CN108693838B - 数值控制装置和控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种数值控制装置和控制方法。数值控制装置对由电动机驱动的进给轴进行特定加减速控制。特定加减速控制具有加速度增大期间、第一加速度固定期间以及加速度减小期间。特定加减速控制在加速度减小期间的除开始时和结束时以外的部分设置加速度固定的第二加速度固定期间。因此，数值控制装置能够在加速度减小期间使输出转矩阶梯状地减小，即使在最大输出转矩减小的部分的斜率不固定的高转速侧的区域，也能够使输出转矩以不超过最大输出转矩的方式与最大输出转矩近似，从而能够有效地利用电动机的输出转矩。

Description

数值控制装置和控制方法

技术领域

本发明涉及一种数值控制装置和控制方法。

背景技术

机床具备电动机和进给轴。进给轴由电动机驱动。数值控制装置对进给轴进行加减速控制。加速度与电动机的转矩之间存在比例关系。电动机具有基于额定值的最大输出转矩特性。期望的是，电动机的输出转矩被控制在最大输出转矩特性的区域内。日本专利第5233592号公报所公开的数值控制装置具备加减速控制部。加减速控制部以使电动机的输出转矩与电动机的最大输出转矩特性近似的方式对进给轴进行两级加减速控制，使得最大限度地利用电动机的输出转矩。关于图7所示的电动机的最大输出转矩特性M1，从转速R1处起，电动机的最大输出转矩以固定的斜率直线减小。加减速控制部对进给轴进行两级加减速控制，使得电动机的输出转矩特性Q1处于最大输出转矩特性M1的区域内。

两级加减速控制中的电动机的输出转矩特性Q1具备加速开始最初的加速度增大期间T1、加速度固定的第一加速度固定期间T2、配合加速结束来使加速度减小的第一加速度减小期间T3以及加速结束前的第二加速度减小期间T4。加速度增大期间T1内的加速度变化的斜率被设定为比第一加速度减小期间T3、第二加速度减小期间T4内的加速度变化的斜率大。第一加速度减小期间T3内的第一加速度减小速度具备固定的第一斜率。第二加速度减小期间T4内的第二加速度减小速度具备比第一斜率大的固定的第二斜率。因此，输出转矩特性Q1能够处于最大输出转矩特性M1的区域内。

图8所示的电动机的最大输出转矩特性M2在从转速R1起的高转速侧的区域内具有电动机的最大输出转矩减小的斜率随着转速升高而变得平缓的部分。当最大输出转矩减小的斜率变得平缓时，电动机的输出转矩特性Q1在从转速R1起的高转速侧的区域内产生超过最大输出的部分。因此，加减速控制部需要使低转速侧的输出转矩减小(参照图8中虚线)，因此存在无法有效地利用电动机的输出转矩的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够有效地利用伺服电动机的输出转矩的数值控制装置和控制方法。

技术方案1的数值控制装置对具备伺服电动机以及由所述伺服电动机驱动的驱动轴的机械进行控制，具备执行加减速控制的控制部，所述加减速控制具有以下期间：在所述驱动轴开始加速时使加速度增大的加速度增大期间；在所述驱动轴的加速结束时使加速度固定的第一加速度固定期间；以及在所述第一加速度固定期间之后使加速度成为0的加速度减小期间，所述数值控制装置的特征在于，所述控制部在所述加速度减小期间的除开始时和结束时以外的部分设置有使加速度固定的第二加速度固定期间。控制部在加速度减小期间的除开始时和结束时以外的部分设置第二加速度固定期间。数值控制装置能够使加速度阶梯状地减小，因此能够使输出转矩以不超过高速转速侧的最大输出转矩的方式与高速转速侧的最大输出转矩近似。因此，数值控制装置能够有效地利用伺服电动机的输出转矩。加速度减小期间的除开始时和结束时以外的部分是指夹在设置于加速度减小期间的开始时的固定斜率的加速度减小速度的期间与设置于加速度减小期间的结束时的固定斜率的加速度减小速度的期间之间的部分。即，意味着第二加速度固定期间不从加速度减小期间开始时开始，且第二加速度固定期间不在加速度减小期间结束时结束。也可以在加速度减小期间的除开始时和结束时以外的部分设置一个或多个第二加速度固定期间。

