JP2005520350A - ウエハマッピング装置及び方法 - Google Patents
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Abstract
ウエハマッピングシステム(100)は、ウエハを収容するキャリアのイメージを、カメラ(101)を用いて取得する。取得されたイメージは、ピクセルの行及び列として記憶される。キャリア(201)内のウエハの存否及び数は、イメージの列に於けるピクセルの強度の変化を観測することにより判定することができる。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は半導体製造装置に関し、特に半導体ウエハをマッピングするためのシステム及び方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
半導体ウエハを電子デバイスにするための処理に於いて半導体製造装置が用いられる。このような装置に於いては、通常、ウエハがキャリアに収容される。ウエハは、キャリア中にある間に、処理されるべきウエハの数や、キャリア中の各ウエハのスロット位置を決定するためにマッピングされる。ウエハマッピングにより、半導体製造装置は、処理済みのウエハを、それが元々占めていたスロット位置に戻すことができる。装置を操作する者は、ウエハを区別するためにスロット位置に依存することから、ウエハをキャリアに於ける元のスロット位置に戻すことは重要である。キャリア内に収容されたウエハの数を知ることもやはり重要である。半導体製造装置は、それによって、キャリア内のすべてのウエハが処理された時に、装置を操作する者に対して警告を発したり、キャリアをロードロックから排出することができるからである。
【0003】
ウエハマッピングはレーザビームを用いて行われている。通常、キャリアは垂直方向に移動し、水平方向を向くレーザビームの光路を横切る。コンピュータは、ウエハがいつまた何回ビームを遮断したかを検知する。コンピュータは、キャリアのスロット間の距離を与えられることにより、ウエハの数及びキャリア内の各ウエハの位置を判定することができる。キャリア内の各ウエハは運動し、ビームを遮断することから、ウエハマッピングのためにレーザビームを用いることは多少の時間を有する作業となる。しかも、一枚のウエハで2つのスロット位置を占めるようなクロススロットウエハを検出することは、ビームが限られた領域をカバーし得るのみであることから、レーザビームを用いて行うことは困難である。
【0004】
【発明の要約】
本発明は、キャリアその他の容器内のウエハあるいはウエハ状の物体をマッピングするための方法及び装置を提供するものである。ある実施例に於いては、ウエハを収容するキャリアのイメージが、例えばビデオカメラを用いて取得される。イメージはデジタル化され、ピクセルのアレイ(行及び列)としてコンピュータ内に記憶され、各ピクセルはイメージの各点をあらわす。イメージの1つの列内のすべてのピクセルの強度の値を次に抽出する。対照的な背景の前にウエハが置かれていることにより、取得されたイメージのピクセルに強度上の差が現れることから、このようなピクセルの強度の変動を求めることによりウエハの存在を判定することができる。クロススロットウエハも、イメージの2つの列中のすべてのピクセルの強度を抽出することにより同様に検出することができる。ウエハがクロススロットでない場合には、ウエハに対応するピクセル強度の変化は、どの列が分析中であるかに関わらずイメージの同一の行に現れる。しかしながら、クロススロットウエハのピクセル強度の変化は、イメージの列に依存する。キャリア中の2つのスロットを占めるクロススロットウエハはスロットの面に対してある角度をなし、イメージの複数の異なる列を、異なる行に於いて横切ることになるからである。
【0005】
本発明は、キャリア中のウエハの数及び位置を判定するためにキャリアの1つのイメージを取得するのみでよい。これにより、可動部を最小限とした高速のウエハマッピングシステムを実現可能とする。これは、キャリア内の各ウエハを上下に移動させてレーザビームを遮断するような従来技術に基づく手法とは大きく異なっている。取得された単一のイメージはまた、クロススロットウエハを検出するためにも利用することができる。これは、レーザビームの手法を用いた場合には複雑であってしかも複数のセンサーを必要とするものであった。
【0006】
本発明の他の用途、利点及び変形例は、以下の記載及び添付の図面を参照にすることにより当業者に自ずと明らかになろう。
【0007】
【発明の詳細な説明】
本発明は、キャリアまたはコンテナに収容された半導体ウエハ及びウエハ状の物体を検出するための方法及び装置を提供する。この発明は、半導体デバイス、ハードディスク及び液晶デバイスを製造することをはじめとして様々な用途に適用することができる。例えば、本発明は、エッチング、成膜、化学的−機械的平坦化及び高速熱処理システムに於いて用いることができる。
