JP2006067753A - 各輪独立駆動車両 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 車輪に対応した回転駆動手段が設けられている複数の駆動輪100を備え、各駆動輪を独立して制御可能な各輪独立駆動車両10において、駆動輪100がその回転に起因して周期的に振動を発生させる振動発生構造を有しているとき、複数の駆動輪100のうち少なくとも1つの駆動輪100の振動発生構造の回転周期を、他の駆動輪100の振動発生構造の回転周期と異なるように構成した。
【選択図】 図1
Description
少なくとも一つの駆動輪の構造を他の駆動輪と異なる構造にすれば、振動や異音の発生周期が車両に備えられたすべての駆動輪で一致する可能性が減少すると考えられる。例えば、少なくとも1つの駆動輪の車輪径、すなわちタイヤ102の直径を変えることができる。こうすると、車両を安定的に走行させるためには、車輪径を変更した駆動輪におけるモータの回転数を、他の駆動輪におけるモータの回転数と異ならせて制御することになるので、振動や異音の発生周期が駆動輪毎に異なるようになる。つまり、車輪径を変更した駆動輪は、他の駆動輪と一回転当たりの走行距離が変わってしまうので、ECU200は、すべての駆動輪の単位時間当たり走行距離が一致するように、車輪径を大きくした駆動輪は他の駆動輪より回転数を減少し、車輪径を小さくした駆動輪は他の駆動輪より回転数を増大させるように制御する。
少なくとも1つの駆動輪のモータの極数を、他の駆動輪のモータの極数と異なるようにしてもよい。例えば、車両の前輪の2つの駆動輪のモータを4極に、車両の後輪の2つの駆動輪のモータを8極にすることができる。こうすれば、モータのトルク変動の周期は極数に応じて異なるため、振動や異音の発生周期が車両10のすべての駆動輪で一致する可能性が少なくなる。なお、この場合、極数の異なるモータの出力特性は相異なるため、車両を安定的に走行させるべく、ECU200は、各駆動輪において発生するトルクが一致するようにモータに与える指令値を制御する。
少なくとも1つの駆動輪の歯車減速機118の減速比を、他の駆動輪の減速機の減速比と異なるようにしてもよい。この場合、車両を安定的に走行させるために、減速比を変えた駆動輪におけるモータの回転数を、他の駆動輪のモータと異ならせて制御することになるので、振動や異音の発生周期が車両のすべての駆動輪で一致する可能性が少なくなる。なお、この場合、各駆動輪の最終的な回転数、つまり、歯車減速機118により減速されて回転されるタイヤ102およびホイール104の回転数を、すべての駆動輪で一致させるべく、ECU200は、各駆動輪のモータに指令する回転数を制御する。
Claims (8)
- 車輪に対応した回転駆動手段が設けられている複数の駆動輪を備え、各駆動輪を独立して制御可能な各輪独立駆動車両において、
前記駆動輪がその回転に起因して周期的に振動を発生させる振動発生構造を有しているとき、複数の駆動輪のうち少なくとも1つの駆動輪の振動発生構造の回転周期が、他の駆動輪の振動発生構造の回転周期と異なるように構成されていることを特徴とする各輪独立駆動車両。 - 複数の駆動輪のうち少なくとも1つの駆動輪の車輪径が、他の駆動輪の車輪径と異なることを特徴とする請求項1に記載の各輪独立駆動車両。
- 複数の駆動輪のうち少なくとも1つの駆動輪の回転駆動手段の特性が、他の駆動輪の回転駆動手段の特性と異なることを特徴とする請求項1に記載の各輪独立駆動車両。
- 前記回転駆動手段が回転電機であり、
複数の駆動輪のうち少なくとも1つの駆動輪の回転電機の極数が、他の駆動輪の回転電機の極数と異なることを特徴とする請求項3に記載の各輪独立駆動車両。 - 前記駆動輪が、前記回転駆動手段の回転数を減速する減速手段を備えており、
複数の駆動輪のうち少なくとも1つの駆動輪の減速手段の減速比が、他の駆動輪の減速手段の減速比と異なることを特徴とする請求項1に記載の各輪独立駆動車両。 - 各駆動輪において、前記車輪と前記回転駆動手段とが一体化してなることを特徴とする請求項1ないし5のいずれかに記載の各輪独立駆動車両。
- 車輪に対応した回転駆動手段が設けられている複数の駆動輪を備え、各駆動輪を独立して制御可能な各輪独立駆動車両において、
前記駆動輪がその回転に起因して周期的に振動を発生させるとき、複数の駆動輪のうち少なくとも1つの駆動輪の回転に関与する構造が、他の駆動輪の回転に関与する構造と異なることを特徴とする各輪独立駆動車両。 - 車輪に対応した回転駆動手段が設けられている複数の駆動輪を備え、各駆動輪を独立して制御可能な各輪独立駆動車両において、
前記回転駆動手段が周期的に振動を発生させるとき、複数の駆動輪のうち少なくとも1つの駆動輪の回転駆動手段の回転数が、他の駆動輪の回転駆動手段の回転数と異なるように制御されることを特徴とする各輪独立駆動車両。
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