CN112223298B - 一种确定机器人关节最大加速度和最大速度的方法 - Google Patents

一种确定机器人关节最大加速度和最大速度的方法 Download PDF

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CN112223298B CN202011424393.0A CN202011424393A CN112223298B CN 112223298 B CN112223298 B CN 112223298B CN 202011424393 A CN202011424393 A CN 202011424393A CN 112223298 B CN112223298 B CN 112223298B
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Abstract

本发明公开了一种确定机器人关节最大加速度和最大速度的方法，属于机器人技术领域。本发明提出分别带入关节速度和加速度根据机器人动力学分别计算各个关节的离心力矩和科氏力矩之和，惯性力矩。在保证各个关节的离心力矩和科氏力矩之和和惯性力矩都不超过该关节允许最大力矩一定的比例的前提下，再综合验证各种运动轨迹下该关节的离心力矩和科氏力矩之和，惯性力矩，重力力矩之和是否超过该关节的最大力矩。如此迭代反复计算最终得到在保证关节所受力矩不超过关节允许最大力矩，但离心力矩和科氏力矩之和和科氏力矩占比分量都已经最大的情况下得到该关节的允许最大加速度和最大速度。能保证该机器人可靠高效的工作，提高了机器人的使用寿命。

Description

一种确定机器人关节最大加速度和最大速度的方法
技术领域
本发明涉及工业机器人技术领域，尤其是一种确定机器人关节最大加速度和最大速度的方法。
背景技术
在工业机器人的实际应用场合，客户为了追求最高的工作效率，一味提高机器人各个关节的工作速度以及加速度，从而导致在某些工况下因超出电机的工作力矩或者伺服的工作极限导致伺服报警，停止工作。
这样不仅没有起到提高工作效率的作用，而且对电机，伺服，减速机，连杆等部件都存在潜在的损坏风险，而且机器人的停机动作也会对机器人存在较大的冲击，从而导致机器进一步损坏。在现有技术中一般是在发生报警后现场技术人员才会降低机器人各个关节的加速度和加速度，但降低多少是没有依据的，带有随意和试凑的性质。
传统的设置加速度的方法具有“后知后觉”的特性，在试凑的过程中不仅仅对系统中的各个部件，尤其是减速机，电机等脆弱部件存在较大冲击，会严重影响这些部件的寿命。而且试凑过程没有理论依据，这些值一定不是最优的，当满足现场应用无警报的时候，其实效率也往往不是最优。
发明内容
本发明专利提出了一种确定机器人关节最大加速度和最大速度的方法，以期解决上述技术问题。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种确定机器人关节最大加速度和最大速度的方法，包括以下步骤：
步骤1：设置n个关节电机的最高转速
Figure 235813DEST_PATH_IMAGE001
；
步骤2：设置n个关节允许的最大力矩限制
Figure 912782DEST_PATH_IMAGE002
；
步骤3：设置n个关节的离心力矩和科氏力矩之和在关节力矩中的占比
Figure 537667DEST_PATH_IMAGE003
；
步骤4：设置n个关节的惯性力矩在关节力矩中的占比
Figure 223863DEST_PATH_IMAGE004
；
步骤5：在机器人允许的工作空间内，使用仿真软件采用随机分布的方式任意设定机器人末端的起点和终点，设定的这些起点和终点位置应能均匀分布在整个机器人的工作空间；根据起点和终点，采用直线插补方式生成末端的位置轨迹，采用球面插补方式生成末端的姿态轨迹；根据机器人末端位置和姿态轨迹，通过运动学反解得到n个关节的运动轨迹；
步骤6：根据n个关节的运动轨迹以及机器人的DH参数得到重力矩
Figure 368537DEST_PATH_IMAGE005
，惯性力矩参数集
Figure 481986DEST_PATH_IMAGE006
，离心力矩和科氏力矩参数集
Figure 594168DEST_PATH_IMAGE007
；
步骤7：设置n个关节加速度
Figure 818476DEST_PATH_IMAGE008
，各个连杆质量设置为0，关节速度为
Figure 83235DEST_PATH_IMAGE009
，将关节速度和关节加速度带入式1分别得到n个关节的关节力矩
Figure 367586DEST_PATH_IMAGE010
；即关节的离心力矩和科氏力矩之和
Figure 716132DEST_PATH_IMAGE011