【0008】
図1Aは、本発明に基づくウエハマッピングシステム100のダイヤグラム図である。図1Aに於いて、キャリア102に収容されたウエハ103のイメージをカメラ101により取得する。キャリア102は、固定されたあるいは移動可能はキャリアからなるものであってよい。本実施例に於いては、カメラ101は、California州Fremont所在のLogitech Corporationにより販売されているQuickcam(登録商標)ホームカメラからなる。カメラ101は、ビデオカメラ、フィルムカメラ、あるいはデジタルカメラ等任意の従来形式のカメラからなるものであってよい。カメラ101は、キャリア102内のすべてのウエハを含む視野を有するように配置される。システム100は、暗い環境に於いて用いられた場合には、照明のための光源104を有する。カメラ101により取得されたイメージはコンピュータ105に送られ、さらなるイメージ処理に付される。Quickcam(登録商標)を用いた場合、カメラ101の出力は、デジタルイメージからなり、このデータは図示されないUSBを介してコンピュータ105に送られる。それ以外の場合として、カメラ101を用いて取得されたイメージは、従来形式のデジタイザーによりデジタル化され、その後コンピュータ105により処理されることができる。
【0009】
システム100は、ウエハマッピングが望まれる半導体製造装置150(図1B)の任意の位置に配置することができる。図1Bに示されるように、システム100のカメラ101は、上下に配置されたリアクタ111A及び111Bの間に取り付けることができる。カメラ101は、トランスファーチャンバ108の覗き孔110からキャリア102のイメージを取得する。覗き孔110は、石英その他の透明な材料からなり、キャリア102を収容するロードロック106に対向して設けられる。キャリア102のイメージは、ロボット112が低い位置を占める間にカメラ101を用いて取得される。カメラ101は、図1Cに示されるようにロードロック106の後側の覗き孔107を介してキャリア102のイメージを取得するように配置することもできる。図1B及び1Cは、半導体製造装置に於いて、どのようにカメラ101を配置し得るかを例示的に示すものでって、本発明はそれに限定されない。例えばカメラ101は、キャリア102に対して対向する位置や、それに対してある距離をおいた位置に取り付ける必要は必ずしもない。一旦、イメージを取得すれば、既存のイメージ処理手法を用いて、様々なカメラの配置に対応して、本発明に基づくウエハマッピングを行うことができるからである。すなわち取得されたイメージの特定の部分をデジタル的にチルトあるいはズームすることができるからである。
【0010】
或る実施例に於いては、デジタルイメージはビットマップとして記憶される。ビットマップは既に知られた技術である。一般に、ビットマップは、ピクセルのアレイと考えることができ、各ピクセルはデジタル化されたイメージの一点を表す。ビットマップの解像度を知ることにより、ビットマップの各列に於けるピクセルの数及び各行に於けるピクセルの数を知ることができる。例えば、640×480のビットマップは、480のピクセルの行及び640のピクセルの列を有する。本明細書に於いては、ビットマップの行1及び列1が、イメージの左上隅を占めるように定められている。表Aは、ビットマップの1つの列に於けるすべてのピクセルの赤、緑及び青の強度値を抽出するためのC++プログラム言語のリストである。表Aに於いて、取得されたイメージのビットマップファイルwafer0.bmp(表Aの第83行)が処理のために開かれる。ビットマップファイルwafer0.bmpの選択された列(表Aの第96行)の各ピクセルは抽出され、赤、緑及び青(RGB)の強度のユニットに変換される(表Aの第110−115行)。選択された列のすべてのピクセルの得られた強度値は、一時データファイルtest.dat(表Aの第101、119−120行)に書き込まれる。このファイルtest.datは、スプレッドシートその他のアプリケーションプログラムにロードされ、更なる処理を受ける。本発明は、任意のピクセルあるいはイメージフォーマットを用いて実施することができる。例えば、選択された列の各ピクセルを、いわゆるHSVフォーマットに変換することもできる。さらに、ピクセルのユニット値(強度値)は、ウエハとその背景との間のコントラストを改善するために尺度変換したり、正規化することもできる。
【0011】
