JP2006068744A

JP2006068744A - 農産物選別装置

Info

Publication number: JP2006068744A
Application number: JP2005341851A
Authority: JP
Inventors: Sadayasu Sato; 定泰佐藤
Original assignee: Maki Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Maki Manufacturing Co Ltd
Priority date: 2005-11-28
Filing date: 2005-11-28
Publication date: 2006-03-16

Abstract

【課題】手作業の介在による搬送速度の高速化が制限されても、最終的に高速により農産物の選別仕分を実現する。
【解決手段】互いの位相をずらした２条の桟付き低速搬送コンベア５２の搬送端部と高速搬送コンベア１との間を桟付きの乗り移り中継コンベアでオーバーラップするように接続し、２条の低速搬送コンベア５２からの受皿を速度アップした各中継コンベアを経て交互に高速搬送コンベア１に乗り移して搬送させ、高速搬送コンベア１の搬送途中に設けた仕分区分毎の排出装置２０１により該当する仕分区分の農産物を載せた受皿を貯溜コンベア２に排出させる。また低速搬送コンベアでは受皿の搬送横方向の載置位置で等級を判定し、搬送横方向外側で階級判別の受皿のバーコードの読み取りを行う。
【選択図】図１

Description

本発明は、リンゴ，柿，梨，トマト，茄子，胡瓜，スイカ等の農産物を載せた受皿（フリートレイ）を搬送しながら選別し仕分包装する農産物選別包装装置において、複数条の搬送手段で搬送されている農産物を載せた受皿を一条の選別コンベアに合流させる搬送合流装置を備えた農産物選別装置に関するものである。

選果場等において用いられる農産物を選別し仕分包装する農産物選別包装装置は、
一般に、
農産物を選別するための情報（例えば等級・階級等）を測定，検出する選別コンベアに該農産物を供給する工程（１）、
この選別コンベア上で当該選別情報を測定する工程（２）、
測定して得られた選別情報により仕分区分を判定して農産物を仕分コンベア上で搬送させながら、仕分区分別に分岐接続した多数の分岐コンベアに該当仕分区分の農産物を送り出す仕分工程（３）、
送り出された仕分区分別の農産物を各分岐コンベアの終端部で包装する包装工程（４）、
という１〜４の工程の流れで選別仕分されて包装するように構成されている。

そして農産物の選別仕分の作業では、農産物の供給から測定，仕分の１〜３の工程を一つの搬送ラインとして設けるのが普通であり、この搬送ラインは一条の搬送コンベアあるいは乗り継ぎ部などを介して連設した複数条のコンベアで形成される。

ところで、農産物の選別仕分では、重量や大きさ等の階級要素と共に色や傷の有無等の等級要素も選別のために用いられる場合が多くなっているが、等級要素を機械的，自動的に測定することは容易でない。そこで等級要素については作業者の目視判定で等級付けして、等級別に設けた搬送ラインに作業者が手作業で農産物を載せるようにした構成のものが多く採用されていた（特許文献１）。

しかし、等級別の搬送ラインを多数設けることは設備が重複することになって費用が嵩むという問題があり、また、選果場に持ち込まれる農産物は各仕分区分に均等に分布せずに一般に正規分布に似た分布状態を示すから、等級別に設けた各搬送ラインがすべて効率よく利用されるということにはならない。このため設備全体では各搬送ラインの平均的効率（利用率）は低くなり、投資費用に比べて各装置などの能力を十分発揮させることができず、システム的に効率が悪いという問題があった。

このような問題を解決する方法として、一つの搬送ラインに複数の等級の農産物を混在して搬送させる一条多等級搬送方式が考えられた。この一条多等級搬送方式にはいくつかの異なるタイプのものが考えられている。一条多等級搬送方式においてそのタイプが比較的多岐に分かれるのは次の理由による。

その理由の一つには、等級を検査する方式、つまり等級情報を農産物から取出して判定する作業を作業者が行うか、あるいは近時の発達した光学的計測技術やコンピュータによる画像処理技術等を用いて機械化，自動化して行うかという点の違いが挙げられる。

また他の理由としては、検査（測定）して得た等級の内容（情報）を利用する形式の違いが挙げられる。この後者の情報利用形式が違うものとしては、検査結果の等級情報を仕分け作業に利用するために、該情報を受皿自体に設けたスイッチ等で表示させるか、あるいは受皿をコンベアに載せた位置で表示させる（通常「トラッキング」という）かして仕分工程３でこの等級表示を利用するもの、これらとは異なり、受皿に設けた個別化標識（バーコード等）と等級の情報をリンクさせて例えばコンピュータのメモリーに記録し、仕分工程３では該受皿の個別化標識を利用してメモリーから該当する等級情報を読み出して利用するものがある（特許文献２、３、４）。
特公昭５９−５０２９号公報特開平１−１８９３８０号公報特開平３−２２９６７６号公報特開平４−３２２７７８号公報

これらの一条多等級の搬送方式によれば、等級毎の搬送ラインを設ける必要がないので設備の重複がなく、搬送ラインの利用率が向上して有利である。

しかし、農産物選別包装装置にあっては、近時その処理の高速化による迅速処理、処理効率の向上等が求められ、また装置の処理能力の向上による設備費用の低減化が求められており、前記した一条多等級の搬送方式はこれを実現するために有利な方式であるが、更に一層の能力向上等が要望されている。

このような点から農産物選別包装装置を検討すると、一般的に上述した１〜４の工程で構成される農産物の選別仕分け、包装の処理において前記一条多等級の搬送方式を採用することは設備の有効利用の点で優れ、また選別情報を測定（目視の場合も含む）した農産物を受皿に載せて搬送しながら所定の仕分区分に送り出す工程の改善に有効であるが、これだけでは農産物選別包装装置の全体の能力向上、処理の高速化を実現できないという問題がある。

例えば、等級判定の多くの要素は、高速で計測できる技術が進歩しているとはいえ未だ作業者の経験などに基づく目視判定に依存しなければならないものも多くあり、このために前記１の農産物の供給工程あるいは２の選別情報の測定（検出）工程の一部は機械化，自動化が困難で高速処理ができないことが多い。例えば農産物の傷などを等級要素とする場合には受皿に載せられた農産物の全表面を光学的手段で計測することは技術的に簡単ではないので、作業者の目視判定に頼る場合が多く、計測技術の限界がある。

また、農産物の種類にもよるが、スイカ等では選果場に持ち込まれたものを受皿に一つ一つ載せる作業を機械化することは容易でない。このため、農産物の供給は依然として作業者の手作業に頼ることになり、前記と同様に手作業処理の限界がある。これらの手作業を高速化させることに限界がある問題は、搬送ライン上で受皿をトラッキングして等級表示させる場合に一層顕著である。

