JP2005334675A - 義肢の筋電気制御方法 - Google Patents

Abstract

【目的】その時々の電極信号の電圧を測定し、それを制御装置に供給して、電動モータで作動する義肢、特に義手を筋電気で比例制御する方法を提供することを目的とする。
【構成】ａ）駆動モータに関連し、かつその時々に所定の電極電圧によって定められる種々の回転数目標値から、その時々に測定された電極電圧に関連する回転目標値を検出し、ｂ）回転目標値を、モータの測定された実際の回転数と比較し、それを制御差として比例積分制御装置に供給し、ｃ）ＰＩ制御装置内で、調整されたパラメ−タに応じて制御差をパルス幅変調信号に変換すると共に、これによって電極電圧に比例する回転数を維持するように駆動モータを制御し、ｄ）駆動モータのその時々の実際の電流値を測定し、それを所定の電流最大値と比較し、電流最大値を越えるときは、ＰＩ制御装置を遮断することにより比例速度制御を実行する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、その時々の電極信号の電圧を測定し、それを制御装置に供給して、電動モータで作動する義肢、特に義手を筋電気で比例制御する方法に関する。

ＤＥ１８０８９３４Ｂ２には、比例制御され、電動モータで作動される義肢、特に義手用の筋電気制御回路が開示されており、義肢用の駆動モータは作動の間、パルス的に電流源に接続される。筋電圧に比例する直流電圧が一定のパルス振幅及びパルス繰返数を有する鋸波状電圧に重畳され、この和電圧の、一定のしきい値を越える部分は、常時、駆動モータを電流源に接続する。

ＤＥ２２３６９６９Ｂ２には、比例制御され、電動モータで作動される義肢、特に義手用の、パルス幅変調された筋電気制御回路が開示されており、該筋電気制御回路では筋電圧は増幅、整流、積分され、一定のパルス繰返数を有する鋸は波状パルス電圧に重畳される。重畳された電圧は矩形パルス発生器の入力端に印加される。それは矩形発生パルスのパスル占有率が、抽出された筋電圧の振幅に従って制御されるためである。矩形発生パルスはスイッチユニットを制御するために抽出され、該スイッチユニットを介して駆動モータがパルス的に電流源に接続される。パルス幅変調された矩形発生パルスは増幅器を介して積分器に供給され、該積分器の出力電圧は矩形発生パルスのパルス占有率の平均値に比例しており、後段の微分器内で微分され、スイッチユニットの他のスイッチを制御し、該スイッチは駆動モータのアーマチュアコイルをパルス的にショート（短絡）させる。こうした他のスイッチは、対応のしきい値で極性の信号にのみで切り換わるバイアス・トラジスタによって構成できる。

ＤＥ２３５４８８５Ａには、パルス幅変調され、比例制御され、電動モータで作動される義肢、特に義手用の筋電気制御回路が開示され、該筋電気制御回路では筋電圧が増幅、整流され、一定の周波数を有するのこぎり波状電圧に重畳される。和電圧は、例えばシュミット・トリガとして設計されたパルス発生器の入力端に印加される。それは抽出した筋電圧の強さに従って発生パルスのパルス占有率を変化させるためである。発生パルスは、スイッチユニットを制御するために抽出され、該スイッチユニットを介して駆動モータがパルス的に電流源に接続される。この回路の場合、駆動モータの電流に比例する電圧は、パルス発生器の入力端に供給され及び／又はモータ電圧に比例する電圧はバイアスとしてパルス発生器に供給される。スイッチユニットとモータとの間には測定抵抗が直列接続されており、該測定抵抗の２つの端子は差分増幅器の入力端に接続されており、該差分増幅器の出力端はパルス発生器の入力端に接続されている。

ＥＭＧ（筋電図）信号にほぼ比例して電気機械的義手の把持力及び速度を制御することは知られている。直流モータにおいて最もしばしば回転数制御に用いられる方法はパルス幅変調法（ＰＷＭ）である。この方法では、モータに周期的直流電圧を供給する。該直流電圧の周波数は主として可聴範囲以上であって、１８乃至４０ｋＨｚである。ＥＭＧ信号の大きさに従って、等しい長さの電圧パルスがモータに供給され、該電圧パルスはモータマチュアの機械的慣性によって等価の電圧平均値に積分される。この場合、より良い回転制御を得るためにパルス休止中にモータをショートさせることも既に提案された。しかし、これによって、システム全体の電力消費が増大する。