表Bは、図2のイメージ200の1つの列を表すライン270に添うピクセルのRGB強度値を示す(スプレッドシートフォーマットの)表である。表Bの強度値は、上記したようなデータファイルtest.datからインポートされる。表BのR・G・B各列の下に記入されている数値は、図2のライン270に添う各ピクセルの赤・緑・青の強度値を示している。赤、緑及び青のユニットは、強度をあらわす任意のユニットからなるものであってよく、特定の用途に応じて尺度変換あるいは正規化されたものであってよい。列SUMの下の数値は、特定のピクセルの赤、緑及び青の強度の全体の値を示す。例えば、表Bに於ける数値の第1の行(行1)は、以下のことを示している。即ち、イメージ200の第1の行(行1)に於いて、ライン270上のピクセルは、赤を173ユニット、緑を174ユニット及び青を173ユニット有し、全強度(SUM)として(173+174+173=)520ユニットを有していることを表している。図3は、イメージ200のライン270に添う各ピクセルの行位置に対する全強度のプロット300を示す。
【0012】
図2に示されるように、イメージ200は、キャリア201のイメージである。キャリア201は、25個のスロット210〜234を有する25スロットウエハキャリアからなる。スロット210はウエハ250を有し、スロット211はウエハ251を有し、スロット212はウエハ252を有するという具合になっている。スロット226〜232はウエハを有していない。キャリア201を図3のプロット300に対比すると、キャリア201内の各ウエハは、対応するピクセルピーク強度を有することがわかる。ウエハ250は、プロット300に於けるピーク301に対応し、ウエハ251はプロット300に於けるピーク302に対応するといった具合である。これは、対照的な背景に置かれたウエハが、ピクセルの強度の変化をひきおこすからである。このように、ウエハが存在しあるいは存在しないことは、ピーク強度を見ることにより判定することができる。ピーク強度は、閾値を設けるなど、従来から知られた信号処理手法を用いることにより検出することができる。例えば、図3のプロット300に於いて、閾値である600ユニットを超える全強度値を有するピクセルは、ピークの存在を表し、従ってキャリア内にウエハが存在することを示している。
【0013】
バックグラウンドノイズを識別し、特定の用途に於ける、ピッチとして知られるスロット間の間隔を判定するために較正(キャリブレーション)が行われる。すべてのスロットにウエハが配置されたキャリア(フル)及び部分的にウエハが配置されたキャリア(部分的にフル)のイメージを取得し、分析することによりキャリブレーションが行われる。例えば、フルのキャリアのイメージを取得することにより、スロット間のピクセルの行の数を判定することができる。図3のプロット300に於いて、図2のスロット210のウエハ250に対応するピーク301が、概ね行16に於いて発生する。従って、行16に先行する行は、図2のハンドル271等のようなバックグラウンドノイズを表しており、ウエハマッピングシステムにより無視することができる。スロット210、すなわちキャリア201の一番上のスロットに対応する行は、バックグラウンドノイズに対応する行の直後に現れる。プロット300に於いて、隣接するスロットに於けるウエハに対応するピーク値は、約18行ごとに現れる。例えば、スロット211は、スロット210から18行離れており、スロット212は、スロット210から約36行離れているといった具合である。このように、スロット間には約18の行が存在する。上記した情報を用いて、図3の行449及び467に於けるピーク317及び318に対応する図2のスロット233、234に於けるウエハ266、267を検出することができる。行315と行445との間にピークがないことは、スロット226からスロット232にウエハが存在しないことを表している。
【0014】
用いられた特定のウエハマッピングシステム及びそのセットアップ方法によっては、全強度の代わりに、ピクセルの赤、緑或いは青の強度値を用いることもできる。HSVフォーマット等のイメージを表す他のフォーマット及び白黒カメラからの強度情報を用いることもできる。例えば、ピークの検出は、目視を含む任意の従来から知られた信号処理手法により検出することができる。本発明は、ピーク強度を検出するものとして説明したが、ウエハの特徴を表すものとして識別可能な他のイメージ信号要素を用いることもできる。
【0015】
イメージの2つの行に於けるピクセルの強度値を得ることにより、キャリアに於けるクロススロットウエハ(2つのスロットを占めるウエハ)の存在を検出することができる。図4に於いて、ライン495及びライン490は、イメージ400の2つの列を表す。イメージ400はスロット410〜434を有する25スロットキャリアからなるキャリア401のイメージを表す。キャリア401は、ウエハ450〜467を有し、その内ウエハ458及び462がクロススロットである。表Cは、ライン490に沿うピクセルの赤強度(R)、緑強度(G)、青強度(B)及び全強度(SUM)を表す表である。図5に示されたプロット500は、ライン490に沿う各ピクセルの行位置に対する全強度をプロットしたものである。表Cは、ライン495に沿うピクセルの赤強度(R)、緑強度(G)、青強度(B)及び全強度(SUM)をも示している。ライン495に沿う各ピクセルの行位置に対する全強度をプロットしたものが、図6にプロット600として示されている。キャリア401のスロット間のピクセルの行の数を知り、ピーク強度を検出ことにより、特定のスロットに於けるウエハの存在あるいは存在しないことを上記したように判定することができる。表1は、キャリア401に於けるウエハとプロット500及び600に於けるピークとの対応を示している。