技术方案2的数值控制装置的所述控制部使所述加速度增大期间的加速度的增大速度大于所述加速度减小期间的加速度的减小速度。因此，数值控制装置能够有效地利用伺服电动机的低速转速侧的最大输出转矩。

技术方案3的数值控制装置的所述伺服电动机的与转速对应的最大输出转矩即最大输出转矩特性中的所述最大输出转矩减小的规定部分的斜率随着所述转速升高而减小，优选的是，所述控制部在与所述规定部分对应的所述加速度减小期间的除开始时和结束时以外的部分设置所述第二加速度固定期间，并进行控制，以避免所述驱动轴的所述加减速控制中的与相对于时间而言的加速度成比例的所述伺服电动机的输出转矩在所述加速度增大期间、所述第一加速度固定期间以及所述加速度减小期间超过所述最大输出转矩。在具有如最大输出转矩减小的规定部分的斜率随着转速升高而减小那样的最大输出转矩特性的伺服电动机时，有时在规定部分伺服电动机的输出转矩超过最大输出转矩。数值控制装置在与规定部分对应的加速度减小期间的除开始时和结束时以外的部分设置第二加速度固定期间，因此能够避免输出转矩超过高转速侧的最大输出转矩。因此，数值控制装置能够有效地利用伺服电动机的低转速侧的输出转矩。

技术方案4的控制方法是一种数值控制装置的控制方法，所述数值控制装置对具备伺服电动机以及由所述伺服电动机驱动的驱动轴的机械进行控制，所述数值控制装置进行用于执行加减速控制的控制工序，所述加减速控制具有以下期间：在所述驱动轴开始加速时使加速度增大的加速度增大期间；在所述驱动轴的加速结束时使加速度固定的第一加速度固定期间；以及在所述第一加速度固定期间之后使加速度成为0的加速度减小期间，所述控制方法的特征在于，在所述控制工序中，在所述加速度减小期间的除开始时和结束时以外的部分具备使所述加速度固定的第二加速度固定期间。数值控制装置通过进行上述控制工序，能够得到技术方案1所记载的效果。

附图说明

图1是示出数值控制装置20和机床10的电气结构的框图。

图2是示出电动机的最大输出转矩特性M2和基于特定加减速控制得到的输出转矩特性Q2的图表。

图3是示出X轴电动机的基于特定加减速控制得到的加速度模式和速度模式的图表。

图4是速度计算处理的流程图。

图5是示出继图4之后的处理的流程图。

图6是示出X轴电动机的最大输出转矩特性M3和输出转矩特性Q3(变形例)的图表。

图7是示出电动机的最大输出转矩特性M1和基于以往的两级加减速控制得到的输出转矩特性Q1的图表。

图8是示出电动机的最大输出转矩特性M2和基于以往的两级加减速控制得到的输出转矩特性Q1的图表。

具体实施方式

对本发明的实施方式进行说明。图1所示的数值控制装置20对机床10的轴移动进行控制，来对保持在工作台(未图示)上表面的切削件(未图示)进行加工。机床10的左右方向、前后方向、上下方向分别为X轴方向、Y轴方向、Z轴方向。

参照图1来说明机床10的结构。机床10是主轴沿Z轴方向延伸的立式机床。机床10使安装有工具的主轴沿X、Y、Z的各轴方向移动，来对保持在工作台上表面的切削件进行加工。机床10具备主轴机构、主轴移动机构以及工具更换装置(未图示)等。主轴机构具备主轴电动机12，用于使主轴旋转。主轴移动机构还具备Z轴电动机11、X轴电动机13以及Y轴电动机14，用于使主轴相对于保持在工作台(未图示)上表面的切削件沿X、Y、Z的各轴方向相对地移动。工具更换装置具备刀库电动机15，用于驱动收纳多个工具的刀库(未图示)，来将安装于主轴的工具更换为其它工具。Z轴电动机11、主轴电动机12、X轴电动机13、Y轴电动机14、刀库电动机15为伺服电动机。在本实施方式中，在对Z轴电动机11、主轴电动机12、X轴电动机13、Y轴电动机14、刀库电动机15进行统称时，称为电动机11～15。

机床10具备操作板16。操作板16具备输入部17和显示部18。输入部17是用于进行各种输入、指示、设定等的设备。显示部18是用于显示各种画面的设备。操作板16与数值控制装置20的输入输出部25连接。Z轴电动机11具备编码器11A。主轴电动机12具备编码器12A。X轴电动机13具备编码器13A。Y轴电动机14具备编码器14A。刀库电动机15具备编码器15A。编码器11A～15A与数值控制装置20的后述的驱动电路26～30分别连接。

