JP2006011730A - サーボモータ制御装置及びその制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 サーボモータを停止させることを指令する停止指令が発生したときに、そのときの速度指令を停止指令時速度指令として速度指令記憶手段5に記憶する。その後、所定時間計数手段7が計数する所定時間、停止指令時速度指令に従って一定速度制御を行う。その後減速指令演算手段9で演算した徐々に減速を行うための減速指令に従って減速制御を行う。停止指令時速度指令に従って一定速度制御を所定時間行った後に減速指令に従って減速制御を行うと、停止動作時のトルク変動を抑制することができる。
【選択図】 図1
Description
3 停止指令検出手段
5 速度指令記憶手段
7 所定時間計数手段
9 減速指令演算手段
11 指令選択手段
13 モータ駆動部
A 成形品取出機
B 横行フレーム
C 引抜フレーム
D ギヤボックス
E タイミングベルト
Claims (9)
- 速度指令に応じてサーボモータの速度制御を行うサーボモータ制御装置の制御方法であって、
前記サーボモータを停止させることを指令する停止指令が発生したときに、そのときの前記速度指令を停止指令時速度指令として記憶する速度指令記憶ステップと、
前記停止指令時速度指令に従って一定速度制御を所定時間行う一定速度制御ステップと、
前記一定速度制御ステップが終了した後に、徐々に減速を行うための減速指令に従って減速制御を行う減速制御ステップとを前記サーボモータ制御装置において実行することを特徴とするサーボモータ制御装置の制御方法。 - 前記サーボモータの出力軸に設けられる歯車機構における歯車のバックラッシが原因となって発生する衝撃を緩和するように、前記所定時間を設定することを特徴とする請求項1に記載のサーボモータ制御装置の制御方法。
- 前記減速指令は、前記一定速度制御ステップが終了した後、予定した最高速度から減速を開始したときに予め定めた時間内に前記サーボモータを停止させることができるように定めることを特徴とする請求項1または2に記載のサーボモータ制御装置の制御方法。
- 前記停止指令が、制御指令発生装置から出力されるか又は前記サーボモータ制御装置の内部から出力される請求項3に記載のサーボモータ制御装置の制御方法。
- 前記速度指令が、制御指令発生装置または前記サーボモータ制御装置の内部で発生させられる請求項1に記載のサーボモータ制御装置の制御方法。
- 速度指令に応じてサーボモータの速度制御を行うサーボモータ制御装置であって、
前記サーボモータを停止させることを指令する停止指令が発生したことを検出する停止指令検出手段と、
前記停止指令検出手段が前記停止指令の発生を検出すると、前記停止指令が発生したときの前記速度指令を停止指令時速度指令として記憶する速度指令記憶手段と、
前記停止指令検出手段が前記停止指令の発生を検出すると、予め定めた所定時間の計数を開始する所定時間計数手段と、
前記停止指令時速度指令を基準にして徐々に減速を行うための減速指令を演算する減速指令演算手段と、
前記停止指令検出手段が前記停止指令の発生を検出するまでは、前記制御指令発生装置から入力される前記速度指令を選択し、前記停止指令検出手段が前記停止指令の発生を検出すると前記所定時間計数手段が前記所定時間を計数している間前記停止指令時速度指令を選択し、前記所定時間計数手段が前記所定時間の計数を完了すると、前記減速指令演算手段から出力される前記減速指令を選択する指令選択手段と、
前記指令選択手段が選択した前記速度指令、前記停止指令時速度指令及び前記減速指令に従って前記サーボモータを駆動するモータ駆動部とを備えていることを特徴とするサーボモータ制御装置。 - 前記所定時間計数手段は、前記所定時間の設定がマニュアルまたは自動で変更可能に構成されている請求項6に記載のサーボモータ制御装置。
- 前記サーボモータの出力軸には移動体を移動させるための駆動力を伝達する歯車機構が設けられ、
前記所定時間計数手段が計数する前記所定時間は、前記歯車機構における歯車のバックラッシが原因となって発生する衝撃を緩和するように設定されていることを特徴とする請求項6に記載のサーボモータ制御装置。 - 前記停止指令検出手段は、前記制御指令発生装置から出力される緊急停止信号、前記サーボモータ制御装置の内部で異常が発生したことを示すアラーム信号または前記サーボモータ制御装置への電力の供給が停止されたことを示す電力供給停止信号を前記停止指令として検出するように構成されている請求項6に記載のサーボモータ制御装置。
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