開き方向又は閉じ方向及び力の発生において、実際に満足すべき制御は既知の制御システムでは不可能である。何故ならば、一方では外部から作用するバネモ−メントは内側の手及びプラスチック製覆いによってリニアな速度制御を困難にするからであり、他方では自動歯車装置を取り入れても把持力の発生を最適に制御できるものではないからである。
ＤＥ１８０８９３４Ｂ２ ＤＥ２２３６９６９Ｂ２ ＤＥ２３５４８８５Ａ

従来の方法では、良い回転制御を得るためにパルス休止中にモータをショートさせることが提案されているが、これによると、システム全体の電力消費が増大する。また、一方では、外部から作用するバネモ−メントが内側の手及びプラスチック製覆いによってリニアな速度制御を困難にし、他方では、自動歯車装置を取り入れても把持力の発生を最適に制御できないので、開き方向又は閉じ方向及び力の発生において、実際に満足すべき制御は既知の制御システムでは不可能である。

本発明の目的は、その時々の電極信号の電圧を測定し、それを制御装置に供給して、電動モータで作動する義肢、特に義手を筋電気で比例制御する方法を改善した義肢の筋電気制御法を提供することにある。

本発明は、駆動モータに関連し、かつその時々に所定の電極電圧によって定められる種々の回転数目標値から、その時々に測定された電極電圧に関連する回転数目標値を検出するステップと、回転数目標値を、モータの測定された実際の回転数と比較し、その結果を制御差として比例積分制御装置（ＰＩ制御装置）に供給するステップと、ＰＩ制御装置内で、調整されたパラメ−タに応じて制御差をパルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）に変換すると共に、これによって電極電圧に比例する回転数を維持するように駆動モータを制御するステップと、駆動モータのその時々の実際の電流値を測定し、それを所定の電流最大値と比較し、電流最大値を越えるときは、ＰＩ制御装置を遮断するステップとにより比例速度制御を実行する筋電気制御方法を提供する。

本発明は、把持力を段階的に発生させるステップと、実際の電極電圧が所定の段階数に対応するように最大把持力を段階に区分するステップと、各段階毎に所定のパルス幅変調値（ＰＷＭ値）と対応の電流遮断値とを関連付けるステップと、計数状態０から実際の電極電圧によって予め定められた段階数までカウントアップカウンタし、カウンタによってその時々に選択されたＰＷＭ値を、このＰＷＭ値に等しい電流遮断値と共に出力するステップと、このステップと平行して、駆動モータの電流を測定し、これをその時々に出力された電流遮断値と比較するステップと、電流遮断値に達すると、カウンタを１だけカウントアップし、次のＰＷＭ値を出力するステップと、カウンタが電極電圧によって予め定められた段階数に達すると、即ち、所定の把持力が達成されると、駆動モータを遮断するステップと、駆動モータのその時々の実際の電流値を測定し、それを所定の電流最大値と比較し、この電流最大値を越えるとき、同様に駆動モータを遮断するステップとにより比例把持力制御を実行する筋電気制御方法を提供する。

作用

本発明に基づけば、ＥＭＧ信号に比例する速度制御及び把持力制御が可能である。

本発明によれば、以下のように作動する１つのシステムに２つの制御機能を備えることは好ましい。

２つの電極信号を測定し、これら電極信号の平均値を求め、結果をインタロック装置に送る。インタロック装置は信号を内部で調節された開閉しきい値と比較し、モータの対応する方向を開放する。自動歯車装置の切換点の上にある切換点を有する機械的な把持力スイッチはシステムを２つの制御回路に分ける。切換点に達しないときは、システムは比例速度制御で作動する。切換点を越えるときは、比例把持力制御に切り換わる。

以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。図１に示すように、２つの電極信号が測定され、これら電極信号の平均値が求められ、インタロック装置に送られる。インタロック装置は信号を内部で調節された開閉しきい値と比較し、対応するモータ方向を開放する。自動歯車装置の切換点以上の切換点を有する機械的な把持力スイッチはシステムを２つの制御回路に分ける。即ち、切換点に達しないときは、システムは比例速度制御で作動する（図２を参照）。切換点を越えるときは、比例把持力制御に切り換わる（図３を参照）。