したがって、搬送ラインにおいて一条多等級搬送方式を採用しても、その前段工程１，２での高速処理の実現が容易でない場合には、選別包装装置全体の高速化は実現できない。

この対策としては、工程１，２の作業人員を増やすことも考えられるが、受皿に単純に農産物を載せる作業であっても、搬送ラインの移動速度を例えば作業者の目前を毎秒５，６個以上の速度で受皿が通過するように高速化することはそもそも作業者の対応能力を超えているのが実際で、本発明者等の経験では毎秒１〜３個程度を限界としてこれを越える作業は困難である。

これらのことから、農産物選別包装装置全体の能力向上，処理効率の向上のためには、高速化が困難な工程１と高速処理が困難な一部の選別要素の測定のための工程２を、工程３の高速化に対応させるという課題が求められた。測定装置を用いる場合のうちで高速処理が困難な一部の要素としては、例えば形状が複雑で画像処理に時間がかかるとか傷の判定に時間がかかるものを挙げることができる。

本発明の目的は、斯かる観点に鑑み為されたもので、例えば前記工程３の搬送ラインを構成するコンベアが、仕分区分別に設けられた分岐コンベアに受皿を送り出す位置を通過する移動速度を毎秒５，６個ないしそれ以上とすることが可能であるのに対し、工程１、及び２の一部処理では、受皿の移動速度を作業者が作業可能なあるいは測定可能な毎秒１〜３個程度とできるように工夫した農産物選別装置を提供するものである。

本発明の目的を実現する農産物選別装置の第１の構成は、請求項１に記載のように、農産物が載せられる固有の識別情報を有する多数の受皿と、該受皿に載せられる農産物の目視判定による等級に応じて搬送横方向に受皿の載置位置が変えられる搬送面を有し、農産物を載せた受皿を搬送する等速同期駆動の水平方向に並設された少なくとも２条の低速搬送コンベアと、前記各低速搬送コンベア上を搬送される農産物の目視判定による等級を該低速搬送コンベア上の搬送横方向の載置位置に基づいて判定する等級判定手段と、農産物を載せた受皿を少なくとも前記２条の低速搬送コンベアから該２条の低速搬送コンベアの略条数倍ないしそれ以上の高速に設定した1条の高速搬送コンベアに乗り移しさせて合流させ、搬送させる乗移り案内手段と、前記各低速搬送コンベア及び/又は高速搬送コンベア上を受皿に載せられて搬送される農産物の仕分区分を判定するための要素を計測する計測手段と、前記等級判定手段及び計測手段に対応して配置され、受皿の固有の識別情報を読み取る第１の識別情報読み取り手段と、前記高速搬送コンベアの搬送路に仕分区分毎に設けられ、該当する仕分区分の農産物を載せた受皿を貯留コンベアへ排出させる排出装置と、該排出装置の前段に設けられ、受皿の固有の識別情報を読み取る第２の識別情報読み取り手段と、前記等級判定手段及び計測手段からの判定結果に基づき判定された仕分区分と前記第１の識別情報読み取り手段で読み取った受皿の固有の識別情報とを対応して記録すると共に、第２の識別情報読み取り手段で読み取った受皿の固有の識別情報から該識別情報に対応して記録した仕分区分を読み出して、対応する前記排出装置に出力する処理装置と、を有し、前記低速搬送コンベアには、搬送横方向に前記受皿をスライド可能に係合して搬送する受皿連行用の桟が搬送方向に沿って一定ピッチで形成され、かつ該各低速コンベア相互の該桟のピッチ位相を該低速搬送コンベアの条数分の１だけ搬送方向にずらせて、等速同期駆動する低速搬送コンベアの受皿の搬送方向の位相を異ならせて搬送させることを特徴とする。

本発明によれば、高速処理が困難な工程である等級判別のために農産物を載せた受皿を低速搬送コンベアの幅方向にずらして目視による等級判別に対応した位置に位置決めするという作業者が作業可能な毎秒１〜３個程度の受皿の搬送速度に低速搬送コンベアを設定することができ、一方、高速処理が可能な工程、例えば毎秒５，６個ないしそれ以上の処理が可能な仕分工程での処理の高速化という両者の要望を解決することができて、農産物選別装置全体の処理能力，処理効率が高い農産物選別装置を提供できるという効果が奏される。

しかも本発明によれば、乗り移しのためのタイミング待ちのために受皿を停止させることがなく、乗り移り元のコンベアと乗り移り先のコンベアをいずれも連続駆動させながら最大効率で合流させることができる。

また、農産物選別装置の設置スペースを少なくすることができ、設備の利用効率の向上と、低廉な装置を提供することができる。

以下本発明を図面に示した実施例に基づいて説明する。

実施例１
図１は、本発明よりなる農産物の選別包装装置を設備した選果場の一部（農産物選別のための計測〜箱詰に至る経路）を平面図で示したものであり、この選別包装装置は、大別して、農産物の供給・等階級選別部（前述した工程１，２の処理部）と、等階級選別判定された農産物を各仕分区分の貯溜コンベアに排出する選別装置である選別仕分部（前述した工程３の処理部）と、選別仕分けされた各仕分区分の貯溜コンベアから箱詰待機位置に送りだされた一群（包装単位数）の農産物を箱詰めする箱詰包装部（前述した工程４の処理部）から構成されている。

そして本例では、これらの三つの部分の作業効率が、農産物の供給・等階級選別部を二条のコンベアとして設けることにより作業者の目視判断等を要する比較的低い速度で作業ができる状態を確保し、選別仕分部では、二条の供給・等階級選別部で搬送されている受皿（以下「フリートレイ」という）を一条のコンベアに合流させて、機械的作業で高速で能率よく作業できるようにして高速処理化を図り、箱詰包装部では多数の箱詰装置を効率的に稼働させるようにするため、フリートレイ４を適時の段階で合流、あるいは移送切替えをできるようにしている。

前記の農産物の供給・等階級選別部は、図２，図３にその詳細が示され、リターンコンベア５１により戻されたフリートレイ４を低速搬送コンベアである搬送コンベア５２上で移送させながら、作業者５０が、選果場に持ち込まれた農産物をランダムに搬送する入荷コンベア５７の上から農産物を取り上げてフリートレイ４の上に農産物を載せると共に、この際に、本例では等級（秀，優，良や、Ａ，Ｂ，Ｃなどの３等級）を目視判別してフリートレイ４の位置を搬送コンベア５２の中央，右側，左側（図３中に二点鎖線で示した位置Ｐ_C，Ｐ_R，Ｐ_L）の所定位置に動かしてトラッキングでその３等級のいずれかであることを示すようにしている。

本例の搬送コンベア５２は、搬送方向に一定間隔で桟５２１が設けられた桟付きコンベアをなしており、この桟５２１は、図３に示す如く、左右方向の中央部が平面円形のフリートレイ４と浅く凹凸係合できる切欠き５２１１に設けられていて、左右の各位置では桟５２１により又中央部の位置では前記切欠き５２１１にフリートレイ４が係合してトラッキング表示を正確に表示できるようにフリートレイ４を安定に位置決めできるように構成されている。