【表1】
【0016】
図4のイメージ400に於けるライン490とライン495とに沿うピクセルの全強度値を用いて、ピーク値が発生する行を比較することによりクロススロットウエハを検出することができる。プロット600にプロット500を重ね合わせた図7に示されているように、クロススロットでないウエハに対応するピークは概ね同じ行に現れる。しかしながら、クロススロットウエハの場合には、ピークは異なる行に発生する。クロススロットウエハ458に対応するピーク509はプロット500の行178に於いて発生し、同じウエハ458に対するピーク609はプロット600に於ける行183に発生する。同様に、クロススロットウエハ462については、ピーク513がプロット500に於ける行308に発生し、ピーク613がプロット600に於ける行303に発生する。このように、クロススロットウエハは、同一のウエハについてのピークの行位置のシフトを見出すことにより判定することができる。これらのシフトは、ピーク行位置を直接比較することを含む様々な従来から知られた方法により検出することができる。従来形式の信号処理手法を用いることもできる。
【0017】
本発明は、イメージ取得及び処理手法を用いるものであることから、最小限の可動部分を用いた高速のウエハマッピングシステムを提供することができる。これは、キャリアが上下に動いてレーザビームを遮断するような従来技術のウエハマッピングシステムとは際立った対照をなしている。本発明は、従来のレーザビーム式手法を用いた場合には、複雑であってかつ複数のセンサーを必要とするようなクロススロットウエハの検出にも用いることができる。ウエハマッピングカメラの出力をディスプレイに供給することにより、オペレータはキャリア内のウエハの状態を遠隔的に監視することができる。
【0018】
上記した本発明の説明は単に例示のためであって、本発明を何ら限定するものではない。本発明は添付の請求の範囲により規定される。
【図面の簡単な説明】
【図1A】
本発明に基づくウエハマッピングシステムのダイヤグラム図である。
【図1B】
図1Aに示されたウエハマッピングシステムの取り付け位置の例を示すダイヤグラム図である。
【図1C】
図1Aに示されたウエハマッピングシステムの取り付け位置の例を示すダイヤグラム図である。
【図2】
本発明に基づきマッピングされたウエハキャリアのイメージを示す。
【図3】
図2に示されたイメージの一つの列に於けるピクセルの行位置に対するイメージ強度をプロットしたグラフである。
【図4】
クロススロットウエハを含むウエハキャリアのイメージを示す。
【図5】
図4に示されたイメージの1つの列に於けるピクセルの行位置に対するイメージ全強度をプロットしたグラフである。
【図6】
図4に示されたイメージの別の列に於けるピクセルの行位置に対する全強度をプロットしたグラフである。
【図7】
図6に示されたプロットに対して図5に示されたプロットを重ね合わせたグラフである。
【表2】 【表3】 【表4】 【表5】 【表6】 【表7】 【表8】 【表9】 【表10】 【表11】 【表12】 【表13】 【表14】 【表15】 【表16】 【表17】 【表18】 【表19】 【表20】 【表21】 【表22】 【表23】
【発明の属する技術分野】
本発明は半導体製造装置に関し、特に半導体ウエハをマッピングするためのシステム及び方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
半導体ウエハを電子デバイスにするための処理に於いて半導体製造装置が用いられる。このような装置に於いては、通常、ウエハがキャリアに収容される。ウエハは、キャリア中にある間に、処理されるべきウエハの数や、キャリア中の各ウエハのスロット位置を決定するためにマッピングされる。ウエハマッピングにより、半導体製造装置は、処理済みのウエハを、それが元々占めていたスロット位置に戻すことができる。装置を操作する者は、ウエハを区別するためにスロット位置に依存することから、ウエハをキャリアに於ける元のスロット位置に戻すことは重要である。キャリア内に収容されたウエハの数を知ることもやはり重要である。半導体製造装置は、それによって、キャリア内のすべてのウエハが処理された時に、装置を操作する者に対して警告を発したり、キャリアをロードロックから排出することができるからである。
【0003】