比例速度制御の場合には、把持力スイッチが開成される。図１に示すように、好ましい電極電圧はテーブルにより回転数目標値に変換される。対応の作表値は後段の比例積分制御装置（ＰＩ制御装置）のための目標値（目標回転数）である。この種のテーブル変換によって、所定の電極信号- 回転数特性への適合を行なうこと（比例していること）ができる。この場合、テーブルによる評価には、テーブル値を用いた変換により入力信号の僅かな外乱を容易に除去する（フィルタリング）と同時に、個々の特性を形成することができるという大きな利点がある。

今発生した目標値はモータの測定された実際回転数と比較され、制御差としてＰＩ制御装置に送られる。モータ回転数は、フィードバック発生電圧としてパルス幅変調（ＰＷＭ）ギャップにおいて測定される。ＰＩ制御装置では、制御偏差が調整したパラメータに応じてＰＷＭ信号に変換されると共に、モータブリッジを制御する。

これによって制御回路が閉成される。このとき、モータは実際の電極電圧に比例する回転数で回転する。

重畳制御回路では、測定された実際のモータ電流値が電流最大値と比較される。電流最大値を越える（手が開き方向で止まる）ときは、ＰＩ制御装置およびこれに伴ってモータブリッジが遮断される。

これに対し、調整された把持力を越えることによって把持力スイッチが作動されると、比例把持力制御への切換が行われることになる。把持力は漸進的に発生され、最大の把持力は数段階に区分される。この場合、実際の電極電圧は所定の段階数に対応する。プログラム可能なカウンタは計数状態０から実際の電極電圧によって予め定められた段階数まで２つのテーブルをカウントアップし始める。カウンタによって選択されたＰＷＭ値が出力される。これと平行して、モータ電流が測定され、ＰＷＭ値に等しい電流遮断値と比較される。この遮断値に達すると、カウンタが１だけカウントアップされ、次のＰＷＭ値を出力する。

増加するＰＷＭ値及び電流遮断値の連続的な出力は比例把持力の発生に対応する。

カウンタが電極によって予め定められた段階数に達すると、予め定められた把持力が達成されたことになり、モータが遮断される。電極電圧の振幅が記憶され、手による不慮の把持に対する開閉しきい値として固定される。このためには、筋肉を相応により強く緊張させて、このしきい値を越える必要がある。

最大把持力で即座に掴むことができるためには、電極電圧によって予め定められた開閉しきい値を越えるときに、計数状態は０ではなく、それより高いテーブル値に設定される。これにより、短時間に最大把持力に到達しても、モータが遮断される。

実際のモータ電流によって手の把持力を発生させると同時に、内部で調整されたある一定の最大電流値を越えると、モータも同様に遮断される。

以下、図２乃至４を参照して詳述する。

図２に対して：
ｏ筋肉の活動によって発生された２つの電気信号（筋肉信号）は皮膚電極を介して抽出、増幅、濾過、整流され、信号Ｅ１及びＥ２として回路に達する。

ｏＡＤ１及びＡＤ２を介してアナログ／デジタル変換（８ビット）を行なう。

ｏ値は平均値形成（平均化）によってインタロック装置（ＬＯＣＫ）に達する。

ｏ平均化：
タスク：合計値を半数で割ることによる平均値の生成及び記憶域の拡大
実行：１２８測定値／６４＝デジタル値
ｏロック
タスク：活動信号の選択、非活動信号のインタロック
実行：
静止：ＡもＢも活動状態にないときは、両者の一方が閉成しきい値を越えるまで待つ。２つの方向（手 開き／手 閉じ）のための閉成しきい値は異なっている。

手 開き：固定的に予め定められた閉成しきい値Ｕein-auf が存在する。

手 閉じ：電流（力）に比例の操作モードによって影響を受ける値を有する可変の閉成しきい値Ｕein-zuが存在する。

活動：２つの信号の一方が閉成しきい値を越えたとき、一方の信号が固定的に予め定められた遮断しきい値Ｕaus に該当し、再度「静止」状態が発生するまで、一方の信号は活動信号と見做される。