なお、リターンコンベア５１の終端部に設けた螺旋溝を有するピッチ付けスクリュー５１１により、桟５２１で区切られた１マスごとに一つのフリートレイ４が入るようになっている。

また、前記搬送コンベア５２は、無端回動する一対の並走リンクチェーン５８の対向リンク５８１間にプレート５９を架設することでフリートレイ４の搬送支持に適した実質的に連続するコンベア搬送面を形成するようになっている。５８２はリンクチェーン５８を覆うカバーであり、コンベア搬送面の側縁枠を兼ねている。

５３はフリートレイ４の位置状態（トラッキング状態）を検出するために設けられた光電センサ等のトラッキング検出装置であり、農産物の等級をこれを載せているフリートレイ４のトラッキング位置から検出するためのものである。

トラッキングを検出した後のフリートレイ４は、本例ではテーパーレール５２２で図２および図４に示すように、一旦搬送方向外側に一列に幅寄せされて撮像装置５４に通される。この撮像装置５４は、カラーカメラやセンサカメラ等を用いて農産物の外観を撮像し、適宜の演算方法で各農産物の等級あるいは階級付けを行うためのものである。このテーパーレール５２２は、図２および図４に示されるように、搬送方向下流側に傾斜レール５６２と平行な傾斜面が形成され、一旦搬送方向外側に幅寄せされた受皿を搬送方向内側に向けて幅寄せさる。

５５はフリートレイ４に表示させた一つずつ異なる識別標識、例えばバーコードを読み取るバーコードリーダーである。

以上のようにして、ある特定のフリートレイ４の識別情報（個別化情報）をバーコードで検出し、また当該特定のフリートレイ４に載っている農産物の等級，階級の必要な選別情報、例えばトラッキング検出装置５３や撮像装置５４で検出された情報は、電気信号に変換されて図示しないコンピュータに送られ、特定のフリートレイ４に載っている農産物が等階級のいずれの仕分区分に属するものかが判定，記録され、あるいは判定結果の仕分区分情報として記録される。そしてこの記録情報は、後述する選別コンベア１から貯溜コンベアにフリートレイ４を排出するための情報として利用される。

次に、合流機構５６を用いて二つの搬送コンベア５２上のフリートレイ４を高速で移送する一つの選別コンベア（前述した高速搬送コンベア）１に載り移し合流させる本例の特徴的な構成について説明する。

すなわち、本例の農産物の供給・等階級選別部の搬送コンベア５２の終端側においては、該二つの搬送コンベア５２は所定の間隔を空けて並走すると共に、両者の前記桟５２１が搬送方向に１／２ピッチ位相がずれて駆動（搬送）するように設けられている。そして、両者搬送コンベア５２の中間に配置されて略２倍の速度で移送するように設けられた高速搬送コンベアとしての選別コンベア１に対し、受皿の乗移り案内手段を構成する乗移り中継コンベア５６１，５６１を介して、案内レールである傾斜レール５６２，５６２が、フリートレイ４を横方向に幅寄せして合流を行うようになっている。その際、図２及び図４に示されるように、レール部材であるテーパーレール５２２と傾斜レール５６２とによりフリートレイ４を乗移り中継コンベア５６１に導く経路が形成され、この経路からフリートレイ４が中継コンベア５６１に乗移る。

前記乗移り中継コンベア５６１は、搬送コンベア５２と選別コンベア１の速度比が大きい場合の乗移り中継を円滑に行わせるためのものであり、本例では桟５６１１が設けられた構成とされていると共に、移送速度はこれら搬送コンベア５２と選別コンベア１の中間的な速度に設定されている。また各搬送コンベア５２にそれぞれ対応して設けられた乗移り中継コンベア５６１は、これらに設けられた桟５６１１が搬送方向に相互に１／２ピッチ位相がずれて設けられていると共に、搬送コンベア５２の桟５２１との間ではフリートレイ４の乗り移りができる関係に設定される。

以上のようにして二条の各搬送コンベア５２の上で等階級の仕分区分を判定するための選別要素が検出された農産物を載せたフリートレイ４は、搬送コンベア５２で搬送されながら、傾斜レール５６２に係合するとその傾斜に沿って横方向に幅寄せされ、選別コンベア１に乗り移る。そして両側の搬送コンベア５２の桟５２１の位相が搬送方向に１／２ピッチずれていることで、選別コンベア１上に効率よく等間隔に整列して合流され、この選別コンベア１に設定されている高速度で搬送選別仕分部に送られる。

次に、本例の選別包装装置の選別仕分部について説明する。

本例の農産物の選別包装装置は、前記した農産物の供給・等階級選別部の搬送コンベア５２を二条に設け、かつこれら二条（２系列）の供給・等階級選別部から送出されるフリートレイ４を合流して搬送する選別コンベア１の二組を箱詰包装ラインとして上下方向に離隔，積層した形式で設けて、一つの箱詰装置に上下の箱詰包装ラインからのフリートレイ４の供給を選択できるようにしたという従来にない極めて特徴的な構成をなしている（図５参照）。そしてかかる本例の構成は、実際に適した作業可能速度に対応して効率の良い作業形態を採用する場合に極めて適している。

以下このことを実際に適用する実施例を説明して明らかにする。

農産物の供給・等階級選別部で仕分区分が判定された農産物を載せたフリートレイ４は、図５に示すように、上下２段の各選別コンベア１，１で移送されながら、横方向に分岐接続された貯溜コンベア２０２（本例では上下同数の２０２1〜２０２n のｎ条）に、仕分区分別に、該当する仕分区分の農産物を載せたフリートレイ４を排出させるようになっている。

本例における前記の貯溜コンベア２０２は、上側４条及び下側４条の計８条のものが一組（グループ）をなして、箱詰包装部の一つの箱詰待機位置に連係する分岐箱詰ライン２を形成するように設けられ、図示の例では、これらの分岐箱詰ライン２のうちの八組が選別包装装置の箱詰待機位置に連係すると共に、他の分岐箱詰ライン２（図１の上側に位置する３ライン）は作業者による手詰め作業の箱詰待機位置、あるいは箱詰しない分岐箱詰ラインに連係されている。この手詰め作業用の箱詰待機位置を有する分岐箱詰ラインは、例えば極少数の農産物しかない仕分区分の場合、作業者によって適時箱詰するように設けることができる。また格外品として出荷できないような農産物については、箱詰包装をする必要がないから、箱詰しないライン（図１の最も上側に位置する一ライン）に排出してもよい。

以下、図１，図５，図６により、一組の分岐箱詰ライン２について説明するが、他の組についても箱詰めの配列パターンが異なる他は構成は共通している。

選別仕分部を構成する前記の分岐箱詰ライン２は、図５，図６に示すように、大略、上下の各選別コンベア１からフリートレイ４を排出する上下の排出装置２０１，２０１、排出されたフリートレイ４を貯溜する上下の貯溜コンベア２０２，２０２、箱詰待機位置２０３に上下の貯溜コンベア２０２からフリートレイ４を送出すトレイ送出装置２０４とからなっている。

