JP2005340799A - Electronic component mounting method and electronic component mounting equipment - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、複数の部品供給ユニットのうち任意の部品供給ユニットより部品吸着位置に関するオフセット値に基づいて吸着ノズルにより電子部品を吸着して取出し、部品認識カメラで吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像して、認識処理装置により認識処理してプリント基板上に装着する電子部品装着方法及び電子部品装着装置に関する。 According to the present invention, an electronic component is picked up and picked up by a suction nozzle based on an offset value related to a component suction position from an arbitrary component supply unit among a plurality of component supply units, and the electronic component sucked by the suction nozzle by a component recognition camera The present invention relates to an electronic component mounting method and an electronic component mounting apparatus that capture an image, perform recognition processing by a recognition processing device, and mount the image on a printed board.
部品供給ユニットより電子部品を取出してプリント基板への装着前に、部品認識カメラで吸着ノズルに吸着保持された電子部品を撮像して、認識処理装置による認識処理により得られた吸着位置ずれ情報を各部品供給ユニット別に次の吸着に反映させている(例えば、特許文献1参照)。
しかしながら、認識処理により得られた吸着位置ずれ情報が再現性があるものであれば吸着率が向上するが、再現性に乏しい場合にはなかなか吸着が一旦安定してきても外乱に対して安定しないという問題があった。 However, if the adsorption position deviation information obtained by the recognition process is reproducible, the adsorption rate is improved. However, if the reproducibility is poor, the adsorption is not stable even if the adsorption is once stabilized. There was a problem.
そこで本発明は、吸着率の向上に伴い、フィードバック率を小さくすることで、外乱に対しての反応を少なくし、吸着の一層の安定化を図ることを目的とする。 Accordingly, an object of the present invention is to reduce the feedback rate as the adsorption rate increases, thereby reducing the reaction to disturbance and further stabilizing the adsorption.
このため第1の発明は、複数の部品供給ユニットのうち任意の部品供給ユニットより部品吸着位置に関するオフセット値に基づいて吸着ノズルにより電子部品を吸着して取出し、部品認識カメラで吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像して、認識処理装置により認識処理してプリント基板上に装着する電子部品装着方法において、
運転開始後の吸着の安定化に伴いフィードバック値を減少させ、
このフィードバック値に基づき部品吸着位置に関する前記オフセット値を更新して次の当該部品供給ユニットの吸着動作の際に使用することを特徴とする。
Therefore, according to the first aspect of the present invention, an electronic component is picked up and picked up by a picking nozzle based on an offset value related to a picking-up position from an arbitrary component supply unit among a plurality of component supply units, and picked up by a picking nozzle by a component recognition camera. In the electronic component mounting method of picking up an imaged electronic component, recognizing it by the recognition processing device and mounting it on the printed circuit board,
Decrease the feedback value with the stabilization of adsorption after the start of operation,
The offset value related to the component suction position is updated based on the feedback value and used in the next suction operation of the component supply unit.
第2の発明は、複数の部品供給ユニットのうち任意の部品供給ユニットより部品吸着位置に関するオフセット値に基づいて吸着ノズルにより電子部品を吸着して取出し、部品認識カメラで吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像して、認識処理装置により認識処理してプリント基板上に装着する電子部品装着方法において、
当該部品供給ユニットの所定の吸着回数分についてプリント基板上に装着する前の電子部品の吸着ノズルに対する位置ズレ量を格納し、
この位置ズレ量の平均値を算出し、
所定の設定吸着回数に到達した場合には係数に吸着回数を掛け算して得られた値にイニシャル値を加算して一時的な係数を得、
この一時的な係数に前記平均値を掛け算してフィードバック値を算出し、
この算出されたフィードバック値を部品吸着位置に関する前記オフセット値に加算してオフセット更新して次の当該部品供給ユニットの吸着動作の際に使用することを特徴とする。
According to a second aspect of the present invention, an electronic component is picked up and picked up by a suction nozzle based on an offset value related to a component suction position from an arbitrary component supply unit among a plurality of component supply units, and is electronically picked up by the suction nozzle by a component recognition camera. In an electronic component mounting method in which a component is imaged, recognized by a recognition processing device, and mounted on a printed circuit board.
Stores the positional deviation amount of the electronic component before the mounting on the printed circuit board with respect to the predetermined number of times of suction of the component supply unit,
Calculate the average value of this displacement,
When a predetermined set number of adsorptions is reached, a temporary coefficient is obtained by adding the initial value to the value obtained by multiplying the coefficient by the adsorption number,
Multiply this temporary value by the average value to calculate the feedback value,
The calculated feedback value is added to the offset value related to the component suction position to update the offset and used in the next suction operation of the component supply unit.
第3の発明は、複数の部品供給ユニットのうち任意の部品供給ユニットより部品吸着位置に関するオフセット値に基づいて吸着ノズルにより電子部品を吸着して取出し、部品認識カメラで吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像して、認識処理装置により認識処理してプリント基板上に装着する電子部品装着方法において、
当該部品供給ユニットの所定の吸着回数分についてプリント基板上に装着する前の電子部品の吸着ノズルに対する位置ズレ量を格納し、
この位置ズレ量の平均値を算出し、
所定の設定吸着回数に到達していない場合にはイニシャル値を一時的な係数とすると共に前記設定吸着回数に到達した場合には係数に吸着回数を掛け算して得られた値に前記イニシャル値を加算して一時的な係数を得、
この一時的な係数に前記平均値を掛け算してフィードバック値を算出し、
この算出されたフィードバック値を部品吸着位置に関する前記オフセット値に加算してオフセット更新して次の当該部品供給ユニットの吸着動作の際に使用することを特徴とする。
According to a third aspect of the present invention, an electronic component is picked up and picked up by a suction nozzle based on an offset value related to a component suction position from an arbitrary component supply unit among a plurality of component supply units, and the electronic picked up by the suction nozzle by a component recognition camera In an electronic component mounting method in which a component is imaged, recognized by a recognition processing device, and mounted on a printed circuit board.
Stores the positional deviation amount of the electronic component before the mounting on the printed circuit board with respect to the predetermined number of times of suction of the component supply unit,
Calculate the average value of this displacement,
If the predetermined number of suctions has not been reached, an initial value is used as a temporary coefficient, and if the set number of suctions has been reached, the initial value is added to the value obtained by multiplying the coefficient by the number of suctions. Add to get a temporary coefficient,
Multiply this temporary value by the average value to calculate the feedback value,
The calculated feedback value is added to the offset value related to the component suction position to update the offset and used in the next suction operation of the component supply unit.
第4の発明は、複数の部品供給ユニットのうち任意の部品供給ユニットより部品吸着位置に関するオフセット値に基づいて吸着ノズルにより電子部品を吸着して取出し、部品認識カメラで吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像して、認識処理装置により認識処理してプリント基板上に装着する電子部品装着方法において、
当該部品供給ユニットの所定の吸着回数分についてプリント基板上に装着する前の電子部品の吸着ノズルに対する位置ズレ量を格納し、
この位置ズレ量の平均値を算出し、
所定の設定フィードバック回数に到達した場合には係数にフィードバック回数を掛け算して得られた値にイニシャル値を加算して一時的な係数を得、
この一時的な係数に前記平均値を掛け算してフィードバック値を算出し、
この算出されたフィードバック値を部品吸着位置に関する前記オフセット値に加算してオフセット更新をして次の当該部品供給ユニットの吸着動作の際に使用することを特徴とする。
According to a fourth aspect of the present invention, an electronic component is picked up and picked up by a suction nozzle based on an offset value related to a component suction position from an arbitrary component supply unit among a plurality of component supply units, and is electronically picked up by the suction nozzle by a component recognition camera. In an electronic component mounting method in which a component is imaged, recognized by a recognition processing device, and mounted on a printed circuit board.