「活動」時間中には非活動信号は抑止されている。

ｏＡもＢも活動状態にないとき（「静止」状態）は、ブランチＳＴＯＰを介してタイマ割込み（ＴＩＲ）が禁止される（ＴＩＲがロックされる）。すなわち、ＰＷＭの発生が抑制される。

ｏ２つの信号の一方が活動状態にあるときは、信号値はテーブル（テーブルＶ）のポインタとして用いられる。該テーブルはどの信号値においてもモータ用の目標回転数を含んでいる。

ｏ該目標回転数はＰＩ制御装置用の入力量と見做される。

ｏＰＩ制御装置：
ＡＤ３を介して変換された（モータ）実際回転数と目標回転数とから差（ｅ）を生成する。

比例部分： Ｐ ｅ＊ｖ (v＝比例増幅)

積分部分： Ｉ Σ（ｅ／ｆ）（ｆ＝増加係数）

出力値ｋ＝ｋ：ｋ＝定数−Ｐ＋Ｉ＝定数−ｅ＊ｖ＋Σ（ｅ／ｆ）

ｋはＰＷＭの生成の際に所定のパルス占有率に対応するデジタル値である。

ｏＰＷＭ制限
システムに従って、制御出力（ｋ値）を、制御の完全な機能を保証するために、
上限及び下限に制限する。

ｏＴＩＲをアンロック（ロック解放）する
Ａ又はＢが付勢状態にあり、ＰＷＭのパルス占有率が値（ｋ）になった。従って、ＴＩＲが解放される（ＴＩＲがアンロックされる）。

ｏモータ電流：
モータ電流をＡＤ４を介してアナログ／デジタルに変換し、平均化においてＩ／４に平滑にする。システムに対応した電流定数Ｉ max に基づいてモータ電流を連続的に検査する。モータ電流がこの値を越えると、ＴＩＲは停止される（ＴＩＲはロックされる）。

図３に対して：
この操作モ−ドへの切換はスイッチ（把持力スイッチ）によって行なわれ、該スイッチは構造によって一定の力しきい値以上（ｓ＝１）で把持を伝える。この状態での実行は電極信号と把持力との比例を形成しなければならない。

ｏ値Ｂ
手を閉じる（握る）ときにのみ力が発生されるので、実行全体のための基準として信号Ｂ（手 閉じ）を用いる。

ｏ個々の操作点及び時間値の説明
０…把持力スイッチ 閉じ（ｓ＝１）
１…６０ｍｓの休止（固定）
２…ＰＷＭテーブルの第１の値を取り出し、１００ｍｓの間出力する。

３．１…電流Ｉ が測定され、（Ｉ 目標テーブルの）Ｉ目標 と比較される：
ａ）実際のＩ ＞目標のＩ ：ＴＩＲが停止される
ｂ）実際のＩ ＜目標のＩ ：最大限数１００ｍｓ以上の間に対する
もの。この時間中にａ）に記した状態
が生じないときは、この１００ｍｓ後
にＴＩＲが停止される。

３．２…Ｉ 目標とは独立して、実際のＩ がＩ max と連続的に比較される。Ｉ max を越えると、再ポンピングを防止するために、遮断（ＴＩＲはロック）される。この状態は信号のＡ（手 開き）の活性化によってのみアンロックされる。

４…ＴＡＢポインタを増加させる（２つのテーブルにおける値に０から１８まで番号を付する。ＴＡＢポインタとＢが同一のテーブル番号を指示するときは、所望の把持力が達成されて、ＴＩＲが停止し得る。

この状態がまだ達成されないときは、点１で再度開始される。この状態が達成されたら、Ｂが記憶され、ロックの際に新たな閉成しきい値として用いられる。これによって、手はこの（把持）状態に留まり、
把持力を減少させるためにＡ（手 開き）を活性化させること、又は
把持力を高めるために、最後に記憶した値より高くなければならないＢ値（新たな閉成しきい値）によってＢ（手 閉じ）を活性化させることによってのみ手をこの姿勢から移動させることができる。

（テーブル番号＞１８に対応する）１．２Ｖ以上の電極信号Ｂが、迅速にかつ強く掴もうとする願望に対応する）筋収縮によって起動されると、ＴＡＢポインタは、対応の値へと傾斜路状に上がることなく、即座にテーブル番号１３に移動される。