前記の排出装置２０１は、例えば特開平６−２７８８４８号公報で開示されている仕分け排出装置を用いて構成することができ、上下の選別コンベア１，１それぞれに各独立して設けられる。また本例では、一つの排出装置で二レーン（二条）の貯溜コンベア２０２（図６の２０２１，２０２２）にフリートレイ４を振り分ける機能をもつように構成されている。すなわち、前記排出装置２０１は、外周部の内側に周方向に沿って等間隔に多数の電磁吸着部２０１２を有し、図６の矢印方向に回転する回転テーブル２０１１と、選別コンベア１上からフリートレイ４を排出するために該フリートレイ４を吸着転向させるべく、所定の固定位置で回転テーブル２０１１の電磁吸着部２０１２を励磁させる一つの励磁手段２０１３と、前記したように二レーンの貯溜コンベア２０２１，２０２２にフリートレイ４を振り分けるため、所定の２カ所の位置に固定して設けられた電磁吸着部２０１２の励磁解除手段２０１４，２０１５とから構成されている。

以上の構成により、例えば等階級の仕分区分が判定された農産物（例えば大きさの階級がＬで等級がＡ）は、その仕分区分に設定された貯溜コンベア２０２を有する排出装置２０１の位置を通過する際に、コンピュータ等の制御手段（図示せず）からの指令により前記励磁手段２０１３が励磁されることで、該当するフリートレイ４は電磁吸着部２０１２をもつ回転テーブル２０１１に吸着され、該回転テーブル２０１１の回転に従って選別コンベア１上から横方向に転向し排出されることになる。そして、励磁解除手段２０１４，２０１５のいずれかを同制御手段からの指令により作動させることで前記吸着を解除し、排出したフリートレイ４を二レーン２０２１，２０２２のいずれかに送り込む。

なお、所定の排出装置２０１で特定の仕分区分の農産物を選別して該当する貯溜コンベア２０２に排出する操作は、本例では次のように行われる。すなわち、選別コンベア１の上流に配置したバーコードリーダー５（図１参照）によりフリートレイの固有の標識（バーコード）を読み取ることでこの標識と一対一の関係で記録されている農産物の仕分区分を検出し、このバーコードリーダー５の配置位置から、該当する仕分区分の貯溜コンベア２０２に対応する排出装置までの移送距離（あるいは時間）を、エンコーダ装置などから前記選別コンベアの移動量と対応して出力されるパルス数に基づいて割り出して、該当するフリートレイ４がその排出装置２０１部分を通過する際に作動させる。

本例では、例えば、図６の右側に図示した排出装置２０１を、大きさＭで等級のＡの仕分区分の農産物Ｐを載せたフリートレイ４を２条の貯溜コンベア２０２に排出するために設置し、左側の排出装置２０１を、２条の貯溜コンベア２０２に大きさＬで等級Ａの仕分区分の農産物Ｐを排出するように設置することができるが、これは一つの分岐箱詰ライン２の全ての貯溜コンベア２０２を同じ仕分区分としたり、全て異なる仕分区分とすることもでき、その選択は処理する農産物の仕分区分の分布率等により必要に応じて決定することができる。

次に貯溜コンベア２０２について説明すると、この貯溜コンベア２０２はベルトコンベアあるいはローラコンベアなどにより構成され、排出されたフリートレイ４を下流側に搬送するようになっている。また、上述のように一つの排出装置２０１に対して二レーン２０２１，２０２２が各々一列にフリートレイ４を集積するように設けられていて、各レーン２０２１，２０２２の搬送終端位置には、フリートレイ４を停止させるためのストッパ機構２０２３が配置されている。

このストッパ機構２０２３は、通常はフリートレイ４の搬送を停止させるように作用し、図示しないセンサによって例えば集積されたフリートレイ数が所定の包装単位数（箱詰め作業で一箱に詰められる個数）が集積したことが検出されると、後段の箱詰め作業の進行状況に応じて制御手段（図示せず）からの指令に基づいて搬送を許す状態に切換えられて該所定数のフリートレイ４を箱詰待機位置２０３に送り込み、該所定個数の送り込みの後、後続のフリートレイ４の送り込みを再び停止させるように、該ストッパ機構２０２３を搬送停止状態に復帰させる。このようなストッパ機構２０２３は例えばストッパ板とシリンダ装置等を組み合わせて構成することができる。

以上の排出装置２０１及び貯溜コンベア２０２は上下の選別コンベア１，１に対してそれぞれ独立に設けられ、したがって、本例の構成では、一つの分岐箱詰ライン２において、貯溜コンベア２０２は上下に各４条、排出装置２０１は上下に各２個配置されることになる。

次に、箱詰包装部について説明する。本例のこの箱詰包装部は、農産物の箱詰待機位置２０３、及びこの箱詰待機位置２０３に貯溜コンベア２０２から農産物を送出す切替式のトレイ送出装置２０４、箱詰め作業を行う箱詰装置２０５、及びこれに関連する周辺装置によって構成されている。

前記の箱詰待機位置２０３は、一つの分岐箱詰ライン２に含まれる複数（本例では８条）の貯溜コンベア２０２のいずれかのレーンから送り込まれた所定個数のフリートレイ４を、箱詰めのために一列に整列させて箱詰めのために待機させる箱詰レーン２０３１として設けられる。

また農産物を送出す切り替え式のトレイ送出装置２０４は、いずれかの貯溜コンベア２０２から箱詰レーン２０３１にフリートレイ４を送り込むために、上下揺動式に設けられた４条の送出コンベア２０４１（図５参照）と、これらの送出コンベア２０４１を揺動させる各レ−ン毎のエアシリンダ装置２０４２と、４条の貯溜コンベア２０２から送出コンベア２０４１を介して送出されるフリートレイ４を箱詰レーン２０３１に移送するために直角な方向に延設した中継コンベア２０４３とにより構成されている。

各エアシリンダ装置２０４２は、上下に対をなす貯溜コンベア２０２のいずれか一方から一群のフリートレイ４を送出すために、前記したストッパ機構２０２３が搬送を許す状態に切換えられることに先立って、前記中継コンベア２０４３側の軸２０４４を揺動中心にして送出コンベア２０４１を上下揺動させ、該当する貯溜コンベア２０２と箱詰レーン２０３１が（直接または中継コンベア２０４３を介して）連続関係となるように切替えられる。

なお、図６は、同図の右側の貯溜コンベア２０２１に箱詰包装単位数の２４個のフリートレイ４が集積された際に、送出コンベア２０４１を水平姿勢にして送り出している状態を示し、また、図５は、同図の送出コンベア２０４１を下方に揺動させた傾斜姿勢にして下段の貯溜コンベア２０２から箱詰包装単位数のフリートレイ４を送り出している状態を示している。