Stores the positional deviation amount of the electronic component before the mounting on the printed circuit board with respect to the predetermined number of times of suction of the component supply unit,
Calculate the average value of this displacement,
When a predetermined set number of feedback times is reached, a temporary coefficient is obtained by adding an initial value to the value obtained by multiplying the coefficient by the number of feedback times,
Multiply this temporary value by the average value to calculate the feedback value,
The calculated feedback value is added to the offset value related to the component pick-up position to update the offset, and used in the next pick-up operation of the component supply unit.
第5の発明は、複数の部品供給ユニットのうち任意の部品供給ユニットより部品吸着位置に関するオフセット値に基づいて吸着ノズルにより電子部品を吸着して取出し、部品認識カメラで吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像して、認識処理装置により認識処理してプリント基板上に装着する電子部品装着方法において、
当該部品供給ユニットの所定の吸着回数分についてプリント基板上に装着する前の電子部品の吸着ノズルに対する位置ズレ量を格納し、
この位置ズレ量の平均値を算出し、
所定の設定フィードバック回数に到達していない場合にはイニシャル値を一時的な係数とすると共に前記設定フィードバック回数に到達した場合には係数にフィードバック回数を掛け算して得られた値に前記イニシャル値を加算して一時的な係数を得、
この一時的な係数に前記平均値を掛け算してフィードバック値を算出し、
この算出されたフィードバック値を部品吸着位置に関する前記オフセット値に加算してオフセット更新をして次の当該部品供給ユニットの吸着動作の際に使用することを特徴とする。
According to a fifth aspect of the present invention, an electronic component is picked up by a suction nozzle based on an offset value related to a component suction position from an arbitrary component supply unit among a plurality of component supply units, and is electronically picked up by the suction nozzle by a component recognition camera. In an electronic component mounting method in which a component is imaged, recognized by a recognition processing device, and mounted on a printed circuit board.
Stores the positional deviation amount of the electronic component before the mounting on the printed circuit board with respect to the predetermined number of times of suction of the component supply unit,
Calculate the average value of this displacement,
If the predetermined set number of feedbacks has not been reached, the initial value is used as a temporary coefficient, and if the set number of feedbacks has been reached, the initial value is added to the value obtained by multiplying the coefficient by the number of feedbacks. Add to get a temporary coefficient,
Multiply this temporary value by the average value to calculate the feedback value,
The calculated feedback value is added to the offset value related to the component pick-up position to update the offset, and used in the next pick-up operation of the component supply unit.
第6の発明は、複数の部品供給ユニットのうち任意の部品供給ユニットより部品吸着位置に関するオフセット値に基づいて吸着ノズルにより電子部品を吸着して取出し、部品認識カメラで吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像して、認識処理装置により認識処理してプリント基板上に装着する電子部品装着方法において、
当該部品供給ユニットの所定の吸着回数分についてプリント基板上に装着する前の電子部品の吸着ノズルに対する位置ズレ量を格納し、
この位置ズレ量の平均値を算出し、
所定の吸着率に到達した場合には係数に吸着回数を掛け算して得られた値にイニシャル値を加算して一時的な係数を得、
この一時的な係数に前記平均値を掛け算してフィードバック値を算出し、
この算出されたフィードバック値を部品吸着位置に関する前記オフセット値に加算してオフセット更新をして次の当該部品供給ユニットの吸着動作の際に使用することを特徴とする。
According to a sixth aspect of the present invention, an electronic component is picked up and picked up by a suction nozzle based on an offset value related to a component suction position from an arbitrary component supply unit among a plurality of component supply units, and the electronic picked up by the suction nozzle by a component recognition camera In an electronic component mounting method in which a component is imaged, recognized by a recognition processing device, and mounted on a printed circuit board.
Stores the positional deviation amount of the electronic component before the mounting on the printed circuit board with respect to the predetermined number of times of suction of the component supply unit,
Calculate the average value of this displacement,
When the predetermined adsorption rate is reached, the initial value is added to the value obtained by multiplying the coefficient by the number of adsorptions to obtain a temporary coefficient,
Multiply this temporary value by the average value to calculate the feedback value,
The calculated feedback value is added to the offset value related to the component pick-up position to update the offset, and used for the next pick-up operation of the component supply unit.
第7の発明は、複数の部品供給ユニットのうち任意の部品供給ユニットより部品吸着位置に関するオフセット値に基づいて吸着ノズルにより電子部品を吸着して取出し、部品認識カメラで吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像して、認識処理装置により認識処理してプリント基板上に装着する電子部品装着方法において、
当該部品供給ユニットの所定の吸着回数分についてプリント基板上に装着する前の電子部品の吸着ノズルに対する位置ズレ量を格納し、
この位置ズレ量の平均値を算出し、
所定の吸着率に到達していない場合にはイニシャル値を一時的な係数とすると共に前記設定吸着ミス回数に到達した場合には係数に吸着回数を掛け算して得られた値に前記イニシャル値を加算して一時的な係数を得、
この一時的な係数に前記平均値を掛け算してフィードバック値を算出し、
この算出されたフィードバック値を部品吸着位置に関する前記オフセット値に加算してオフセット更新をして次の当該部品供給ユニットの吸着動作の際に使用することを特徴とする。
According to a seventh aspect of the present invention, an electronic component is picked up and picked up by a suction nozzle based on an offset value related to a component suction position from an arbitrary component supply unit among a plurality of component supply units, and is electronically picked up by the suction nozzle by a component recognition camera. In an electronic component mounting method in which a component is imaged, recognized by a recognition processing device, and mounted on a printed circuit board.
Stores the positional deviation amount of the electronic component before the mounting on the printed circuit board with respect to the predetermined number of times of suction of the component supply unit,
Calculate the average value of this displacement,
If the predetermined suction rate has not been reached, the initial value is used as a temporary coefficient, and if the set number of suction mistakes has been reached, the initial value is added to the value obtained by multiplying the coefficient by the number of suctions. Add to get a temporary coefficient,
Multiply this temporary value by the average value to calculate the feedback value,
The calculated feedback value is added to the offset value related to the component pick-up position to update the offset, and used in the next pick-up operation of the component supply unit.