对数值控制装置20的电气结构进行说明。数值控制装置20具备CPU 21、ROM 22、RAM 23、存储装置24、输入输出部25以及驱动电路26～30等。CPU21统一控制数值控制装置20。ROM 22存储后述的速度计算程序等各种程序。RAM 23存储各种处理执行中的各种数据。存储装置24是非易失性的，例如除了存储进行加工所需要的NC程序以外，还存储各种数据。输入输出部25与操作板16连接。驱动电路26～30为伺服放大器，但例如也可以由FPGA电路构成。驱动电路26与Z轴电动机11及编码器11A连接。驱动电路27与主轴电动机12及编码器12A连接。驱动电路28与X轴电动机13及编码器13A连接。驱动电路29与Y轴电动机14及编码器14A连接。驱动电路30与刀库电动机15及编码器15A连接。

CPU 21读取NC程序，将用于使进给轴(X轴、Y轴、Z轴)、主轴、刀库轴等各驱动轴移动到目标位置的控制指令发送到驱动电路26～30。驱动电路26～30根据从CPU 21接收到的控制指令(驱动信号)来向对应的各电动机11～15输出驱动电流(脉冲)。驱动电路26～30从编码器11A～15A接收反馈信号(位置和速度的信号)，来进行电动机11～15的位置和速度控制。

参照图2来说明伺服电动机的特定加减速控制。特定加减速控制是指针对例如具有最大输出转矩特性M2的特定的伺服电动机进行的加减速控制。最大输出转矩特性M2具有如下特性：在从转速R1起的高转速侧的区域内具有伺服电动机的最大输出转矩减小的斜率不固定而是随着转速升高而变得平缓的部分。例如当在输出转矩超过了最大输出转矩的状态下长时间使用伺服电动机时，伺服电动机的温度上升，发生过热的可能性高。转矩与加速度之间存在比例关系。因此，CPU 21针对由伺服电动机驱动的驱动轴的动作进行特定加减速控制，以避免伺服电动机的输出转矩超过最大输出转矩。

输出转矩特性Q2是应用了特定加减速控制时的伺服电动机的输出转矩特性。输出转矩特性Q2收敛于最大输出转矩特性M2的区域内。特定加减速控制例如将X轴等进给轴开始移动时的动作划分为加速开始最初的加速度增大期间T1、加速度固定的第一加速度固定期间T2以及在第一加速度固定期间T2之后使加速度成为0的加速度减小期间T6这三个期间。加速度减小期间T6进一步被划分为在期间T2结束后使加速度减小的第一加速度减小期间T3、加速度固定的第二加速度固定期间T5以及加速结束前的第二加速度减小期间T4这三个期间。期间T1、T2、T3、T4与图7所示的两级加减速控制的期间T1～T4相同。特定加减速控制在期间T3与T4之间设置加速度固定的期间T5。因此，输出转矩特性Q2在从转速R1起的高转速侧的区域内与最大输出转矩平缓地减小的特性相配合地阶梯状地减小，且在从转速R1起的高转速侧的区域内不超过最大输出转矩。

参照图3来说明特定加减速控制中的加速度模式。图3的实线表示X轴电动机13的特定加减速控制中的从移动开始到移动结束的加速度模式。虚线表示与X轴电动机13的加速度模式对应的速度模式。X轴电动机13具有如下特性：在从转速R1起的高转速侧的区域内具有最大输出转矩减小的斜率随着转速升高而变得平缓的部分。X轴移动开始时的X轴电动机13的动作如上述那样按照期间T1、T2、T3、T5、T4的顺序被划分为五个期间。将加速度增大期间T1内的加速度的增大速度设为a1。将加速度减小期间T6内的加速度的减小速度设为a2。优选a1设定为比a2大。由此，特定加减速控制能够使伺服电动机的低转速侧的输出转矩与最大输出转矩近似(参照图2)。作业人员利用操作板16的输入部17预先设定期间T4后的速度V1和期间T2后的速度V2。优选将所设定的速度V1和V2例如存储到RAM 23中。

对期间T1～T5的加速度计算方法进行说明。在加速度增大期间T1，数值控制装置20将目标加速度设定为第一加速度A1。基于速度V2来运算第一加速度A1。速度V2与第一加速度A1之间的关系为式(1)。

