JP2005343398A - 車両の駆動力制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】エンジン2の出力が、左右前輪1L、1Rに伝達されると共に、発電機7に伝達される。発電機7の発電電圧はモータ4に供給され、該モータ4の出力によって左右後輪3L、3Rが駆動される。4輪駆動での発進時における目標モータトルクを小さな特性値を規定値として設定する。実際に発進できないことを検知すると上記特性値を大きくする。
【選択図】 図1
Description
本発明は、上記のような点に着目したもので、所要の発進加速性を確保しつつ発進時のエネルギー損失を小さく抑えることを課題としている。
4輪駆動状態で発進操作をしたにも関わらず車両が発進しないことを検知する発進検知手段と、発進検知手段が車両が発進しないことを検知すると上記モータの発進時における目標モータトルクを大きな値に変更する特性値変更手段とを備えることを特徴とするものである。
なお、発進時の目標モータトルクの初期の特性(変更前の特性)を、通常想定される路面で発進アシスト可能な小さめの特性値に設定することが好ましい。
図1は、本実施形態に係る車両のシステム構成を説明する図である。
この図1に示すように、本実施形態の車両は、左右前輪1L、1Rが、エンジン2によって駆動される主駆動輪であり、左右後輪3L、3Rが、モータ4によって駆動可能な従駆動輪である。上記エンジン2の出力トルクTeは、変速機30及びディファレンスギア31を通じて左右前輪1L、1Rに伝達される。
上記変速機30は、不図示の変速制御部からのシフト命令に基づき変速操作を行う。変速制御部は、例えば車速とアクセル開度に基づく変速シフトスケジュールをテーブルなどの情報として有していて、現在の車速及びアクセル開度に基づき変速点を通過すると判定するとシフト命令を変速機30に出力する。
また、符号34はブレーキペダルであって、そのブレーキペダル34のストローク量がブレーキストロークセンサ35によって検出される。該ブレーキストロークセンサ35は、検出したブレーキストローク量を制動コントローラ36及び4WDコントローラ8に出力する。
また、符号39は、駆動モードスイッチであって、2WDと4WDとの切替指令を出力するものである。
上記発電機7は、図2に示すように、出力電圧Vを調整するための電圧調整器22(レギュレータ)を備え、4WDコントローラ8の発電機制御部8Eからの発電機制御指令値c1(デューティ比)に応じた界磁電流Ifhに調整することで、エンジン2に対する発電負荷及び発電する電圧Vが制御される。すなわち、電圧調整器22は、発電機制御部8Eから発電機制御指令c1(デューティ比)を入力し、その発電機制御指令c1に応じたデューティ比に発電機7の界磁電流Ifhを調整すると共に、発電機7の出力電圧Vを検出し4WDコントローラ8に出力する。
その発電機7が発電した電力は、電線9を介してモータ4に供給可能となっている。その電線9の途中にはジャンクションボックス10が設けられている。上記モータ4の駆動軸は、減速機11及びクラッチ12を介して後輪3L、3Rに接続可能となっている。符号13はデフを表す。
上記モータ4の駆動軸の回転数Nmを検出するモータ用回転数センサ26を備え、該モータ用回転数センサ26は、検出したモータ4の回転数信号を4WDコントローラ8に出力する。
4WDコントローラ8は、図3に示すように、目標モータトルク演算部8A、モータ制御部8B、リレー制御部8C、クラッチ制御部8D、発電機制御部8E、及び発進検知部8Fを備え、駆動モードスイッチ39が4WD状態の場合に作動する。
クラッチ制御部8Dは、上記クラッチ12の状態を制御し、4輪駆動状態と判定している間はクラッチ12を接続状態に制御する。
上記目標モータトルク演算部8Aは、余剰トルク演算部8Aa、加速アシストトルク演算部8Ab、及びモータトルク決定部8Acを備える。
すなわち、先ず、ステップS10において、車輪速センサ27FL、27FR、27RL、27RRからの信号に基づき演算した、前輪1L、1R(主駆動輪)の車輪速から後輪3L、3R(従駆動輪)の車輪速を減算することで、前輪1L、1Rの加速スリップ量であるスリップ速度ΔVFを求め、ステップS20に移行する。
前輪1L、1Rにおける左右輪速の平均値である平均前輪速VWf、及び後輪3L、3Rにおける左右輪速の平均値である平均後輪速VWrをそれぞれ算出する。次に、上記平均前輪速VWfと平均後輪速VWrとの偏差から、主駆動輪である前輪1L、1Rの加速スリップ度合を示すスリップ速度(加速スリップ量)ΔVFを、下記式により算出する。
ΔVF = VWf −VWr
一方、ステップS20において、スリップ速度ΔVFが0より大きいと判定した場合には、前輪1L、1Rが加速スリップしていると推定されるので、ステップS31に移行する。
TΔVF = K1 × ΔVF ・・・(1)
TG =K2・(V × Ia)/(K3 × Nh)
ここで、
V :発電機7の電圧
Ia:発電機7の電機子電流
Nh:発電機7の回転数
K3:効率
K2:係数
である。
Th = TG + TΔVF