第8の発明は、複数の部品供給ユニットのうち任意の部品供給ユニットより部品吸着位置に関するオフセット値に基づいて吸着ノズルにより電子部品を吸着して取出し、部品認識カメラで吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像して、認識処理装置により認識処理してプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、
当該部品供給ユニットの所定の吸着回数分についてプリント基板上に装着する前の電子部品の吸着ノズルに対する位置ズレ量を格納する手段と、
この位置ズレ量の平均値を算出する算出手段と、
所定の設定吸着回数に到達した場合には係数に吸着回数を掛け算して得られた値にイニシャル値を加算して一時的な係数を取得する取得手段と、
この取得手段が取得した一時的な係数に前記平均値を掛け算してフィードバック値を算出する算出手段と、
この算出手段により算出されたフィードバック値を部品吸着位置に関する前記オフセット値に加算してオフセット更新して次の当該部品供給ユニットの吸着動作の際に使用するように制御する制御手段とを設けたことを特徴とする。
According to an eighth aspect of the present invention, an electronic component is picked up and picked up by a suction nozzle based on an offset value related to a component suction position from an arbitrary component supply unit among a plurality of component supply units, and is electronically picked up by the suction nozzle by a component recognition camera. In an electronic component mounting apparatus that images a component, recognizes it by a recognition processing apparatus, and mounts it on a printed circuit board.
Means for storing a positional shift amount of the electronic component with respect to the suction nozzle before being mounted on the printed circuit board for a predetermined number of times of suction of the component supply unit;
A calculating means for calculating an average value of the positional deviation amounts;
An acquisition means for obtaining a temporary coefficient by adding an initial value to a value obtained by multiplying the coefficient by the number of adsorptions when a predetermined set number of adsorptions is reached;
A calculating means for multiplying the temporary coefficient acquired by the acquiring means by the average value to calculate a feedback value;
Control means for adding the feedback value calculated by the calculating means to the offset value related to the component pick-up position and updating the offset so as to be used in the next pick-up operation of the component supply unit is provided. It is characterized by.
第9の発明は、複数の部品供給ユニットのうち任意の部品供給ユニットより部品吸着位置に関するオフセット値に基づいて吸着ノズルにより電子部品を吸着して取出し、部品認識カメラで吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像して、認識処理装置により認識処理してプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、
当該部品供給ユニットの所定の吸着回数分についてプリント基板上に装着する前の電子部品の吸着ノズルに対する位置ズレ量を格納する格納手段と、
この位置ズレ量の平均値を算出する算出手段と、
所定の設定フィードバック回数に到達した場合には係数にフィードバック回数を掛け算して得られた値にイニシャル値を加算して一時的な係数を取得する取得手段と、
この取得手段が取得した一時的な係数に前記平均値を掛け算してフィードバック値を算出する算出手段と、
この算出手段により算出されたフィードバック値を部品吸着位置に関する前記オフセット値に加算してオフセット更新をして次の当該部品供給ユニットの吸着動作の際に使用するように制御する制御手段とを設けたことを特徴とする。
According to a ninth aspect of the present invention, an electronic component is picked up and picked up by a suction nozzle based on an offset value related to a component suction position from an arbitrary component supply unit among a plurality of component supply units, and the electronic picked up by the suction nozzle by a component recognition camera In an electronic component mounting apparatus that images a component, recognizes it by a recognition processing apparatus, and mounts it on a printed circuit board,
Storage means for storing a positional deviation amount of the electronic component with respect to the suction nozzle before being mounted on the printed circuit board for a predetermined number of times of suction of the component supply unit;
A calculating means for calculating an average value of the positional deviation amounts;
An acquisition means for obtaining a temporary coefficient by adding an initial value to a value obtained by multiplying a coefficient by the number of feedback times when a predetermined set feedback count is reached;
A calculating means for multiplying the temporary coefficient acquired by the acquiring means by the average value to calculate a feedback value;
There is provided a control means for controlling the feedback value calculated by the calculating means to be added to the offset value related to the component pick-up position and updating the offset to be used in the next pick-up operation of the component supply unit. It is characterized by that.
第10の発明は、複数の部品供給ユニットのうち任意の部品供給ユニットより部品吸着位置に関するオフセット値に基づいて吸着ノズルにより電子部品を吸着して取出し、部品認識カメラで吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像して、認識処理装置により認識処理してプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、
当該部品供給ユニットの所定の吸着回数分についてプリント基板上に装着する前の電子部品の吸着ノズルに対する位置ズレ量を格納する格納手段と、
この位置ズレ量の平均値を算出する算出手段と、
所定の吸着率に到達した場合には係数に吸着回数を掛け算して得られた値にイニシャル値を加算して一時的な係数を取得する取得手段と、
この取得手段が取得した一時的な係数に前記平均値を掛け算してフィードバック値を算出する算出手段と、
この算出手段により算出されたフィードバック値を部品吸着位置に関する前記オフセット値に加算してオフセット更新をして次の当該部品供給ユニットの吸着動作の際に使用するように制御する制御手段とを設けたことを特徴とする。
According to a tenth aspect of the present invention, an electronic component is picked up and picked up by a suction nozzle based on an offset value related to a component suction position from an arbitrary component supply unit among a plurality of component supply units, and the electronic picked up by the suction nozzle by a component recognition camera In an electronic component mounting apparatus that images a component, recognizes it by a recognition processing apparatus, and mounts it on a printed circuit board,
Storage means for storing a positional deviation amount of the electronic component with respect to the suction nozzle before being mounted on the printed circuit board for a predetermined number of times of suction of the component supply unit;
A calculating means for calculating an average value of the positional deviation amounts;
An obtaining means for obtaining a temporary coefficient by adding an initial value to a value obtained by multiplying the coefficient by the number of adsorption times when a predetermined adsorption rate is reached;
A calculating means for multiplying the temporary coefficient acquired by the acquiring means by the average value to calculate a feedback value;
There is provided a control means for controlling the feedback value calculated by the calculating means to be added to the offset value related to the component pick-up position and updating the offset to be used in the next pick-up operation of the component supply unit. It is characterized by that.
本発明は、吸着率の向上に伴い、フィードバック率を小さくすることで、外乱に対しての反応を少なくし、吸着の一層の安定化を図ることができる。 In the present invention, as the adsorption rate is improved, by reducing the feedback rate, the reaction to disturbance can be reduced and the adsorption can be further stabilized.