·V2＝A1×T1/2+A1×T2……(1)

因此，能够利用将式(1)进行变形所得到的以下的式(2)来运算第一加速度A1。

·A1＝2×V2/(T1+2×T2)……(2)

期间T1的加速度的增大速度a1＝A1/T1，是固定的。能够利用以下的式(3)来运算加速度增大期间T1内的加速度A。t是从开始加速(开始移动)起的经过时间。

·A＝A1×t/T1……(3)

在第一加速度固定期间T2，数值控制装置20维持第一加速度A1，并进行控制使得在经过期间T2之后X轴的速度V变为速度V1。在第一加速度固定期间T2，数值控制装置20维持与X轴电动机13的最大输出转矩或其附近转矩对应的第一加速度A1，因此能够有效地利用X轴电动机13的最大输出转矩，并且能够缩短移动时间。

在第一加速度减小期间T3，数值控制装置20将目标加速度设定为第二加速度A2。基于速度V1和V2利用以下的式(4)来运算第二加速度A2。

·A2＝(2×(V1-V2)-A1×T3)/(T3+T4+2×T5)……(4)

当将第一加速度减小期间T3的加速度的减小速度(第一减小速度)设为a3时，第一减小速度a3＝(A2-A1)/T3，是固定的。能够利用以下的式(5)来运算第一加速度减小期间T3内的加速度A。

·A＝A1-(A1-A2)×{t-(T1+T2)}/T3……(5)

在第二加速度固定期间T5，数值控制装置20维持利用(4)式运算出的第二加速度A2。若设定为期间T5＝0，则数值控制装置20能够从特定加减速控制变更为两级加减速控制。

在第二加速度减小期间T4，数值控制装置20将目标加速度设定为0。当将第二加速度减小期间T4的加速度的减小速度(第二减小速度)设为a4时，第二减小速度a4＝-A2/T4，是固定的。优选将第二减小速度a4设定为比第一减小速度a3大。能够利用以下的式(6)来运算第二加速度减小期间T4内的加速度A。

·A＝A2-A2×{t-(T1+T2+T3+T5)}/T4……(6)

X轴的移动结束时的X轴电动机13的加速度模式与上述X轴的移动开始时的加速度模式的顺序相反，被划分为期间T4、T5、T3、T2、T1这五个期间。X轴的移动开始时的各期间的加速度为正，因此移动结束时的各期间的加速度为负。关于计算方法，只要使用与上述计算方法相同的式子并使加速度的正负相反来进行计算即可。即，移动结束时的第一加速度A1和第二加速度A2为负的值(-A1和-A2)。

参照图4、图5来说明速度计算处理。在对NC程序进行解释所生成的控制指令例如为X轴的移动指令时，CPU 21决定直到目标到达位置为止的X轴电动机13的加速度模式。CPU21从ROM 22读出速度计算程序来执行本处理。

CPU 21计算第一加速度A1和第二加速度A2(S1)。利用上述式(2)来计算第一加速度A1，利用上述式(4)来计算第二加速度A2。CPU 21判断是否已开始X轴的加速(S2)。在开始进行加速之前(S2：否)，CPU 21返回到S2进行待机。在已开始进行加速时(S2：是)，CPU 21基于图3的加速度模式和从开始进行加速的时刻起的经过时间t，来判定当前的加速度期间为期间T1～T5中的哪个期间(S3～S7)。在当前的加速度期间为加速度增大期间T1时(S3：是)，CPU 21利用上述式(3)来计算加速度A(S8)。CPU 21根据加速度A来计算速度V(S14)。CPU 21根据所计算出的速度V来生成位置指令，向X轴电动机13的驱动电路28发送位置指令和速度指令。驱动电路28基于所接收到的位置指令和速度指令来对X轴电动机13进行驱动控制。X轴以速度V移动。CPU 21返回到S3。

在当前的加速度期间为第一加速度固定期间T2时(S3：否，S4：是)，CPU 21将加速度设定为第一加速度A1(S9)。CPU 21根据第一加速度A1来计算速度V(S14)。CPU 21根据计算出的速度V来生成位置指令，向X轴电动机13的驱动电路28发送位置指令和速度指令。CPU21返回到S3。