；
Figure 744131DEST_PATH_IMAGE012
（式1）
式1中
Figure 863397DEST_PATH_IMAGE006
为惯性力矩参数集，
Figure 318649DEST_PATH_IMAGE007
为离心力矩和科氏力矩参数集，
Figure 405423DEST_PATH_IMAGE005
为重力矩，
Figure 971533DEST_PATH_IMAGE013
为关节加速度，
Figure 945306DEST_PATH_IMAGE014
为关节速度，T为关节力矩；
步骤8：判断第一个关节的离心力矩和科氏力矩之和
Figure 571459DEST_PATH_IMAGE015
是否小于
Figure 879949DEST_PATH_IMAGE016
，如果小于，增大第一个关节的速度
Figure 249751DEST_PATH_IMAGE017
为原速度的1.1倍，如果大于，减小第一个关节的速度
Figure 343609DEST_PATH_IMAGE017
为原速度的0.9倍，跳转到步骤7重新计算离心力矩和科氏力矩之和，直到第一个关节的离心力矩和科氏力矩之和满足
Figure 140664DEST_PATH_IMAGE018
，此时记录本次的速度为第一关节的最大速度
Figure 936450DEST_PATH_IMAGE019
；并依次算出n个关节的最大速度
Figure 782046DEST_PATH_IMAGE020
；
步骤9：设置n个关节速度为
Figure 792728DEST_PATH_IMAGE021
，各个连杆质量设置为0，关节加速度为
Figure 495104DEST_PATH_IMAGE022
，将关节速度和加速度带入式1分别得到n个关节的惯性力矩
Figure 591236DEST_PATH_IMAGE023
；即关节的惯性力矩
Figure 695983DEST_PATH_IMAGE024
；
步骤10：判断第一个关节的惯性力矩
Figure 826750DEST_PATH_IMAGE025
是否小于
Figure 152558DEST_PATH_IMAGE026
，如果小于，增大第一个关节的加速度
Figure 470407DEST_PATH_IMAGE027
为原加速度的1.1倍，如果大于，减小第一个关节的速度
Figure 923385DEST_PATH_IMAGE027
为原速度的0.9倍，跳转到步骤9重新计算惯性力矩，直到第一个关节的惯性力矩满足
Figure 908659DEST_PATH_IMAGE028
，此时记录本次的加速度为第一个关节的最大加速度
Figure 405368DEST_PATH_IMAGE029
；并依次算出n个关节的最大加速度
Figure 210513DEST_PATH_IMAGE030
；
步骤11：将步骤8得到的n个关节的最大速度
Figure 998340DEST_PATH_IMAGE031
和步骤10得到的n个关节的最大加速度
Figure 838120DEST_PATH_IMAGE032
带入式1得到第一个关节的合力力矩，判断第一个关节的合力力矩是否小于
Figure 708993DEST_PATH_IMAGE033
，如果小于，增大第一个关节的离心力矩和科氏力矩之和占比
Figure 267014DEST_PATH_IMAGE034
和惯性力矩占比
Figure 796215DEST_PATH_IMAGE035
为原占比的1.1倍，如果大于，减小第一个关节的离心力矩和科氏力矩之和占比
Figure 756081DEST_PATH_IMAGE034
和惯性力矩占比
Figure 142063DEST_PATH_IMAGE035
为原占比的0.9倍，跳转到步骤7重新计算，直到第一个关节的合力力矩大于等于
Figure 921800DEST_PATH_IMAGE033
小于等于
Figure 710152DEST_PATH_IMAGE036
，此时记录下本次迭代的
Figure 524524DEST_PATH_IMAGE037
和
Figure 533937DEST_PATH_IMAGE038
；并依次算出n个关节的
Figure 800971DEST_PATH_IMAGE039
和
Figure 937554DEST_PATH_IMAGE040
；
步骤12：将关节电机的最高转速
Figure 606433DEST_PATH_IMAGE041
带入式2计算得到因为关节电机最高转速限制关节能达到的最高转速
Figure 786747DEST_PATH_IMAGE042
；
Figure 541076DEST_PATH_IMAGE043
(式2)
