JP2006003280A - 撮影装置及び撮影方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】 空中や地上で撮影された対象物の画像を集成して、効率よく当該対象物に関する3Dモデルを作成できる撮影装置を提供すること。
【解決手段】 撮影部110と、撮影部110の撮影位置情報を取得する撮影位置測定部120と、位置既知点を有する対象物10の複数の画像データを記憶する画像データ記憶部130と、画像データ記憶部130に記憶された画像データを用いて、対象物10の三次元モデルを形成するモデル形成部210と、モデル形成部210で形成された対象物10の三次元モデルに関して、画像データ記憶部130に記憶された画像データと、撮影位置測定部120で得られる撮影位置情報に基づいて、撮影部110の撮影位置から視認される対象物10の三次元モデル画像を表示するモデル表示部160とを備えている。
【選択図】 図1
Description
ΔXY=H*δp/f (1)
ΔZ=H*H*δp/(f*B) (2)
ここで、δpは撮影部110の画素分解能またはスキャナの読み取り分解能、fは焦点距離で、使用する撮影部110により既知である。基線長Bは、撮影した画像の撮影位置測定部120から計測された位置と、次に撮影する撮影位置測定部120の位置から算出される。撮影距離Hは、撮影する箇所に基準点もしくは3Dモデルがあれば撮影位置測定部120の位置と、基準点もしくは3Dモデルの位置から算出することができる。もし基準点もしくは3Dモデルが写っていないときは、概略値を入力する。上式で用いるパラメータである分解能δp、焦点距離f、基線長B、撮影距離Hから、現在撮影しようとしているステレオモデルの計測後の概略精度ΔXY、ΔZが算出される。
(1)航空写真解析によるベース作成
図10は、本出願人の本社登記地を含む、東京板橋区周辺約4km四方が撮影されている国土地理院提供の航空写真である。撮影カメラは、いわゆる一般の航空写真撮影用カメラが利用可能である。焦点距離、画角などは、撮影に必要なものが適宜選択される。
図12は、対象物上空からのモデリングにパワードグライダーから撮影部110により撮影した画像である。図13は、パワードパラグライダー(エンジン付きのパラグライダー)による写真撮影の説明図である。パワードパラグライダーは、航空機ではないため、高度規制等の制約が少なく、安価で安全な撮影ができる特徴がある。パワードグライダーの他に、ヘリコプター、気球、大縮尺な航空写真撮影可能なセスナ機なども利用することが可能である。撮影に使用した撮影カメラには、民生用のデジタルカメラが利用できる。。
図15は、撮影部110により対象物に関して補充すべき撮影方向から撮影している様子と、追加撮影画像を示している。このとき、撮影ガイディングシステムの表示画面は、例えば図7に示すようになっている。モニター画像表示部150に、対象物に関して補充すべき撮影方向からの画像が表示されている。対象物であるビルの一部壁面に関しては、航空写真の制約により撮影されていない方向があるが、補充すべき撮影方向から撮影することで、欠けていた壁面の画像情報が、精密な基準点情報と共に得られる。
110 撮影部
120 撮影位置測定部
130 画像データ記憶部
150 モニター画像表示部
160、165 モデル表示部
170 測定条件表示部
180 撮影位置指示部
190 ファインダー画像表示部
210 モデル形成部
220 撮影条件測定部
230 基準点表示位置演算部
Claims (14)
- 撮影部と;
前記撮影部の撮影位置情報を取得する撮影位置測定部と;
位置既知点を有する対象物の複数の画像データを記憶する画像データ記憶部と;
前記画像データ記憶部に記憶された画像データを用いて、前記対象物の三次元モデルを形成するモデル形成部と;
前記モデル形成部で形成された前記対象物の三次元モデルに関して、前記画像データ記憶部に記憶された画像データと、前記撮影位置測定部で得られる撮影位置情報に基づいて、当該撮影部の撮影位置から視認される前記対象物の三次元モデル画像を表示するモデル表示部と;
を備える撮影装置。 - さらに、撮影位置情報と共に前記画像データ記憶部に記憶された第1の撮影画像と、前記モデル表示部に表示される第2の撮影画像とを用いて、前記モデル形成部において前記対象物の三次元モデルを形成すると共に;
前記第1及び第2の撮影画像に関する撮影位置情報から、前記対象物の三次元測定をする場合の測定精度、基線、撮影位置、撮影角度、撮影部間隔の少なくとも一つを求める撮影条件測定部を備える請求項1記載の撮影装置。 - 対象物を撮影する撮影部と;
前記撮影部の撮影位置を指定する撮影位置指示部と;