ウエハマッピングはレーザビームを用いて行われている。通常、キャリアは垂直方向に移動し、水平方向を向くレーザビームの光路を横切る。コンピュータは、ウエハがいつまた何回ビームを遮断したかを検知する。コンピュータは、キャリアのスロット間の距離を与えられることにより、ウエハの数及びキャリア内の各ウエハの位置を判定することができる。キャリア内の各ウエハは運動し、ビームを遮断することから、ウエハマッピングのためにレーザビームを用いることは多少の時間を有する作業となる。しかも、一枚のウエハで2つのスロット位置を占めるようなクロススロットウエハを検出することは、ビームが限られた領域をカバーし得るのみであることから、レーザビームを用いて行うことは困難である。
【0004】
【発明の要約】
本発明は、キャリアその他の容器内のウエハあるいはウエハ状の物体をマッピングするための方法及び装置を提供するものである。ある実施例に於いては、ウエハを収容するキャリアのイメージが、例えばビデオカメラを用いて取得される。イメージはデジタル化され、ピクセルのアレイ(行及び列)としてコンピュータ内に記憶され、各ピクセルはイメージの各点をあらわす。イメージの1つの列内のすべてのピクセルの強度の値を次に抽出する。対照的な背景の前にウエハが置かれていることにより、取得されたイメージのピクセルに強度上の差が現れることから、このようなピクセルの強度の変動を求めることによりウエハの存在を判定することができる。クロススロットウエハも、イメージの2つの列中のすべてのピクセルの強度を抽出することにより同様に検出することができる。ウエハがクロススロットでない場合には、ウエハに対応するピクセル強度の変化は、どの列が分析中であるかに関わらずイメージの同一の行に現れる。しかしながら、クロススロットウエハのピクセル強度の変化は、イメージの列に依存する。キャリア中の2つのスロットを占めるクロススロットウエハはスロットの面に対してある角度をなし、イメージの複数の異なる列を、異なる行に於いて横切ることになるからである。
【0005】
本発明は、キャリア中のウエハの数及び位置を判定するためにキャリアの1つのイメージを取得するのみでよい。これにより、可動部を最小限とした高速のウエハマッピングシステムを実現可能とする。これは、キャリア内の各ウエハを上下に移動させてレーザビームを遮断するような従来技術に基づく手法とは大きく異なっている。取得された単一のイメージはまた、クロススロットウエハを検出するためにも利用することができる。これは、レーザビームの手法を用いた場合には複雑であってしかも複数のセンサーを必要とするものであった。
【0006】
本発明の他の用途、利点及び変形例は、以下の記載及び添付の図面を参照にすることにより当業者に自ずと明らかになろう。
【0007】
【発明の詳細な説明】
本発明は、キャリアまたはコンテナに収容された半導体ウエハ及びウエハ状の物体を検出するための方法及び装置を提供する。この発明は、半導体デバイス、ハードディスク及び液晶デバイスを製造することをはじめとして様々な用途に適用することができる。例えば、本発明は、エッチング、成膜、化学的−機械的平坦化及び高速熱処理システムに於いて用いることができる。
【0008】
図1Aは、本発明に基づくウエハマッピングシステム100のダイヤグラム図である。図1Aに於いて、キャリア102に収容されたウエハ103のイメージをカメラ101により取得する。キャリア102は、固定されたあるいは移動可能はキャリアからなるものであってよい。本実施例に於いては、カメラ101は、California州Fremont所在のLogitech Corporationにより販売されているQuickcam(登録商標)ホームカメラからなる。カメラ101は、ビデオカメラ、フィルムカメラ、あるいはデジタルカメラ等任意の従来形式のカメラからなるものであってよい。カメラ101は、キャリア102内のすべてのウエハを含む視野を有するように配置される。システム100は、暗い環境に於いて用いられた場合には、照明のための光源104を有する。カメラ101により取得されたイメージはコンピュータ105に送られ、さらなるイメージ処理に付される。Quickcam(登録商標)を用いた場合、カメラ101の出力は、デジタルイメージからなり、このデータは図示されないUSBを介してコンピュータ105に送られる。それ以外の場合として、カメラ101を用いて取得されたイメージは、従来形式のデジタイザーによりデジタル化され、その後コンピュータ105により処理されることができる。
【0009】
