CN111788040A - 机器人的动力学参数辨识方法、机器人和存储装置 - Google Patents

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Abstract

一种机器人的动力学参数辨识方法、机器人和存储装置，该方法包括：在多个不同转速下，使驱动电机匀速转动，并采集各转速下对应的电枢电流，根据所述各转速下对应的所述电枢电流，计算所述各转速下对应的摩擦力矩，形成多个所述转速与所述摩擦力矩的数据对，根据所述数据对建立摩擦多项式模型，其中所述摩擦多项式模型用以描述所述驱动电机的转速和所述摩擦力矩之间的关系，所述摩擦多项式模型既能作线性模型使用，又具有非线性特征的表达能力，具有更好的适应性，可简化机器人动力学参数辨识计算。

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