式中
Figure 481351DEST_PATH_IMAGE044
为关节速度，G为减速比，
Figure 4736DEST_PATH_IMAGE045
为关节电机转速；
步骤13：判断步骤8得到最大速度
Figure 355952DEST_PATH_IMAGE046
是否大于
Figure 597577DEST_PATH_IMAGE046
，如果大于，令
Figure 75963DEST_PATH_IMAGE047
，依照步骤13的判断方法，依次得到新的关节最大速度
Figure 453855DEST_PATH_IMAGE048
。
本发明与现有技术相比具有的有益效果是：
本发明提出分别带入关节速度和加速度根据机器人动力学分别计算各个关节的离心力矩和科氏力矩之和，惯性力矩。在保证各个关节的离心力矩和科氏力矩之和和惯性力矩都不超过该关节允许最大力矩一定的比例的前提下，再综合验证各种运动轨迹下该关节的离心力矩和科氏力矩之和，惯性力矩，重力力矩之和是否超过该关节的最大力矩。如此迭代反复计算最终得到在保证关节所受力矩不超过关节允许最大力矩，但离心力矩和科氏力矩之和和科氏力矩占比分量都已经最大的情况下得到该关节的允许最大加速度和最大速度。这样计算得到的最大速度和最大加速度才是合理的参数，能保证该机器人可靠高效的工作，提高了机器人的使用寿命，也减少了因为参数设置超限导致的报警停机，提高了生产效率。
附图说明
图1是本发明的一种确定机器人关节最大加速度和最大速度的方法的流程图。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明作进一步的描述，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域的普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的其他所用实施例，都属于本发明的保护范围。
实施例1:
如图1所示，一种确定机器人关节最大加速度和最大速度的方法，包括以下步骤：
步骤1：设置n个关节电机的最高转速
Figure 244481DEST_PATH_IMAGE050
；一般情况下n≥4。
步骤2：设置n个关节允许的最大力矩限制
Figure 707823DEST_PATH_IMAGE052
；
步骤3：设置n个关节的离心力矩和科氏力矩之和在关节力矩中的占比
Figure 989900DEST_PATH_IMAGE054
；
步骤4：设置n个关节的惯性力矩在关节力矩中的占比
Figure 222298DEST_PATH_IMAGE056
；
步骤5：在机器人允许的工作空间内，使用仿真软件采用随机分布的方式任意设定机器人末端的起点和终点，设定的这些起点和终点位置应能均匀分布在整个机器人的工作空间。根据起点和终点，采用直线插补方式生成末端的位置轨迹，采用球面插补方式生成末端的姿态轨迹。根据机器人末端位置和姿态轨迹，通过运动学反解得到n个关节的运动轨迹；
步骤6：根据n个关节的运动轨迹以及机器人的DH参数得到重力矩
Figure 180896DEST_PATH_IMAGE058
，惯性力矩参数集
Figure 131534DEST_PATH_IMAGE060
，离心力矩和科氏力矩参数集
Figure 951723DEST_PATH_IMAGE062
；
步骤7：设置n个关节加速度
Figure 304207DEST_PATH_IMAGE064
，各个连杆质量设置为0，关节速度为
Figure 433705DEST_PATH_IMAGE066
，将关节速度和关节加速度以及步骤6得到的重力矩
Figure 871640DEST_PATH_IMAGE058
，惯性力矩参数集
Figure 495519DEST_PATH_IMAGE060
，离心力矩和科氏力矩参数集
Figure 702510DEST_PATH_IMAGE062
一起带入式1分别得到n个关节的关节力矩
Figure 2910DEST_PATH_IMAGE068
；因为该处关节加速度设置为0所以惯性力矩项
Figure 928141DEST_PATH_IMAGE070
为0，连杆质量设置为0，所以重力矩项
Figure 90132DEST_PATH_IMAGE058
为0，因此计算出来的关节力矩仅仅包含了离心力矩和科氏力矩之和，即关节的离心力矩和科氏力矩之和
Figure 417208DEST_PATH_IMAGE072
；
Figure 614141DEST_PATH_IMAGE074
（式1）
式1中
Figure 26668DEST_PATH_IMAGE060
为惯性力矩参数集，
Figure 992350DEST_PATH_IMAGE062
为离心力矩和科氏力矩参数集，
