば前記異常判定値より小さな値を前記第２しきい値に設定し、前記アクセルセンサの出力値が前記第１しきい値を超えるが前記異常判定値未満ならば前回値を前記第２しきい値に設定する、
   請求項１に記載のアクセルペダル全閉学習装置。
3. 前記第２しきい値設定手段は、前記異常判定値より小さな値を前記第２しきい値に設定するに際し、前記第１しきい値を前記第２しきい値に設定する、
   請求項２に記載のアクセルペダル全閉学習装置。
4. 前記第１異常判定手段は、前記第１しきい値が前記異常判定値以上であり前記第２しきい値が該異常判定値に設定され前記アクセルペダルが全閉状態であるという条件が成立し、且つ前記アクセルセンサの出力値が前記異常判定値以上で収束したとき、前記アクセルセンサの出力異常が発生したと判定する手段であり、
   前記第２異常判定手段は、前記第１しきい値が前記異常判定値以上であり前記第２しきい値が該異常判定値に設定されているという条件が成立し、且つ前記全閉学習で前記アクセルセンサの出力値が前記第２しきい値未満で所定回数連続して同じ値で収束したとき、前記アクセルペダルの戻り不良が発生したと判定する手段である、
   請求項１〜３のいずれかに記載のアクセルペダル全閉学習装置。
5. 前記アクセルペダルのアクセル開度に追従し前記第アクセルセンサよりも所定量だけ高い値を出力する補助センサ、を備え、
   前記第１異常判定手段は、前記第１しきい値が前記異常判定値以上であり前記第２しきい値が該異常判定値に設定され前記補助センサの出力値に基づく前記アクセルペダルの状態が全閉状態であるという条件が成立し、且つ前記アクセルセンサの出力値が前記異常判定値以上で収束したとき、前記アクセルセンサの出力値と前記補助センサの出力値との偏差異常が発生したと判定する手段である、
   請求項１〜４のいずれかに記載のアクセルペダル全閉学習装置。
6. 請求項１〜５のいずれかに記載のアクセルペダル全閉学習装置を搭載した自動車。

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