以下、本発明の実施形態について図面に基づき説明する。先ず、図1の電子部品装着装置5の平面図において、11はY軸駆動モータ12の駆動によりY方向に移動するYテーブルであり、13はX軸駆動モータ14の駆動によりYテーブル11上でX方向に移動することにより結果的にXY方向に移動するXYテーブルであり、チップ状の電子部品8が装着されるプリント基板9が図示しない固定手段に固定されて載置される。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. First, in the plan view of the electronic
17は部品供給台であり、電子部品8を部品取出位置まで供給する部品供給装置としての部品供給ユニット18が多数台配設されている。19は供給台駆動モータであり、ボールネジ20を回動させることにより、該ボールネジ20が嵌合し供給台17に固定されたナット21を介して、供給台17がリニアガイド22に案内されてX方向に移動する。23は間欠回動するロータリテーブルであり、該テーブル23の外縁部には取出ノズルとしての吸着ノズル24を複数本有する装着ヘッド25が間欠ピッチに合わせて等間隔に配設されている。
吸着ノズル24が供給ユニット18より電子部品8を吸着し取出す装着ヘッド25のロータリテーブル23の間欠回転の停止による停止位置が吸着ステーションAであり、該吸着ステーションAにて装着ヘッド25が下降することにより吸着ノズル24が電子部品8を吸着して取出す。
The stop position due to the intermittent rotation of the rotary table 23 of the mounting
Bの位置は電子部品8を吸着した装着ヘッド25がロータリテーブル23の間欠回転により停止する認識ステーションであり、部品認識カメラ15により部品8の画像が撮像され吸着ノズル24に対する部品8の位置ずれが認識処理装置43により認識処理される。
The position B is a recognition station in which the mounting
Cの位置は吸着ノズル24が吸着保持している電子部品8をプリント基板9に装着するために装着ヘッド25が停止する装着ステーションであり、装着ヘッド25の下降によりXYテーブル13の移動により所定の位置に停止したプリント基板9上に部品8は装着される。
The position C is a mounting station where the mounting
また、前記装着ヘッド25は、図2に示すように、ヘッドブロック31を介してリニアガイド32に取付けられ、ロータリテーブル23に対して上下動可能になされている。
Further, as shown in FIG. 2, the mounting
26は部品供給ユニット18の揺動レバー27を揺動させるために上下動する昇降レバーであり、吸着ステーションAにおいてこの昇降レバー27を揺動させテープ供給リール28内に巻回された図示しない収納部材としての収納テープを送り、該収納テープ内に収納された電子部品8を該ノズル24の吸着位置に供給させる。
次に、図3の制御ブロック図について説明すると、前記各電子部品装着装置5には、本装着装置5を統括制御する制御部としてのCPU40と、該CPU40にバスラインを介して接続されるRAM(ランダム・アクセス・メモリ)41及びROM(リ−ド・オンリー・メモリ)42が備えられている。そして、CPU40は前記RAM41に記憶されたデータに基づき、前記ROM42に格納されたプログラムに従い、電子部品装着装置の電子部品の取出し及び装着に係る動作についてインターフェース44及び駆動回路48を介して各駆動源を統括制御する。
Next, the control block diagram of FIG. 3 will be described. Each electronic
前記RAM41には、部品装着に係るプリント基板9の種類毎に装着データが記憶されており、その装着順序毎(ステップ番号毎)に、プリント基板9内でのX方向(Xで示す)、Y方向(Yで示す)及び角度(Zで示す)情報や、各部品供給ユニット18の配置番号情報等が格納されている。また前記RAM41には、各プリント基板9の種類毎に前記各部品供給ユニット18の部品供給ユニット配置番号(レーン番号)に対応した各電子部品の種類(部品ID)の情報、即ち部品配置情報が格納されており、更にはこの部品ID毎に電子部品のサイズ等に関する部品ライブラリデータが格納されている。
The
また、前記RAM41には、各部品供給ユニット18の吸着ノズル24による部品取出位置である吸着位置に関するXY方向のオフセット値が各部品供給ユニット18毎に格納されている。
The
43はインターフェース44を介して前記CPU40に接続される認識処理装置で、前記部品認識カメラ15により撮像して取込まれた画像の認識処理が該認識処理装置43にて行われ、CPU40に処理結果が送出される。即ち、CPU40は、部品認識カメラ15に撮像された画像を認識処理(位置ずれ量の算出など)するように指示を認識処理装置43に出力すると共に、認識処理結果を認識処理装置43から受取るものである。
A
即ち、前記認識処理装置43の認識処理により位置ずれ量が把握されると、その結果がCPU40に送られ、CPU40は前XYテーブル13のY軸駆動モータ12及びX軸駆動モータ14の駆動によりXY方向にプリント基板9を移動させることにより、またパルスモータ47により使用している吸着ノズル24をθ回転させ、X,Y方向及び鉛直軸線回りへの回転角度位置の補正がなされるものである。
That is, when the amount of positional deviation is grasped by the recognition processing of the
尚、前記部品認識カメラ15により撮像された画像を認識処理装置43が取り込むが、その取り込まれた画像をCRT45が表示する。そして、前記CRT45にはデータ設定のための入力手段としての種々のタッチパネルスイッチ46が設けられ、作業者がタッチパネルスイッチ46を操作することにより、種々の設定を行うことができるが、データ設定のための入力手段としてキーボードを用いてもよい。
The
以上のような構成により、以下動作について説明する。先ず、上流装置からプリント基板9が供給されてXYテーブル13上で固定手段により固定されて部品装着位置に移動する。また、装着ヘッド25がロータリテーブル23のインデックス機構を介する間欠回転により吸着ステ−ションAに停止した際に、供給台駆動モータ19の駆動により供給台17が移動され、RAM41に格納された装着データに従い供給すべき電子部品8を収納する部品供給ユニット18は吸着ステ−ションAの装着ヘッド25の吸着ノズル24の吸着位置に停止されて該吸着ノズル24の下降により電子部品8が取出される。
The operation will be described below with the above configuration. First, the printed
このとき、昇降レバー26が下降して部品供給ユニット18の揺動レバー27を揺動させ、吸着ステーションAにおいてテープ供給リール28内に巻回された収納テープを送り、該収納テープ内に収納された電子部品8を該ノズル24の吸着位置に供給させる。また、前記RAM41に格納されている部品吸着位置に関するXY方向のオフセット値に従い、CPU40は供給台駆動モータ19及びインデックス機構を制御して、X方向については供給台駆動モータ19の駆動により供給台17を移動させ、Y方向についてはインデックス機構の駆動によりロータリテーブル23を移動させることにより、部品吸着位置の補正をして吸着ノズル24の下降により電子部品8が取出される。
At this time, the elevating
なお、前記部品供給ユニット18毎に各吸着位置が設計上の位置よりわずかにズレているため、各部品供給ユニット18毎にX方向及びY方向のオフセット値がRAM41に格納されているものである。
In addition, since each suction position is slightly shifted from the designed position for each
次に、ロータリテーブル23がインデックス機構を介して間欠回転を行い、電子部品8を保持した装着ヘッド25は次のステ−ションに移動して停止し、さらに回転して行き認識ステ−ションBに移動する。すると、部品認識カメラ15により吸着ノズル24に吸着された電子部品8の撮像が行われ、その画像が認識処理装置43で認識処理され、電子部品8の吸着ノズル24に対する位置ずれが認識される。
Next, the rotary table 23 rotates intermittently via the index mechanism, and the mounting
次に、認識処理が終了したならば電子部品装着装置5のCPU40は該認識結果により補正すべき量をRAM41に格納された装着データのXY座標及び装着角度に加えて算出する。このときの角度は吸着ノズル24を回転させるパルスモータ47により、平面方向は装着データで示す位置にこの補正量を加味して前記CPU40がY軸駆動モータ12及びX軸駆動モータ14を駆動させることにより行う。
Next, when the recognition process is completed, the
そして、ロータリテーブル23は間欠回転を行って装着ステ−ションCに達し、前記補正量を加味した角度位置決めが終了した電子部品8をXYテーブル13の移動により平面方向の位置決めが終了したプリント基板9上に装着する。
Then, the rotary table 23 rotates intermittently to reach the mounting station C, and the
このようにして、順次種々の部品供給ユニット18より電子部品8の吸着取出しが行われて、当該プリント基板9上に電子部品8が装着される。そして、全ての電子部品8が装着されたプリント基板9は下流装置に受け渡されることとなり、以下同様にプリント基板9上に電子部品8の装着をすることとなる。
In this manner, the
以上のような吸着動作が次々に行われることとなるが、この吸着動作及び装着動作に伴い、図4に示すようなフローチャートに従って、吸着動作の安定化を図るための制御について、以下説明する。 The suction operation as described above will be performed one after another. The control for stabilizing the suction operation will be described below in accordance with the flowchart shown in FIG. 4 along with the suction operation and the mounting operation.
