JP2006009813A - 作業機の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】上記操作で量不足が生じても、単独操作(先操作)に対応する油圧アクチュエータへは優先してこれまでと同じ油量を供給し、後から操作した油圧アクチュエータに対しては供給油量から先操作の要求油量を減じた残りの油量を比例配分することにより、単独操作(先操作)の油圧アクチュエータの駆動速度を変化なく駆動させ違和感を生じないようにする。
【選択図】 図1
Description
逆に、複数の油圧アクチュエータを駆動している状態から単独操作(あるいは操作数を少なくした複数操作)による油圧アクチュエータを駆動する状態にした時に、前記油量制限が解除され単独操作(あるいは操作数を少なくした複数操作)による油圧アクチュエータの駆動速度が速くなり、やはり操作に違和感を持つものであった。
油量配分決定手段は、複数操作によって油量不足判別手段から油量不足信号を受けると、先操作判別手段から先操作信号を受け、先に操作した操作手段に対応する油圧アクチュエータに対して当該操作手段からの操作信号に基づく油量を供給するとともに、供給油量から先操作手段が要求した油量を減じた油量を先操作手段以外の操作手段が要求する油量の比で配分して先操作手段以外の油圧アクチュエータに供給するよう前記各油量制限手段に制限信号を出力し各油圧アクチュエータに供給される油量の配分を決定して、前記各油量制限手段に制限信号を出力する。
したがって、先に単独操作(あるいは操作数を少なくした複数操作)による油圧アクチュエータを駆動している状態から、複数操作(あるいは操作数を多くした複数操作)による油圧アクチュエータを駆動する状態にした時に、後から操作した油圧アクチュエータに対して前記油量制限が行われても、先操作を優先して先操作に対応する油圧アクチュエータへは油量の制限を行われないので、先操作の油圧アクチュエータの駆動速度が遅くなることはなく、違和感なく操作できる。逆に、複数の油圧アクチュエータを駆動している状態から単独操作(あるいは操作数を少なくした複数操作)による油圧アクチュエータを駆動する状態にしても、先操作に対応する油圧アクチュエータへの供給油量は対応する操作手段からの操作信号に基づくもので、先操作の油圧アクチュエータの駆動速度に変化はなく、やはり違和感なく操作できる。
すなわち、特定操作手段の操作量が所定以上に操作されている時に、特定操作手段以外の操作手段を操作することによって油量不足状態になると、特定操作手段に対応する油圧アクチュエータに供給する油量を所定油量に減じて特定操作手段に対応する油圧アクチュエータの速度を少し遅くする。そして、特定操作手段以外の操作手段で操作されている油圧アクチュエータに対しては、供給油量から所定油量を減じた油量を特定操作手段以外の操作手段が要求する油量の比で油量を配分する。ただし、ここでの所定油量は、特定操作手段に対応する油圧アクチュエータへの供給油量を所定油量に減じても、特定操作手段に対応する油圧アクチュエータの操作に違和感を生じない程度に減速させるような油量であり、特定操作手段に対応する油圧アクチュエータ以外の油圧アクチュエータがある程度駆動できるようにその油量を予め決定している。逆に、特定操作手段以外の操作手段を操作を取り止めると油量不足状態は解消されるので、特定操作手段の操作量に基づいて特定操作手段に対応する油圧アクチュエータは駆動されるようになる。
したがって、特定操作手段以外の操作手段を操作することによって油量不足状態になっても、特定操作手段に対応する油圧アクチュエータの速度を少し遅くすることによって特定操作手段以外の操作手段に対応する油圧アクチュエータも駆動できる油量を確保し当該油量を特定操作手段以外の操作手段に対応する油圧アクチュエータに供給することができる。しかも、特定操作手段に対応する油圧アクチュエータは、油量不足状態になっても所定油量の供給を補償しているものであるから、特定操作手段に対応する油圧アクチュエータの操作を可及的に違和感なく操作できるようにすることができる。
以下本発明の請求項1に係る作業機の制御装置の実施形態を第1実施形態として、図1および図3に図示し以下に説明する。この種の作業機として図3に図示する高所作業車Aを例に以下に説明する。高所作業車Aは、車両1上に旋回自在に旋回台2を配置し、当該旋回台2に起伏自在に伸縮ブーム3を設け、伸縮ブーム3の先端部に作業台4を設けている。そして旋回台2は車両1と旋回台2間に配置した旋回駆動装置により旋回駆動可能にしており、旋回駆動装置には旋回モータ5を備え当該旋回モータ5を駆動することにより旋回するようになっている。伸縮ブーム3と旋回台2間には起伏シリンダ6が配置され、旋回台2に対して伸縮ブーム3を起伏できるようにしてある。また、伸縮ブーム3は基ブーム7、中間ブーム8、先ブーム9の多段ブームからなり、少なくとも基ブーム7と中間ブーム8間には伸縮シリンダ10が配置され基ブーム7に対して中間ブーム8が伸縮駆動されるようにしている。中間ブーム8に対して先ブーム9は、適宜の伸縮駆動装置(基ブーム7に対して中間ブーム8の伸縮動に連動して伸縮駆動する同時伸縮装置等があり図示しない)が配置してある。ここで旋回モータ5、起伏シリンダ6、伸縮シリンダ10は、特許請求の範囲に記載の油圧アクチュエータに該当する。