位置既知点を有する対象物の複数の画像データを記憶する画像データ記憶部と;
前記画像データ記憶部に記憶された画像データを用いて、前記対象物の三次元モデルを形成するモデル形成部と;
前記モデル形成部で形成された前記対象物の三次元モデルに関して、前記画像データ記憶部に記憶された画像データと、前記撮影位置指示部で指定された撮影位置に基づいて、当該撮影部の指定撮影位置から視認される前記対象物の三次元モデル画像を表示するモデル表示部と;
を備える撮影装置。 - さらに、前記撮影部の撮影位置情報を取得する撮影位置測定部を有し;
撮影位置情報と共に前記画像データ記憶部に記憶された第1の撮影画像と、前記モデル表示部に表示される第2の撮影画像とを用いて、前記モデル形成部において前記対象物の三次元モデルを形成すると共に;
前記第1及び第2の撮影画像に対する撮影位置情報から、前記対象物の三次元測定をする場合の測定精度、基線、撮影位置、撮影角度、撮影部間隔の少なくとも一つを求める撮影条件測定部を備える請求項3記載の撮影装置。 - 前記画像データ記憶部には、前記撮影部以外の撮影機器で撮影された少なくとも一組のステレオ画像であって、前記モデル形成部において当該ステレオ画像を用いて前記対象物の三次元モデルが形成可能な当該ステレオ画像が記憶される請求項1乃至請求項4の何れか1項に記載の撮影装置。
- 前記画像データ記憶部に記憶されている画像は、前記撮影部以外の撮影機器で撮影された、ステレオ航空写真、ステレオの小縮尺写真、ステレオの低解像度画像、広域撮影画像の少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項1乃至請求項5の何れか1項に記載の撮影装置。
- 前記撮影部で撮影された画像データに、前記対象物画像に重畳して前記対象物の位置既知点を表示することが可能な状態で、前記画像データ記憶部に記憶されるように構成され;
しかして、前記画像データ記憶部に記憶された前記対象物画像が、前記モデル形成部において前記対象物の三次元モデルを形成するための画像として用いることができる請求項1乃至請求項6の何れか1項に記載の撮影装置。 - 前記撮影部は、撮影位置情報と共に前記画像データ記憶部に記憶される第1の撮影画像と、前記対象物画像に関して当該第1の撮影画像と重複領域を有する状態で撮影される第2の撮影とを撮影し;
前記画像データ記憶部は、第1の撮影画像と第2の撮影画像を逐次記憶するように構成される請求項1乃至請求項7の何れか1項に記載の撮影装置。 - 前記撮影部は、視野に含まれている対象物を異なる撮影位置で逐次撮影すると共に;
さらに、当該逐次撮影された対象物の画像データに基づく対象物画像を表示するモニター画像表示部を有する請求項1乃至請求項8の何れか1項に記載の撮影装置。 - さらに、前記モニター画像表示部に、前記逐次撮影された対象物の画像データに重畳させて、基準点又はパスポイントの少なくとも一方を表示する基準点表示位置演算部を備える請求項9記載の撮影装置。
- さらに、撮影条件測定部で測定された撮影条件を表示する測定条件表示部を有する請求項2又は請求項4に記載の撮影装置。
- 対象物を撮影する撮影部と;
前記撮影部が撮影する対象物を表示するファインダー画像表示部と;
位置既知点を有する前記対象物の複数の画像データを記憶する画像データ記憶部と;
前記画像データ記憶部に記憶された画像データを用いて、前記対象物の基準点データ又は三次元モデルを形成するデータ形成部と;
を備え、前記ファインダー画像表示部は、前記基準点データ又は三次元モデルを前記対象物画像上に、表示するように構成されている撮影装置。 - 撮影部により対象物を撮影する際の撮影位置情報を取得し;
位置既知点を有する前記対象物の複数の画像データを記憶する画像データ記憶部に記憶された画像データを用いて、前記対象物の三次元モデルを形成し;
前記対象物の三次元モデルに関して、前記画像データ記憶部に記憶された画像データと、前記撮影位置情報に基づいて、当該撮影部の撮影位置から視認される前記対象物の三次元モデル画像を表示する;
各工程をコンピュータに実行させる撮影方法。 - 撮影部により対象物を撮影する際の撮影位置として指定された情報を入力し;
位置既知点を有する前記対象物の複数の画像データを記憶する画像データ記憶部に記憶された画像データを用いて、前記対象物の三次元モデルを形成し;
前記対象物の三次元モデルに関して、前記画像データ記憶部に記憶された画像データと、前記指定された撮影位置に基づいて、当該撮影部の指定撮影位置から視認される前記対象物の三次元モデル画像を表示する;
各工程をコンピュータに実行させる撮影方法。
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