在当前的加速度期间为第一加速度减小期间T3时(S3：否，S4：否，S5：是)，CPU 21基于上述式(5)来计算加速度A(S10)。CPU 21根据加速度A来计算速度V(S14)。CPU 21根据计算出的速度V来生成位置指令，向X轴电动机13的驱动电路28发送位置指令和速度指令。CPU 21返回到S3。

在当前的加速度期间为第二加速度固定期间T5时(S3：否，S4：否，S5：否，S6：是)，CPU 21将加速度设定为第二加速度A2(S11)。CPU 21根据第二加速度A2来计算速度V(S14)。CPU 21根据计算出的速度V来生成位置指令，向X轴电动机13的驱动电路28发送位置指令和速度指令。CPU 21返回到S3。

在当前的加速度期间为第二加速度减小期间T4时(S3：否，S4：否，S5：否，S6：否，S7：是)，CPU 21基于上述式(6)来计算加速度A(S12)。CPU 21根据加速度A来计算速度V(S14)。CPU 21根据计算出的速度V来生成位置指令，向X轴电动机13的驱动电路28发送位置指令和速度指令。CPU 21返回到S3。

在X轴移动开始时的第二加速度减小期间T4结束，当前的加速度期间不为期间T1～T5中的任一期间时(S3：否，S4：否，S5：否，S6：否，S7：否)，如图5所示那样，CPU 21判断X轴是否停止移动(S15)。由于X轴处于移动中(S15：否)，因此CPU 21将加速度设定为0(S16)，并将X轴设定为速度V1(S17)。因此，X轴以速度V1继续移动。CPU 21返回到S3。

如图3所示，X轴在时刻p1开始减速。减速是向负方向的加速。CPU 21与X轴的移动开始时同样地，基于从开始进行减速的时刻p1起的时间q来再次判定当前的加速度期间(S3～S7)。如上所述，X轴的移动结束时的加速度模式与移动开始时的加速度模式相反，是期间T4、T5、T3、T2、T1的顺序。CPU 21根据当前的加速度期间来计算加速度和速度(S8～S12、S14)。

当加速度增大期间T1结束时(S7：否)，如图5所示，X轴的速度V＝0，X轴停止移动(S15：是)，因此CPU 21结束本处理。X轴向目标位置的移动完成。

如以上所说明的那样，本实施方式的数值控制装置20对机床10的动作进行控制。机床10具备由电动机11～15驱动的X轴、Y轴、Z轴等进给轴(驱动轴)。电动机11～15为伺服电动机。数值控制装置20的CPU 21在进给轴的移动开始时和移动结束时进行特定加减速控制。特定加减速控制与两级加减速控制同样地具有加速度增大期间T1、第一加速度固定期间T2以及加速度减小期间T6。加速度增大期间T1内的加速度的增大速度大于加速度减小期间T6内的加速度减小速度。因此，数值控制装置20能够有效地利用伺服电动机的低速转速侧的最大输出转矩。

特定的伺服电动机所具有的最大输出转矩特性M2具有如下特性：在从某个转速R1起的高转速侧的区域，最大输出转矩平缓地减小。特定加减速控制在与高转速侧的区域对应的加速度减小期间T6的除开始时和结束时以外的部分设置第二加速度固定期间T5。因此，数值控制装置20在加速度减小期间T6使输出转矩阶梯状地减小，因此即使在高转速侧的区域，也能够使输出转矩以不超过最大输出转矩的方式与最大输出转矩近似，且无论在伺服电动机的低转速侧和高转速侧中的哪个区域，都能够有效地利用输出转矩。

在上述说明中，机床10是本发明的机械的一例。CPU 21是本发明的控制部的一例。图4、图5所示的速度计算处理的各处理步骤是本发明的控制工序的一例。

本发明并不限于上述实施方式，能够进行各种变形。关于图2所示的特定加减速控制的输出转矩特性Q2，在加速度减小期间T6的除开始时和结束时以外的部分设置一个第二加速度固定期间T5，但也可以设置多个加速度固定期间。图6所示的电动机的输出转矩特性Q3是特定加减速控制中的电动机的输出转矩特性Q2的变形例。输出转矩特性Q3收敛于电动机的最大输出转矩特性M3的区域内。输出转矩特性Q3在加速度减小期间T6的除开始时和结束时以外的部分设置两个加速度固定期间T51和T52。输出转矩特性Q3在期间T51与T52之间设置加速度减小期间T7。因此，输出转矩特性Q3能够在从转速R2起的高转速侧的区域内使输出转矩进一步阶梯状地减小。与上述实施方式的输出转矩特性Q2相比，输出转矩特性Q3能够使输出转矩进一步与最大输出转矩近似。