以上のトレイ送出装置２０４により所定の貯溜コンベア２０２から所定個数だけ送り出されたフリートレイ４は、箱詰レーン２０３１上に送り込まれ、箱詰レーン２０３１の先端に設けたストッパ機構２０３４により停止されて箱詰待機状態とされる。なお、このストッパ機構２０３４は、前記ストッパ機構２０２３と同様に構成することができ、農産物の取上げ終了時点（あるいは取上げ後搬送に支障のなくなった時点）で搬送を許す状態に切換えられて空のフリートレイ４をリターンコンベア５１に送り出し、所定個数を送り出した後、後続のフリートレイ４を再び停止させる状態に復帰される。リターンコンベア５１の終端は図１，図２で示した搬送コンベア５２につながっている。

次に、箱詰装置２０５としての作業ロボットについて説明する。

本例のこの箱詰装置２０５は、図５〜図９に示すように、垂直多関節型のアーム機構を有する作業ロボット（以下「作業ロボット２０５」とする）として構成されており、前記箱詰待機位置２０３の箱詰レーン２０３１に一列に整列待機された所定個数のフリートレイ４の上から農産物Ｐを取上げ、トレイパック８０１〜８０４のいずれかを選択して嵌挿した段ボール箱６に一列ずつ順次に詰めるように動作するものである。

そして本例の選別包装装置では、例えば大きさＬの農産物Ｐを箱詰する場合には５個×４列（計２０個）に詰めるが、大きさＭの農産物Ｐを箱詰する場合には６個×４列（計２４個）を詰めるようにしているので、取上げ個数が異なることに対応できるように、作業ロボット２０５の吸着カップのうちの取上げに関与しないものは退避状態の位置に退避できるように設けられている。

すなわち、本例の作業ロボット２０５は、図５，図７，図８に示したように、本体２０５１から平行四辺形リンクモーションを行う根元リンク機構２０５２が延出され、この根元リンク機構２０５２の先端に水平軸回りの回転を許すヒンジを介して、平行四辺形リンクモーションを行う先端リンク機構２０５３を連結し、更にこの先端リンク機構２０５３の先端に吸着カップホルダー２０５４をブラケット２０５５を介して連結して構成され、これらのリンク機構で構成されたアーム機構により、ブラケット２０５５は常に水平姿勢を維持しながら上下，前後に移動できるようになっている。

前記ブラケット２０５５は、図７及び図９に詳細に示したように、ブラケット底部板２０５５１に設けた一対のガイド２０５５２が、吸着カップホルダー２０５４の上面に設けたレール２０５４１と水平方向移動可能に滑合することで、該吸着カップホルダー２０５４を図７のＹ−Ｙ方向に移動可能に吊持し、かつ吸着カップホルダー２０５４の上面に組み付けたエアシリンダ装置２０５４２のピストンロッド２０５４３が前記ブラケット底部板２０５５１と連結されていることで、吸着カップホルダー２０５４とブラケット２０５５の前記Ｙ−Ｙ方向の位置が決められるようになっている。

前記の吸着カップホルダー２０５４はその下部に、本例においては、図７に示すように前記Ｙ−Ｙ方向に移動できないように固定された端部の一つの固定カップ吊体２０５６と、該吸着カップホルダー２０５４の下面に設けたレール２０５４５に前記Ｙ−Ｙ方向について移動できるように滑合した６個の移動カップ吊体２０５７との組合せを吊持するように設けられている。

そして、これら計７個のカップ吊体は、いずれも上下駆動されるピストンロッド２０５６２，２０５７２を下方に有するエアシリンダ装置２０５６１，２０５７１を吊杆とし、そのピストンロッド２０５６２，２０５７２の下端に吸着カップ２０５６３，２０５７３を備えている。なおこの吸着カップは、取上げようとする農産物との密着性を高めるための柔軟なベローズを有する既知のものなどを用いることができる。

各吸着カップ２０５６３，２０５７３は、通気管２０５８により図示しないブロアーに接続されている。

また、以上の計７個のカップ吊体には、サーボモータ２０５４６を駆動手段としたパンタグラフ機構２０５４７が間隔変更手段として設けられていて、固定カップ吊体２０５６を基準として順次隣接する移動カップ吊体２０５７の間隔を変更できるようになっている。すなわち、この間隔変更手段の詳細は図７，図９，図１０に示され、固定カップ吊体２０５６と、これに対し最も離れた位置にある移動カップ吊体２０５７の水平方向位置をサーボモータ２０５４６により移動させるようにしながら、これらの一対のカップ吊体の間に存在する残りのカップ吊体の隣接間隔をパンタグラフ機構２０５４７により均等化することで間隔変更と均等化が達成される。

以下本例の選別包装装置に設けられている周辺装置等について説明する。

７は段ボール箱６の供給・排出装置を示し、空箱搬送コンベア７０１で搬送された空箱６をプッシャー７０２で空箱降下装置７０３に所定のタイミングで押し入れ、押し入れられた空箱６は降下された後、図５及び図６で示した矢印に沿って箱詰位置７０４に送り込まれるようになっている。また、農産物Ｐの箱詰が終了した段ボール箱６は、箱詰位置７０４から図示しないエレベータで排出コンベア７０５まで降下され、製品搬送コンベア７０６により所定の製品集積場所まで搬送される。

以上の構成を有する選別包装装置による農産物Ｐの箱詰包装作業の本例を以下説明する。

農産物の供給・等階級選別部において、フリートレイ４に農産物を載せ搬送コンベア５２で搬送させながら、上述したトラッキングによる等級選別と撮像装置５４による階級選別、及び識別標識の検出が行われたフリートレイ４は、二つの並設した搬送コンベア５２からのものが合流機構５６により合流されて選別コンベア１に乗り移しされる。

そして、この農産物の（供給・等階級選別部）→（選別コンベア１）の構成は、本例では２系列に設けられていて、２条の選別コンベア１，１は上下に離隔・積層されて延設されている。

等階級選別により仕分区分が判定された農産物Ｐを載せたフリートレイ４は、上下２段の各選別コンベア１により移送されながら、図６の排出装置２０１により所定の仕分区分に指定された貯溜コンベア２０２に送り込まれて集積される。なおこれらの各貯溜コンベア２０２の終端部に配置されているストッパ機構２０２３はいずれもフリートレイ４を停止させる状態にある。

このようにして各貯溜コンベア２０２に集積されたフリートレイ４の数は図示しないセンサにより計数され、一つの段ボール箱６に箱詰する際の一箱分が集積された時点で、箱詰装置（作業ロボット）２０５が受入れ可能な状態（箱詰作業を行うことができる状態）にあれば、その終端部のストッパ機構２０２３を退避させ、送出コンベア２０４１を介して箱詰レーン２０３１までその一箱分のフリートレイ４を送り込む。