先ず、当該部品供給ユニット18から吸着ノズル24が電子部品18を取出す吸着動作が行われると、吸着回数計数のための第1カウンタ(図示せず)が「1」インクリメントし、その計数値が設定された所定の設定サンプル数Smに到達したか否かがCPU40により判断される。そして、その設定サンプル数Smに到達していないとCPU40により判断されると、サンプリング動作が行われ、前述したような部品認識カメラ15により撮像された電子部品8の画像が認識処理装置43で認識処理されて電子部品8の吸着ノズル24に対する位置ズレが認識された際に、その位置ズレ量がRAM41に格納される。
First, when a suction operation is performed in which the
そして、次々に当該部品供給ユニット18から電子部品8を取出す吸着動作が行われて、第1カウンタ(図示せず)の計数値が所定の設定サンプル数Smに到達したものとCPU40により判断されると、前記RAM41に格納された電子部品8の吸着ノズル24に対する位置ズレ量の平均値rがCPU40により算出され、RAM41に格納される。そして、前記第1カウンタの計数値が設定された所定の設定吸着回数Cに到達したか否かがCPU40により判断され、前記吸着回数Cに到達していないものと判断されると、CPU40は一時的な係数Atを試行による最適値として得られたイニシャル値Aに設定し、RAM41に格納する。
Then, the suction operation for taking out the
そして、前記一時的な係数Atとしてのイニシャル値Aに前記平均値rを掛け算してフィードバック値RをCPU40が算出してRAM41に格納する。更に、CPU40はこの算出されたフィードバック値Rを部品吸着位置に関するXY方向の前記オフセット値に加算してオフセット更新をし、次の当該部品供給ユニット18の吸着動作の際に活用する。
Then, the
即ち、CPU40は前記加算値に従い供給台駆動モータ19及びインデックス機構を制御して、X方向については供給台駆動モータ19の駆動により供給台17を移動させ、Y方向についてはインデックス機構の駆動によりロータリテーブル23を移動させることにより、部品吸着位置の補正をして吸着ノズル24の下降により電子部品8が取出される。そして、このような前記加算値に従った吸着動作は、前記所定の設定吸着回数Cに到達するまで行われることとなる。
That is, the
やがて、前記第1カウンタの計数値が設定された所定の吸着回数Cに到達し吸着が安定化してきたものとCPU40により判断されると、フィードバック値を減少させ、フィードバック率を減少させるように、CPU40は制御する。即ち、CPU40がマイナスの係数であるaに吸着回数cを掛け算して得られた値に前記イニシャル値Aを加算し、イニシャル値A(例えば0.5)より小さい数である一時的な係数Atを得る(0<At≦1)。そして、この一時的な係数Atに前記位置ズレ量の平均値rを掛け算してフィードバック値RをCPU40が算出する。算出されたフィードバック値Rは、吸着回数Cに達するまでのフィードバック値(イニシャル値Aに位置ズレ量の平均値を掛け算した値)より減少しており、フィードバック値Rが減少すると、フィードバック率(フィードバック値/部品の位置ズレ量(平均値r))も減少する。そして、算出されたフィードバック値Rは、RAM41に格納される。更に、CPU40はこの算出されたフィードバック値Rを部品吸着位置に関するXY方向の前記オフセット値に加算してオフセット値を更新し、前述したように次の当該部品供給ユニット18の吸着動作の際に活用する。
Eventually, if the
この実施例において、イニシャル値Aが0.5、吸着回数が例えば200回、係数aが−0.001のときは、At=0.5−0.001×200=0.3となり、この結果、一時的なイニシャル値Atは、0.5から0.3に減少し、フィードバック値R(At×r)も減少することになる。 In this embodiment, when the initial value A is 0.5, the number of times of adsorption is 200 times, and the coefficient a is −0.001, At = 0.5−0.001 × 200 = 0.3. The temporary initial value At decreases from 0.5 to 0.3, and the feedback value R (At × r) also decreases.
また、係数aに吸着回数cを掛け算して得た値にイニシャル値Aを加算して一時的な係数Atを得るとき、吸着回数を一旦リセットし、その後の吸着回数cの増加に伴い、係数Atを減少させ、フィードバック値を減少させ、フィードバック率を減少させてもよい。また、一時的な係数Atを得るためには、上記の方法以外に、例えば第1カウンタの計数値が所定の吸着回数Cに到達した後、吸着回数の増加に伴い、係数Atを減少させるような関係式を用いて係数を求めてもよい。 Further, when the initial value A is obtained by adding the initial value A to the value obtained by multiplying the coefficient a by the number of times of suction c, the number of times of suction is reset once, and the coefficient increases as the number of times of suction c thereafter increases. At may be decreased, the feedback value may be decreased, and the feedback rate may be decreased. Further, in order to obtain the temporary coefficient At, in addition to the above method, for example, after the count value of the first counter reaches a predetermined number of adsorptions C, the coefficient At is decreased as the number of adsorptions increases. The coefficient may be obtained using a simple relational expression.
以上のような電子部品の吸着動作を行うことにより、例えば外乱に対しての反応が少なくなり、吸着動作の一層の安定化を図ることができる。 By performing the electronic component suction operation as described above, for example, the reaction to disturbance is reduced, and the suction operation can be further stabilized.
次に、図5に示すようなフローチャートに従って、吸着動作の安定化を図るための制御についての第2の実施形態について、以下説明する。先ず、当該部品供給ユニット18から吸着ノズル24が電子部品18を取出す吸着動作が行われると、吸着回数計数のための第2カウンタ(図示せず)が「1」インクリメントし、その計数値が設定された所定の設定サンプル数Smに到達したか否かがCPU40により判断される。そして、その設定サンプル数Smに到達していないとCPU40により判断されると、サンプリング動作が行われ、前述したような部品認識カメラ15により撮像された電子部品8の画像が認識処理装置43で認識処理されて電子部品8の吸着ノズル24に対する位置ズレが認識された際に、その位置ズレ量がRAM41に格納される。
Next, a second embodiment of the control for stabilizing the adsorption operation will be described below in accordance with a flowchart as shown in FIG. First, when a suction operation is performed in which the
そして、次々に当該部品供給ユニット18から電子部品8を取出す吸着動作が行われて、前記第2カウンタの計数値が所定の設定サンプル数Smに到達したものとCPU40により判断されると、前記RAM41に格納された電子部品8の吸着ノズル24に対する位置ズレ量の平均値rがCPU40により算出され、RAM41に格納される。そして、フィードバック回数fを第3カウンタ(図示せず)が「1」インクリメントし、その計数値が設定された所定の設定フィードバック回数Fに到達したか否かがCPU40により判断される。
When the
そして、前記設定フィードバック回数Fに到達していないものと判断されると、CPU40は一時的な係数Atを試行による最適値として得られたイニシャル値Aに設定し、RAM41に格納する。
If it is determined that the set feedback count F has not been reached, the
そして、前記一時的な係数Atとしてのイニシャル値Aに前記平均値rを掛け算してフィードバック値RをCPU40が算出してRAM41に格納する。更に、CPU40はこの算出されたフィードバック値Rを部品吸着位置に関するXY方向の前記オフセット値に加算してオフセット更新をし、次の当該部品供給ユニット18の吸着動作の際に活用する。
Then, the
即ち、CPU40は前記加算値に従い供給台駆動モータ19及びインデックス機構を制御して、X方向については供給台駆動モータ19の駆動により供給台17を移動させ、Y方向についてはインデックス機構の駆動によりロータリテーブル23を移動させることにより、部品吸着位置の補正をして吸着ノズル24の下降により電子部品8が取出される。そして、このような前記加算値に従った吸着動作は、設定フィードバック回数Fに到達するまで行われることとなる。
That is, the
やがて、前記第3カウンタの計数値が設定された所定の設定フィードバック回数Fに到達し吸着が安定化してきたものとCPU40により判断されると、フィードバック率を変化させるように、CPU40は制御する。即ち、CPU40がマイナスの係数aにフィードバック回数fを掛け算して得られた値に前記イニシャル値Aを加算して一時的な係数Atを得る。そして、この一時的な係数Atに前記平均値rを掛け算してフィードバック値RをCPU40が算出してRAM41に格納する。更に、CPU40はこの算出されたフィードバック値Rを部品吸着位置に関するXY方向の前記オフセット値に加算してオフセット更新をし、前述したように次の当該部品供給ユニット18の吸着動作の際に活用する。
Eventually, when the
以上のような電子部品の吸着動作を行うことにより、例えば外乱に対しての反応が少なくなり、吸着動作の一層の安定化を図ることができる。 By performing the electronic component suction operation as described above, for example, the reaction to disturbance is reduced, and the suction operation can be further stabilized.