在上述实施方式中，将由X轴电动机13驱动的X轴的进给动作作为一例来对特定加减速控制进行了说明，但对Y轴、Z轴、主轴、刀库轴等驱动轴也优选使用特定加减速控制。

在上述实施方式中，例如优选与对移动指令的对象轴进行驱动的伺服电动机的最大输出转矩特性相配合地在一级加减速控制、两级加减速控制以及特定加减速控制之间相互进行切换。一级加减速控制是将加速度增大期间内的加速度的增大速度与加速度减小期间内的加速度的减小速度设定为相同的控制。

在上述实施方式的特定加减速控制中，将加速度增大期间T1的加速度的增大速度a1设定为比加速度减小期间T6的加速度的减小速度大。特定加减速控制也可以将增大速度a1与减小速度a2设定为相同，还可以使减小速度a2大于增大速度a1。

上述实施方式的驱动电路26～30设置于数值控制装置20，但也可以设置于机床10。

上述实施方式的机床10是主轴沿Z轴方向延伸的立式机床，但本发明也能够应用于主轴沿水平方向延伸的卧式机床。

在本实施方式中，也可以将微型计算机、ASIC(应用专用集成电路)、FPGA(现场可编程门阵列)等用作处理装置来代替CPU 21。关于移动控制处理，也可以利用多个处理装置进行分布式处理。用于存储程序的ROM 22和存储装置24例如也可以由HDD和/或存储装置等其它非暂时性的存储介质构成。非暂时性的存储介质只要是能够与存储信息的期间无关地保留住信息的存储介质即可。非暂时性的存储介质也可以不包含暂时性的存储介质(例如所传输的信号)。速度计算程序例如也可以从未图示的与网络连接的服务器下载(即，作为传输信号发送)后存储到快闪存储器等存储装置等。在该情况下，只要将程序保存在服务器所具备的HDD等非暂时性的存储介质中即可。

Claims (3)

1.一种数值控制装置(20)，对具备伺服电动机(11、12、13、14、15)以及由所述伺服电动机驱动的驱动轴的机械(10)进行控制，所述数值控制装置具备执行加减速控制的控制部(21)，所述加减速控制具有以下期间：在所述驱动轴开始加速时使加速度增大的加速度增大期间(T1)；在所述驱动轴的加速结束时使加速度固定的第一加速度固定期间(T2)；以及在所述第一加速度固定期间之后使加速度成为0的加速度减小期间(T6)，所述数值控制装置的特征在于，

所述控制部在所述加速度减小期间的除开始时和结束时以外的部分设置有使加速度固定的第二加速度固定期间(T5)，

所述控制部使所述加速度增大期间的加速度的增大速度大于所述加速度减小期间的加速度的减小速度。

2.根据权利要求1所述的数值控制装置，其特征在于，

所述伺服电动机的与转速对应的最大输出转矩即最大输出转矩特性中的所述最大输出转矩减小的规定部分的斜率随着所述转速升高而减小，所述控制部在与所述规定部分对应的所述加速度减小期间的除开始时和结束时以外的部分设置所述第二加速度固定期间，并进行控制，以避免所述驱动轴的所述加减速控制中的与相对于时间而言的加速度成比例的所述伺服电动机的输出转矩在所述加速度增大期间、所述第一加速度固定期间以及所述加速度减小期间内超过所述最大输出转矩。

3.一种数值控制装置的控制方法，所述数值控制装置对具备伺服电动机以及由所述伺服电动机驱动的驱动轴的机械进行控制，所述数值控制装置进行用于执行加减速控制的控制工序，所述加减速控制具有以下期间：在所述驱动轴开始加速时使加速度增大的加速度增大期间；在所述驱动轴的加速结束时使加速度固定的第一加速度固定期间；以及在所述第一加速度固定期间之后使加速度成为0的加速度减小期间，所述控制方法的特征在于，

在所述控制工序中，在所述加速度减小期间的除开始时和结束时以外的部分具备使所述加速度固定的第二加速度固定期间，并且，使所述加速度增大期间的加速度的增大速度大于所述加速度减小期间的加速度的减小速度。

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