その際、一つの分岐箱詰ライン２に属する上下各４条の貯溜コンベア２０２のうちで、送出しをどの貯溜コンベア２０２からのものとするかは、例えば各貯溜コンベア２０２毎に設けたセンサーカメラ（図示せず）などから検出された情報に基づき、フリートレイ集積状態，集積速さの違いなどのコンピュータ解析によって箱詰処理を効率よく行うことができるように制御すればよい。

そして、上段の貯溜コンベア２０２からの送出しの場合は、該当する貯溜コンベア２０２に連続する送出コンベア２０４１を水平姿勢とし、下段の貯溜コンベア２０２からの送出しの場合は、エアシリンダ装置２０４２の作動で該当する貯溜コンベア２０２に連続する送出コンベア２０４１を下方に揺動させて傾斜姿勢とする。

図６に示した状態は、例えば、大きさＭ，等級Ａの仕分区分の農産物を集積した上段右端の貯溜コンベア２０２１からフリートレイ４の一箱分（２４個）を箱詰レーン２０３１に送出している状態を示している。

以上のようにして一箱分の農産物Ｐに相当するフリートレイ４が送り込まれ、順次一列ずつの箱詰作業が行われる箱詰レーン２０３１において、上述した多関節型の作業ロボット２０５により箱詰作業が行われる。

すなわち、段ボール箱の供給・排出装置７により箱詰位置７０４に送り込まれた空の段ボール箱６に対して、まず作業ロボット２０５は、積載されている２４玉（個）用のトレイパック８０１を吸着カップで取上げることができるように、図５の実線で示した位置・姿勢に、図示しない駆動手段によりアーム機構を動作させる。この際トレイパック供給装置８の回転器８０７は、該２４玉（個）用のトレイパック８０１が箱詰レーン２０３１に近接した状態（図６の状態）に位置させるように動作する。

また、図１０に示すようにカップ吊体２０５６，２０５７はその間隔を狭くして６個のカップ吊体でトレイパック８０１を取上げるようにしている。これはトレイパックの取上げを確実にするためである。そして取上げたトレイパック８０１は、作業ロボット２０５のアーム機構を図５の二点鎖線で示した位置・姿勢に移動させて箱詰位置７０４にある段ボール箱６に嵌挿される。なお、８０５は各トレイパック群を積載する回転台、８０６は支持枠である。

以上のようにして、箱詰位置７０４にトレイパック（前記状態では大きさＭ用のトレイパック８０１）が嵌挿された段ボール箱６が待機した状態とされ、この状態で、箱詰レーン２０３１に停止された農産物Ｐ入りのフリートレイ４から農産物Ｐを箱に移載する作業ロボット２０５による農産物箱詰作業が開始される。

なお、この場合、本例の作業ロボット２０５は計７個のカップ吊体（一個の固定型のカップ吊体２０５６と６個の移動型のカップ吊体２０５７）を有し、吊持して取上げる農産物Ｐが６個であるため、１個分だけカップ吊体が余分である。そこで、固定カップ吊体２０５６から最も離れた移動カップ吊体２０５７のエアシリンダ装置２０５７１の吸着カップ２０５７３を、通気管２０５４８からの吸気により通常の農産物移載のために動作する位置から上方に退避移動させ、農産物Ｐの取上げ、移載などの動作に関与できないようにする。この状態は図７に示される。また、各カップ吊体２０５６，２０５７が前記箱詰レーン２０３１に停止されている６個のフリートレイ４の上の農産物Ｐを吸着吊持して取上げるのに適するようにされる位置，間隔は、エアシリンダ装置２０５４２の作動及びパンタグラフ機構２０５４７の作動によって与えられる。

このように制御された６個のカップ吊体を有するアーム機構は図５の二点鎖線で示した位置・姿勢に移動され、吸着カップ２０５６３，２０５７３により一列６個の農産物Ｐを吸着し取上げる。

次に、取上げられた農産物Ｐを吸着吊持する作業ロボット２０５は、アーム機構の姿勢を制御することによりカップ吊体２０５６，２０５７を箱詰位置に移動させ、またこの移動の途中で、パンタグラフ機構２０５４７の作動により一列のカップ吊体２０５６，２０５７の隣接間隔を箱詰に適した状態に変更する。

農産物Ｐが取上げられた空のフリートレイ４は、ストッパ機構２０３４が退避されてリターンコンベア５１へ送出される。そして後続の農産物Ｐを載せたフリートレイ４が箱詰レーン２０３１に移入されて、復帰したストッパ機構２０３４により停止され次の箱詰のために待機される。

そして、図７の状態にカップ吊体の隣接間隔を広げた作業ロボット２０５により２列目の農産物Ｐの箱詰作業が行われる。以上の作業は、本例においては図１２に示すように４列分連続して行われ、これにより一箱分の箱詰作業が終了し、作業終了の箱６は排出コンベア７０５から製品搬送コンベア７０６を介して所定の製品集積場所まで搬送される。

箱詰作業は次の箱６に対して行われる。すなわち、箱詰位置７０４への空箱６の供給、いずれか選択した貯溜コンベア２０２から箱詰レーン２０３１への農産物Ｐを載せたフリートレイ４の所定個数の送り込み、所定のトレイパック（８０１〜８０４）の箱６への嵌挿、一列ずつの農産物の取上げ・箱詰、の一連の作業が行われる。

なお、箱詰を大きさＬの農産物について行う場合には、トレイパック８０３を使用して５個×４列の配列パターンで箱詰を行うため、図７の左側から２番目のカップ吊体２０５７も左端のカップ吊体２０５７と同様の退避状態に退避させることが必要になり、また農産物の詰め状態を千鳥状態としかつカップ吊体の隣接間隔変更の程度も異なるが、本例の装置によれば、これらの変更制御も、エアシリンダ装置２０５７１を作動させるだけで左側から２番目のカップ吊体２０５７を退避させることができ、また配列パターンの変更についても一列毎にエアシリンダ装置２０５４２を作動させて吸着カップホルダー２０５４を図７のＹ−Ｙ方向に移動させ、かつパンタグラフ機構２０５４７の作動を調節するだけで極めて簡単に行うことができる。

Ｍの箱詰めが終了した後、貯溜コンベア上のプール状況によりＬの箱詰めができる状態（箱詰単位数）を検出すると、図示しない制御装置から出力される切替信号により、トレイパック供給装置８の回転器８０７が駆動してＬ用のトレイパック８０２を箱詰レーン２０３１に近接した状態で待機させ、前記と同様に農産物の箱詰めが行われる。

なお、上記例では、箱詰する配列パターンを２０玉（個）の場合と、２４玉（個）の場合について説明したが、箱詰の配列パターンはこれらに限定されるものではない。更に、一台の作業ロボット２０５が受け持つ箱詰の配列パターンの種類も図面と異なる一個又は複数とすることができ、例えば、４種類（１８玉、２０玉、２４玉、２８玉）とした場合には、トレイパック供給装置８において４種類のトレイパック８０１〜８０４を積層するように構成することで実施することができる。またこの配列パターンは、例えば図１３に例示的に示したように、さまざまな箱詰個数、配列パターンとすることができ、しかもこれら図示したいずれの配列パターンについても、本例の図７に示した７個のカップ吊体を一列に有する作業ロボット２０５は共通して使用できる。