システム100は、ウエハマッピングが望まれる半導体製造装置150(図1B)の任意の位置に配置することができる。図1Bに示されるように、システム100のカメラ101は、上下に配置されたリアクタ111A及び111Bの間に取り付けることができる。カメラ101は、トランスファーチャンバ108の覗き孔110からキャリア102のイメージを取得する。覗き孔110は、石英その他の透明な材料からなり、キャリア102を収容するロードロック106に対向して設けられる。キャリア102のイメージは、ロボット112が低い位置を占める間にカメラ101を用いて取得される。カメラ101は、図1Cに示されるようにロードロック106の後側の覗き孔107を介してキャリア102のイメージを取得するように配置することもできる。図1B及び1Cは、半導体製造装置に於いて、どのようにカメラ101を配置し得るかを例示的に示すものでって、本発明はそれに限定されない。例えばカメラ101は、キャリア102に対して対向する位置や、それに対してある距離をおいた位置に取り付ける必要は必ずしもない。一旦、イメージを取得すれば、既存のイメージ処理手法を用いて、様々なカメラの配置に対応して、本発明に基づくウエハマッピングを行うことができるからである。すなわち取得されたイメージの特定の部分をデジタル的にチルトあるいはズームすることができるからである。
【0010】
或る実施例に於いては、デジタルイメージはビットマップとして記憶される。ビットマップは既に知られた技術である。一般に、ビットマップは、ピクセルのアレイと考えることができ、各ピクセルはデジタル化されたイメージの一点を表す。ビットマップの解像度を知ることにより、ビットマップの各列に於けるピクセルの数及び各行に於けるピクセルの数を知ることができる。例えば、640×480のビットマップは、480のピクセルの行及び640のピクセルの列を有する。本明細書に於いては、ビットマップの行1及び列1が、イメージの左上隅を占めるように定められている。表Aは、ビットマップの1つの列に於けるすべてのピクセルの赤、緑及び青の強度値を抽出するためのC++プログラム言語のリストである。表Aに於いて、取得されたイメージのビットマップファイルwafer0.bmp(表Aの第83行)が処理のために開かれる。ビットマップファイルwafer0.bmpの選択された列(表Aの第96行)の各ピクセルは抽出され、赤、緑及び青(RGB)の強度のユニットに変換される(表Aの第110−115行)。選択された列のすべてのピクセルの得られた強度値は、一時データファイルtest.dat(表Aの第101、119−120行)に書き込まれる。このファイルtest.datは、スプレッドシートその他のアプリケーションプログラムにロードされ、更なる処理を受ける。本発明は、任意のピクセルあるいはイメージフォーマットを用いて実施することができる。例えば、選択された列の各ピクセルを、いわゆるHSVフォーマットに変換することもできる。さらに、ピクセルのユニット値(強度値)は、ウエハとその背景との間のコントラストを改善するために尺度変換したり、正規化することもできる。
【0011】
表Bは、図2のイメージ200の1つの列を表すライン270に添うピクセルのRGB強度値を示す(スプレッドシートフォーマットの)表である。表Bの強度値は、上記したようなデータファイルtest.datからインポートされる。表BのR・G・B各列の下に記入されている数値は、図2のライン270に添う各ピクセルの赤・緑・青の強度値を示している。赤、緑及び青のユニットは、強度をあらわす任意のユニットからなるものであってよく、特定の用途に応じて尺度変換あるいは正規化されたものであってよい。列SUMの下の数値は、特定のピクセルの赤、緑及び青の強度の全体の値を示す。例えば、表Bに於ける数値の第1の行(行1)は、以下のことを示している。即ち、イメージ200の第1の行(行1)に於いて、ライン270上のピクセルは、赤を173ユニット、緑を174ユニット及び青を173ユニット有し、全強度(SUM)として(173+174+173=)520ユニットを有していることを表している。図3は、イメージ200のライン270に添う各ピクセルの行位置に対する全強度のプロット300を示す。
【0012】
図2に示されるように、イメージ200は、キャリア201のイメージである。キャリア201は、25個のスロット210〜234を有する25スロットウエハキャリアからなる。スロット210はウエハ250を有し、スロット211はウエハ251を有し、スロット212はウエハ252を有するという具合になっている。スロット226〜232はウエハを有していない。キャリア201を図3のプロット300に対比すると、キャリア201内の各ウエハは、対応するピクセルピーク強度を有することがわかる。ウエハ250は、プロット300に於けるピーク301に対応し、ウエハ251はプロット300に於けるピーク302に対応するといった具合である。これは、対照的な背景に置かれたウエハが、ピクセルの強度の変化をひきおこすからである。このように、ウエハが存在しあるいは存在しないことは、ピーク強度を見ることにより判定することができる。ピーク強度は、閾値を設けるなど、従来から知られた信号処理手法を用いることにより検出することができる。例えば、図3のプロット300に於いて、閾値である600ユニットを超える全強度値を有するピクセルは、ピークの存在を表し、従ってキャリア内にウエハが存在することを示している。