次に、ステップS70では、上記発電負荷トルクThが、仕様等から定まる発電機7の最大負荷容量HQより大きいか否かを判定する。発電負荷トルクThが当該発電機7の最大負荷容量HQ以下と判定した場合には、ステップS90に移行する。一方、目標発電負荷トルクThが発電機7の最大負荷容量HQを越えている場合には、ステップS80にて、発電負荷トルクThを最大負荷容量HQに制限してステップS90に移行する。
加速アシストトルク演算部8Abは、図5に示すマップに基づき、車両速度とアクセル開度θ(運転者による加速指示量)に応じた第2目標モータトルクTm2を演算する。この第2目標モータトルクTm2は、アクセル開度θが大きい程大きく且つ、車両速度が小さい程小さい値となり、所定車両速度以上ではゼロとなるように設定される。所定車両速度とは、例えば、車両が発進状態から脱したと推定される低速の車両速度とする。
次に、モータ制御部8Bの処理について、図6を参照しつつ説明する。モータ制御部8Bは、所定サンプリング時間毎に作動し、まず、ステップS200で、目標モータトルクTmが「0」より大きいか否かを判定する。Tm>0と判定されれば、前輪1L、1Rが加速スリップしているなど4輪駆動状態(モータ駆動要求状態)であるのでので、ステップS210に移行する。また、Tm≦0と判定されれば、4輪駆動状態(モータ駆動要求状態)でないので、ステップS270に移行して発電停止(目標発電トルクV=0)の信号など2輪駆動状態の各種の信号を出力して復帰する。
次に、ステップS220では、モータ用回転数センサ21が検出したモータ4の回転数Nmを入力し、そのモータ4の回転数Nmに応じた目標モータ界磁電流Ifmを算出し、当該目標モータ界磁電流Ifmをモータ界磁電流の目標値とした後、ステップS250に移行する。なお、センサで検出された界磁電流値の目標モータ界磁電流Ifmに対する偏差に基づきフィードバック制御が行われる。
ステップS260では、上記目標電機子電流Iaに基づき、目標モータトルクとするための目標発電電圧V(=Ia×R+E:Eはモータの誘起電圧、Rは発電機とモータとの間の抵抗)を演算し出力した後に、処理を終了する。
なお、発電機制御部8Eでは、現在の発電電圧を入力しつつ、上記目標発電電圧Vとなる発電機制御指令値を演算し、電圧調整器22を介して、その発電機制御指令c1に応じた値に発電機7の界磁電流Ifhを調整することで、発電機の出力電圧を制御する。
この発進検知部8Fは、所定サンプリング時間毎に作動し、まず、ステップS510にて、変速機30のシフトが駆動レンジか否かを判定し、駆動レンジと判定した場合にはステップS520に移行し、そうでない場合つまり非駆動レンジ(パーキングやニュートラル)と判定した場合にはステップS600に移行する。
ステップS520では、加速指示量を示すアクセル開度が所定開度以上か否かを判定し、所定開度以上と判定した場合にはステップS530に移行する。所定アクセル開度未満のときにはステップS600に移行する。上記所定アクセル開度とは、車両加速の意思があると見なされるだけのアクセル開度の下限値である。
ステップS540では、パーキングブレーキPBKがオフか否かを判定し、パーキングブレーキPBKがオフであればステップS550に移行し、パーキングブレーキPBKがオンであればステップS600に移行する。
ステップS560では、カウンタFcntが所定値ΔF以上か否かを判定し、所定値ΔF以上であれば、ステップS580に移行し、所定値ΔF未満である場合にはステップS570に移行する。
ステップS580では、発進操作をしたにも拘わらず発進できないことを示すため、nst−FLGをONにして処理を終了する。
ステップS600では、カウンタFcntにゼロを代入してステップS410に移行し、ステップS610では、nst−FLGをOFFにして処理を終了する。なお、停車状態、発進操作初期の状態、所定車速での走行時には、nst−FLGはOFFとなっている。
エンジンコントローラ18では、所定のサンプリング時間毎に、入力した各信号に基づいて図8に示すような処理が行われる。
すなわち、まずステップS300にて、主駆動輪である前輪1L、1Rの加速スリップ量ΔVを求めてステップS310に移行して、その加速スリップ量ΔVが目標スリップ量Tslipを越えているか否かを判定し、目標スリップ量Tslipを越えている場合にはステップS400に移行する。一方、加速スリップ量ΔVが目標スリップ量Tslip以下の場合には、ステップS320に移行する。なお、目標スリップ量Tslipは、例えばスリップ率で10%程度に設定される。
ステップS330では、スロットル開度やエンジン回転数Neなどに基づき、現在の出力トルクTeを算出してステップS340に移行する。
ステップS340では、現在の出力トルクTeに対する目標出力トルクTeNの偏差分ΔTeを下記式に基づき出力して、ステップS350に移行する。
ΔTe =TeN − Te