以上説明した本例の農産物選別装置においては、二条の搬送コンベア５２において比較的低速度で搬送されているフリートレイ４に対して、作業者が農産物の等級（本例では３段階の等級）を目視で判定してフリートレイ４に該農産物を載せながら、搬送面上でのフリートレイ４の位置を右，左，中央の３位置のいずれかに移動させてトラッキングにより等級表示をさせる。

そして、このトラッキングで表示された農産物の等級を検出し、フリートレイ４に付されている例えばバーコードの読取り情報とともに、選別情報として仕分区分の判定を行う制御装置に電気信号として送ることができる。また、前記例では撮像等もこの低速度搬送中に行うことができる。

したがって、高速処理が困難な選別要素の計測処理及び作業者による高速処理が難しい農産物の供給や等級の目視判定及びトラッキング処理などを、その作業及び計測処理速度に適した比較的低速度で行うことができる。なお、この撮像装置５４は、図面では二条の搬送コンベア５２（低速搬送コンベア）上にそれぞれ配置されているが、この配置は限定されるものではなく、選別のために採用する選別要素が撮像装置で高速処理が可能な場合については、その撮像装置を選別コンベア１上配置することができる。

このようにすることで撮像装置の数が一選別ライン当たり１台で済む。更に、図示しないが低速で搬送する搬送コンベア５２上に比較的処理時間のかかる内部検査装置を配置し、高速で処理する選別コンベア１上に高速処理が可能なカメラ等の外観検査装置を配置してコスト及び選別精度の両面で有効なレイアウトを組むこともできる。

一方、合流機構５６を介して、二条の搬送コンベア５２上のフリートレイ４を高速搬送する選別コンベア１に乗り移して等間隔に整列合流させることができ、箱詰装置（作業ロボット２０５）を多数台設置している箱詰包装部に対し、多数のフリートレイ４を高速で仕分け処理することができて装置全体としての処理能力を高くできる。

しかも、本例の合流機構５６で構成される搬送合流装置は、二条の搬送コンベアから一条の選別コンベアへの乗り移しを、乗り移しのためのタイミング待ちなどがなく、各コンベアを連続駆動させながら最大効率で行うことができる点で極めて優れている。

実施例２
図１４に示した本例のフリートレイ４の搬送合流装置は、上述した実施例１のものと比べて次の点において異なるが、その他の構成は同じであるので、同一の構成については同じ符号を付して説明は省略する。

本例の特徴は、二条の搬送コンベア５２，５２で搬送されるフリートレイ４を一条の選別コンベア１に合流させる際の乗り移りを中継する乗移り中継コンベア６１，６１が、左右対称の曲線搬送路６１１，６１１を有するように設けられていると共に、この曲線搬送路を有する中継コンベア６１の搬送面の幅両側に沿って案内レール６２２が設けられているところにある。なおこれら二条の搬送コンベア５２は実施例１と同じに同期駆動され、かつ両者の桟６２１は搬送方向に関して１／２ピッチ位相がずれて設置されている。

すなわち、前記中継コンベア６１の始端部６１２は搬送コンベア５２の終端部と並走する直線路をなし、また終端部６１３は選別コンベア１の始端部と並走する直線路をなすように設けられ、これらの始端部６１２と終端部６１３の中間部分に前記曲線搬送路６１１が設けられている。

なお、本例の中継コンベア６１においてもコンベア搬送面から立ち上がる一定ピッチ毎の桟６２１が設けられていて、この桟６２１は、左右（二条）の中継コンベアにおいて搬送方向に関して１／２ピッチだけ位相がずれて設けられている。また、この中継コンベア６１は搬送コンベア５２と選別コンベア１の中間の搬送速度に設定されている。

前記案内レール６２２は、中継コンベア６１の始端部６１２及び終端部６１３においては、前記実施例１と同様にフリートレイ４の横方向への幅寄せをしてコンベア間での乗り移りを行わせるために搬送方向に対して傾斜して設けられ、途中の搬送区間では搬送面からのフリートレイ４の搬送面からの脱落を防ぐために該搬送面の両側に搬送方向に沿って沿設されていてる。

以上の構成をなす本例の搬送合流装置によれば、中継コンベア６１が曲線搬送路を有することによって二条の搬送コンベア５２の間隔を広げることができ、したがって図１４に示すように各条の搬送コンベア５２の両側に入荷コンベア５７を設置して両側から作業者が作業できる作業空間の確保ができ、あるいは必要な装置設置空間を確保することも容易になるなど、全体装置のレイアウトを設計することが容易となる。

実施例３
図１５に示した本例は、両外側の二条の桟付き搬送コンベア６３，６５と、その中間の一条の桟付き搬送コンベア６４の合計三条の搬送コンベア６３〜６５から、一条の選別コンベア１にそれぞれ中継コンベア６３２，６４２，６５２を介してフリートレイ４を乗り移させて整列合流させる搬送合流装置を示している。なお、これら三条の桟付き搬送コンベア６３〜６５は、同期駆動されるものであり、かつその桟６３１，６４１，６５１の位相が搬送方向に関して１／３ピッチがずれるように設置されている。

前記構成におけるフリートレイ４の搬送合流のための構成を乗り移り動作と共に以下説明する。

まず、中間の一条の搬送コンベア６４は、第１の中継コンベア６４２を介して選別コンベア１の終端部に直線的にフリートレイ４を乗り移すように設けられており、また両外側の搬送コンベア６３，６５は、それぞれ曲線搬送路を有していると共に選別コンベア１の始端部と並走する終端直線路を有する中継コンベア６３２，６５２を介して該選別コンベア１にフリートレイ４を乗り移すように設けられている。なおこれらの中継コンベア６３２〜６５２の搬送速度は選別コンベア１と搬送コンベア６３〜６５の中間の速度に設定されており、またコンベア面から立ち上がって設けられたフリートレイ連行搬送用の桟６３３，６４３，６５３は、各中継コンベア相互において搬送方向（選別コンベアの搬送方向）に関して位相が１／３ピッチずれて設けられている。

６３４，６４４，６５４はそれぞれ乗り移し案内と搬送案内を兼ねた案内レールであり、各レールは、始端部においては各搬送コンベア６３〜６５上から中継コンベア６３２〜６５２にフリートレイ４を乗り移させるように搬送方向に対し傾斜して延設され、両側の中継コンベア６３２，６５２に沿って設けられた案内レール６３４，６５４の終端部は、該中継コンベア６３２，６５２から選別コンベア１にフリートレイ４を乗り移させるように搬送方向に対し傾斜して延設されている。また案内レール６３４，６５４の始端部と終端部の間は中継コンベア６３２，６５２に沿ってフリートレイ４の搬送面からの脱落を防止するように沿設されている。