次に、図6に示すようなフローチャートに従って、吸着動作の安定化を図るための制御についての第3の実施形態について、以下説明する。先ず、当該部品供給ユニット18から吸着ノズル24が電子部品18を取出す吸着動作が行われると、吸着回数計数のための第4カウンタ(図示せず)が「1」インクリメントし、前記吸着動作が行われたが吸着ミスが起こったか否かがCPU40により判断される。
Next, a third embodiment of the control for stabilizing the adsorption operation will be described below according to a flowchart as shown in FIG. First, when a suction operation is performed in which the
吸着ミスでなければ、吸着回数が所定の設定サンプル数Smに到達したか否かがCPU40により判断され、その設定サンプル数Smに到達していないとCPU40により判断されると、サンプリング動作が行われて、次の吸着動作が行われる。しかし、吸着ミスであれば、吸着ミス回数のための第5カウンタ(図示せず)が「1」インクリメントし吸着回数cと吸着ミス回数eとに基づいて吸着率R=(1−e/c)を算出した後、同様に吸着回数が所定の設定サンプル数Smに到達したか否かがCPU40により判断され、その設定サンプル数Smに到達していないとCPU40により判断されると、サンプリング動作が行われて、次の吸着動作が行われる。
If it is not an adsorption mistake, the
このように吸着動作が行われて、前記第4カウンタの計数値が所定の設定サンプル数Smに到達したものとCPU40により判断されると、前記サンプリング動作によりRAM41に格納された電子部品8の吸着ノズル24に対する位置ズレ量の平均値rがCPU40により算出され、RAM41に格納される。
When the suction operation is performed in this manner and the
そして、吸着率が設定された所定の設定吸着率Rに到達したか否かがCPU40により判断される。そして、前記設定吸着率Rに到達していないものと判断されると、CPU40は一時的な係数Atを試行による最適値として得られたイニシャル値Aに設定し、RAM41に格納する。
Then, the
そして、前記一時的な係数Atとしてのイニシャル値Aに前記平均値rを掛け算してフィードバック値RをCPU40が算出してRAM41に格納する。更に、CPU40はこの算出されたフィードバック値Rを部品吸着位置に関するXY方向の前記オフセット値に加算してオフセット更新をし、次の当該部品供給ユニット18の吸着動作の際に活用する。
Then, the
即ち、CPU40は前記加算値に従い供給台駆動モータ19及びインデックス機構を制御して、X方向については供給台駆動モータ19の駆動により供給台17を移動させ、Y方向についてはインデックス機構の駆動によりロータリテーブル23を移動させることにより、部品吸着位置の補正をして吸着ノズル24の下降により電子部品8が取出される。そして、このような前記加算値に従った吸着動作は、設定吸着率Rに到達するまで行われることとなる。
That is, the
やがて、運転開始後の吸着の安定化に伴い、第4カウンタ及び第5カウンタの計数値に基づく吸着率が良くなり、設定された所定の設定吸着率Rに到達したものとCPU40により判断されると、フィードバック率を変化させるように、CPU40は制御する。即ち、CPU40がマイナスの係数aに吸着回数cを掛け算して得られた値に前記イニシャル値Aを加算して一時的な係数Atを得る。そして、この一時的な係数Atに前記平均値rを掛け算してフィードバック値RをCPU40が算出してRAM41に格納する。更に、CPU40はこの算出されたフィードバック値Rを部品吸着位置に関するXY方向の前記オフセット値に加算してオフセット更新をし、前述したように次の当該部品供給ユニット18の吸着動作の際に活用する。
Eventually, with the stabilization of the adsorption after the start of operation, the adsorption rate based on the count values of the fourth counter and the fifth counter is improved, and the
以上のような電子部品の吸着動作を行うことにより、例えば外乱に対しての反応が少なくなり、吸着動作の一層の安定化を図ることができる。 By performing the electronic component suction operation as described above, for example, the reaction to disturbance is reduced, and the suction operation can be further stabilized.
なお、前記係数aは予め前記RAM41に格納されているが、これを複数種のものを予めRAM41に格納しておき、選択できるようにしてもよい。
The coefficient a is stored in advance in the
なお、本実施形態の電子部品装着装置として、いわゆるロータリテーブル型の高速チップマウンタを例にしたが、これに限らず多機能型チップマウンタに適用してもよい。 In addition, although what was called a rotary table type | mold high-speed chip mounter was taken as an example as an electronic component mounting apparatus of this embodiment, you may apply not only to this but to a multifunctional type chip mounter.
以上本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。 Although the embodiments of the present invention have been described above, various alternatives, modifications, and variations can be made by those skilled in the art based on the above description, and the present invention is not limited to the various alternatives described above without departing from the spirit of the present invention. It includes modifications or variations.
5 部品装着装置
15 部品認識カメラ
17 部品供給台
18 部品供給ユニット
24 吸着ノズル
40 CPU
41 RAM
43 認識処理装置
5
41 RAM
43 Recognition processing device
Claims (10)
運転開始後の吸着の安定化に伴いフィードバック値を減少させ、
このフィードバック値に基づき部品吸着位置に関する前記オフセット値を更新して次の当該部品供給ユニットの吸着動作の際に使用することを特徴とする電子部品装着方法。 Based on the offset value related to the component suction position from an arbitrary component supply unit among the plurality of component supply units, the electronic component is picked up by the suction nozzle, and the electronic component picked up by the suction nozzle is picked up by the component recognition camera. In an electronic component mounting method in which recognition processing is performed by a recognition processing device and mounted on a printed circuit board,
Decrease the feedback value with the stabilization of adsorption after the start of operation,
An electronic component mounting method, wherein the offset value related to a component suction position is updated based on the feedback value and used in the next suction operation of the component supply unit.