また、ステップS350では、その偏差分ΔTeに応じたスロットル開度αの変化分Δαを演算し、その開度の変化分Δαに対応する開度信号を上記ステップモータ19に出力して、復帰する。なお、上述の説明では、説明を分かりやすくするために、偏差分ΔTeに対応する開度信号Δαを出力するとしているが、実際には、トルク等の変化を滑らかにするために、起動のたびに所定のトルク増加分若しくはトルク減少分ずつ変化させている。
発進時において、前輪に加速スリップが発生する前には、アクセル開度に応じた目標モータトルクに基づきモータ及び発電機が制御される。さらに、路面μが小さいためや運転者によるアクセルペダル17の踏み込み量が大きいことで、主駆動輪1L、1Rである前輪1L、1Rが加速スリップすると、加速スリップに応じた目標モータトルクが演算され、この目標モータトルクと上記アクセル開度に応じた目標モータトルクとのセレクトハイが行われ、大きい側の目標モータトルクに基づきモータ及び発電機が制御される。これによって発進時における車両の加速性が向上する。
なお、前輪が加速スリップをしている場合に、当該加速スリップ量に応じた目標モータトルクの方が、アクセル開度に応じた目標モータトルクよりも大きい場合には、加速スリップ量に応じた目標モータトルクとしているが、この場合には、前輪の路面反力限界トルクを越えた余剰トルク分相当の発電出力でモータを駆動するため車両全体でのエネルギー効率は良い。
ここで、上記深雪、砂地、穴ぼこ、シャーベット路などの走行抵抗の高い路面は、通常の走行環境で遭遇する確率かなり小さいと考えられるので、殆どの発進時は、小さな特性値の目標モータトルクが採用されて、上述のようにエネルギー損失を小さくすることが出来る。
また、上記装置構成では、発進できない場合には、目標モータトルクの特性値を常に大きな値に変更しているが、これに限定されない。運転者の操作によるアクセル開度が所定以上の場合にのみ、つまり、運転者がアクセルペダルを多めに踏み込んで明らかな発進の意図がある状態で且つ実際に発進できない場合にだけ上記特性値を大きくするようにしても良い。この場合には、運転者が本当に発進したいという意思があると推定されるときにのみモータトルクの出し渋りが解除されて、さらに発進時におけるエネルギー損失を小さくすることが出来る。
また、上記実施形態では、発進時における目標モータトルクの特性と発進後の走行中の目標モータトルクの特性を同じに設定しているが、発進時と走行時における目標モータトルクの特性を異ならせるように設定しても良い。
また、モータ4は、直流モータの替わりに交流モータであってもよい。
2 エンジン
3L、3R 後輪
4 モータ
6 ベルト
7 発電機
8 4WDコントローラ
8A 目標モータトルク演算部
8Aa 余剰トルク演算部
8Ab 加速アシストトルク演算部
8Ac モータトルク決定部
8B モータ制御部
8C リレー制御部
8D クラッチ制御部
8E 発電機制御部
8F 発進検知部
9 電線
10 ジャンクションボックス
11 減速機
12 クラッチ
14 吸気管路
15 メインスロットルバルブ
16 サブスロットルバルブ
18 エンジンコントローラ
19 ステップモータ
20 モータコントローラ
21 エンジン回転数センサ
22 電圧調整器
23 電流センサ
26 モータ用回転数センサ
27FL、27FR、27RL、27RR
車輪速センサ
30 変速機
31 ディファレンシャル・ギヤ
32 シフト位置検出手段
34 ブレーキペダル
35 ブレーキストロークセンサ
36 制動コントローラ
37FL、37FR、37RL、37RR
制動装置
39 駆動モードスイッチ
40 アクセルセンサ
Tm 目標モータトルク
Tm1 第1目標モータトルク
Tm2 第2目標モータトルク
nst−FLG 発進検知フラグ
Tslip 目標スリップ量
Ifh 発電機の界磁電流
V 発電機の電圧
Nh 発電機の回転数
Ia 目標電機子電流
Ifm 目標モータ界磁電流
E モータの誘起電圧
Nm モータの回転数(回転速度)
Th 発電機負荷トルク
Te エンジンの出力トルク
Claims (4)
- 主駆動輪を駆動する内燃機関と、その内燃機関で駆動される発電機と、4輪駆動状態では上記発電機の電力で駆動されて従駆動輪を駆動するモータとを備える車両の駆動力制御装置であって、
4輪駆動状態で発進操作をしたにも関わらず車両が発進しないことを検知する発進検知手段と、発進検知手段が車両が発進しないことを検知すると上記モータの発進時における目標モータトルクを大きな値に変更する特性値変更手段とを備えることを特徴とする車両の駆動力制御装置。 - 上記発進時における目標モータトルクは、少なくとも運転者の加速指示量に基づき決定されることを特徴とする請求項1に記載した車両の駆動力制御装置。
- 上記特性値変更手段は、上記加速指示量が所定以上の場合にのみ作動することを特徴とする請求項1又は2に記載した車両の駆動力制御装置。
- 上記発進検知手段は、発進開始から所定時間の間、従駆動輪の車輪速度若しくは車両速度が所定値以下である場合に車両が発進しないと判定することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載した車両の駆動力制御装置。
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