以上の構成の本例のフリートレイの搬送合流装置によれば、三条の搬送コンベア６３〜６５と、一条の選別コンベア１をいずれも連続駆動（連続搬送）させながら、該選別コンベア１の上にフリートレイ４を乗り移して等間隔に整列合流させることができ、その合流は選別コンベアと搬送コンベアの速度比を、前記実施例１，２よりも一層大きく（３倍／２倍）とることができて、仕分工程における高速処理に対して、手作業工程の低速処理をより効果的に実現することができる。

本発明の実施例１の農産物選別包装装置を示した平面図。図１の選別包装装置の農産物の供給・等階級選別部の詳細を示した平面図。農産物をトラッキングして搬送するコンベアを示した斜視図。実施例１の農産物を載せた受皿の搬送合流装置の斜視図。図１の選別包装装置の選別仕分部の分岐箱詰ラインの一つを示した正面図。図５の平面図。吸着カップを一列に有する取上手段により、一列の球塊状の農産物を吸着吊持する状態を示した正面図。図７の側面図。同図７の平面図。取上手段により、積層したトレイパック群から一つのトレイパックを取上げた状態を示した正面図。図７の取上手段により、一列の球塊状の青果物を吸着吊持して箱容器に移載した状態を示した正面図。取上手段により、箱容器内に４列の配列パターンに一列ずつ繰り返して球塊状の農産物を移載する手順を説明した図。一列の球塊状の青果物を吸着吊持して箱容器に移載した結果の配列パターンを示した図。本発明の実施例２の受皿の搬送合流装置の構成概要を示した平面図。本発明の実施例３の受皿の搬送合流装置の構成概要を示した平面図。

符号の説明

１：選別コンベア、
２：分岐箱詰ライン、
４：フリートレイ、
５：バーコードリーダー、
６：箱（段ボール箱）、
７：段ボール箱の供給・排出装置、
７０１：空箱搬送コンベア、
７０２：プッシャー、
７０３：空箱降下装置、
７０４：箱詰位置、
７０５：排出コンベア、
７０６：製品搬送コンベア、
８：トレイパックの供給装置、
８０１〜８０４：トレイパック、
８０５：回転受台、
８０６：支持枠、
８０７：回転器、
５０：作業者、
５１：リターンコンベア、
５１１：ピッチ付けスクリュー、
５２：搬送コンベア、
５２１：桟、
５２１１：切欠き、
５２２：テーパーレール、
５３：トラッキング検出装置、
５４：撮像装置、
５５：バーコードリーダー、
５６：合流機構、
５６１：乗移り中継コンベア、
５６１１：桟、
５６２：傾斜レール、
５７：入荷コンベア、
５８：並走リンクチェーン、
５８１：対向リンク、
５８２：カバー、
５９：プレート、
６１：中継コンベア、
６１１：曲線搬送路、
６１２：始端部、
６１３：終端部、
６２１：桟、
６２２：案内レール、
６３，６４，６５：搬送コンベア、
６３１，６４１，６５１：桟、
６３２，６４２，６５２：中継コンベア、
６３３，６４３，６５３：桟、
６３４，６４４，６５４：案内レール、
２０１：排出装置、
２０１１：回転テーブル、
２０１２：電磁吸着部、
２０１３：励磁手段、
２０１４，２０１５：励磁解除手段、
２０２（２０２１，２０２２）：貯溜コンベア、
２０２３：ストッパ機構、
２０３：箱詰待機位置、
２０３１：箱詰レーン、
２０３１１：ベルトコンベア、
２０３１２：ガイド壁、
２０３４：ストッパ機構、
２０４：トレイ送出装置、
２０４１：送出コンベア、
２０４２：エアシリンダ装置、
２０４３：中継コンベア、
２０４４：軸、
２０５：箱詰装置（作業ロボット）、
２０５１：本体、
２０５２：根元リンク機構、
２０５３：先端リンク機構、
２０５４：吸着カップホルダー、
２０５４１：レール、
２０５４２：エアシリンダ装置、
２０５４３：ピストンロッド、
２０５４５：レール、
２０５４６：サーボモータ、
２０５４７：パンタグラフ機構、
２０５４８：通気管、
２０５５：ブラケット、
２０５５１：ブラケット底部板、
２０５５２：ガイド、
２０５６：固定カップ吊体、
２０５６１：エアシリンダ装置、
２０５６２：ピストンロッド、
２０５６３：吸着カップ、
２０５７：移動カップ吊体、
２０５７１：エアシリンダ装置、
２０５７２：ピストンロッド、
２０５７３：吸着カップ、
２０５８：通気管。

Claims

農産物が載せられる固有の識別情報を有する多数の受皿と、
該受皿に載せられる農産物の目視判定による等級に応じて搬送横方向に受皿の載置位置が変えられる搬送面を有し、農産物を載せた受皿を搬送する等速同期駆動の水平方向に並設された少なくとも２条の低速搬送コンベアと、
前記各低速搬送コンベア上を搬送される農産物の目視判定による等級を該低速搬送コンベア上の搬送横方向の載置位置に基づいて判定する等級判定手段と、
農産物を載せた受皿を少なくとも前記２条の低速搬送コンベアから該２条の低速搬送コンベアの略条数倍ないしそれ以上の高速に設定した1条の高速搬送コンベアに乗り移しさせて合流させ、搬送させる乗移り案内手段と、
前記各低速搬送コンベア及び/又は高速搬送コンベア上を受皿に載せられて搬送される農産物の仕分区分を判定するための要素を計測する計測手段と、
前記等級判定手段及び計測手段に対応して配置され、受皿の固有の識別情報を読み取る第１の識別情報読み取り手段と、
前記高速搬送コンベアの搬送路に仕分区分毎に設けられ、該当する仕分区分の農産物を載せた受皿を貯留コンベアへ排出させる排出装置と、
該排出装置の前段に設けられ、受皿の固有の識別情報を読み取る第２の識別情報読み取り手段と、
前記等級判定手段及び計測手段からの判定結果に基づき判定された仕分区分と前記第１の識別情報読み取り手段で読み取った受皿の固有の識別情報とを対応して記録すると共に、第２の識別情報読み取り手段で読み取った受皿の固有の識別情報から該識別情報に対応して記録した仕分区分を読み出して、対応する前記排出装置に出力する処理装置と、
を有し、
前記低速搬送コンベアには、搬送横方向に前記受皿をスライド可能に係合して搬送する受皿連行用の桟が搬送方向に沿って一定ピッチで形成され、かつ該各低速コンベア相互の該桟のピッチ位相を該低速搬送コンベアの条数分の１だけ搬送方向にずらせて、等速同期駆動する低速搬送コンベアの受皿の搬送方向の位相を異ならせて搬送させることを特徴とする農産物選別装置。