これが妥当であるのは、活性化の時点でＴＡＢポインタがテーブル番号１３以下にあるときのみである。

図４に対して：
ＴＩＲの開放に必要な条件が満たされるときは、この８ビットタイマは２５５から０への移行の際に中断を解放し、続いて、ＰＷＭの発生に寄与する中断ル−チンがタイマに割り込まれる。

ｏ調整保存［１］：
主プログラムが（タイマの終了に従ってのみ）不定の箇所で中断されるので、操作中の値を記憶する必要がある。

ｏチャネル選択／インバ−ト［２］：
実際のモータ回転方向を確定するために、２つの入力端Ａ又はＢのどちらが活性状態にあるかを究明する。次に、その時までに出力されたモータ信号を反転させる。

ｏｔ オン／ｔ オフ［３］：
ＰＷＭの形成の際に「モータ オン」か「モータ オフ」の状態にあるか否かの識別。これに応じて、ｋから、スイッチングオン時間（ｔ オン）又はスイッチングオフ時間（ｔ オフ）を形成する。

ｏｔ ＞タイマ［４］：
点３で計算された時間値をここではタイマに装荷し、該時間値を起動する。これは実際のパルス占有率を生じさせる。

ｏ調整呼出し［５］：
初めに記憶された値を再度活動化し、主実行を続行する。

本発明によれば、１つのシステムに２つの制御機能を備えるようにすれば、ＥＭＧ信号に比例する速度制御及び把持力制御が可能となる。

なお、本願の実施例に記載の発明は、（１） その時々の電極信号の電圧を測定し、それを制御装置に供給して、電動モ−タで作動する義肢、特に義手を筋電気で比例制御する方法において、ａ）駆動モ−タに関連し、かつその時々に所定の電極電圧によって定められる種々の回転数目標値から、その時々に測定された電極電圧に関連する回転数目標値を検出するステップと、ｂ）該回転数目標値を、モ−タの測定された実際の回転数と比較し、それを制御差として比例積分制御装置（ＰＩ制御装置）に供給するステップと、ｃ）該ＰＩ制御装置内で、調整されたパラメ−タに応じて制御差をパルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）に変換すると共に、これによって電極電圧に比例する回転数を維持すように駆動モ−タを制御するステップと、ｄ）該駆動モ−タのその時々の実際の電流値を測定し、それを所定の電流最大値と比較し、該電流最大値を越えるときは、前記ＰＩ制御装置を遮断するステップとにより比例速度制御を実行することを特徴とする筋電気制御方法を含む。

また、本願の実施例に記載の発明は、（２） その時々の電極信号の電圧を測定し、それを制御装置に供給して、電動モ−タで作動する義肢、特に義手を筋電気で比例制御する方法において、ａ）把持力を段階的に発生させるステップと、ｂ）実際の電極電圧を所定の段階数に対応するため最大把持力を複数段階に区分するステップと、ｃ）段階毎に、所定のパルス幅変調値（ＰＷＭ値）と対応の電流遮断値とを関連づけるステップと、ｄ）計数状態０から実際の電極電圧によって予め定められた段階数までカウントアップし、カウンタによってその時々に選択されたＰＷＭ値を該ＰＷＭ値に等しい電流遮断値と共に出力するステップと、ｅ）前記計数と平行して、前記駆動モ−タの電流を測定し、これをその時々に出力された電流遮断値と比較するステップと、ｆ）該電流遮断値に達すると、前記カウンタを１だけカウントアップし、次のＰＷＭ値を出力するステップと、ｇ）前記カウンタが電極電圧によって予め定められた段階数に達すると、即ち、所定の把持力が達成されると、前記駆動モ−タを遮断するステップと、ｈ）前記駆動モ−タのその時々の実際の電流値を測定し、それを所定の電流最大値と比較し、該電流最大値を越えるとき、同様に前記駆動モ−タを遮断するステップと、により比例把持力制御を実行することを特徴とする筋電気制御方法を含む。