Figure 173932DEST_PATH_IMAGE058
为重力矩，
Figure 816135DEST_PATH_IMAGE076
为关节加速度，
Figure 450379DEST_PATH_IMAGE078
为关节速度，T为关节力矩；其中，
Figure 954173DEST_PATH_IMAGE076
和
Figure 255841DEST_PATH_IMAGE080
表示的均是关节加速度的意思，
Figure 68945DEST_PATH_IMAGE078
和
Figure 190485DEST_PATH_IMAGE082
表示的均是关节速度的意思。
步骤8：判断第一个关节的离心力矩和科氏力矩之和
Figure 497969DEST_PATH_IMAGE084
是否小于
Figure 654144DEST_PATH_IMAGE086
，如果小于，增大第一个关节的速度
Figure 638150DEST_PATH_IMAGE088
为原速度的1.1倍，如果大于，减小第一个关节的速度
Figure 246985DEST_PATH_IMAGE088
为原速度的0.9倍，跳转到步骤7重新计算离心力矩和科氏力矩之和，直到第一个关节的离心力矩和科氏力矩之和满足
Figure 92582DEST_PATH_IMAGE090
，此时记录本次的速度为第一关节的最大速度
Figure 103263DEST_PATH_IMAGE092
；并依次算出n个关节的最大速度
Figure 261099DEST_PATH_IMAGE094
；
步骤9：设置n个关节速度为
Figure 357231DEST_PATH_IMAGE096
，各个连杆质量设置为0，关节加速度为
Figure 6519DEST_PATH_IMAGE098
，将关节速度和加速度以及步骤6得到的重力矩
Figure 871706DEST_PATH_IMAGE058
，惯性力矩参数集
Figure 197514DEST_PATH_IMAGE060
，离心力矩和科氏力矩参数集
Figure 780942DEST_PATH_IMAGE062
一起带入式1分别得到n个关节的惯性力矩
Figure 233921DEST_PATH_IMAGE100
因为该处关节速度设置为0所以离心力矩和科氏力矩之和项
Figure 953615DEST_PATH_IMAGE102
为0，连杆质量设置为0，所以重力矩项
Figure 450324DEST_PATH_IMAGE058
为0，因此计算出来的关节力矩仅仅包含了惯性力矩，即关节的惯性力矩
Figure 521048DEST_PATH_IMAGE104
；
步骤10：判断第一个关节的惯性力矩
Figure 512138DEST_PATH_IMAGE106
是否小于
Figure 351918DEST_PATH_IMAGE108
，如果小于，增大第一个关节的加速度
Figure 19529DEST_PATH_IMAGE110
为原加速度的1.1倍，如果大于，减小第一个关节的速度
Figure 577549DEST_PATH_IMAGE110
为原速度的0.9倍，跳转到步骤9重新计算惯性力矩，直到第一个关节的惯性力矩满足
Figure 106750DEST_PATH_IMAGE112
，此时记录本次的加速度为第一个关节的最大加速度
Figure 801037DEST_PATH_IMAGE114
；并依次算出n个关节的最大加速度
Figure 452598DEST_PATH_IMAGE116
；
步骤11：将步骤8得到的n个关节的最大速度
Figure 232335DEST_PATH_IMAGE118
和步骤10得到的n个关节的最大加速度
Figure 20687DEST_PATH_IMAGE120
带入式1得到第一个关节的合力力矩，判断第一个关节的合力力矩是否小于
Figure 835060DEST_PATH_IMAGE122
，如果小于，增大第一个关节的离心力矩和科氏力矩之和占比
Figure 844473DEST_PATH_IMAGE124
和惯性力矩占比
Figure 111506DEST_PATH_IMAGE126
为原占比的1.1倍，如果大于，减小第一个关节的离心力矩和科氏力矩之和占比
Figure 248089DEST_PATH_IMAGE124
和惯性力矩占比
Figure 103919DEST_PATH_IMAGE126
为原占比的0.9倍，跳转到步骤6重新计算，直到第一个关节的合力力矩大于等于
Figure 97283DEST_PATH_IMAGE122
小于等于
Figure 586033DEST_PATH_IMAGE128
，此时记录下本次迭代的