当該部品供給ユニットの所定の吸着回数分についてプリント基板上に装着する前の電子部品の吸着ノズルに対する位置ズレ量を格納し、
この位置ズレ量の平均値を算出し、
所定の設定吸着回数に到達した場合には係数に吸着回数を掛け算して得られた値にイニシャル値を加算して一時的な係数を得、
この一時的な係数に前記平均値を掛け算してフィードバック値を算出し、
この算出されたフィードバック値を部品吸着位置に関する前記オフセット値に加算してオフセット更新して次の当該部品供給ユニットの吸着動作の際に使用することを特徴とする電子部品装着方法。 Based on the offset value related to the component suction position from an arbitrary component supply unit among the plurality of component supply units, the electronic component is picked up by the suction nozzle, and the electronic component picked up by the suction nozzle is picked up by the component recognition camera. In an electronic component mounting method in which recognition processing is performed by a recognition processing device and mounted on a printed circuit board,
Stores the positional deviation amount of the electronic component before the mounting on the printed circuit board with respect to the predetermined number of times of suction of the component supply unit,
Calculate the average value of this displacement,
When a predetermined set number of adsorptions is reached, a temporary coefficient is obtained by adding the initial value to the value obtained by multiplying the coefficient by the adsorption number,
Multiply this temporary value by the average value to calculate the feedback value,
An electronic component mounting method, wherein the calculated feedback value is added to the offset value related to a component suction position to update the offset and used in the next suction operation of the component supply unit.
当該部品供給ユニットの所定の吸着回数分についてプリント基板上に装着する前の電子部品の吸着ノズルに対する位置ズレ量を格納し、
この位置ズレ量の平均値を算出し、
所定の設定吸着回数に到達していない場合にはイニシャル値を一時的な係数とすると共に前記設定吸着回数に到達した場合には係数に吸着回数を掛け算して得られた値に前記イニシャル値を加算して一時的な係数を得、
この一時的な係数に前記平均値を掛け算してフィードバック値を算出し、
この算出されたフィードバック値を部品吸着位置に関する前記オフセット値に加算してオフセット更新して次の当該部品供給ユニットの吸着動作の際に使用することを特徴とする電子部品装着方法。 Based on the offset value related to the component suction position from an arbitrary component supply unit among the plurality of component supply units, the electronic component is picked up by the suction nozzle, and the electronic component picked up by the suction nozzle is picked up by the component recognition camera. In an electronic component mounting method in which recognition processing is performed by a recognition processing device and mounted on a printed circuit board,
Stores the positional deviation amount of the electronic component before the mounting on the printed circuit board with respect to the predetermined number of times of suction of the component supply unit,
Calculate the average value of this displacement,
If the predetermined number of suctions has not been reached, an initial value is used as a temporary coefficient, and if the set number of suctions has been reached, the initial value is added to the value obtained by multiplying the coefficient by the number of suctions. Add to get a temporary coefficient,
Multiply this temporary value by the average value to calculate the feedback value,
An electronic component mounting method, wherein the calculated feedback value is added to the offset value related to a component suction position to update the offset and used in the next suction operation of the component supply unit.
当該部品供給ユニットの所定の吸着回数分についてプリント基板上に装着する前の電子部品の吸着ノズルに対する位置ズレ量を格納し、
この位置ズレ量の平均値を算出し、
所定の設定フィードバック回数に到達した場合には係数にフィードバック回数を掛け算して得られた値にイニシャル値を加算して一時的な係数を得、
この一時的な係数に前記平均値を掛け算してフィードバック値を算出し、
この算出されたフィードバック値を部品吸着位置に関する前記オフセット値に加算してオフセット更新をして次の当該部品供給ユニットの吸着動作の際に使用することを特徴とする電子部品装着方法。 Based on the offset value related to the component suction position from an arbitrary component supply unit among the plurality of component supply units, the electronic component is picked up by the suction nozzle, and the electronic component picked up by the suction nozzle is picked up by the component recognition camera. In an electronic component mounting method in which recognition processing is performed by a recognition processing device and mounted on a printed circuit board,
Stores the positional deviation amount of the electronic component before the mounting on the printed circuit board with respect to the predetermined number of times of suction of the component supply unit,
Calculate the average value of this displacement,
When a predetermined set number of feedback times is reached, a temporary coefficient is obtained by adding an initial value to the value obtained by multiplying the coefficient by the number of feedback times,
Multiply this temporary value by the average value to calculate the feedback value,
An electronic component mounting method, wherein the calculated feedback value is added to the offset value related to a component suction position to update the offset, and used for the next suction operation of the component supply unit.
当該部品供給ユニットの所定の吸着回数分についてプリント基板上に装着する前の電子部品の吸着ノズルに対する位置ズレ量を格納し、
この位置ズレ量の平均値を算出し、
所定の設定フィードバック回数に到達していない場合にはイニシャル値を一時的な係数とすると共に前記設定フィードバック回数に到達した場合には係数にフィードバック回数を掛け算して得られた値に前記イニシャル値を加算して一時的な係数を得、
この一時的な係数に前記平均値を掛け算してフィードバック値を算出し、
この算出されたフィードバック値を部品吸着位置に関する前記オフセット値に加算してオフセット更新をして次の当該部品供給ユニットの吸着動作の際に使用することを特徴とする電子部品装着方法。 Based on the offset value related to the component suction position from an arbitrary component supply unit among the plurality of component supply units, the electronic component is picked up by the suction nozzle, and the electronic component picked up by the suction nozzle is picked up by the component recognition camera. In an electronic component mounting method in which recognition processing is performed by a recognition processing device and mounted on a printed circuit board,
Stores the positional deviation amount of the electronic component with respect to the suction nozzle before mounting on the printed circuit board for the predetermined number of times of suction of the component supply unit,
Calculate the average value of this displacement,
If the predetermined set number of feedbacks has not been reached, the initial value is used as a temporary coefficient, and if the set number of feedbacks has been reached, the initial value is added to the value obtained by multiplying the coefficient by the number of feedbacks. Add to get a temporary coefficient,
Multiply this temporary value by the average value to calculate the feedback value,
An electronic component mounting method, wherein the calculated feedback value is added to the offset value related to a component suction position to update the offset, and used for the next suction operation of the component supply unit.
当該部品供給ユニットの所定の吸着回数分についてプリント基板上に装着する前の電子部品の吸着ノズルに対する位置ズレ量を格納し、
この位置ズレ量の平均値を算出し、
所定の吸着率に到達した場合には係数に吸着回数を掛け算して得られた値にイニシャル値を加算して一時的な係数を得、
この一時的な係数に前記平均値を掛け算してフィードバック値を算出し、
この算出されたフィードバック値を部品吸着位置に関する前記オフセット値に加算してオフセット更新をして次の当該部品供給ユニットの吸着動作の際に使用することを特徴とする電子部品装着方法。 Based on the offset value related to the component suction position from an arbitrary component supply unit among the plurality of component supply units, the electronic component is picked up by the suction nozzle, and the electronic component picked up by the suction nozzle is picked up by the component recognition camera. In an electronic component mounting method in which recognition processing is performed by a recognition processing device and mounted on a printed circuit board,
Stores the positional deviation amount of the electronic component before the mounting on the printed circuit board with respect to the predetermined number of times of suction of the component supply unit,
Calculate the average value of this displacement,
When the predetermined adsorption rate is reached, the initial value is added to the value obtained by multiplying the coefficient by the number of adsorptions to obtain a temporary coefficient,
Multiply this temporary value by the average value to calculate the feedback value,
An electronic component mounting method, wherein the calculated feedback value is added to the offset value related to a component suction position to update the offset, and used for the next suction operation of the component supply unit.