【0013】
バックグラウンドノイズを識別し、特定の用途に於ける、ピッチとして知られるスロット間の間隔を判定するために較正(キャリブレーション)が行われる。すべてのスロットにウエハが配置されたキャリア(フル)及び部分的にウエハが配置されたキャリア(部分的にフル)のイメージを取得し、分析することによりキャリブレーションが行われる。例えば、フルのキャリアのイメージを取得することにより、スロット間のピクセルの行の数を判定することができる。図3のプロット300に於いて、図2のスロット210のウエハ250に対応するピーク301が、概ね行16に於いて発生する。従って、行16に先行する行は、図2のハンドル271等のようなバックグラウンドノイズを表しており、ウエハマッピングシステムにより無視することができる。スロット210、すなわちキャリア201の一番上のスロットに対応する行は、バックグラウンドノイズに対応する行の直後に現れる。プロット300に於いて、隣接するスロットに於けるウエハに対応するピーク値は、約18行ごとに現れる。例えば、スロット211は、スロット210から18行離れており、スロット212は、スロット210から約36行離れているといった具合である。このように、スロット間には約18の行が存在する。上記した情報を用いて、図3の行449及び467に於けるピーク317及び318に対応する図2のスロット233、234に於けるウエハ266、267を検出することができる。行315と行445との間にピークがないことは、スロット226からスロット232にウエハが存在しないことを表している。
【0014】
用いられた特定のウエハマッピングシステム及びそのセットアップ方法によっては、全強度の代わりに、ピクセルの赤、緑或いは青の強度値を用いることもできる。HSVフォーマット等のイメージを表す他のフォーマット及び白黒カメラからの強度情報を用いることもできる。例えば、ピークの検出は、目視を含む任意の従来から知られた信号処理手法により検出することができる。本発明は、ピーク強度を検出するものとして説明したが、ウエハの特徴を表すものとして識別可能な他のイメージ信号要素を用いることもできる。
【0015】
イメージの2つの行に於けるピクセルの強度値を得ることにより、キャリアに於けるクロススロットウエハ(2つのスロットを占めるウエハ)の存在を検出することができる。図4に於いて、ライン495及びライン490は、イメージ400の2つの列を表す。イメージ400はスロット410〜434を有する25スロットキャリアからなるキャリア401のイメージを表す。キャリア401は、ウエハ450〜467を有し、その内ウエハ458及び462がクロススロットである。表Cは、ライン490に沿うピクセルの赤強度(R)、緑強度(G)、青強度(B)及び全強度(SUM)を表す表である。図5に示されたプロット500は、ライン490に沿う各ピクセルの行位置に対する全強度をプロットしたものである。表Cは、ライン495に沿うピクセルの赤強度(R)、緑強度(G)、青強度(B)及び全強度(SUM)をも示している。ライン495に沿う各ピクセルの行位置に対する全強度をプロットしたものが、図6にプロット600として示されている。キャリア401のスロット間のピクセルの行の数を知り、ピーク強度を検出ことにより、特定のスロットに於けるウエハの存在あるいは存在しないことを上記したように判定することができる。表1は、キャリア401に於けるウエハとプロット500及び600に於けるピークとの対応を示している。
【表1】
【0016】
図4のイメージ400に於けるライン490とライン495とに沿うピクセルの全強度値を用いて、ピーク値が発生する行を比較することによりクロススロットウエハを検出することができる。プロット600にプロット500を重ね合わせた図7に示されているように、クロススロットでないウエハに対応するピークは概ね同じ行に現れる。しかしながら、クロススロットウエハの場合には、ピークは異なる行に発生する。クロススロットウエハ458に対応するピーク509はプロット500の行178に於いて発生し、同じウエハ458に対するピーク609はプロット600に於ける行183に発生する。同様に、クロススロットウエハ462については、ピーク513がプロット500に於ける行308に発生し、ピーク613がプロット600に於ける行303に発生する。このように、クロススロットウエハは、同一のウエハについてのピークの行位置のシフトを見出すことにより判定することができる。これらのシフトは、ピーク行位置を直接比較することを含む様々な従来から知られた方法により検出することができる。従来形式の信号処理手法を用いることもできる。
【0017】