Figure 323045DEST_PATH_IMAGE130
和
Figure 236643DEST_PATH_IMAGE132
；并依次算出n个关节的
Figure 666487DEST_PATH_IMAGE134
和
Figure 845796DEST_PATH_IMAGE136
；
步骤12：将关节电机的最高转速
Figure 120919DEST_PATH_IMAGE138
带入式2计算得到因为关节电机最高转速限制关节能达到的最高转速
Figure 498811DEST_PATH_IMAGE140
；
Figure 833977DEST_PATH_IMAGE142
(式2)
式中
Figure 956042DEST_PATH_IMAGE144
为关节速度，G为减速比，
Figure 769277DEST_PATH_IMAGE146
为关节电机转速；
步骤13：判断步骤8得到最大速度
Figure 267254DEST_PATH_IMAGE148
是否大于
Figure 429114DEST_PATH_IMAGE148
，如果大于，令
Figure 379753DEST_PATH_IMAGE150
，否则步骤8得到最大速度
Figure 449209DEST_PATH_IMAGE148
就是最大值，保持不变。依照步骤13的判断方法，依次得到新的关节最大速度
Figure 801693DEST_PATH_IMAGE152
。
经过上面一系列的校核方法得到了机器人关节的最大速度
Figure 478662DEST_PATH_IMAGE154
以及最大加速度
Figure 916596DEST_PATH_IMAGE156
。
传统的设置加速度的方法具有“后知后觉”的特性，在试凑的过程中不仅仅对系统中的各个部件，尤其是减速机，电机等脆弱部件存在较大冲击，会严重影响这些部件的寿命。而且试凑过程没有理论依据，这些值一定不是最优的，当满足现场应用无警报的时候，其实效率也往往不是最优。针对这些问题本发明提出分别带入关节速度和加速度根据机器人动力学分别计算各个关节的离心力矩和科氏力矩之和，惯性力矩。在保证各个关节的离心力矩和科氏力矩之和和惯性力矩都不超过该关节允许最大力矩一定的比例的前提下，再综合验证各种运动轨迹下该关节的离心力矩和科氏力矩之和，惯性力矩，重力矩之和是否超过该关节的最大力矩。如此迭代反复计算最终得到在保证关节承受力矩不超过关节允许最大力矩，但惯性力矩和离心力矩和科氏力矩之和占比分量都已经最大的情况下得到该关节的允许最大加速度和最大速度。这样计算得到的最大速度和最大加速度才是合理的参数，能保证该机器人可靠高效的工作。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (1)

1.一种确定机器人关节最大加速度和最大速度的方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1：设置n个关节电机的最高转速
Figure DEST_PATH_IMAGE002
；
步骤2：设置n个关节允许的最大力矩限制
Figure DEST_PATH_IMAGE004
；
步骤3：设置n个关节的离心力矩和科氏力矩之和在关节力矩中的占比
Figure DEST_PATH_IMAGE006
；
步骤4：设置n个关节的惯性力矩在关节力矩中的占比
Figure DEST_PATH_IMAGE008
；
步骤5：在机器人允许的工作空间内，使用仿真软件采用随机分布的方式任意设定机器人末端的起点和终点，设定的这些起点和终点位置应能均匀分布在整个机器人的工作空间；根据起点和终点，采用直线插补方式生成末端的位置轨迹，采用球面插补方式生成末端的姿态轨迹；根据机器人末端位置和姿态轨迹，通过运动学反解得到n个关节的运动轨迹；
步骤6：根据n个关节的运动轨迹以及机器人的DH参数得到重力矩
Figure DEST_PATH_IMAGE010
，惯性力矩参数集
Figure DEST_PATH_IMAGE012
，离心力矩和科氏力矩参数集
Figure DEST_PATH_IMAGE014
；
步骤7：设置n个关节加速度
Figure DEST_PATH_IMAGE016
，各个连杆质量设置为0，关节速度为
Figure DEST_PATH_IMAGE018
，将关节速度和关节加速度带入式1分别得到n个关节的关节力矩
Figure DEST_PATH_IMAGE020
；即关节的离心力矩和科氏力矩之和
Figure DEST_PATH_IMAGE022
；
Figure DEST_PATH_IMAGE024
（式1）
式1中
Figure 108105DEST_PATH_IMAGE012
为惯性力矩参数集，