当該部品供給ユニットの所定の吸着回数分についてプリント基板上に装着する前の電子部品の吸着ノズルに対する位置ズレ量を格納し、
この位置ズレ量の平均値を算出し、
所定の吸着率に到達していない場合にはイニシャル値を一時的な係数とすると共に前記設定吸着ミス回数に到達した場合には係数に吸着回数を掛け算して得られた値に前記イニシャル値を加算して一時的な係数を得、
この一時的な係数に前記平均値を掛け算してフィードバック値を算出し、
この算出されたフィードバック値を部品吸着位置に関する前記オフセット値に加算してオフセット更新をして次の当該部品供給ユニットの吸着動作の際に使用することを特徴とする電子部品装着方法。 Based on the offset value related to the component suction position from an arbitrary component supply unit among the plurality of component supply units, the electronic component is picked up by the suction nozzle, and the electronic component picked up by the suction nozzle is picked up by the component recognition camera. In an electronic component mounting method in which recognition processing is performed by a recognition processing device and mounted on a printed circuit board,
Stores the positional deviation amount of the electronic component before the mounting on the printed circuit board with respect to the predetermined number of times of suction of the component supply unit,
Calculate the average value of this displacement,
If the predetermined suction rate has not been reached, the initial value is used as a temporary coefficient, and if the set number of suction mistakes has been reached, the initial value is added to the value obtained by multiplying the coefficient by the number of suctions. Add to get a temporary coefficient,
Multiply this temporary value by the average value to calculate the feedback value,
An electronic component mounting method, wherein the calculated feedback value is added to the offset value related to a component suction position to update the offset, and used for the next suction operation of the component supply unit.
当該部品供給ユニットの所定の吸着回数分についてプリント基板上に装着する前の電子部品の吸着ノズルに対する位置ズレ量を格納する手段と、
この位置ズレ量の平均値を算出する算出手段と、
所定の設定吸着回数に到達した場合には係数に吸着回数を掛け算して得られた値にイニシャル値を加算して一時的な係数を取得する取得手段と、
この取得手段が取得した一時的な係数に前記平均値を掛け算してフィードバック値を算出する算出手段と、
この算出手段により算出されたフィードバック値を部品吸着位置に関する前記オフセット値に加算してオフセット更新して次の当該部品供給ユニットの吸着動作の際に使用するように制御する制御手段とを設けたことを特徴とする電子部品装着装置。 Based on the offset value related to the component suction position from an arbitrary component supply unit among the plurality of component supply units, the electronic component is picked up by the suction nozzle, and the electronic component picked up by the suction nozzle is picked up by the component recognition camera. In an electronic component mounting apparatus that is subjected to recognition processing by a recognition processing apparatus and mounted on a printed circuit board,
Means for storing a positional shift amount of the electronic component with respect to the suction nozzle before being mounted on the printed circuit board for a predetermined number of times of suction of the component supply unit;
A calculating means for calculating an average value of the positional deviation amounts;
An acquisition means for obtaining a temporary coefficient by adding an initial value to a value obtained by multiplying the coefficient by the number of adsorptions when a predetermined set number of adsorptions is reached;
A calculating means for multiplying the temporary coefficient acquired by the acquiring means by the average value to calculate a feedback value;
Control means for adding the feedback value calculated by the calculating means to the offset value related to the component pick-up position and updating the offset so as to be used in the next pick-up operation of the component supply unit is provided. An electronic component mounting apparatus characterized by the above.
当該部品供給ユニットの所定の吸着回数分についてプリント基板上に装着する前の電子部品の吸着ノズルに対する位置ズレ量を格納する格納手段と、
この位置ズレ量の平均値を算出する算出手段と、
所定の設定フィードバック回数に到達した場合には係数にフィードバック回数を掛け算して得られた値にイニシャル値を加算して一時的な係数を取得する取得手段と、
この取得手段が取得した一時的な係数に前記平均値を掛け算してフィードバック値を算出する算出手段と、
この算出手段により算出されたフィードバック値を部品吸着位置に関する前記オフセット値に加算してオフセット更新をして次の当該部品供給ユニットの吸着動作の際に使用するように制御する制御手段とを設けたことを特徴とする電子部品装着装置。 Based on the offset value related to the component suction position from an arbitrary component supply unit among the plurality of component supply units, the electronic component is picked up by the suction nozzle, and the electronic component picked up by the suction nozzle is picked up by the component recognition camera. In an electronic component mounting apparatus that is subjected to recognition processing by a recognition processing apparatus and mounted on a printed circuit board,
Storage means for storing the amount of positional displacement of the electronic component with respect to the suction nozzle before being mounted on the printed circuit board for a predetermined number of times of suction of the component supply unit;
A calculating means for calculating an average value of the positional deviation amounts;
An acquisition means for obtaining a temporary coefficient by adding an initial value to a value obtained by multiplying a coefficient by the number of feedback times when a predetermined set feedback count is reached;
A calculating means for multiplying the temporary coefficient acquired by the acquiring means by the average value to calculate a feedback value;
There is provided a control means for controlling the feedback value calculated by the calculating means to be added to the offset value related to the component pick-up position and updating the offset to be used in the next pick-up operation of the component supply unit. An electronic component mounting apparatus characterized by that.
当該部品供給ユニットの所定の吸着回数分についてプリント基板上に装着する前の電子部品の吸着ノズルに対する位置ズレ量を格納する格納手段と、
この位置ズレ量の平均値を算出する算出手段と、
所定の吸着率に到達した場合には係数に吸着回数を掛け算して得られた値にイニシャル値を加算して一時的な係数を取得する取得手段と、
この取得手段が取得した一時的な係数に前記平均値を掛け算してフィードバック値を算出する算出手段と、
この算出手段により算出されたフィードバック値を部品吸着位置に関する前記オフセット値に加算してオフセット更新をして次の当該部品供給ユニットの吸着動作の際に使用するように制御する制御手段とを設けたことを特徴とする電子部品装着装置。
Based on the offset value related to the component suction position from an arbitrary component supply unit among the plurality of component supply units, the electronic component is picked up by the suction nozzle, and the electronic component picked up by the suction nozzle is picked up by the component recognition camera. In an electronic component mounting apparatus that is subjected to recognition processing by a recognition processing apparatus and mounted on a printed circuit board,
Storage means for storing a positional deviation amount of the electronic component with respect to the suction nozzle before being mounted on the printed circuit board for a predetermined number of times of suction of the component supply unit;
A calculating means for calculating an average value of the positional deviation amounts;
An obtaining means for obtaining a temporary coefficient by adding an initial value to a value obtained by multiplying the coefficient by the number of adsorption times when a predetermined adsorption rate is reached;
A calculating means for multiplying the temporary coefficient acquired by the acquiring means by the average value to calculate a feedback value;
There is provided a control means for controlling the feedback value calculated by the calculating means to be added to the offset value related to the component pick-up position and updating the offset to be used in the next pick-up operation of the component supply unit. An electronic component mounting apparatus characterized by that.
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