本願の実施例に記載の発明は、さらに、
（３） 所定の把持力に達成したとき、電極電圧の振幅を記憶し、かつそれを手による不慮の把持に対する開閉しきい値として固定することを特徴とする上記（２）の方法、
（４） 最大把持力で即座の把握を可能にするため、所定の開閉しきい値を越えるときは、電極電圧によりカウント状態を０でなく、それより高いテ−ブル値に設定することを特徴とする上記（２）又は（３）の方法、
（５） ２つの電極信号を測定し、それらの電極信号の平均を取り、インタロック装置に供給し、このインタロック装置で前記電極信号を所定の開閉しきい値と比較し、前記駆動モ−タの対応する方向を開放することを特徴とする上記（１）乃至（４）のいずれか１の方法、そして
（６） 測定され、場合によってはインタロックされた電極信号を制御回路に供給し、把持力スイッチにより制御方法を比例速度制御と把持力制御に分け、前記電極信号が自動制御歯車装置の切換点以上に達しないときは、制御方法を比例速度制御で作用させ、切換点を越えるときは、比例把持力制御で作用させることを特徴とする上記（１）乃至（５）のいずか１の方法を含む。

比例速度制御（機能）及び比例把持力制御（機能）を有する本発明のシステムの機能方法のブロックダイアグラムである。 速度に比例の作動のための制御回路の図である。 把持力に比例の作動のための制御回路の図である。 ＰＷＭを発生させるためのタイマ中断の実行を示す図である。

Claims (5)

1. 測定されたその時々の電極信号の電圧を制御装置に供給して、電動モータで作動する義肢、特に義手を筋電気で制御する方法であって、
   ａ）比例速度制御を行うため、駆動モータに関し、その時々の所定の電極電圧によって定められる種々の回転数目標値から、その時々に測定された電極電圧に関連する回転数目標値を検出するステップと、
   ｂ）該回転数目標値を、モータの測定された実際の回転数と比較し、それを制御差として比例積分制御装置（ＰＩ制御装置）に供給するステップと、
   ｃ）該ＰＩ制御装置内で、調整されたパラメータに応じて制御差をパルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）に変換すると共に、これによって電極電圧に比例する回転数を維持すように駆動モータを制御するステップと、
   ｄ）該駆動モータのその時々の実際の電流値を測定し、それを所定の電流最大値と比較し、該電流最大値を越えるときは、前記ＰＩ制御装置を遮断するステップとを有し、
   ｅ）比例把持力制御を行うため、把持力を段階的に発生させるステップと、
   ｆ）実際の電極電圧を所定の段階数に対応するため最大把持力を複数段階に区分するステップと、
   ｇ）段階毎に、所定のパルス幅変調値（ＰＷＭ値）と対応の電流遮断値とを関連づけるステップと、
   ｈ）計数状態０から実際の電極電圧によって予め定められた段階数までカウントアップし、カウンタによってその時々に選択されたＰＷＭ値を該ＰＷＭ値に等しい電流遮断値と共に出力するステップと、
   ｉ）前記計数と平行して、前記駆動モータの電流を測定し、これをその時々に出力された電流遮断値と比較するステップと、
   ｊ）該電流遮断値に達すると、前記カウンタを１だけカウントアップし、次のＰＷＭ値を出力するステップと、
   ｌ）前記カウンタが電極電圧によって予め定められた段階数に達すると、即ち、所定の把持力が達成されると、前記駆動モータを遮断するステップと、
   ｌ）前記駆動モータのその時々の実際の電流値を測定し、それを所定の電流最大値と比較し、該電流最大値を越えるとき、同様に前記駆動モータを遮断するステップとを有する、
   筋電気による制御方法。
2. 所定の把持力に達成したとき、電極電圧の振幅を記憶し、かつそれを手による不慮の把持に対する開閉しきい値として固定することを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 最大把持力で即座の把握を可能にするため、所定の開閉しきい値を越えるときは、電極電圧によりカウント状態を０でなく、それより高いテ−ブル値に設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
4. ２つの電極信号を測定し、それらの電極信号の平均を取り、インタロック装置に供給し、このインタロック装置で前記電極信号を所定の開閉しきい値と比較し、前記駆動モ−タの対応する方向を開放することを特徴とする１乃至３のいずれか１に記載の方法。
5. 測定され、場合によってはインタロックされた電極信号を制御回路に供給し、把持力スイッチにより制御方法を比例速度制御と把持力制御に分け、前記電極信号が自動制御歯車装置の切換点以上に達しないときは、制御方法を比例速度制御で作用させ、切換点を越えるときは、比例把持力制御で作用させることを特徴とする請求項１乃至４のいずか１に記載の方法。
   

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