本発明は、イメージ取得及び処理手法を用いるものであることから、最小限の可動部分を用いた高速のウエハマッピングシステムを提供することができる。これは、キャリアが上下に動いてレーザビームを遮断するような従来技術のウエハマッピングシステムとは際立った対照をなしている。本発明は、従来のレーザビーム式手法を用いた場合には、複雑であってかつ複数のセンサーを必要とするようなクロススロットウエハの検出にも用いることができる。ウエハマッピングカメラの出力をディスプレイに供給することにより、オペレータはキャリア内のウエハの状態を遠隔的に監視することができる。
【0018】
上記した本発明の説明は単に例示のためであって、本発明を何ら限定するものではない。本発明は添付の請求の範囲により規定される。
【図面の簡単な説明】
【図1A】
本発明に基づくウエハマッピングシステムのダイヤグラム図である。
【図1B】
図1Aに示されたウエハマッピングシステムの取り付け位置の例を示すダイヤグラム図である。
【図1C】
図1Aに示されたウエハマッピングシステムの取り付け位置の例を示すダイヤグラム図である。
【図2】
本発明に基づきマッピングされたウエハキャリアのイメージを示す。
【図3】
図2に示されたイメージの一つの列に於けるピクセルの行位置に対するイメージ強度をプロットしたグラフである。
【図4】
クロススロットウエハを含むウエハキャリアのイメージを示す。
【図5】
図4に示されたイメージの1つの列に於けるピクセルの行位置に対するイメージ全強度をプロットしたグラフである。
【図6】
図4に示されたイメージの別の列に於けるピクセルの行位置に対する全強度をプロットしたグラフである。
【図7】
図6に示されたプロットに対して図5に示されたプロットを重ね合わせたグラフである。
【表2】 【表3】 【表4】 【表5】 【表6】 【表7】 【表8】 【表9】 【表10】 【表11】 【表12】 【表13】 【表14】 【表15】 【表16】 【表17】 【表18】 【表19】 【表20】 【表21】 【表22】 【表23】
Claims (17)
- 複数のスロットを有するキャリアに於けるウエハを検出するための方法であって、
(a)前記ウエハのイメージを取得する過程と、
(b)前記イメージの第1列のウエハの第1の特徴を検出する過程と、
(c)前記第1の特徴が前記第1列のどこに検出されたかを決定する過程とを有することを特徴とする方法。 - 前記イメージがカメラにより取得されることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記カメラがビデオカメラであることを特徴とする請求項2に記載の方法。
- 前記カメラがデジタルカメラであることを特徴とする請求項2に記載の方法。
- 前記イメージがデジタル化されたイメージであることを特徴とする請求項2に記載の方法。
- 前記第1の特徴が、前記第1列に於いてピーク強度として表現されることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記イメージの第2列に於ける前記ウエハの第2の特徴を検出する過程と、
前記第2の特徴が前記第2列のどこに検出されたかを決定する過程と、
前記第1の特徴が前記第1列のどこに検出されたかということと、前記第2の特徴が前記第2列のどこに検出されたかということとを比較する過程とを更に有することを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記第1の特徴が、前記第1列に於けるピーク強度として表現され、前記第2の特徴が前記第2列に於けるピーク強度として表現されることを特徴とする請求項7に記載の方法。
- 半導体製造装置に於けるウエハマッピング装置であって、 キャリアに収容されたウエハのイメージを取得するためのカメラと、
前記イメージ中の前記ウエハの特徴を検出するべく作動可能な、前記カメラに接続されたコンピュータとを有することを特徴とする装置。 - 光源を更に有することを特徴とする請求項9に記載の装置。
- 前記カメラがビデオカメラであることを特徴とする請求項9に記載の装置。
- 前記カメラがデジタルカメラであることを特徴とする請求項9に記載の装置。
- 前記カメラがモニタに接続されていることを特徴とする請求項9に記載の装置。
- 前記ウエハの前記特徴が、前記イメージの列中から検出されることを特徴とする請求項9に記載の装置。
- 半導体製造装置に於いて、複数のスロットを有するウエハキャリア内の半導体ウエハを検出するための方法であって、
前記半導体ウエハのイメージを取得する過程と、
前記イメージ中から前記半導体ウエハを検出する過程とを有することを特徴とする方法。 - 前記イメージ取得過程が、
前記イメージの第1列中の前記半導体ウエハの第1の特徴を検出する過程と、前記第1の特徴が前記第1列のどこに検出されたかを決定する過程とを有することを特徴とする請求項15に記載の方法。 - 前記半導体ウエハがクロススロットであるかを判定するために前記イメージを用いる過程を更に含むことを特徴とする請求項15に記載の方法。
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