Figure 431770DEST_PATH_IMAGE014
为离心力矩和科氏力矩参数集，
Figure 742666DEST_PATH_IMAGE010
为重力矩，
Figure DEST_PATH_IMAGE026
为关节加速度，
Figure DEST_PATH_IMAGE028
为关节速度，T为关节力矩；
步骤8：判断第一个关节的离心力矩和科氏力矩之和
Figure DEST_PATH_IMAGE030
是否小于
Figure DEST_PATH_IMAGE032
，如果小于，增大第一个关节的速度
Figure DEST_PATH_IMAGE034
为原速度的1.1倍，如果大于，减小第一个关节的速度
Figure 449459DEST_PATH_IMAGE034
为原速度的0.9倍，跳转到步骤7重新计算离心力矩和科氏力矩之和，直到第一个关节的离心力矩和科氏力矩之和满足
Figure DEST_PATH_IMAGE036
，此时记录本次的速度为第一关节的最大速度
Figure DEST_PATH_IMAGE038
；并依次算出n个关节的最大速度
Figure DEST_PATH_IMAGE040
；
步骤9：设置n个关节速度为
Figure DEST_PATH_IMAGE042
，各个连杆质量设置为0，关节加速度为
Figure DEST_PATH_IMAGE044
，将关节速度和加速度带入式1分别得到n个关节的惯性力矩
Figure DEST_PATH_IMAGE046
；即关节的惯性力矩
Figure DEST_PATH_IMAGE048
；
步骤10：判断第一个关节的惯性力矩
Figure DEST_PATH_IMAGE050
是否小于
Figure DEST_PATH_IMAGE052
，如果小于，增大第一个关节的加速度
Figure DEST_PATH_IMAGE054
为原加速度的1.1倍，如果大于，减小第一个关节的速度
Figure 375083DEST_PATH_IMAGE054
为原速度的0.9倍，跳转到步骤9重新计算惯性力矩，直到第一个关节的惯性力矩满足
Figure DEST_PATH_IMAGE056
，此时记录本次的加速度为第一个关节的最大加速度
Figure DEST_PATH_IMAGE058
；并依次算出n个关节的最大加速度
Figure DEST_PATH_IMAGE060
；
步骤11：将步骤8得到的n个关节的最大速度
Figure DEST_PATH_IMAGE062
和步骤10得到的n个关节的最大加速度
Figure DEST_PATH_IMAGE064
带入式1得到第一个关节的合力力矩，判断第一个关节的合力力矩是否小于
Figure DEST_PATH_IMAGE066
，如果小于，增大第一个关节的离心力矩和科氏力矩之和占比
Figure DEST_PATH_IMAGE068
和惯性力矩占比
Figure DEST_PATH_IMAGE070
为原占比的1.1倍，如果大于，减小第一个关节的离心力矩和科氏力矩之和占比
Figure 118917DEST_PATH_IMAGE068
和惯性力矩占比
Figure 651530DEST_PATH_IMAGE070
为原占比的0.9倍，跳转到步骤7重新计算，直到第一个关节的合力力矩大于等于
Figure 381588DEST_PATH_IMAGE066
小于等于
Figure DEST_PATH_IMAGE072
，此时记录下本次迭代的
Figure DEST_PATH_IMAGE074
和
Figure DEST_PATH_IMAGE076
；并依次算出n个关节的
Figure DEST_PATH_IMAGE078
和
Figure DEST_PATH_IMAGE080
；
步骤12：将关节电机的最高转速
Figure DEST_PATH_IMAGE082
带入式2计算得到因为关节电机最高转速限制关节能达到的最高转速
Figure DEST_PATH_IMAGE084
；
Figure DEST_PATH_IMAGE086
(式2)
式中
Figure DEST_PATH_IMAGE088
为关节速度，G为减速比，
Figure DEST_PATH_IMAGE090
为关节电机转速；
步骤13：判断步骤8得到最大速度
Figure DEST_PATH_IMAGE092
是否大于
Figure 829230DEST_PATH_IMAGE092
，如果大于，令
Figure DEST_PATH_IMAGE094
，依照步骤13的判断方法，依次得到新的关节最大速度
Figure DEST_PATH_IMAGE096
。
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