次に本発明の請求項2に係る作業機の制御装置の実施形態を図3に図示する高所作業車に備えた例を第2実施形態として図2に図示し以下に説明する。したがって高所作業車Aの説明ならびに第1実施形態と共通する部分については同符合を用い詳細な説明を省略する。
5 旋回モータ(油圧アクチュエータ)
6 起伏シリンダ(油圧アクチュエータ)
7 伸縮シリンダ(油圧アクチュエータ)
17 旋回用制御弁(制御手段)
18 起伏用制御弁(制御手段)
19 伸縮用制御弁(制御手段)
20 油圧源
21 コントローラ
22 供給油量算出手段
23 旋回油量制限手段(油量制限手段)
24 起伏油量制限手段(油量制限手段)
25 伸縮油量制限手段(油量制限手段)
26 油量不足判別手段
27 先操作判別手段
28 油量配分決定手段
31 コントローラ
32 特定操作判別手段
33 特定操作量判別手段
34 油量配分決定手段
Claims (2)
- 油圧源からの供給油を複数の油圧アクチュエータに供給して作業機を駆動する作業機の制御装置であって、複数の油圧アクチュエータを駆動制御するために各油圧アクチュエータに対応して配置した各制御手段と、各油圧アクチュエータを駆動制御するために各油圧アクチュエータに対応して配置され操作信号を出力する複数の操作手段と、コントローラとを備えた作業機の制御装置において、
前記コントローラは、油圧源の供給油量を算出し供給油量信号を出力する供給油量算出手段と、各油圧アクチュエータの駆動制御を制限する制限信号を出力する各油量制限手段と、前記各操作信号と前記供給油量信号を受け各操作手段を複数操作し複数の操作手段からの操作信号に基づく合計要求油量が供給油量を超え油量不足状態であることを判別して油量不足信号を出力する油量不足判別手段と、各操作手段の操作信号を受けて複数の操作をした時に各操作手段の内最初に操作された操作手段を判別してその操作が終了するまで判別した操作手段を先操作として先操作信号を出力する先操作判別手段と、前記操作信号,前記供給油量信号,前記油量不足信号,前記先操作信号,からの各信号を受け先操作手段が要求する油量を優先して先操作手段に対応する油圧アクチュエータに供給し供給油量から先操作手段が要求した油量を減じた油量を先操作手段以外の操作手段が要求する油量の比で配分して先操作手段以外の油圧アクチュエータに供給するよう前記各油量制限手段に制限信号を出力し各油圧アクチュエータに供給される油量の配分を決定する油量配分決定手段、とを備えていることを特徴とする作業機の制御装置。 - 油圧源からの供給油を複数の油圧アクチュエータに供給して作業機を駆動する作業機の制御装置であって、複数の油圧アクチュエータを駆動制御するために各油圧アクチュエータに対応して配置した各制御手段と、各油圧アクチュエータを駆動制御するために各油圧アクチュエータに対応して配置され操作信号を出力する複数の操作手段と、コントローラとを備えた作業機の制御装置において、
前記コントローラは、油圧源の供給油量を算出し供給油量信号を出力する供給油量算出手段と、各油圧アクチュエータの駆動制御を制限する制限信号を出力する各油量制限手段と、前記各操作信号と前記供給油量信号を受け各操作手段を複数操作し複数の操作手段からの操作信号に基づく合計要求油量が供給油量を超え油量不足状態であることを判別して油量不足信号を出力する油量不足判別手段と、各操作手段の操作信号を受けて特定の操作を含む複数の操作をしていることを判別して特定操作信号を出力する特定操作判別手段と、特定操作手段の操作量が所定以上の操作であることを判別して特定操作量信号を出力する特定操作量判別手段と、前記操作信号,前記供給油量信号,前記油量不足信号,前記特定操作信号,特定操作量信号からの各信号を受け特定操作手段に対応する油圧アクチュエータに供給する油量が所定以上の油量である場合に所定油量となるよう特定操作手段に対応する油圧アクチュエータに供給する油量を決定するとともに供給油量から所定油量を減じた油量を特定操作手段以外の操作手段が要求する油量の比で配分して特定操作手段以外の油圧アクチュエータに供給するよう前記各油量制限手段に制限信号を出力し各油圧アクチュエータに供給される油量の配分を決定する油量配分決定手段、とを備えていることを特徴とする作業機の制御装置。
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